JP7220337B1 - 物流管理システム、物流管理方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

ユーザに応じた操作案内を出力する。物流管理システム（１）のサーバ（１０）は、荷物を搬送する無人走行機（３０）が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定し、運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した通知コードを、荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付け、生成した通知コードを、ユーザが用いるユーザ装置に送信し、通知コードを含むコードであって且つユーザが無人走行機（３０）に入力した認証コードを取得し、取得した認証コードに対応する通知コードに基づき、認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した案内方法で操作案内を無人走行機（３０）に出力させる。

Description

本開示は、物流管理システム、物流管理方法及びプログラムに関する。

無人走行機や無人航空機等の無人機により受取人に物品を配送する物流システムの実用化が進められている。特許文献１に記載されているように、ユーザは、無人機から荷物を受け取るとき、無人機が備える入出力部に受取コードを入力する。無人機は、ユーザ認証を行う。

特許第６８８０３３４号公報

無人機は、入出力部への入力操作、荷物の受け取りを支援するために、操作案内を音声又は画像で出力することがある。操作案内は状況によらず一定であるが、荷物の受け取りを行うユーザは多様であるため、柔軟な対応が求められている。

一態様では、物流管理システムを提供する。前記物流管理システムは、荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定する設定部と、運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるコード生成部と、前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するコード送信部と、前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するコード取得部と、前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させる出力制御部と、を備える。

別の態様では、物流管理方法を提供する。前記物理管理方法は、１又は複数の制御部が、荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップと、を実行する。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムは、１又は複数の制御部に、荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップと、を実行させる。

本開示によれば、ユーザに応じた操作案内を出力することができる。

一実施形態の物流管理システムの概略を示す図である。 同実施形態のユーザ情報、配送情報、グループ情報のデータ構造を示す図である。 同実施形態のサーバの機能を示すブロック図である。 同実施形態においてユーザが荷物を受け取るまでの各工程を示す図である。 同実施形態のコードを通知する手順を説明するフローチャートである。 同実施形態のユーザ認証の手順を説明するフローチャートである。 同実施形態の操作案内の出力方法を特定する手順を説明するフローチャートである。

以下、物流管理システム、物流管理方法、及びプログラムの一実施形態について説明する。この実施形態では無人機として、道路を走行する無人走行機を用いる物流管理システムについて説明する。

＜物流システム＞
図１に示すように、物流管理システム１は、サーバ１０、ユーザ装置２０、及び無人走行機３０を備える。物流管理システム１は、受取人であるユーザの配送先住所に物品を配送するシステムである。

＜サーバ＞
サーバ１０は、物流管理者によって管理され、１又は複数の情報処理装置を備える。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備えている。制御部１１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置は、記憶部１２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステム、及び物流管理用のプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。

（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）。

演算装置は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。又は、演算装置は、ＣＰＵに代えて若しくは加えて自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。

記憶部１２は、補助記憶装置（記憶媒体）であって、物流を管理するための各種情報を記憶する。通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。なお、サーバ１０は、物流管理者等が入力操作を行うための操作部、表示部を備えていてもよい。

＜ユーザ装置＞
ユーザ装置２０は、物流管理システム１を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置２０は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の情報処理装置である。

ユーザ装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、及び表示部２５を備える。制御部２１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置及びメモリのハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。演算装置は、記憶部２２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや配送に関する処理を実行するプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。

記憶部１２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。記憶部１２は、配送に関する処理を実行するためのプログラムを記憶していてもよい。このプログラムは、配送サービスの提供を受けることのみに用いられるアプリケーションプログラムであってもよく、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを通じて配送サービスの提供を受けるプログラムであってもよい。又は、配送に関する通知メールを受信可能なアプリケーションプログラムであってもよい。又は、記憶部１２には、配送サービスの提供を受けるためのウェブブラウザプログラムが記憶されていてもよい。通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、サーバ１０との間でデータを送受信する。操作部２４は、ディスプレイ等の表示部２５と一体化されたタッチパネルや、ユーザ装置２０のケース等に設けられた操作ボタン、キーボード、マウス、コントローラ等である。表示部２５は、制御部２１の出力指示に応じて、各種画像を出力する。

＜無人走行機＞
無人走行機３０は、人が搭乗しない移動体であって、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも呼称される。無人走行機３０は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機３０は、制御装置３１、駆動部３２、エネルギー源としての電池３３、ユーザ認証部３４、音声出力部４０及びディスプレイ４１を備える。制御装置３１は駆動部３２を制御する。駆動部３２は、電池３３から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する動力伝達機構等を備える。動力伝達機構は、駆動源の動力を車輪に伝達する。駆動源は、本実施形態では電動モータである。なお、駆動源は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、エネルギー源として、電池３３に代えて駆動部３２に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人走行機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式の駆動部３２を備えていてもよい。

ユーザ認証部３４は、荷物を受け取るユーザを認証する入力装置である。ユーザ認証部３４は、ＰＩＮ（Personal Identification Number）等の認証コードを入力するためのボタンが設けられた入力装置、タッチパネル、提示されたバーコードや二次元コードを認識するスキャナ等である。

音声出力部４０は、操作案内等の音声を出力する。音声情報は制御装置３１に記憶されている。音声出力部４０は、制御装置３１から出力された音声情報を用いて音声処理を行う。例えば、操作案内の音声は、ユーザが荷物を無人走行機３０に設けられたボックスから取り出し、無人走行機３０を次の移動先に向けて発進可能とするまでの作業を説明する音声であって、複数のタイミングで出力される。操作案内の音声は、例えば「１番のボックスが開きます」、「３番と４番、２つのボックスが開きます」、「ドライアイスが含まれているので注意してください」、「領収書の取り忘れにご注意下さい」、「荷物の受け取り後は扉を閉めてください」、「移動を開始します」等である。

音声出力部４０は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして実装されている。音声出力部４０は、制御装置３１から指定された音量で音声を出力する。また、音声出力部４０は、制御装置３１から指定されたスピードで音声を出力する。なお、音声出力部４０は、スピードが変化しても音程を変えない機能を発現する処理を実行してもよい。

ディスプレイ４１は、各種の画面を出力する。画面で出力される操作案内は、ユーザに対し、無人走行機３０から荷物を受け取るための操作方法を伝える画像である。画像情報は制御装置３１に記憶されている。

制御装置３１は、制御部３５、記憶部３６、通信部３７及びセンサ部３８を備える。制御部３５は、サーバ１０の制御部１１又はユーザ装置２０の制御部２１とほぼ同じ構成である。記憶部３６は、サーバ１０の記憶部１２又はユーザ装置２０の記憶部２２とほぼ同じ構成である。記憶部３６には、自律走行のためのプログラムの他、地図情報等の自律走行に必要な各種情報が記憶されている。

