JP2022148411A - 作業支援装置、作業支援システム及び作業支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】荷役車両による作業時に、荷役車両と荷役車両の周囲の障害物との接触を抑制する。【解決手段】作業支援装置は、第一測距センサの出力に基づいて保持部によって保持される荷物の有無を検出する（ステップＳ１１）。作業支援装置は、荷物がある場合に荷物の外郭サイズを取得し（ステップＳ１９）、保持部の外郭サイズおよび荷物の外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて保持部周辺に警戒エリアを定義する（ステップＳ１３，Ｓ２１，Ｓ２２）。作業支援装置は、第二測距センサの出力に基づいて第二測距センサと荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得し（ステップＳ１４）、第二測距センサと警戒エリアとの位置関係及び第一距離に基づいて警戒エリアと障害物との距離である第二距離を取得して、第二距離が閾値以内か否かを判定する。【選択図】図８

Description

本発明は、作業支援装置、作業支援システム及び作業支援プログラムに関する。

フォークリフトによる作業を支援するための技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。特許文献１は、フォークリフトの走行方向の前方に設けられているクランプアームが、把持対象となる荷物を把持する際に、荷物の破損を抑制するための技術を示している。特許文献１に開示されるフォークリフトは、クランプアームよりも走行方向の前方に位置するように光センサを備えている。これにより、フォークリフト本体およびクランプアームが把持対象となる荷物の位置にさしかかるまでに荷物を把持する所定位置にて停止する。このため、特許文献１に開示されるフォークリフトは、荷物との接触が抑制されるとともに荷物を適切に把持でき、フォークリフトによる作業中の荷物の破損が抑制される。

また、棚内の棚段からの荷取り又は棚内の棚段への荷置き作業完了後のフォークリフトの後進走行の際に、フォークリフトに設けられている爪等が、棚段等に接触することを抑制するための技術が提案されている（例えば、特許文献２を参照。）。特許文献２に開示される制御方法は、荷取り又は荷置き作業のための作業内容や作業姿勢位置を示す物流管理データを記憶する物流管理コンピュータを備える。物流管理コンピュータにおける物流管理データには、フォーク爪等の作業機の全長と、荷物の長さと、パレットの長さのデータとが含まれる。荷取り又は荷置き作業完了時のフォークリフトの後進走行の際には、後進距離が物流管理データを基にして算出される安全後進距離以上にならない限りリフトの上昇下降動作等が制御される。これにより、フォークリフトの後進走行時にフォークリフトの爪等が棚段等に接触することが抑制される。

特開２００４－１８９３６２号公報 特開平１０－１８２０９４号公報

ところで、例えば工場敷地内や倉庫のようにフォークリフトを使用して荷物を運搬する作業現場では、フォークリフトの車体やフォークリフトに設けられている爪等の接触によって、荷物や建物等が破損するような事故が発生している。

この種の実際の作業では、例えば車体から突出している爪がフォークリフトのマストや積荷の死角となり、運転者にとって爪先の確認が困難となる。しかしながら、荷物や建物等への車体や爪等の接触防止策は、現状では運転者の努力に任されている。このように、運転者の努力に任せる方法では、忙しい作業現場においては手間のかかる確認作業のために十分な注意を払うことは難しく、ヒューマンエラーが生じるおそれがある。
一方、上述した方法とは異なる接触防止策としては、車両を自動運転させてフォークリフトの挙動を全て機械で制御する方法がある。しかしながら、システムを導入するコストが嵩み、既存の物流現場ではシステムの置き換えは難しいのが実情である。

上記特許文献１に記載の技術によれば、把持対象となる荷物とクランプアームとの接触を回避して、把持対象となる荷物の破損は抑制されるものの、フォークリフトの周囲の荷物や建物等への接触は回避できない。また、上記特許文献２に記載の技術によれば、リフトの上昇下降動作等が制御されて、後進走行時に爪等が棚段等に接触することが抑制される。しかし、特許文献２の制御方法では、リフトの上昇下降動作等に伴う棚段等への接触が抑制されているに過ぎず、周囲の荷物や建物等への接触は制御されていない。

