JP2014074699A - 地図情報処理装置、コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、新規道路を通った場合に、正しい道路属性を設定することが可能な地図情報処理装置を提供する。
【解決手段】道路データ及び背景データを有する地図データを備え、ＧＰＳ受信機２０で検出された車両の現在位置及び自立航法センサ２１により検出された車両の相対位置に基づいて自車位置を算出する。自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づき自車の走行軌跡を示すとともに、ＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する。走行軌跡データにＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定し、走行軌跡データを新規の道路データとして地図データに追加する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、新規道路を通った場合に、その道路情報を地図データに反映させる地図情報処理装置、及びコンピュータプログラムに関する。

カーナビゲーション装置は、道路データや背景データなどを含む地図データを保持しており、この地図データを用いて自車位置の表示、目的地までの経路の探索や案内などを行っている。しかしながら、新設された道路の道路データが地図データに含まれていないことがある。

そこで、地図データと走行軌跡データとを比較して新規道路を検出し、検出した新規道路の道路データを地図データに追加することが行われている。特に、特許文献１では、検出した新規道路の道路データに、駐車場、トンネル、アンダーパス、橋という道路属性を設定した上で、新規道路の道路データを地図データに追加し、ユーザの利便性の向上を図っている。

特開２０１１−１５４４０４号公報

特許文献１では、ＧＰＳ信号が受信されていない場合に、新規の道路データにトンネル属性を設定している。しかしながら、このようにトンネル属性を設定すると、ＧＰＳ信号の受信が困難な高層ビルエリア内で高架道路と並走した新規道路を走行した際に、誤ってトンネル属性が設定されてしまうおそれがある。

また、特許文献１では、ＧＰＳ信号が受信されておらず、且つ走行軌跡データと地図データから読み出した鉄道を示す背景データとが重なっている場合に、新規の道路データにアンダーパス属性を設定している。しかしながら、高層ビルエリア内で地下鉄と重なっている新規道路を走行した際に、誤ってアンダーパス属性が設定されるおそれがある。

さらに、特許文献１では、走行軌跡データの始終点間の平均速度が所定の閾値以下である場合に、新規の道路データに駐車場属性を設定している。しかしながら、大型ショッピングモールなどの駐車場では、通常の道路と同様の速度で走行する場合があり、そのような場合には駐車場属性を設定できないおそれがある。

本発明は、上記実情を鑑み、新規道路を通った場合に、正しい道路属性を設定することが可能な地図情報処理装置を提供することを主たる目的とする。

上記課題を解決するために請求項１に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データと、背景データとを有する地図データを記憶する記憶部と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記ＧＰＳ受信機により検出された車両の現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定する高層ビルエリア判定部と、前記高層ビルエリア判定部により前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにトンネル属性を設定する属性設定部と、を備える。

請求項１に記載の発明によれば、地図データが有する道路データと自車位置とが比較される。自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。

ＧＰＳ信号は、トンネル内だけでなく高層ビルエリア内でも受信できないことがある。そこで、生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合は、走行軌跡データと、地図データとに基づいて、自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定される。そして、自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性が設定される。

よって、請求項１に記載の発明によれば、高層ビルエリア外の新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにトンネル属性が設定される。すなわち、高層ビルエリア内の新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合には、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

また、請求項３に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データと、線路の位置及び高度を含む背景データとを有する地図データを記憶する記憶部と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記ＧＰＳ受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部と、
前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部と、を備える。

請求項３に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。そして、生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合は、走行軌跡データと、線路の位置及び高度を含む背景データとに基づいて、自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定される。そして、自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。

よって、請求項３に記載の発明によれば、地上の線路と重なる新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。すなわち、地下の線路と重なる新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

また、請求項４に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置、高度及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機と、車両の相対位置を検出するための自立航法センサと、前記ＧＰＳ受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部と、車両が走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータ、及び前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータ含む走行軌跡データを生成する生成部と、前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部と、前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部と、を備える

請求項４に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示し、且つ自車の走行軌跡の勾配及びＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。そして、生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信がない旨を示すデータが含まれている場合は、自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定される。そして、自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。

よって、新規道路を走行してＧＰＳ信号が受信できなかった場合は、走行軌跡の高度及び勾配に基づいてアンダーパスを判定するので、短い高架下の道路でも正確にアンダーパスと判定できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

また、請求項５に記載の発明は、地図情報処理装置であって、道路の位置及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部と、自車位置を算出する位置算出部と、前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部と、前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する生成部、及び前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部と、前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する属性設定部と、を備える。

請求項５に記載の発明によれば、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱していると判定された場合は、自車の走行軌跡を示す走行軌跡データが生成されるとともに、自車の走行軌跡の始点から終点の間において、始動スイッチが切り替えられたか否か、及び変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定される。そして、始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、走行軌跡データに駐車場属性が設定される。