また、記憶部３６には、操作案内の音声情報が記憶されている。音声情報は、ユーザが使用する言語に応じて複数記憶されている。例えば日本語の音声情報、英語の音声情報などが記憶部３６に記憶されている。

通信部３７は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装されている。通信部３７は、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及びサーバ１０との間でデータを送受信する。センサ部３８は、現在位置を検出するＧＰＳセンサを備える。また、センサ部３８は、イメージセンサ（カメラ）、風向風速センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、赤外線センサ、地磁気センサ、高度センサ、変位センサ、及び温度センサのうち少なくとも一つを含んでもよい。

無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して、配送管理者が用いる管理者端末に接続していてもよい。配送管理者は、管理者端末を用いて、無人走行機３０が撮影した画像を視認することで、無人走行機３０の状態を監視してもよい。

制御部３５は、電池３３に設けられた残容量検出回路３３Ａから残容量を取得する。電池３３の残容量検出回路３３Ａは、電池３３の残容量を検出し、制御部３５に出力する。制御部３５は、残容量検出回路３３Ａから取得した残容量情報を、通信部３７を介してサーバ１０に送信する。サーバ１０は、無人走行機３０の充電状態を管理する。

＜データ構成＞
図２を参照して、サーバ１０の記憶部１２に記憶されるデータについて説明する。サーバ１０の記憶部１２は、会員情報５０、配送依頼情報５１、及び案内出力情報５２を記憶している。サーバ１０は、これらの情報を管理するソフトウェアであるデータベース管理システム（DataBase Management System）を備えている。データベースの構造はリレーショナル型、階層型、ネットワーク型等、特に限定されない。

会員情報５０は、会員であるユーザに対応する情報を含む。ユーザは、インターネットショッピングモール、又はＥＣ（Electronic Commerce）サイトを利用する利用者である。又は、ユーザは、物流管理システム１を直接的又は間接的に利用する利用者である。会員情報５０は、ユーザがユーザ登録を行った場合等に生成される。会員情報５０は、ユーザＩＤ、住所、年齢、グループ、及び通知情報を含む。ユーザＩＤは、ユーザ毎に割り振られた識別情報である。住所は、ユーザが受け取る場所である配送地点の位置を示す。通知情報は、ユーザへの通知の送信先を示す。例えば、ユーザがユーザ装置２０に実装されたアプリケーションプログラムで通知を受け取る場合には、通知情報には、ユーザ装置２０に関連付けられた登録ＩＤやデバイストークン等が含まれる。又はユーザが、電子メールで通知を受け取る場合には、通知情報にはユーザのメールアドレスが含まれる。

配送依頼情報５１は、荷物の配送の依頼についての情報である。配送依頼情報５１は、例えば配送対象の荷物毎に生成されている。配送依頼情報５１は、注文ＩＤ、注文ユーザＩＤ、住所、希望時間帯、通知状況、及び通知コードを含む。注文ＩＤは、配送対象の荷物に対して割り振られた情報である。注文ユーザＩＤは、配送する荷物を注文したユーザを示し、会員情報５０のユーザＩＤに関連付けられている。住所は、注文ユーザの住所を示す。この住所は、荷物を受け取る位置を示す情報であってもよい。このため、会員情報５０の住所と一致していなくてもよい。希望時間帯は、ユーザが荷物の受け取りを希望する時間帯である。

通知状況は、配送に関する通知の状況を示す。サーバ１０は、例えば配送依頼を受け付けたとき、無人走行機３０が倉庫等の拠点を出発するとき、無人走行機３０が配送地点に到着する所定時間前、無人走行機３０が配送地点に到着したときのうち、少なくとも１つのタイミングでユーザ装置２０に通知を送信する。通知状況には、サーバ１０がユーザに対して送信した通知のうち最新の通知の種類が格納される。なお、配送依頼情報５１には、配送状況を含んでいてもよい。配送状況は、荷物の配送状況を示す。例えば、配送状況は、「未配送」、「配送中」、「配送済」等の複数の状況のうち一つである。

通知コードは、ユーザが無人走行機３０で荷物を受け取る場合に、無人走行機３０のユーザ認証部３４に入力するコードである。
案内出力情報５２は、ユーザが無人走行機３０を操作する方法をユーザに関連付けた情報である。案内出力情報５２は、グループＩＤ、付与コード、ユーザＩＤ、固有設定、会員属性情報、及び出力方法を含む。

グループＩＤは、複数のユーザが属するグループの識別情報である。グループに属する複数のユーザには同じ住所が関連付けられている。ユーザは、ユーザ装置２０を用いてグループを登録する。このとき、ユーザ装置２０は、グループに属するユーザの識別情報、及びグループ登録要求をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、ユーザ装置２０からグループ登録要求を受信すると、グループＩＤを発行する。また、サーバ１０は、グループＩＤに関連付けてユーザＩＤを案内出力情報５２に記憶する。図２に示す案内出力情報５２のユーザＩＤが「Ｕ００９０」であるユーザのように、グループに属さないユーザは、グループＩＤが登録されない。

付与コードは、グループに属するユーザに付与される識別情報である。例えば、グループＩＤ「０００１」に属する７人のユーザには、「１」～「７」までの付与コードが関連付けられる。グループに属する各ユーザは、ユーザに通知された通知コード、又は通知コードに付与コードを付与したコードを、認証コードとして無人走行機３０に入力する。

ユーザＩＤは、会員情報５０、及び配送依頼情報５１のユーザＩＤと関連付けられている。なお、グループに属するユーザのうち少なくとも一人のユーザＩＤが案内出力情報５２に登録されていればよい。他のユーザは、付与コードによってユーザを識別可能であるため、ユーザＩＤを省略することもできる。

固有設定は、ユーザが登録した情報である。この固有設定は、無人走行機３０の操作案内の出力方法を示す。ユーザが、操作案内の音声の出力を希望しない場合には、固有設定には「音声なし」が登録される。本実施形態では、操作案内の出力方法は、使用言語、音量、及びスピードが設定可能である。使用言語は、「日本語」、「英語」等の言語の種類である。音量は、操作案内の音声を無人走行機３０の音声出力部４０から出力する音量である。音量は、標準の音量である「０」のほか、例えば「－３」等の標準音量よりも小さい音量と、例えば「＋３」等の標準音量よりも大きい音量とが設定可能である。スピードは、操作案内の音声の速さである。スピードは、標準の速さである「０」のほか、例えば「－３」等の標準速さよりも小さい速さと、例えば「＋３」等の標準速さよりも大きい速さとが設定可能である。ユーザが標準音量よりも小さい音量を希望する場合、ユーザはユーザ装置２０を用いて、例えば「音量（－２）」等の固有設定を登録するための情報をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、指定された音量を固有設定として案内出力情報５２に登録する。ユーザが標準速さよりも小さい速度を希望する場合、ユーザはユーザ装置２０を用いて、例えば「スピード（－２）」等の固有設定を登録するための情報をサーバ１０に送信する。サーバ１０は、指定された速さを固有設定として案内出力情報５２に登録する。