本発明は、上述した状況を鑑みてなされたものであり、その目的は、荷役車両による作業時に、荷役車両と荷役車両の周囲の障害物との接触を抑制することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る作業支援装置、作業支援システム及び作業支援プログラムは、下記［１］～［８］を特徴としている。
［１］
荷物を保持する保持部を有する荷役車両による作業を支援する作業支援装置であって、
前記荷役車両に設けられた第一測距センサの出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得する外郭情報取得部と、
前記保持部の外郭サイズを記憶する第一記憶部と、
前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義する定義部と、
前記荷役車両に設けられた第二測距センサの出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得する距離情報取得部と、
前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリアと前記障害物との距離である第二距離を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定する判定部と、を備える、
作業支援装置。
［２］
上記［１］に記載の作業支援装置であって、
前記荷役車両に設けられた位置センサの出力に基づいて、前記荷役車両の所在位置を取得する位置情報取得部と、
前記所在位置と前記第一距離とを対応付けて記憶する第二記憶部と、を更に備え、
前記判定部は、前記第二記憶部に記憶された情報に基づいて、前記第二距離を取得して、前記第二距離が前記閾値以内か否かを判定する、
作業支援装置。
［３］
上記［１］又は上記［２］に記載の作業支援装置であって、
前記判定部が、前記第二距離が前記閾値以内であると判定した場合、警報信号を出力する警報部を更に備える、
作業支援装置。
［４］
上記［１］から上記［３］のいずれか一に記載の車両支援装置であって、
前記第一記憶部が、記憶された前記保持部の前記外郭サイズを書き換え可能に構成される、
作業支援装置。
［５］
前記第一測距センサおよび前記第二測距センサと、
上記［１］から上記［４］のいずれか一に記載の作業支援装置を有する車載器と、を備える、
作業支援システム。
［６］
上記［５］に記載の作業支援システムであって、
前記保持部は、前記荷役車両が有するマストに沿って前記荷役車両の上下方向に移動可能な状態で前記マストに保持され、
前記第一測距センサは、前記マストの上端に設けられている、
作業支援システム。
［７］
上記［５］又は上記［６］に記載の作業支援システムであって、
前記第一測距センサおよび前記第二測距センサは、単一又は複数の測距センサで構成される、
作業支援システム。
［８］
荷物を保持する保持部を有する荷役車両による作業を支援する作業支援プログラムであって、コンピュータに、
前記荷役車両に設けられた第一測距センサの出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得するステップと、
前記保持部の外郭サイズを記憶するステップと、
前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義するステップと、
前記荷役車両に設けられた第二測距センサの出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得するステップと、
前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリアと前記障害物との距離である第二距離を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定するステップと、
を実行させるための作業支援プログラム。

上記［１］の構成の作業支援装置、上記［５］の構成の作業支援システム、および、上記［８］の構成の作業支援プログラムによれば、第二測距センサと荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離に基づいて、警戒エリアと障害物との距離である第二距離が取得されて、第二距離が閾値以内か否かが判定される。例えば、第二距離が閾値以内であると判定した場合、警戒エリア内の荷役車両の保持部又は保持部に保持されている荷物が障害物と接触するおそれを検知する。したがって、荷役車両による作業時に、荷役車両と障害物との接触を未然に抑制できる。

上記［２］の構成の作業支援装置によれば、位置センサの出力に基づいて取得された荷役車両の所在位置と第一距離とを対応付けて記憶した情報に基づいて、第二距離を取得して、第二距離が閾値以内か否かを判定できる。例えば、測距センサから周囲が見通せない場合、上述した記憶した情報に基づいて取得した第二距離から、荷役車両と障害物との接触のおそれを回避できる。

上記［３］の構成の作業支援装置によれば、第二距離が閾値以内であると判定した場合、警報部が警報信号を出力して、保持部又は荷物が障害物と接触するおそれを確実に運転者に報知できる。

上記［４］の構成の作業支援装置によれば、記憶された保持部の外郭サイズが書き換え可能であるため、フォークリフトの車種が限定されない。

上記［６］の構成の作業支援システムによれば、第一測距センサが保持部に近いマストの上端に設けられているため、保持部又は荷物が障害物と接触するおそれを正確に判定できる。

上記［７］の構成の作業支援システムによれば、例えば第一測距センサおよび第二測距センサが単一の測距センサであれば、荷役車両への部品点数を削減できる。一方、第一測距センサおよび第二測距センサが複数の測距センサであれば、それぞれの機能に応じて荷役車両の最適な箇所に設けることができ、保持部又は荷物が障害物と接触するおそれを正確に判定できる。