通常、駐車スペースに後進で入って駐車した場合には、駐車スペースから前進で出る。逆に、駐車スペースに前進で入って駐車した場合には、駐車スペースから後進で出る。よって、請求項５に記載の発明によれば、道路データの示す道路から逸脱して駐車場に駐車する場合、駐車スペースに入ったとき及び駐車スペースから出るときのいずれかにおいて、走行軌跡は駐車場内を通っていると判断できる。したがって、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定して、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

車載用ナビゲーション装置の構成図。 第１実施形態における新規道路を追加する処理手順を示すフローチャート。 走行軌跡データを作成する処理手順を示すサブルーチン。 トンネルであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチン。 第２実施形態における新規道路を追加する処理手順を示すフローチャート。 アンダーパスであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチン。 第３実施形態における新規道路を追加する処理手順を示すフローチャート。 アンダーパスであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチン。 第４実施形態における新規道路を追加する処理手順を示すフローチャート。 走行軌跡データを作成する処理手順を示すサブルーチン。 駐車場であるか否か判別する処理手順を示すサブルーチン。

以下、地図情報処理装置を車載用ナビゲーション装置に適用した各実施形態について図を参照しつつ説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態に係るナビゲーション装置１０の構成を示す図である。第１実施形態に係るナビゲーション装置１０は、新規道路がトンネルであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。ナビゲーション装置１０は、ＧＰＳ受信機２０、自立航法センサ２１、記憶装置２２（記憶部）、操作スイッチ群２３、表示装置２４、音声入出力装置２５、ＶＩＣＳ(登録商標)受信機２６、制御装置３０を備えている。

ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、自車の絶対位置及び絶対方位を検出する。ＧＰＳ受信機２０により検出された車両の現在位置、及びＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信強度は、制御装置３０へ送られる。

自立航法センサ２１は、ジャイロスコープ、車速センサ、加速度センサから構成される。ジャイロスコープは、振動子を主体とする振動型ジャイロであり、車両にかかる回転運動の角速度に応じて発生したコリオリ力が振動子に作用することにより、車両の旋回時の角速度を検出する。車速センサは、所定距離を走行する毎に車両から送られてくる車速パルスに基づき、車両の移動速度を検出する。加速度センサは、車両の進行方向にかかる加速度を検出する。自立航法センサ２１により検出された車両の相対位置は、制御装置３０へ送られる。

記憶装置２２は、ＤＶＤ装置やハードディスク装置などから構成されており、地図データを記憶する。地図データは、ヘッダ、道路データ、背景データ及び文字データから構成されている。道路データは、経度緯度情報を持ち交差点といったノードを表すノードデータと、各ノードデータを結合しノード間の道路を表すリンクデータとから構成される。そして、リンクデータには、道路の属性を表す道路属性や高度等が対応付けられている。また、背景データは、地図の背景を規定するためのデータから構成されている。そして、背景データには、背景データの種別、形状座標、高度等が対応付けられている。背景データの種別としては、鉄道、緑地、河川、海、駐車場、マンション、施設等が定義されている。文字データは、地図上に表示される文字を表すデータから構成されている。ヘッダは、地図データのバージョンの他に、道路データ、背景データ及び文字データの格納位置やサイズ等の情報を含んでいる。

操作スイッチ群２３は、車両のインストルメントパネルに設けられたメカニカルキースイッチや、表示装置２４と一体となったタッチスイッチからなる。また、操作スイッチ群２３は、図示しないリモートコントロール端末に設けてもよい。操作スイッチ群２３は、ユーザが出発地や目的地等を入力するために使用され、ユーザによるスイッチ操作に応じた指令信号を制御装置３０に出力する。

表示装置２４は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）、プラズマディスプレイ等を用いて構成される。表示装置２４は、車室内において、ユーザが視認可能な位置に設置され、地図上における車両の現在地や、現在地から目的地までの経路案内などをユーザに提供する。

音声入出力装置２５は、地図データ上の施設案内や各種報知のための音声をスピーカーから出力する。また、音声入出力装置２５は、ユーザがマイクから入力した音声を電気信号に変換して制御装置３０に出力する。これにより、ユーザは、マイクから音声を入力することによって、操作スイッチ群２３を操作するのと同様にナビゲーション装置１０を操作することができる。

ＶＩＣＳ受信機２６は、ＦＭ多重放送や、路側に設置された光ビーコン、電波ビーコンを介して、ＶＩＣＳ情報センタから渋滞情報や交通規制情報等の道路交通情報をリアルタイムで取得する。

制御装置３０は、ＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭと、入出力装置とを含んで構成される一般的なマイクロコンピュータである。ＲＯＭには、位置算出部３１、勾配算出部３２、比較部３３、生成部３４、判定部３５、属性設定部３６、追加部３７の各機能を実現させるコンピュータプログラムが格納されている。ＣＰＵが、ＲＯＭに記憶されている上記コンピュータプログラムを実行することにより、位置算出部３１、勾配算出部３２、比較部３３、生成部３４、判定部３５、属性設定部３６、追加部３７の各機能が実現される。