ユーザ属性情報は、ユーザの性別、年齢等を示す情報である。ユーザ属性情報は、会員情報５０の性別、年齢等の情報を登録したものであってもよく、ユーザがグループを登録する際等に新たに登録したものであってもよい。

出力方法は、操作案内の出力方法を示す情報であって、各ユーザに関連付けられている。出力方法は、固有設定に基づく出力方法、又は会員情報５０に含まれるユーザの属性に基づく出力方法である。出力方法は、操作案内の音声の出力の有無が設定されており、操作案内の音声の出力がある場合には、使用言語、音量、スピードが設定されている。

＜操作案内の概要＞
図３及び図４を参照して、無人走行機３０の操作案内を音声で出力することについて説明する。物流管理システム１は、設定部５５、コード生成部５６、コード送信部５７、コード取得部５８、及び出力制御部５９として機能する。本実施形態では、これらの機能は、サーバ１０が操作案内の出力方法を決定するプログラムを実行することにより実現される。

設定部５５は、荷物を搬送する無人走行機３０が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定する。本実施形態では、ユーザ設定情報は、固有設定、又はユーザ属性情報である。

コード生成部５６は、運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した通知コードを、荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付ける。具体的には、コード生成部５６は、ユーザが無人走行機３０から荷物を受け取るときに用いる通知コードを生成する。通知コードは、ＰＩＮであってもよく、２次元コードであってもよく、３次元コードであってもよい。例えば、「Ｕ００４」のユーザＩＤを有するユーザが、インターネットショッピングモール等で商品を注文した場合、コード生成部５６は、「Ｕ００４」のユーザＩＤと生成した通知コードとを関連付けて配送依頼情報５１に記憶する。この通知コードは、「Ｕ００４」のユーザＩＤを介して、案内出力情報５２の出力方法である「音声なし」に関連付けられている。また、このユーザがグループに属している場合、このユーザの通知コードは、「Ｕ００４」のユーザＩＤを介して、「Ｕ００４」のユーザを含むグループに属する他のユーザに関連付けられている。

図４を参照して、グループに属するユーザが、無人走行機３０から荷物を受け取る手順の概要を説明する。ここでは、サーバ１０がユーザの認証処理を行う場合について説明する。

まず、ユーザは、ユーザ装置２０を用いてグループをサーバ１０に登録する。このユーザを登録ユーザという。ユーザ装置２０は、登録ユーザの操作に基づいてグループを登録する画面を表示部２５に表示する。登録ユーザは、この画面にグループの登録に必要な情報を入力する。ユーザ装置２０は、グループに関する情報をグループ登録要求とともに送信する（ステップＳ１）。サーバ１０は、グループに関する情報及びグループ登録要求を受信すると、グループＩＤを生成し、グループＩＤに関連付けてグループに関する情報を登録する。

登録ユーザは、グループをサーバ１０に登録したとき、またグループを登録した後の任意のタイミングで、グループにユーザを追加することができる。グループに属するユーザは、例えば、家族など、同じ住所が関連付けられたユーザである。グループに属するユーザは、グループに関連付けられた住所に配送された荷物を受け取ることができる。

つまり、配送員が荷物を配送する場合には配送員は指定された住所に存在するユーザに荷物を直接届けるが、無人走行機３０から荷物を受け取る場合には、ユーザは無人走行機３０に対してユーザ認証を行う必要がある。さらにユーザ認証を行うためには、ユーザ認証を行うユーザの情報を登録しておくことが必要である。しかし、複数のユーザが所定の住所に配送された荷物を受け取るためだけに、登録ユーザが、それらのユーザ全員の住所や氏名等の詳細な情報をサーバ１０に登録するのは手間がかかる。このため、登録ユーザがグループにユーザを登録することで、同じ住所に関連付けられた複数のユーザの情報を簡単に登録できるようにしている。一方で、複数のユーザが、同じ認証コードを用いてユーザ認証を行うことも考えられる。しかし、この場合には、各ユーザに応じた操作案内等ができず、画一的な配送サービスが提供されることとなる。このため、同じ住所が関連付けられた複数のユーザをグループの一員として登録可能とするとともに、操作案内の出力方法を指定する固有設定を可能としている。なお、登録ユーザの権限は、グループの中の一人又は所定人数のユーザに付与されていてもよい。又は、グループに属するユーザ全員が、グループにユーザを追加可能、又は固有設定を設定可能であってもよい。

次に、ユーザは、ユーザ装置２０を用いて商品の注文を行う。このユーザを注文ユーザ１００Ａという。登録ユーザと注文ユーザ１００Ａとは一致していてもよく、異なっていてもよい。注文ユーザ１００Ａが用いるユーザ装置２０は、注文受付サーバ１５に注文情報を送信する（ステップＳ２）。注文情報には、ユーザＩＤ、住所、商品の配送時刻の希望を示す希望時間帯等を含む。注文受付サーバ１５は、注文情報を受け付けるとともに、商品等の決済処理等を行う。また、注文受付サーバ１５は、配送依頼の詳細情報とともに配送依頼をサーバ１０に送信する（ステップＳ３）。サーバ１０は、配送依頼の詳細情報を、配送依頼情報５１として記憶部１２に記憶する。なお、ここでは、注文受付サーバ１５及びサーバ１０を別のものとして説明しているが、注文受付サーバ１５及びサーバ１０は、それらサーバ機能を兼ね備えた一つのシステム又は装置であってもよい。

無人走行機３０は、サーバ１０が生成した配送計画に従って荷物を運搬する。無人走行機３０は、予め決められた受取場所に到着すると、到着通知をサーバ１０に送信する（ステップＳ４）。なお、無人走行機３０は、到着通知を、受取場所に到着する予定時刻よりも所定時間だけ早く送信してもよい。

サーバ１０は、希望時間帯や住所に基づいて荷物の配送計画を生成する。また、サーバ１０は、通知コードを生成し、生成した通知コードを所定のタイミングで、注文ユーザ１００Ａが用いるユーザ装置２０に送信する（ステップＳ５）。ここでは、通知コードを４桁のＰＩＮとして説明する。なお、通知コードは、注文ユーザ１００Ａが用いるユーザ装置２０だけでなく、同じグループに属する他のユーザが用いるユーザ装置２０に送信してもよい。又は、グループに属するユーザが共通して用いるユーザ装置２０に送信するようにしてもよい。