このように、本発明によれば、荷役車両による作業時に、荷役車両と荷役車両の周囲の障害物との接触を抑制できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の一実施形態における作業支援システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図２は、作業中のフォークリフトの外観及び荷物の例を示す側面図である。 図３は、測距センサとフォークリフトとの関係の一例を示す側面図である。 図４は、荷物を保持していない場合の警戒エリアを示す図２のＡ部拡大斜視図である。 図５（ａ）は、爪よりも積荷奥行が短い場合の警戒エリアを示す図４に相当する図であり、図５（ｂ）は、爪よりも積荷奥行が長い場合の警戒エリアを示す図４に相当する図である。 図６は、作業中のフォークリフトの外観及び周囲の態様の例を示す上面図である。 図７は、本発明の一実施形態における作業支援システムを実現するための機能上の構成例を示すブロック図である。 図８は、図７に示す運転支援装置における走行状態判定動作の例を示すフローチャートである。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

＜システムの構成＞
図１に示した作業支援システムは、各々の荷役車両（フォークリフト９０）に搭載した状態で使用される車載器１０（作業支援装置）と、各荷役車両、作業者、作業内容等を管理するために所定の事務所に設置される事務所ＰＣ３０とを含んでいる。詳細については後述するが、本実施形態の車載器１０は主要な機能として、フォークリフト９０による作業時に、フォークリフト９０とフォークリフト９０の周囲の障害物１０１との接触を抑制するために役立つ作業支援機能を備えている。障害物１０１とは、フォークリフト９０で運搬しようとする荷物１００以外のもの（例えば運搬対象とならない荷物）が挙げられる。

なお、車載器１０と事務所ＰＣ３０との間は、ネットワークを介して接続されていなくてもよく、その場合、車載器１０は、車載器で記録したデータを保持するメモリカード６５を読み込む構成にする。また、車載器１０は例えばドライブレコーダのように一般的な車載器の機能を含むものであってもよい。

事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、荷役車両の稼働状況や荷物の運搬量などを管理する。図１の例では、車載器１０と事務所ＰＣ３０との間で行われるデータ通信を中継するためにアクセスポイント８０が設置されている。アクセスポイント８０と車載器１０との間の無線通信については、ＬＴＥ（Long Term Evolution）／５Ｇ(5th Generation)等のモバイル通信網（携帯回線網）で行われてもよいし、無線ＬＡＮ（Local Area Network）で行われてもよい。

車載器１０は、様々な信号の入力又は出力を可能にするために、様々なインタフェース（Ｉ／Ｆ）１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、１９、及び２９を備えている。
速度Ｉ／Ｆ１２Ａは、車両側に搭載されている車速センサ５１の出力する車速パルス信号を入力するための機能を有する。エンジン回転Ｉ／Ｆ１２Ｂは、車両側から出力されるエンジン回転パルス信号を入力するための機能を有する。外部入力Ｉ／Ｆ１３は様々な外部信号の入力に利用される。

センサ入力Ｉ／Ｆ１４は、様々なセンサの信号を入力するために利用される。図１の例では、Ｇセンサ２８及びジャイロセンサ５２がセンサ入力Ｉ／Ｆ１４に接続されている。Ｇセンサ２８は、この車載器１０を搭載する車両に加わった様々な方向の加速度の大きさを検知する。ジャイロセンサ５２は、この車載器１０を搭載する車両の角速度を検知することにより、水平面内における車両の旋回速度や方向の変化を示す信号を出力できる。

アナログ入力Ｉ／Ｆ２９は、様々なアナログ信号の入力に利用される。
測距センサＩ／Ｆ１６は、測距センサ２３を接続するための機能を有している。すなわち、測距センサ２３が出力する信号を取り込んでコンピュータの処理に適した所定のデジタルデータに変換する機能を有している。

本実施形態では、測距センサ２３は、爪９１（保持部）によって保持される荷物１００の有無を検出する第一測距センサ、および、障害物１０１との距離を検出する第二測距センサとして機能し、本実施形態では一種類のセンサから構成される。すなわち、測距センサ２３が出力する信号は、爪９１によって保持される荷物１００（以下「積荷１００」ともいう。）の有無、および、障害物１０１との距離の情報を含む。なお、荷物検知用のセンサ（第一測距センサ）および障害物０１との距離検知用のセンサ（第二測距センサ）は、一又は複数の測距センサ２３から構成されていてもよいし、それぞれ別の、一又は複数の測距センサで構成されてもよい。

音声Ｉ／Ｆ１９は、音声による注意喚起などに利用可能な所定の音声信号を生成する機能を有している。

車載器１０における主要な機能を実現する制御部１１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）のプロセッサを主体とする電子回路により構成されている。このマイクロコンピュータは、不揮発メモリ２６Ａなどに予め保持されているプログラムを実行することにより、後述する車載器１０の制御機能を実現する。