また、制御装置３０は、操作スイッチ群２３又は音声入出力装置２５から出発地及び目的地を受け取ると、出発地から目的地までの経路を、記憶装置２２から読み出した地図データに基づき算出し、算出した経路を表示装置２４へ送る。

位置算出部３１は、ＧＰＳ受信機２０により検出された自車の絶対位置及び絶対方位と、自立航法センサ２１により検出された車両の角速度及び移動速度と、の双方あるは一方に基づいて、自車の現在位置の座標（自車位置）を算出する。

勾配算出部３２は、車両が走行している道路の勾配を算出する。道路の勾配の算出方法は、ジャイロスコープ方法と、車速センサ方法との２通りある。ジャイロスコープ方法では、ジャイロスコープを車両のロール方向に感度を持つように搭載するだけでなく、車両のピッチ方向にも感度を持つように搭載するか、あるいは、ロールとピッチとの双方向に感度を持つ３Ｄジャイロスコープを搭載する。そして、ピッチ方向の旋回量を検出することにより、車両が走行している道路の勾配を検出する。

一方、車速センサ方法は、次のように道路の勾配を検出する。車速センサにより検出された車速を微分したものに、車両の鉛直方向にかかる重力加速度の進行方向成分（重力加速度の正弦をとったもの）を加えたものは、加速度センサにより検出された車両進行方向の加速度になる。よって、加速度センサにより検出された加速度から、車速センサにより検出された車速を微分したもので減じれば、重力加速度の正弦が得られる。重力加速度は既知であるから、重力加速度の正弦から道路の勾配が得られる。

勾配算出部３２は、ジャイロスコープ法により取得された道路の勾配と、車速センサ法により取得された道路の勾配とを加重平均して、車両が走行している道路の勾配を算出する。

比較部３３は、記憶装置２２から読み出した道路データと、位置算出部３１により算出された自車位置とを比較し、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。比較部３３は、ＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信強度が小さいほど、所定距離を大きくし、ＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信がない場合に、所定距離を最大にする。なお、ＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信がない場合は、自立航法センサ２１により検出された車両の角速度及び移動速度に基づいて算出した自車位置が、道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。

生成部３４は、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する。走行軌跡データは、自車の走行軌跡を示すデータであって、勾配算出部３２により算出された走行軌跡の勾配を示すデータと、ＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む。

判定部３５（高層ビルエリア判定部）は、生成部３４により生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、記憶装置２２に記憶されている背景データを読み出し、自車の走行軌跡が高層ビルエリア内を通っているか否か判定する。

属性設定部３６は、判定部３５により自車の走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定する。

追加部３７は、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置２２に記憶されている地図データに追加する。

次に、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加処理の手順について説明する。図２は、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加処理の手順を示すフローチャートである。

まず、Ｓ１１１では、位置算出部３１により、自車の現在位置を算出する。続いて、Ｓ１１２では、比較部３３により、車両が記憶装置２２に記憶されている道路データの示す道路上を走行しているか否か判定する。具体的には、記憶装置２２に記憶されている道路データの示す道路から、自車位置が所定距離より大きく逸脱しているか否か判定する。自車位置が所定距離より大きく逸脱していない、すなわち道路上を走行していると判定した場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１１１の処理に戻り、Ｓ１１１〜Ｓ１１２の処理を繰り返し実行する。

一方、Ｓ１１２において、自車位置が所定距離より大きく逸脱している、すなわち道路上を走行していないと判定した場合は（ＮＯ）、新規道路の走行を開始したことを認識し、Ｓ１１３で、生成部３４により自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する。Ｓ１１３における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ１１４では、Ｓ１１１と同様に自車の現在位置を算出する。続いて、Ｓ１１５では、Ｓ１１２と同様に、道路データの示す道路上を走行しているか否か判定する。Ｓ１１５において、道路上を走行していない、すなわち地図データに存在する既存の道路に復帰していないと判定した場合は（ＮＯ）、Ｓ１１３に戻り、Ｓ１１３〜Ｓ１１５の処理を繰り返し実行する。

一方、Ｓ１１５において、道路データの示す道路上を走行していると判定した場合は（ＹＥＳ）、新規道路から地図データに存在する既存の道路に復帰したことを認識し、新規道路データの地図データへの追加処理を開始する。

Ｓ１１６では、生成部３４により生成した走行軌跡データから、ＧＰＳ受信フラグ、すなわちＧＰＳ受信機２０によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを取得する。

続いて、Ｓ１１７では、Ｓ１１６で取得したＧＰＳ受信フラグに基づき、新規道路の全区間において、ＧＰＳ信号を受信していたか否か判定する。Ｓ１１７において、新規道路の全区間においてＧＰＳ信号を受信していたと判定すると（ＹＥＳ）、新規道路にトンネル区間はないことを認識し、Ｓ１１８でトンネルフラグをリセットする。トンネルフラグは、新規道路がトンネルであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。