注文ユーザ１００Ａは、ユーザ装置２０で通知コードを確認する。注文ユーザ１００Ａは、通知コードを無人走行機３０に入力することで無人走行機３０から荷物を受け取ることができる。また、注文ユーザ１００Ａと同じグループ１００に属する他のユーザ１００Ｂ，１００Ｃも、通知コード及び付与コードを無人走行機３０に入力することで無人走行機３０から荷物を受け取ることができる。

注文ユーザ１００Ａが荷物を受け取る場合には、通知コードであるＰＩＮを、付与コードを付けずに無人走行機３０のユーザ認証部３４に入力する。無人走行機３０は、入力された通知コードを認証コードとしてサーバ１０に送信する。サーバ１０は、認証コードに関連付けられた注文ユーザ１００Ａを特定する。また、サーバ１０は、案内出力情報５２を参照して、注文ユーザ１００Ａに関連付けられた出力方法を特定する。さらにサーバ１０は、特定した出力方法を無人走行機３０に送信する。無人走行機３０は受信した出力方法で操作案内の音声１０１を出力する。これにより、注文ユーザ１００Ａは、自身が指定した固有設定に基づく出力方法、又は注文ユーザ１００Ａの年齢等の属性に基づき決定された出力方法で音声１０１を聞くことが可能である。なお、サーバ１０が、注文ユーザ１００Ａに関連付けて固有設定又はユーザ属性の情報を記憶していない場合には、初期設定の出力方法が適用されてもよい。

注文ユーザ１００Ａではない他のユーザ１００Ｂが荷物を受け取る場合について説明する。他のユーザ１００Ｂは、注文ユーザ１００Ａから連絡を受けることにより通知コードを知る。又は、サーバ１０が、他のユーザ１００Ｂのユーザ装置２０又は共通のユーザ装置２０に通知コードを送信する場合には、そのユーザ装置２０を用いて通知コードを知る。ユーザ１００Ｂは、自身に付与された付与コードを認識している。又はユーザ装置２０を用いて付与コードの情報を得る。他のユーザ１００Ｂが荷物を受け取る場合には、通知コードであるＰＩＮと、付与コードとを無人走行機３０のユーザ認証部３４に入力する（ステップＳ６）。つまり、通知コードが「１２３４」、ユーザ１００Ｂの付与コードが「５」である場合、ユーザ１００Ｂは、「１２３４５」を認証コードとして無人走行機３０に入力する。

無人走行機３０は、入力された通知コード及び付与コードを認証コードとしてサーバ１０に送信する。サーバ１０は、認証コードに含まれる通知コードに関連付けられた注文ユーザ１００Ａを特定する。また、サーバ１０は、案内出力情報５２を参照して、注文ユーザ１００ＡにグループＩＤを介して関連付けられたユーザを特定する。そして、サーバ１０は、特定した複数のユーザのうち、認証コードに含まれる付与コードに関連付けられたユーザ１００Ｂを特定し、ユーザ１００Ｂに関連付けられた出力方法をさらに特定する。サーバ１０は、特定した出力方法を無人走行機３０に送信する。無人走行機３０は受信した出力方法で操作案内の音声１０１を出力する。これにより、ユーザ１００Ｂは、自身が指定した出力方法、又はユーザ１００Ｂの年齢等の属性に基づき決定された出力方法で音声１０１を聞くことが可能である。なお、サーバ１０が、ユーザ１００Ｂに関連付けて固有設定又はユーザ属性の情報を記憶していない場合には、注文ユーザ１００Ａに関連付けられた出力方法が適用される。
（操作案内の出力方法を決定する処理）
操作案内の出力方法を決定する処理について説明する。本実施形態において、この処理は、サーバ１０が行う。

まず、サーバ１０は、操作案内の出力方法を各ユーザに関連付けて設定する。ここでは、ユーザは予めグループをサーバ１０に登録しているものとする。ユーザは、サーバ１０に予め登録したグループに属するユーザのうち、ユーザ自身又はユーザと同じ住所を関連付ける他のユーザについて、操作案内の出力方法を指定する情報を入力する。ユーザ装置２０は、ユーザの操作に従って、操作案内の出力方法を指定する固有設定を各ユーザに関連付けて、サーバ１０に送信する。このとき、ユーザ装置２０は、固有設定とともに、グループＩＤ、又はグループに属する一人のユーザのユーザＩＤをサーバ１０に送信する。なお、ユーザがグループを登録するときに、そのグループに属する他のユーザを登録するとともに、他のユーザの固有設定を登録するようにしてもよい。

設定部５５は、操作案内の出力方法を指定した固有設定及び固有設定に関連付けられたユーザを示す情報をユーザ装置２０から受信する。設定部５５は、固有設定に関連付けられたユーザ情報に固有設定を登録するとともに出力方法を設定する。ユーザ装置２０から固有設定は、登録されたグループに属するユーザに関連付けられている。つまり、ユーザは、操作案内の出力方法をユーザが希望する方法にすることができる。又は、ユーザは、同じグループに属する他のユーザに合った出力方法を、他のユーザに合わせて設定することができる。例えば、子供や年配者に関連付けられる出力方法に、遅いスピードを設定することができる。

また、サーバ１０は、固有設定がなされていないユーザについては、所定のタイミングで、会員情報５０の性別、年齢等のユーザ属性に基づいて出力方法を決定する。所定のタイミングとは、固有設定がなされていないユーザがユーザ認証を行った場合、又は、無人走行機３０が出発地である拠点を出発するとき等である。

（通知コードの送信）
図５は、通知コードを送信する処理の各ステップを示す。サーバ１０のコード生成部５６は、通知コードを生成する（ステップＳ１０）。コード生成部５６は、複数の荷物を同じユーザに配送する場合、一つの通知コードを生成してもよく、荷物と同数の通知コードを生成してもよい。例えば、コード生成部５６は、通知コードとして「１２３４」を生成する。

コード送信部５７は、通知コードの送信を待機する（ステップＳ１１）。通知コードを送信するタイミングは、注文ユーザが商品を注文してから無人走行機３０が受取場所に到着したときまでの期間内であればよい。例えば、コード生成部５６は、無人走行機３０から受取場所への到着通知を受信したときに通知コードを生成してもよい。

コード送信部５７は、通知コードを送信するタイミングに到達したと判断すると、通知コードを注文ユーザのユーザ装置２０に送信する（ステップＳ１２）。このとき、サーバ１０は、会員情報５０のうち、注文ユーザに対応する会員情報５０の通知情報を取得して、この通知情報を通知コードの送信先とする。