制御部１１の入力に、上述の各インタフェース１２Ａ、１２Ｂ、１３、１４、１６、及び２９が接続されている。また、制御部１１の出力に音声Ｉ／Ｆ１９を介してスピーカ２０が接続されている。

また、ＧＰＳ受信部１５、記録部１７、表示部２７、電源部２５、通信部２４、不揮発メモリ２６Ａ、揮発メモリ２６Ｂ、カードＩ／Ｆ１８、ＲＴＣ部２１、スイッチ入力部２２、及び信号出力部５３が制御部１１に接続されている。

ＧＰＳ受信部１５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの電波を、アンテナ１５ａを介して受信する。ＧＰＳ受信部１５が受信した複数の受信信号に基づいて、現在位置を表す情報を計算して得ることができる。

記録部１７は、例えば測距センサ２３が出力する検出したデータなどを自動的に記録して一定時間保持するために利用される。
表示部２７は、車載器１０の操作に必要な文字などの可視情報や、運転操作に関する注意喚起の情報などを運転者が視認できるように表示するために利用できる。

電源部２５は、車両側から供給される電源電力に基づいて安定した電源電力を生成し、生成した電源電力を制御部１１を含む車載器１０内の各回路に対して供給する。
通信部２４は、この車載器１０とアクセスポイント８０との間でデータ通信するための無線通信機能を提供する。

不揮発メモリ２６Ａは、半導体メモリにより構成され、制御部１１のマイクロコンピュータが実行可能なプログラムや、制御上必要になる各種定数データ、テーブルなどを予め保持している。

揮発メモリ２６Ｂは、制御部１１が処理中に生成するデータなどを一時的に保持するために利用される。
カードＩ／Ｆ１８には、運転者が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。制御部１１は、カードＩ／Ｆ１８に装着されたメモリカード６５からデータを読み出すことができ、制御部１１が生成した各種データをカードＩ／Ｆ１８を介してメモリカード６５に書き込むこともできる。

ＲＴＣ（Ｒｅａｌ Ｔｉｍｅ Ｃｌｏｃｋ）部２１は、時計の機能を有する集積回路により構成されている。すなわち、ＲＴＣ部２１は、現在時刻の情報を生成したり、経過時間などを把握することができる。

スイッチ入力部２２は、車載器１０の操作に必要な各種スイッチの状態を表す信号を入力するために利用される。
信号出力部５３は、例えば荷役車両の運転を制限するために利用可能な運転制限信号ＳＧＡ、ＳＧＢを車載器１０から出力することができる。運転制限信号ＳＧＡは、例えば荷役車両の走行速度を制限する目的で利用することが想定される。運転制限信号ＳＧＢは、例えば荷役車両における旋回速度を制限する目的で利用することが想定される。

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣである。事務所ＰＣ３０は、荷役車両の運転状況を把握したり、荷物の運搬量などを把握するための稼働管理装置として利用できる。事務所ＰＣ３０は、制御部（ＣＰＵ）３１、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８、及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。

制御部３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、アクセスポイント８０を介して車載器１０と通信可能である。
表示部３３は、各荷役車両の稼働管理に利用可能な様々な情報を表示することができる。記憶部３４は、各荷役車両に搭載された車載器１０が生成したデータを取得して管理することができる。

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、車載器１０で記録された様々なデータをメモリカード６５から入力するために利用される。操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所ＰＣ３０の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、マイク４１及びスピーカ４２が接続される。管理者は、マイク４１及びスピーカ４２を用いて音声通話を行うことも可能である。

外部Ｉ／Ｆ４８には、運行データデータベース（ＤＢ）、ハザードマップデータベース（ＤＢ）といった外部記憶装置（図示せず）等が接続可能である。ハザードマップＤＢは、フォークリフトのような荷役車両が事故を起こしやすい特定地点を表すデータなどを保持することができる。

＜測距センサ＞
測距センサ２３としては、光の位相差を活用したＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、電波を使用したＲＡＤＡＲ（Ｒａｄｉｏ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、および、超音波を使用した超音波センサを用いることができる。ほかにも、赤外光を使用したＴｏＦ（Ｔｉｍｅ Ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラを用いることができる。ＴｏＦカメラで取得された画像では、センサの位置に近いほど暖色で、遠いほど寒色で、障害物１０１との距離が表現されるため、色によって、障害物１０１の形状及び距離を把握できる。測距センサ２３は、障害物１０１等との距離を取得できるものであれば上記したものに限らない。