一方、Ｓ１１７において、新規道路にＧＰＳ信号を受信しなかった区間があると判定すると（ＮＯ）、Ｓ１１９で、新規道路がトンネルであるか否か判別し、トンネルである場合はトンネルフラグをセットする。Ｓ１１９における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ１２０では、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置２２に記憶されている地図データに追加する。これにより、地図データに新規道路を示す道路データが追加される。

次に、Ｓ１１３において走行軌跡データを作成する処理の手順について説明する。図３は、走行軌跡データの作成の処理手順を示すサブルーチンである。まず、Ｓ１１３１で、位置算出部３１により算出した自車の現在位置の座標を付加する。続いて、Ｓ１１３２で、勾配算出部３２により算出した現在位置における新規道路の勾配を付加する。

続いて、Ｓ１１３３で、ＧＰＳ受信機２０によりＧＰＳ信号を受信しているか否か判定する。ＧＰＳ信号を受信している場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１１３４で、ＧＰＳ受信フラグをセットする。一方、ＧＰＳ信号を受信していない場合は（ＮＯ）、Ｓ１１３５で、ＧＰＳ受信フラグをリセットする。

以上により、自車の走行軌跡を示すとともに、走行軌跡の勾配を示すデータと、ＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データが生成される。その後、Ｓ１１４の処理に進む。

次に、Ｓ１１９において新規道路がトンネルであるか否か判別する処理の手順について説明する。図４は、新規道路がトンネルであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。ＧＰＳ信号は、トンネルを通ったときだけでなく、高層ビルが立ち並ぶエリア内の道路を通ったときにも受信できないことがある。そこで、本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡が高層ビルエリア内を通っているか否か判定し、高層ビルエリア内の新規道路を走行している場合に、誤ってトンネルフラグがセットされないようにする。

まず、Ｓ１１９１では、記憶装置２２に記憶されている背景データから、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間の周囲に存在する建物の高さ情報を取得する。続いて、Ｓ１１９２では、Ｓ１１９１で取得した建物の高さ情報に基づいて、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間の周囲が高層ビルエリアであるか否か、すなわち、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間が、高層ビルエリア内を通っているか否かを判定する。詳しくは、走行軌跡の周囲に、所定高さよりも高い建物が、所定密度よりも高い密度で存在する場合に、高層ビルエリアであると判定する。

Ｓ１１９２において、走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていると判定した場合は（ＹＥＳ）、Ｓ１１９３で、トンネルフラグをリセットする。なお、高層ビルエリア内のトンネルを通った場合に、トンネルフラグをセットしないことになるが、高層ビルエリア内にトンネルが存在することは稀であるため、問題にはならない。一方、Ｓ１１９２において、走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定した場合は（ＮＯ）、Ｓ１１９４で、ＧＰＳ受信フラグがセットされていない区間に対応して、トンネルフラグをセットする。その後、Ｓ１２０の処理に進む。

以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・高層ビルエリア外の新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにトンネル属性が設定される。すなわち、高層ビルエリア内の新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

・ＧＰＳ信号の受信強度が小さいほど、ＧＰＳ受信機２０で検出された現在位置に基づいて算出された自車位置は、実際の位置からのずれが大きくなるおそれがある。したがって、ＧＰＳ信号の受信強度が小さい程、自車位置が道路データの示す道路から逸脱しているか否か判定する判定値（所定距離）を大きくすることにより、実際には道路データの示す道路を走行しているにも関わらず、新規道路を走行していると判定されることを抑制できる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係るナビゲーション装置１０について、第１実施形態に係るナビゲーション装置１０と異なる点について説明する。第２実施形態に係るナビゲーション装置１０は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。

第２実施形態に係るナビゲーション装置１０の判定部３５（重なり判定部）は、生成部３４により生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、記憶装置２２に記憶されている背景データを読み出し、自車の走行軌跡と地上の線路とが重なっているか否か判定する。

また、属性設定部３６は、判定部３５により自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する。

次に、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加処理の手順について説明する。図５は、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加処理の手順を示すフローチャートである。

Ｓ２１１〜Ｓ２１７では、Ｓ１１１〜Ｓ１１７と同様の処理を行う。Ｓ２１７において、ＧＰＳ信号を受信していたと判定すると（ＹＥＳ）、新規道路はアンダーパスでないことを認識し、Ｓ２１８でアンダーパスフラグをリセットする。アンダーパスフラグは、新規道路がアンダーパスであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。

一方、Ｓ２１７において、ＧＰＳ信号を受信していなかったと判定すると（ＮＯ）、Ｓ２１９で、新規道路がアンダーパスであるか否か判別し、アンダーパスである場合はアンダーパスフラグをセットする。Ｓ２１９における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ２２０では、Ｓ１２０と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置２２に記憶されている地図データに追加する。

次に、Ｓ２１９において新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順について説明する。図６は、新規道路がアンダーパスであるか否かを判別する処理手順を示すサブルーチンである。本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡が地下の線路と重なっているか否か判定し、地下の線路と重なっている場合に、誤ってアンダーパスフラグがセットされないようにする。