（ユーザ認証）
図６は、ユーザを認証する処理の各ステップを示す。サーバ１０のコード取得部５８は、コード送信部５７が通知コードを送信した後、無人走行機３０に対する認証コードの入力を待機する（ステップＳ２０）。

注文ユーザ又は注文ユーザと同じグループに属する他のユーザは、受取場所に到着すると無人走行機３０に認証コードを入力する。注文ユーザは、例えば「１２３４」といった通知コードを無人走行機３０に入力する。注文ユーザと同じグループに属する他のユーザは、通知コードに付与コードを付した認証コードを無人走行機３０に入力する。このとき入力する認証コードは例えば「１２３４５」である。無人走行機３０は、ユーザが入力した認証コードをサーバ１０に送信する。サーバ１０は、認証コードを無人走行機３０から取得する（ステップＳ２１）。

コード取得部５８は、認証コードの桁数から通知コードの桁数を減算した桁数の差分が、０以上、且つ付与コードの桁数以下であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。例えば、通知コードが４桁、付与コードが１桁である場合、認証コードが４桁又は５桁であれば、正しく入力されている。ユーザが無人走行機３０に入力した認証コードが３桁以下、又は６桁以上である場合には、桁数の差分が、「０以上且つ付与コードの桁数以下」ではないと判断して（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ２０に戻る。つまり、コード取得部５８は、認証コードが誤っていると判断して、認証コードが再度入力されることを待機する。なお、ユーザが、誤った認証コードを所定回数入力した場合には、通知コードを新たに設定し、設定した通知コードをユーザ装置２０に送信してもよい。

コード取得部５８は、桁数の差分が、０以上且つ付与コードの桁数以下であると判断すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、通知コードで認証処理を行う（ステップＳ２３）。具体的には、コード取得部５８は、４桁の認証コードを取得した場合には、その認証コードを用いてユーザの認証を行う。コード取得部５８は、５桁の認証コードを取得した場合には、その認証コードのうち先頭の数字から数えて４桁の数字を用いてユーザの認証を行う。

コード取得部５８は、認証が成功したか否かを判断し、認証が成功したと判断すると（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、出力制御処理を実行する（ステップＳ２５）。一方、コード取得部５８は、認証が成功したか否かを判断し、認証が成功していないと判断すると（ステップＳ２４：ＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、認証コードの入力を待機する。

（出力制御処理）
図７は、出力制御処理の各ステップを示す。出力制御処理は、操作案内の出力方法を決定し、決定した出力方法で操作案内を無人走行機３０に出力させる処理である。

サーバ１０の出力制御部５９は、認証コードの桁数が通知コードの桁数と同じであるか否かを判断する（ステップＳ３０）。出力制御部５９は、認証コードの桁数と通知コードの桁数とが同じであると判断すると（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、注文ユーザの設定情報を取得する（ステップＳ３５）。具体的には、出力制御部５９は、案内出力情報５２のうち、注文ユーザの会員情報５０に記憶された出力方法を設定情報として取得する。

そして、出力制御部５９は、取得した出力方法で操作案内を無人走行機３０から出力させる（ステップＳ３６）。具体的には、出力制御部５９は、取得した出力方法を指定して、操作案内の出力要求を無人走行機３０に送信する。無人走行機３０は、操作案内の出力要求及び出力方法をサーバ１０から受信する。そして、音声出力部４０は、操作案内の音声情報を記憶部３６から読み出し、受信した出力方法で音声情報を出力する。又は、音声出力部４０は、受信した出力方法に応じた音声情報を記憶部３６から読み出し、読み出した音声情報を出力する。

一方、出力制御部５９は、認証コードの桁数が通知コードの桁数と同じではないと判断すると（ステップＳ３０：ＮＯ）、案内出力情報５２を参照して、認証コードの最後の一桁と一致する設定情報を検索し（ステップＳ３１）、該当する設定情報が存在するか否かを判断する（ステップＳ３２）。具体的には、出力制御部５９は、注文ユーザと同じグループに属するユーザの案内出力情報５２を特定する。そして、特定した案内出力情報５２を対象とし、認証コードの最後の一桁を付与コードとして含む案内出力情報５２を設定情報として検索する。例えば、認証コードの最後の一桁が「５」である場合、付与コードが「５」である案内出力情報５２を検索する。注文ユーザと同じグループに属する６人のユーザに「１」～「６」の付与コードが割り振られている場合、「５」を付与コードとして含む案内出力情報５２を検出する。

出力制御部５９は、認証コードの最後の一桁と一致する設定情報が存在すると判断すると（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、該当する設定情報を取得する（ステップＳ３３）。例えば、「５」を付与コードとして含む案内出力情報５２を取得する。そして、出力制御部５９は、案内出力情報５２に含まれる出力方法に基づいて、操作案内を無人走行機３０に出力させる。

一方、出力制御部５９は、「５」を付与コードとして含む案内出力情報５２に出力方法が記憶されていない場合には、最後の一桁に対応する設定情報が存在しないと判断する（ステップＳ３２：ＮＯ）。そして、出力制御部５９は、会員情報５０から設定を抽出可能であるか否かを判断する（ステップＳ３４）。具体的には、出力制御部５９は、付与コードに基づき特定したユーザに関連付けられた会員情報５０を検索する。そして、出力制御部５９は、該当する会員情報５０を検出した場合に、その会員情報５０に年齢や使用言語等のユーザ属性情報が含まれるか否かを判断する。

出力制御部５９は、会員情報５０に年齢や使用言語等のユーザ属性情報が含まれる場合、ユーザ情報から設定を抽出可能であると判断する（ステップＳ３４：ＹＥＳ）。そして、出力制御部５９は、会員情報５０に応じて予め設定された標準の出力方法を、そのユーザの出力方法として設定する（ステップＳ３６）。例えば、高年齢のユーザの出力方法は、操作案内のスピードを標準よりも遅くし、音量を標準よりも大きくする。また、１０歳等、低年齢のユーザの出力方法は、操作案内のスピードを標準よりも遅くする。また、使用言語が「英語」のユーザの出力方法は、英語で発話する操作案内を出力するものとする。出力制御部５９は、会員情報５０に基づき出力方法を特定すると、案内出力情報５２に出力方法を記憶する。また、このユーザが固有設定を登録した場合には、固有設定に基づく出力方法によって、会員情報５０に基づき決定された出力方法が更新される。