＜荷役車両の具体例＞
作業中のフォークリフトの外観及び荷物の例を図２に示す。図２において左側がフォークリフトの前進方向を表し、右側が後退方向を表している。

図２に示すように、フォークリフト９０は、車両本体から運転席の前方に長く突出する複数の（本実施形態では２つの）爪９１（荷役車両の一部分）及びバックレスト９２を有している。爪９１及びバックレスト９２は、マスト９３に沿って上下方向に昇降可能な状態でマスト９３に支持されて、車両本体に取り付けられている。また、フォークリフト９０は、所定の昇降機構を駆動することにより、爪９１及びバックレスト９２の位置を上下方向に駆動することができる。更に、フォークリフト９０には、爪９１及びバックレスト９２を支持しているマスト９３の傾斜角度を変更する駆動機構が備わっており、爪９１及びバックレスト９２のチルト角を調整することができる。

一方、フォークリフト９０で運搬しようとする様々な荷物１００は、一般的には地面９８上に配置された載置台であるパレット１１０上に載置された状態で保管されている。したがって、この荷物１００を実際に運搬する際には、図２のように爪９１を下方に下げた状態でフォークリフト９０をパレット１１０に向かって前進させ、パレット１１０の内側に爪９１を通した状態にする。その状態でフォークリフト９０が爪９１を上方に持ち上げると、パレット１１０上に載置されている荷物１００をパレット１１０と共に持ち上げることができる。そして、荷物１００及びパレット１１０を持ち上げた状態でフォークリフト９０を移動すれば、荷物１００及びパレット１１０を運搬することができる。

ところで、例えば工場敷地内や倉庫のようにフォークリフトを使用して荷物を運搬する作業現場では、作業時にフォークリフト９０とフォークリフト９０の周囲の障害物１０１とが接触してしまい、障害物１０１（例えば運搬対象とならない荷物や倉庫の壁等）が破損するような事故が度々発生している。

この種の実際の作業では、フォークリフト９０の車体から突出している爪９１がフォークリフト９０のマスト９３や積荷１００の死角となり、運転者にとって爪９１の先端付近の確認が困難となる。同様に、爪長さＬｆよりも積荷奥行Ｌｃが大きい場合（図５（ｂ）参照）、運転者にとって積荷の前端付近の確認が困難になる。

このような状況下においても、障害物１０１への爪９１の先端や積荷１００の前端の接触防止策は、運転者の努力に任されている。しかしながら、忙しい作業現場においては手間のかかる確認作業のために十分な注意を払うことは難しく、ヒューマンエラーが生じるおそれがある。

図１に示した車載器１０及びフォークリフト９０の移動を管理する事務所ＰＣ３０は、フォークリフト９０による作業時に、フォークリフト９０と障害物１０１との接触を抑制するために役立つ作業支援機能を備えている。本実施形態では、作業支援に必要な情報を取得するためにフォークリフト９０の車体に取り付けた測距センサ２３を利用する。

＜測距センサの取付位置、検知範囲＞
爪９１によって保持される荷物１００の有無、および、障害物１０１との距離を検出するための測距センサ２３とフォークリフト９０との関係の一例を図３に示す。

図３に示した例では、測距センサ２３が左右のマスト９３の上端にそれぞれ設置され、検知方向は、各測距センサ２３を中心として爪９１の先端を含むように周囲１８０度をそれぞれ検知できるように調整してある（図６参照）。つまり、図６に示した検知範囲２３Ａの領域が検知対象になるので、フォークリフト９０の爪９１、積荷１００および障害物１０１を測距センサ２３で検知することができる。本実施形態では、測距センサ２３は、左右の測距センサ２３の検知範囲２３Ａがそれぞれ重なり合う共通範囲２３Ｂが存在するようにマスト９３に設けられている。

なお、例えばフォークリフト９０の爪９１が積荷１００を保持している場合、測距センサ２３は爪９１の先端を検知することができない。

＜警戒エリア＞
フォークリフト９０が荷物１００を保持していない場合の警戒エリアＣＡの一例を図４に示す。更に、フォークリフト９０が荷物１００を保持している場合の警戒エリアＣＡの一例を図５に示す。なお、図５に示した例では、パレット１１０の図示を省略している。