まず、Ｓ２１９１では、記憶装置２２に記憶されている背景データから、走行軌跡データが示す走行軌跡の周囲における線路の位置及び高度の情報を取得する。

続いて、Ｓ２１９２では、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間と鉄道の線路とが重なっているか否か判定する。Ｓ２１９２において、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間と鉄道の線路とが重なっていないと判定した場合は（ＮＯ）、マルチパスなどの外乱によりＧＰＳ信号が受信できなかったと認識して、Ｓ２１９６で、アンダーパスフラグをリセットする。

一方、Ｓ２１９２において、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間と、鉄道の線路とが重なっていると判定した場合は（ＹＥＳ）、Ｓ２１９３で、走行軌跡と重なっている線路を走行する鉄道が、地下を通っているか否か判定する。Ｓ２１９３において、鉄道が地下を通っていないと判定した場合、すなわち、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間と地上の線路とが重なっている場合は（ＹＥＳ）、走行軌跡は地上の線路と重なっていると認識して、Ｓ２１９５で、ＧＰＳ受信フラグがセットされていない区間に対応して、アンダーパスフラグをセットする。

一方、Ｓ２１９３において、鉄道が地下を通っていると判定した場合、すなわち、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間と地下の線路とが重なっている場合は（ＹＥＳ）、マルチパスなどの外乱によりＧＰＳ信号が受信できなかったと認識して、Ｓ２１９４で、アンダーパスをリセットする。その後、Ｓ２２０の処理に進む。

以上説明した第２実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・地上の線路と重なる新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に限って、新規道路を示す走行軌跡データにアンダーパス属性が設定される。すなわち、地下の線路と重なる新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

（第３実施形態）
第３実施形態に係るナビゲーション装置１０について、第１実施形態に係るナビゲーション装置１０と異なる点について説明する。第３実施形態に係るナビゲーション装置１０は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。

第３実施形態に係るナビゲーション装置１０の判定部３５（アンダーパス判定部）は、生成部３４により生成された走行軌跡データに、ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、自車の走行軌跡がアンダーパスであるか否か判定する。具体的には、記憶装置２２に記憶されている道路データから取り出した走行軌跡の始点及び終点における高度と、走行軌跡データに含まれる走行軌跡の勾配とに基づいて、走行軌跡がアンダーパスか否か判定する。

また、属性設定部３６は、判定部３５により自車の走行軌跡がアンダーパスであると判定されたことを条件として、走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する。

次に、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加の処理手順について説明する。図７は、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加の処理手順を示すフローチャートである。

Ｓ３１１〜Ｓ３１７では、Ｓ１１１〜Ｓ１１７と同様の処理を行う。Ｓ３１７において、ＧＰＳ信号を受信していたと判定すると（ＹＥＳ）、新規道路はアンダーパスでないことを認識し、Ｓ３１８でアンダーパスフラグをリセットする。アンダーパスフラグは、新規道路がアンダーパスであると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。

一方、Ｓ３１７において、ＧＰＳ信号を受信していなかったと判定すると（ＮＯ）、Ｓ３１９で、新規道路がアンダーパスであるか否か判別し、アンダーパスである場合はアンダーパスフラグをセットする。Ｓ３１９における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ３２０では、Ｓ１２０と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置２２に記憶されている地図データに追加する。

次に、Ｓ３１９において新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順について説明する。図８は、新規道路がアンダーパスであるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。本サブルーチンでは、走行軌跡データが示す走行軌跡の勾配形状を算出し、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間がアンダーパスか否か判定する。

まず、Ｓ３１９１では、記憶装置２２に記憶されている道路データから、車両が道路データの示す道路から離脱した地点及び道路データの示す道路に復帰した地点における高度情報、すなわち、走行軌跡の始点及び終点における高度情報を取得する。

続いて、Ｓ３１９２では、走行軌跡データから、勾配算出部３２により算出された走行軌跡の勾配情報を取得する。

続いて、Ｓ３１９３では、Ｓ３１９１において取得した走行軌跡の始点及び終点における高度と、Ｓ３１９２において取得した走行軌跡の勾配とに基づいて、ＧＰＳ信号を受信できなかった走行軌跡の区間がアンダーパスか否か判定する。詳しくは、走行軌跡の始点及び終点が所定高度よりも低く、且つ走行軌跡の始点から終点までの区間において下り勾配の後に上り勾配を走行した場合に、アンダーパスであると判定する。

Ｓ３１９３において、アンダーパスと判定された場合は（ＹＥＳ）、Ｓ３１９４で、ＧＰＳ受信フラグがセットされていない区間に対応して、アンダーパスフラグをセットする。一方、Ｓ３１９３において、アンダーパスと判定されなかった場合は（ＮＯ）、Ｓ３１９５で、アンダーパスフラグをリセットする。その後、Ｓ３２０の処理に進む。

以上説明した第３実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・新規道路を走行してＧＰＳ信号が受信できなかった場合は、走行軌跡の高度及び勾配に基づいてアンダーパスを判定するので、短い高架下の道路でも正確にアンダーパスと判定できる。したがって、新規道路を通った場合に、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