一方、出力制御部５９は、会員情報５０に年齢や使用言語等のユーザ属性情報が含まれない場合、ユーザ情報から設定を抽出可能ではないと判断する（ステップＳ３４：ＹＮＯ）。この場合、出力制御部５９は、注文ユーザの設定情報を取得し（ステップＳ３５）、取得した設定で操作案内を無人走行機３０に出力させる（ステップＳ３６）。なお、ここでは注文ユーザの設定情報で操作案内を出力したが、初期設定の状態で操作案内を出力するようにしてもよい。初期設定では、使用言語は、無人走行機３０が運搬する地域の公用語が設定され、音量及びスピードは標準のレベルに設定されている。

上記実施形態の効果について説明する。
（１）ユーザが無人走行機３０から荷物を受け取る際に、無人走行機３０は、そのユーザに関連付けられた固有設定又はユーザ属性情報に基づく出力方法で、操作案内を出力する。このため、ユーザは、無人走行機３０の操作を速やかに行うことができる。

（２）設定部５５は、ユーザが案内出力情報５２に固有設定を登録していない場合であっても、会員情報５０に基づいて操作案内の出力方法を設定することができる。
（３）設定部５５は、ユーザの年齢、性別、及び使用言語の少なくとも一つに応じた出力方法で操作案内を出力することができる。

（４）複数人が同居する世帯、又は複数人が勤務する職場等では、一つの駐車位置に対して複数のユーザが、荷物の受け取り又は預け入れを行う可能性がある。しかし、各ユーザが理解しやすい操作案内の出力方法はそれぞれ異なる。上記構成によれば、一つの駐車位置で、複数のユーザのうち一人が荷物の受け取りを行い得る場合であっても、ユーザに合わせて操作案内を行うことができる。

（５）設定部５５は、ユーザが指定する出力方法を固有設定として案内出力情報５２に含める。このため、無人走行機３０は、荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザ自身が希望する出力方法で操作案内を出力させることができる。

（６）設定部５５は、操作案内の出力方法として、無人走行機３０が出力する音声の有無を設定することができる。このため、住宅地等、ユーザが音声の出力を希望しない場合には、無人走行機３０は、操作案内の音声を出力しないようにすることができる。

（７）設定部５５は、操作案内の出力方法として、無人走行機３０が出力する音声のスピード、音量、及び使用言語の少なくとも一つを設定することができる。
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

（設定部）
・上記実施形態では、配送予定の荷物に対して通知コードを設定した。そして、注文ユーザは通知コードである認証コードを無人走行機３０のユーザ認証部３４に入力し、注文ユーザと同じグループに属する他のユーザは、通知コード及び付与コードを含む認証コードをユーザ認証部に入力するようにした。これに代えて、注文ユーザと同じグループに属する他のユーザは、付与コードを入力しなくてもよい。例えば、注文ユーザには「１２３１」である通知コードが通知され、注文ユーザと同じグループに属する他のユーザである「ユーザＡ」には「１２３２」である通知コードが通知されてもよい。さらに他のユーザである「ユーザＢ」には「１２３３」である通知コードが通知されてもよい。この場合、４桁目が各ユーザを識別する情報である。

・上記実施形態では、ユーザは、ユーザ装置２０を用いて操作案内の出力方法を設定するようにした。これに代えて、ユーザは、初回に限り、無人走行機３０を用いて操作案内の出力方法を設定するようにしてもよい。例えば、ユーザが、ユーザ認証を行い、無人走行機３０から荷物を受け取るとき、サーバ１０又は無人走行機３０が、そのユーザに対応する案内出力情報５２に固有設定が設定されていないと判断したとする。この場合、無人走行機３０は、操作案内の出力方法を指定するための入力画面をディスプレイ４１に出力する。ユーザは、入力画面で、使用言語、希望する音量、希望するスピード等を指定する。無人走行機３０は、それらの情報を固有設定として、ユーザＩＤ、又はグループＩＤと付与コードとともにサーバ１０に送信する。サーバ１０は、固有設定等を無人走行機３０から受信すると、サーバ１０に登録する。固有設定の登録後に、この固有設定を指定したユーザが無人走行機３０から荷物を受け取る場合、サーバ１０は、ユーザ認証後にこのユーザの固有設定を案内出力情報５２から読み出して、固有設定に基づいて無人走行機３０から操作案内を出力させる。

・上記実施形態では、操作案内の出力方法として、使用言語、音量、スピードを指定できるようにしたが、これらのうち少なくとも一つを指定できるようにしてもよい。又は、操作案内の出力方法として、操作案内の種類を指定できるようにしてもよい。例えば、操作を細かく説明する詳細な操作案内と、手順のみを簡単に説明する簡易な操作案内とが選択できるようにしてもよい。

又は、これらのうち少なくとも一つに代えて若しくは加えて、ディスプレイ４１に表示される画面の出力方法を指定できるようにしてもよい。例えば、画面に表示される文字の大きさ、画面に表示される文章の難度、詳細な操作を説明する画面の表示の要否等を指定できるようにしてもよい。子供が荷物を受け取る場合、例えば漢字等の難しい文字を少なくしたり、難度の高い単語を表示したりしない等、画面に表示される文章の難度を低くすることができる。

（コード生成部）
・上記実施形態では、コード生成部５６は、通知コードとしてＰＩＮを生成したが、上述したように、数字と文字とを組み合わせたコード、文字のみのコード、２次元コードや３次元コード等、これ以外の認証コードを生成してもよい。上記実施形態では、通知コードは、ユーザによって無人走行機３０のユーザ認証部３４に入力されるが、ユーザが用いるユーザ装置２０から無人走行機３０に送信されるものであってもよい。また、付与コードを１桁の数字としたが、２桁以上の数字、又は数字と文字を組み合わせたコードでもよい。

（コード送信部）
・上記実施形態では、コード送信部５７は、注文ユーザを送信先として通知コードを送信した。これに代えて、コード送信部５７は、注文ユーザが属するグループを構成するユーザ全員を送信先として通知コードを送信するようにしてもよい。その際、各付与コードを通知コードに付与して、各ユーザの送信先に通知コード及び付与コードからなる認証コードを送信するようにしてもよい。

（コード取得部）
・上記実施形態では、無人走行機３０が、入力された認証コードをサーバ１０に送信し、サーバ１０が認証コードに基づいてユーザの認証を行うようにした。これに代えて、無人走行機３０が認証コードに基づいてユーザの認証を行うようにしてもよい。このとき、無人走行機３０は注文ユーザの配送依頼情報５１、グループに属さない注文ユーザの案内出力情報５２、又は注文ユーザが属するグループの案内出力情報５２を記憶部３６に記憶している。なお、注文ユーザは通知コードだけでなく、通知コードと自身の付与コードを入力してもよい。

（出力制御部）
・上記実施形態では、出力制御部５９は、操作案内を音声として出力したが、これに代えて若しくは加えて、操作案内を含む画面をディスプレイ４１に表示するようにしてもよい。