（第４実施形態）
第４実施形態に係るナビゲーション装置１０について、第１実施形態に係るナビゲーション装置１０と異なる点について説明する。第４実施形態に係るナビゲーション装置１０は、新規道路が駐車場であるか否か判別して、新規の道路データを地図データに追加する。

第４実施形態に係るナビゲーション装置１０の生成部３４は、自車位置が道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱している場合に、自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する。走行軌跡データは、自車の走行軌跡を示すデータであって、勾配算出部３２により算出された走行軌跡の勾配を示すデータ、車両の始動スイッチの切り替えの有無を示すデータ、及び車両の変速機の変速位置がリバースか否かを示すデータを含む。なお、始動スイッチは、車両の各種機器や、エンジン等を始動させるものであり、いわゆるイグニションスイッチや、プッシュスタートボタン、電源スイッチ等を含むものとする。

判定部３５（車両判定部）は、走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチがオンからオフ又はオフからオンに切り替えられたか否かを判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する。

属性設定部３６は、判定部３５により車両の始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、走行軌跡データに駐車場属性を設定する。

次に、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加の処理手順について説明する。図９は、ナビゲーション装置１０が行う新規道路の追加の処理手順を示すフローチャートである。

Ｓ４１１〜Ｓ４１２では、Ｓ１１１〜Ｓ１１２と同様の処理を行う。続いて、Ｓ４１３では、Ｓ１１３とは異なるサブルーチンの処理を実行して、生成部３４により走行軌跡データを作成する。Ｓ４１３における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ４１４〜Ｓ４１５では、Ｓ１１４〜Ｓ１１５と同様の処理を行う。続いて、Ｓ４１６では、新規道路が駐車場であるか否か判別し、駐車場である場合は駐車場フラグをセットする。Ｓ４１６における詳しい処理は後述する。

続いて、Ｓ４１７では、Ｓ１２０と同様に、走行軌跡データを新規の道路データとして、記憶装置２２に記憶されている地図データに追加する。

次に、Ｓ４１３において走行軌跡データを作成する処理手順について説明する。図１０は、走行軌跡データの作成の処理手順を示すサブルーチンである。まず、Ｓ４１３１で、位置算出部３１により算出した自車の現在位置の座標を付加する。続いて、Ｓ４１３２で、勾配算出部３２により算出した現在位置における新規道路の勾配を付加する。

続いて、Ｓ４１３３で、新規道路を走行中に、車両の始動スイッチが、オンからオフ、又はオフからオンに切り替えられたか否か判定する。始動スイッチが切り替えられた場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４１３４で、始動スイッチフラグをセットする。一方、始動スイッチが切り替えられていない場合は（ＮＯ）、Ｓ４１３５で、始動スイッチフラグをリセットする。

続いて、Ｓ４１３６で、新規道路を走行中に、車両の変速機の変速位置がリバースに切り替えられたか否か判定する。変速機の変速位置がリバースに切り替えられた場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４１３７で、リバースフラグをセットする。一方、変速機の変速位置がリバースに切り替えられていない場合は（ＮＯ）、Ｓ４１３８で、リバースフラグをリセットする。

以上により、自車の走行軌跡を示すとともに、走行軌跡の勾配を示すデータ、始動スイッチの切り替えの有無を示すデータ、及び変速機の変速位置がリバースか否かを示すデータを含む走行軌跡データが生成される。その後、Ｓ４１４の処理に進む。

次に、Ｓ４１６において新規道路が駐車場であるか否か判別する処理手順について説明する。図１１は、新規道路が駐車場であるか否か判別する処理手順を示すサブルーチンである。通常、駐車スペースに後進で入って駐車した場合には、駐車スペースから前進で出る。逆に、駐車スペースに前進で入って駐車した場合には、駐車スペースから後進で出る。

よって、道路データの示す道路から逸脱して駐車場に駐車した後、道路データの示す道路に復帰する場合、逸脱してから復帰するまでの間に、始動スイッチが切り替えられるとともに、変速機の変速位置がリバースにされる。そこで、本サブルーチンでは、新規道路を走行中に、始動スイッチが切り替えられたか否か、及び変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定し、始動スイッチが切り替えられ、且つ変速機の変速位置がリバースにされた場合に、駐車場フラグをセットする。駐車場フラグは、新規道路が駐車場であると判定した場合にセットするフラグであり、走行軌跡データに付加される。

まず、Ｓ４１６１では、生成部３４により生成した走行軌跡データから、始動スイッチフラグ及びリバースフラグを取得する。

続いて、Ｓ４１６２では、Ｓ４１６１で取得した始動スイッチフラグに基づき、道路データの示す道路を逸脱してから復帰するまでの間に、始動スイッチの切り替えがあったか否か判定する。Ｓ４１６２において、始動スイッチの切り替えがあったと判定した場合は（ＹＥＳ）、Ｓ４１６３で、Ｓ４１６１で取得したリバースフラグに基づき、道路データの示す道路を逸脱してから復帰するまでの間に、変速機の変速位置がリバースにされたか否か判定する。そして、Ｓ４１６３において、変速機の変速位置がリバースにされたと判定した場合は（ＹＥＳ）、新規道路は駐車場であると認識して、駐車場フラグをセットする。一方、Ｓ４１６２において、始動スイッチの切替えがなかったと判定した場合（ＮＯ）、及びＳ４１６３において、変速機の変速位置がリバースにされていないと判定した場合は（ＮＯ）、新規道路は駐車場ではないと認識して、駐車場フラグをリセットする。その後、Ｓ４１７の処理に進む。

以上説明した第４実施形態によれば、以下の効果を奏する。

・道路データが示す道路から逸脱して駐車場に駐車する場合、駐車スペースに入ったとき及び駐車スペースから出るときのいずれかにおいて、走行軌跡は駐車場内を通っていると判断できる。したがって、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定して、正しい道路属性が設定された新規道路の道路データを地図データに追加することができる。

（他の実施形態）
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、以下のように変更して実施してもよい。

・記憶装置２２に記憶されている背景データに、高層ビルエリアであることを示す情報を含ませておき、その情報に基づいて走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定することもできる。

・地図情報処理装置を、ＧＰＳ受信機、自立航法センサ、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、ＶＩＣＳ受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置により構成してもよい。携帯端末装置に、位置算出部、勾配算出部、比較部、生成部、判定部、属性設定部の各機能を実現させるコンピュータプログラムをインストールすることにより、携帯端末装置を地図情報処理装置として構成できる。

・地図情報処理装置を、ＧＰＳ受信機、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、ＶＩＣＳ受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、自立航法センサとから構成してもよい。

・地図情報処理装置を、ＧＰＳ受信機、自立航法センサ、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、ＶＩＣＳ受信機、制御装置を備えた、スマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、地図データが記憶された記憶装置を備え、携帯端末装置により算出された現在位置に基づいて目的地までの経路を算出するサーバと、から構成してもよい。この場合、携帯端末装置が生成した走行軌跡データをサーバに送信し、サーバ内の地図データに走行軌跡データを新規道路として追加する。

・地図情報処理装置を、ＧＰＳ受信機、自立航法センサ、地図データが記憶された記憶装置、操作スイッチ群、表示装置、音声入出力装置、ＶＩＣＳ受信機、制御装置を備えたスマートフォンやタブレット端末装置等の携帯端末装置と、表示装置、音声入出力装置、スイッチ操作群を備えた車載装置と、から構成してもよい。この場合、車載装置のスイッチ操作群の操作内容、及び車載装置の音声入出力装置の入力内容を携帯端末装置に送信する。また、携帯端末装置の表示装置に表示される内容を車載装置に送信し、車載装置の表示装置に表示する。

・第４実施形態において、Ｓ４１６３でＮＯと判定された場合には、背景データから施設データを読み出し、走行軌跡データが示す走行軌跡がショッピングセンター等の敷地内を通っているか否か判定して、ショッピングセンター等の敷地内を通っている場合には、駐車場フラグをセットしてもよい。このようにすると、駐車スペースに前進で入り前進で出る場合でも、駐車場であると判別することができる。

・第１、２及び４実施形態では、勾配算出部を備えていなくてもよい。また、走行軌跡データに走行軌跡の勾配を示すデータが含まれていなくてもよい。

・第１実施形態と第２実施形態との双方を実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性及び誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、Ｓ２１９のアンダーパス判別とＳ１１９のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。

・第１実施形態と第３実施形態との双方を実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性及び誤ったアンダーパス属性が設定されることを抑制することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、Ｓ３１９のアンダーパス判別とＳ１１９のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。

・第１実施形態と第２実施形態と第３実施形態とを全て実施してもよい。自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制し、正確なアンダーパス属性を設定することができる。また、自車位置が道路データの示す道路から逸脱し、且つ新規道路を走行してＧＰＳ信号を受信できなかった場合に、Ｓ２１９，３１９のアンダーパス判別とＳ１１９のトンネル判別とを順に行ってもよい。すなわち、Ｓ２１９，３１９で走行軌跡がアンダーパスでないと判定され、且つ走行軌跡が高層ビルエリア内を通っていないと判定されたことを条件として、走行軌跡データにトンネル属性を設定してもよい。

・第１実施形態と第２実施形態と第３実施形態と第４実施形態とを全て実施してもよい。新規道路を示す走行軌跡データに誤ったトンネル属性が設定されることを抑制し、正確なアンダーパス属性を設定することができるとともに、走行軌跡データに駐車場属性を正確に設定することができる。

・上記各実施形態を任意に組み合わせて実施してもよい。

１０…ナビゲーション装置、２０…ＧＰＳ受信機、２１…自立航法センサ、２２…記憶装置、２４…表示装置、３０…制御装置。

Claims (13)