・上記実施形態では、出力制御部５９は、ユーザ認証を行った後にユーザ設定情報に基づいて操作案内の出力方法を決定した。これに加えて、ＰＩＮ等の認証コードを入力する前に、操作案内の出力方法を変更してもよい。具体的には、無人走行機３０は、センサ部３８によって人の接近を検知した場合に、操作案内を出力するタイミングであると判断する。このとき、無人走行機３０は、例えば「ＰＩＮを入力してください」等の操作案内を出力する。操作案内を出力するにあたり、サーバ１０又は無人走行機３０は、注文ユーザに関連付けられた案内出力情報５２を参照し、案内出力情報５２の出力方法に含まれる音量等で操作案内を出力してもよい。又は注文ユーザに関連付けられた出力方法以外に、グループに属するユーザのうち予め定められた代表ユーザに関連付けられた出力方法を用いてもよい。一方で、一つの受取場所で、複数のユーザが荷物を受け取る場合がある。この場合、複数のユーザにそれぞれ関連付けられた操作案内の出力方法が異なる場合と、複数のユーザにそれぞれ関連付けられた操作案内の出力方法が同じである場合とが想定される。ユーザの出力方法が異なる場合、無人走行機３０は、ユーザ認証の前に出力される操作案内を初期状態のまま変更せずに出力する。例えば標準の音量、標準のスピード等である。一方、複数のユーザにそれぞれ関連付けられた操作案内の出力方法が全て同じである場合には、その出力方法を用いて、ユーザ認証を行う前の操作案内を出力する。例えば、「地点Ａ」で荷物を受け取る予定のユーザが３人であり、それらのユーザに関連付けられた出力方法が全て「音声なし」である場合には、ＰＩＮ等の入力を促す操作案内の音声を出力しなくてもよい。又は、「地点Ｂ」で荷物を受け取る予定のユーザが２人であり、それらのユーザに関連付けられた出力方法が全て「使用言語が英語」である場合には、英語の操作案内の音声を出力してもよい。

・上記実施形態では、出力制御部５９は、周囲の環境音に応じて、操作案内の音声の音量等の出力方法を調整するようにしてもよい。音声出力部４０は、無人走行機３０に設けられたマイクによって、無人走行機３０の周囲の環境の音を集め、環境音に関するパラメータを取得する。受取位置の周囲で工事が行われている場合等、環境音の音量が大きい場合には、操作案内の音量が大きくなるように補正する。また、環境音の音量が小さい場合には、操作案内の音量が小さくなるように補正する。

・出力制御部５９は、周囲に他の無人走行機３０が存在する場合に、他の無人走行機３０と異なる高さ（周波数）の音声により操作案内を出力するようにしてもよい。他の無人走行機３０が存在するか否かは、無人走行機３０同士の狭域無線通信（Dedicated Short Range Communications）、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信等により検出可能である。無人走行機３０は、周囲に他の無人走行機３０が存在すると判断すると、使用する音声の周波数域、使用する音声ファイルの種類、男性が発話する音声及び女性が発話する音声のいずれを用いるか等を、無線通信を介して送受信する。そして、無人走行機３０が、同じ音声で操作案内を出力することが無いように調整する。或いは、サーバ１０が、無人走行機３０の配送計画を参照して、同じ時間帯に同一の受取位置に配送する予定があるか否かを判定するようにしてもよい。この場合には、サーバ１０が、同じ時間帯に同一の受取位置に荷物を配送する無人走行機３０が、同じ音声で操作案内を出力することが無いように、出力する音声の周波数等を指定するようにしてもよい。なお、このように音声の種類を変更する場合であっても、無人走行機３０は、ユーザ設定情報に基づき、荷物を受け取るユーザに応じて音量やスピードを変更可能である。

・サーバ１０は、ユーザに関連付けて荷物の受け取り履歴を記憶し、受け取り履歴に基づいて操作案内の出力方法を決定してもよい。この場合、サーバ１０は、ユーザが荷物を受け取った後に、無人走行機３０から受け取り履歴を示す情報を受信する。受け取り履歴は、例えば、荷物の取り忘れがあること、無人走行機３０の扉の閉め忘れがあること、問題無く荷物を受け取ったこと等の各状態がある。荷物の取り忘れや、扉の閉め忘れがあると、無人走行機３０が次の受取場所に向かって発進することができず、配送が計画通りにいかない場合がある。このため、荷物の取り忘れや、扉の閉め忘れ等、ユーザが、注意喚起の対象となる行動を過去に行っていた場合、サーバ１０又は無人走行機３０は、そのユーザに対応付けられた操作案内の出力方法を補正してもよい。補正の方法としては、例えば、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法の音量を大きくする、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法が「音声なし」であっても音声を出力すること等が挙げられる。また、注意喚起の対象となる行動を過去にとった場合以外に、無人走行機３０に接近してから荷物を受け取るまでに要した時間に応じて、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法を補正してもよい。具体的には、荷物を受け取るまでの時間が基準時間よりも長い場合には、サーバ１０又は無人走行機３０は、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法の音量を大きくする、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法が「音声なし」であっても音声を出力すること等の出力方法の補正を行う。荷物を受け取るまでの時間が基準時間以下である場合には、サーバ１０又は無人走行機３０は、ユーザに対応付けられた操作案内の出力方法の補正を行わない。

（無人機）
・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機３０と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びユーザ認証部を備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。また、無人航空機も、無人走行機３０と同様に、ユーザ認証部３４、音声出力部４０及びディスプレイ４１が設けられる。

（荷物の運搬サービス）
・上記各実施形態について、無人走行機３０は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。無人走行機３０が集荷を行う場合にも、無人走行機３０はユーザ認証を行う。また、集荷を行う場合も、無人走行機３０の操作は必要であるため、ユーザの固有設定等に基づき、操作案内を出力する。

（物流管理システムの構成）
・物流管理システム１は、サーバ１０、ユーザ装置２０、及び無人走行機３０に加えて、管理者装置を備えていてもよい。管理者装置は、物流管理システムを管理する管理者、又は無人走行機３０を管理する管理者が用いる装置である。管理者装置は、スマートフォン（多機能電話端末）、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ、又はこれらの装置以外の画像を表示可能な情報処理装置であって、ユーザ装置２０とほぼ同様な構成である。

・上記各実施形態では、サーバ１０が、設定部、コード生成部、コード送信部、コード取得部、及び出力制御部として機能するようにした。これに代えて、無人走行機３０が、これらの機能の少なくとも一つを実行するようにしてもよい。無人走行機３０が上記処理の一部を行い、残りの処理をサーバ１０が行う場合には、無人走行機３０及びサーバ１０は、処理の結果を共有する必要がある場合に、処理の結果を互いに送受信する。

１…物流管理システム、１０…サーバ、２０…ユーザ装置、３０…無人走行機。

Claims (14)

1. 荷物を運搬する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定する設定部と、
   運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるコード生成部と、
   生成した前記通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するコード送信部と、
   前記通知コードを含み且つ前記ユーザによって前記無人機に入力された認証コードを取得するコード取得部と、
   取得した前記認証コードに含まれる前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力した前記ユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させる出力制御部と、を備え、
   前記出力制御部は、前記無人機の駐車位置に、異なる前記荷物の受け取り又は預け入れを行う複数のユーザが関連付けられている場合に、前記複数のユーザに関連付けられた前記操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法が同一である場合には、前記複数のユーザがユーザ認証を行う前の操作案内を、特定した前記出力方法に基づいて出力する
   物流管理システム。
2. 荷物を運搬する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定する設定部と、
   運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるコード生成部と、
   生成した前記通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するコード送信部と、
   前記通知コードを含み且つ前記ユーザによって前記無人機に入力された認証コードを取得するコード取得部と、
   取得した前記認証コードに含まれる前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力した前記ユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させる出力制御部と、を備え、
   前記出力制御部は、前記ユーザが前記無人機を操作して前記荷物の受け取り又は預け入れを行った際の操作履歴を記憶部に記憶し、
   前記ユーザに対応する前記操作案内の出力方法を特定した際に、前記操作履歴を取得し、前記操作履歴に基づいて、特定した前記出力方法を補正する
   物流管理システム。
3. 前記設定部は、運搬を行う予定の前記荷物に関連付けられた会員情報を取得し、前記取得した会員情報を前記ユーザ設定情報として用いて、前記操作案内の出力方法を設定する
   請求項１または２に記載の物流管理システム。
4. 前記設定部は、前記会員情報に含まれるユーザの年齢、性別、及び使用言語の少なくとも一つに基づいて前記操作案内の出力方法を設定する
   請求項３に記載の物流管理システム。
5. 前記ユーザ設定情報は、複数のユーザが属するグループに対応するグループ識別情報と、前記グループに属する各ユーザを識別する付与コードとを含み、前記グループは、当該グループに属する各ユーザが荷物の受け取り又は預け入れを行う前記無人機の駐車位置に関連付けられ、
   前記コード生成部は、前記グループに対して通知コードを生成し、
   前記コード取得部は、前記通知コード及び前記付与コードを含む認証コードを取得し、
   前記出力制御部は、取得した前記認証コードに含まれる前記通知コードに基づいて前記グループを識別し、前記付与コードに基づいて前記グループに属するユーザの中から一のユーザを特定し、前記ユーザ設定情報に基づいて特定した前記ユーザに関連付けられた前記操作案内の出力方法を特定する
   請求項１～４のいずれか１項に記載の物流管理システム。
6. 前記設定部は、前記ユーザが指定する前記操作案内の出力方法を前記ユーザ装置から受信し、受信した前記操作案内の出力方法を前記ユーザ設定情報に含める
   請求項１～５のいずれか１項に記載の物流管理システム。
7. 前記設定部は、前記操作案内の出力方法として、前記無人機が出力する音声の有無を設定する
   請求項１～６のいずれか１項に記載の物流管理システム。
8. 前記設定部は、前記操作案内の出力方法として、前記無人機が出力する音声のスピード、音量、及び使用言語の少なくとも一つを設定する
   請求項１～５のいずれか１項に記載の物流管理システム。
9. 前記出力制御部は、前記無人機の駐車位置の周辺の環境情報を取得
   し、前記環境情報に基づいて、特定した前記出力方法を補正する
   請求項１～８のいずれか１項に記載の物流管理システム。
10. 前記出力制御部は、前記ユーザが前記無人機を操作して前記荷物の受け取り又は預け入れを行った際の操作履歴を記憶部に記憶し、
    前記ユーザに対応する前記操作案内の出力方法を特定した際に、前記操作履歴を取得し、前記操作履歴に基づいて、特定した前記出力方法を補正する
    請求項１，３～９のいずれか１項に記載の物流管理システム。
11. １又は複数の制御部が、
    荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、
    運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、
    前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、
    前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、
    前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップであって、前記無人機の駐車位置に、異なる前記荷物の受け取り又は預け入れを行う複数のユーザが関連付けられている場合に、前記複数のユーザに関連付けられた前記操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法が同一である場合には、前記複数のユーザがユーザ認証を行う前の操作案内を、特定した前記出力方法に基づいて出力する、ステップと、を実行する
    物流管理方法。
12. １又は複数の制御部が、
    荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、
    運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、
    前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、
    前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、
    前記ユーザが前記無人機を操作して前記荷物の受け取り又は預け入れを行った際の操作履歴を記憶部に記憶するステップと、
    前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップと、
    前記ユーザに対応する前記操作案内の出力方法を特定した際に、前記操作履歴を取得し、前記操作履歴に基づいて、特定した前記出力方法を補正するステップと、を実行する
    物流管理方法。
13. １又は複数の制御部に、
    荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、
    運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、
    前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、
    前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、
    前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップであって、前記無人機の駐車位置に、異なる前記荷物の受け取り又は預け入れを行う複数のユーザが関連付けられている場合に、前記複数のユーザに関連付けられた前記操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法が同一である場合には、前記複数のユーザがユーザ認証を行う前の操作案内を、特定した前記出力方法に基づいて出力する、ステップと、を実行させる
    プログラム。
14. １又は複数の制御部に、
    荷物を搬送する無人機が出力する操作案内の出力方法を、各ユーザに関連付けられたユーザ設定情報に基づいて設定するステップと、
    運搬対象の荷物に対して通知コードを生成し、生成した前記通知コードを、前記荷物の受け取り又は預け入れを行うユーザと関連付けるステップと、
    前記生成した通知コードを、前記ユーザが用いるユーザ装置に送信するステップと、
    前記通知コードを含むコードであって且つ前記ユーザが前記無人機に入力した認証コードを取得するステップと、
    前記ユーザが前記無人機を操作して前記荷物の受け取り又は預け入れを行った際の操作履歴を記憶部に記憶するステップと、
    前記取得した認証コードに対応する前記通知コードに基づき、前記認証コードを入力したユーザに対応する操作案内の出力方法を特定し、特定した前記出力方法で前記操作案内を前記無人機に出力させるステップと、
    前記ユーザに対応する前記操作案内の出力方法を特定した際に、前記操作履歴を取得し、前記操作履歴に基づいて、特定した前記出力方法を補正するステップと、を実行させる
    プログラム。
    
    

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