1. 道路の位置及び属性を含む道路データと、背景データとを有する地図データを記憶する記憶部（２２）と、
   ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機（２０）と、
   車両の相対位置を検出するための自立航法センサ（２１）と、
   前記ＧＰＳ受信機により検出された車両の現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部（３１）と、
   前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部（３３）と、
   前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部（３４）と、
   前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っているか否か判定する高層ビルエリア判定部（３５）と、
   前記高層ビルエリア判定部により前記自車の走行軌跡が高層ビルエリアを通っていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにトンネル属性を設定する属性設定部（３６）と、
   を備える地図情報処理装置（１０）。
2. 前記背景データは、建物の位置及び高さを含む請求項１に記載の地図情報処理装置。
3. 道路の位置及び属性を含む道路データと、線路の位置及び高度を含む背景データとを有する地図データを記憶する記憶部（２２）と、
   ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機（２０）と、
   車両の相対位置を検出するための自立航法センサ（２１）と、
   前記ＧＰＳ受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部（３１）と、
   前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部（３３）と、
   前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータを含む走行軌跡データを生成する生成部（３４）と、
   前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている地図データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部（３５）と、
   前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部（３６）と、
   を備える地図情報処理装置（１０）。
4. 道路の位置、高度及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部（２２）と、
   ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して車両の現在位置を検出するＧＰＳ受信機（２０）と、
   車両の相対位置を検出するための自立航法センサ（２１）と、
   前記ＧＰＳ受信機により検出された現在位置及び前記自立航法センサにより検出された車両の相対位置に基づいて、自車位置を算出する位置算出部（３１）と、
   車両が走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部（３２）と、
   前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部（３３）と、
   前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データであって、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータ、及び前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信の有無を示すデータ含む走行軌跡データを生成する生成部（３４）と、
   前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の始点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部（３５）と、
   前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する属性設定部（３６）と、
   を備える地図情報処理装置（１０）。
5. 道路の位置及び属性を含む道路データを有する地図データを記憶する記憶部（２２）と、
   自車位置を算出する位置算出部（３１）と、
   前記記憶部に記憶されている道路データと、前記位置算出部により算出された自車位置とを比較し、前記自車位置が前記道路データの示す道路から所定距離より大きく逸脱しているか否かを判定する比較部（３３）と、
   前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車位置に基づき自車の走行軌跡を示す走行軌跡データを生成する生成部（３４）、及び前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部（３５）と、
   前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する属性設定部（３６）と、
   を備える地図情報処理装置（１０）。
6. 前記背景データは線路の位置及び高度を更に含み、
   前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記走行軌跡データと前記記憶部に記憶されている背景データとに基づいて、前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっているか否か判定する重なり判定部を備え、
   前記属性設定部は、前記重なり判定部により前記自車の走行軌跡と地下の線路とが重なっていないと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する請求項１又は２に記載の地図情報処理装置。
7. 前記道路データは前記道路の高度を更に含み、
   走行中の道路の勾配を算出する勾配算出部を備え、
   前記生成部は、前記勾配算出部により算出された前記自車の走行軌跡の勾配を示すデータを更に含む走行軌跡データを生成し、
   前記生成部により生成された走行軌跡データに、前記ＧＰＳ信号の受信が無い旨を示すデータが含まれている場合に、前記記憶部に記憶されている道路データから取り出した前記自車の走行軌跡の起点及び終点における高度と、前記走行軌跡データに含まれる前記自車の走行軌跡の勾配とに基づいて、前記自車の走行軌跡がアンダーパスか否か判定するアンダーパス判定部を備え、
   前記属性設定部は、前記アンダーパス判定部により前記自車の走行軌跡がアンダーパスと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データにアンダーパス属性を設定する請求項１、２、６のいずれかに記載の地図情報処理装置。
8. 前記比較部により前記自車位置が前記道路から前記所定距離より大きく逸脱していると判定された場合に、前記自車の走行軌跡の始点から終点の間において、車両の始動スイッチが切り替えられたか否か判定するとともに、車両の変速機の変速位置がリバースにされたか否かを判定する車両判定部を備え、
   前記属性設定部は、前記車両判定部により前記始動スイッチが切り替えられたと判定され、且つ車両の変速機の変速位置がリバースにされたと判定されたことを条件として、前記走行軌跡データに駐車場属性を設定する請求項１、２、６、７のいずれかに記載の地図情報処理装置。
9. 前記比較部は、前記ＧＰＳ受信機によるＧＰＳ信号の受信強度が小さい程、前記所定距離を大きく設定する請求項１〜４及び６〜８のいずれかに記載の地図情報処理装置。
10. 請求項１又は２に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
    前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、高層ビルエリア判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。
11. 請求項３に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
    前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、重なり判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。
12. 請求項４に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
    前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、勾配算出部、比較部、生成部、アンダーパス判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。
13. 請求項５に記載の地図情報処理装置において、前記地図情報処理装置は携帯端末装置であり、
    前記携帯端末装置にインストールされ、位置算出部、比較部、生成部、車両判定部、及び属性設定部の機能を実現させるコンピュータプログラム。

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