図４に示した例では、フォークリフト９０は荷物１００を保持していない。このような場合、フォークリフト９０の爪９１の外郭サイズが警戒エリアＣＡとなる。すなわち、フォークリフト９０が荷物１００を保持していない場合の警戒エリアＣＡは、爪長さＬｆ×爪最大広げ幅Ｗｆからなる領域である。

図５（ａ）に示した例では、フォークリフト９０は、爪長さＬｆよりも積荷奥行Ｌｃが小さい荷物１００ａを保持している。なお、爪最大広げ幅Ｗｆと積荷横幅Ｗｃは等しい。このような場合、警戒エリアＣＡは、爪長さＬｆ×積荷横幅Ｗｃ（爪最大広げ幅Ｗｆ）からなる領域である。

図５（ｂ）に示した例では、フォークリフト９０は、爪長さＬｆよりも積荷奥行Ｌｃが大きい荷物１００ｂを保持している。なお、爪最大広げ幅Ｗｆと積荷横幅Ｗｃは等しい。このような場合、警戒エリアＣＡは、積荷奥行Ｌｃ×積荷横幅Ｗｃ（爪最大広げ幅Ｗｆ）からなる領域である。

すなわち、警戒エリアＣＡは、爪長さＬｆおよび積荷奥行Ｌｃのうち大きい方×爪最大広げ幅および積荷横幅Ｗｃのうち大きい方からなる領域であり、爪９１の稼働範囲を含む爪９１周辺領域に定義される。

＜第一距離、第二距離＞
作業中のフォークリフト９０の外観及び周囲の態様の一例を図６に示す。図６を例に、第一距離Ｌ１および第二距離Ｌ２について説明する。

図６に示すように、第一距離Ｌ１は、測距センサ２３が障害物１０１を検知して出力した情報に基づいて後述する距離情報取得部７４にて取得される、測距センサ２３とフォークリフト９０の周囲に存在する障害物１０１との距離である。距離情報取得部７４は、フォークリフト９０の進行方向を基準として、障害物１０１がいずれの方向に位置するかの情報と共に、障害物１０１との距離情報（第一距離Ｌ１）を取得できる。第二距離Ｌ２は、測距センサ２３と警戒エリアＣＡとの位置関係及び第一距離Ｌ１に基づいて、判定部７６にて取得される警戒エリアＣＡと障害物１０１との距離である。測距センサ２３は、一例として、上面視において、警戒エリアＣＡの縁部に隣接する位置に配置される。判定部７６は、一例として、左側又は右側の測距センサ２３の位置を原点とした二次元座標上に、警戒エリアＣＡおよび障害物１０１を配置して、第二距離Ｌ２を算出する。第二距離Ｌ２は、警戒エリアＣＡと障害物１０１との最短距離のみが取得されてもよいし、最短距離から最長距離までのすべての距離が取得されてもよい。

＜作業支援システムを実現するための機能上の構成＞
本発明の一実施形態における作業支援システムを実現するための機能上の構成の一例を図７に示す。

図７に示した作業支援システムを実現するための機能上の構成は、作業支援装置７０を含んで構成される。詳細は後述するが、本実施形態では、作業支援装置７０は車載器１０に適用した一例を説明する。

作業支援システムを実現するための機能上の構成は、入力部６１、測距センサ２３、作業支援装置７０および警報部６２を含む。
入力部６１は、タッチパネル、キーボードやマウス等を有し、管理者の入力を受け付ける。入力部からは、予め測定された爪長さＬｆおよび爪最大広げ幅Ｗｆを含む爪９１の外郭サイズ、および、第二距離Ｌ２の閾値が入力される。
閾値は、予め実験や計算等によって導出され、第二距離Ｌ２が閾値以上であればフォークリフト９０が障害物１０１と接触しない値が設定されてもよいし、第二距離Ｌ２が閾値以内であればフォークリフト９０が障害物１０１と接触するおそれのある値が設定されてもよい。
警報部６２は、障害物１０１への接触のおそれをフォークリフト９０の運転者に報知するための警報信号を生成する。警報信号により、例えば音声Ｉ／Ｆ１９が音声信号を生成し、運転者に注意喚起するための音声アナウンスをスピーカ２０から出力する。また、表示部２７の画面上に注意喚起のメッセージが出力される。

作業支援装置７０は、入力部６１から入力される信号および測距センサ２３から出力される信号の入力または出力を可能にするために、様々な機能を備えている。作業支援装置７０は、第一記憶部７１、外郭情報取得部７２、定義部７３、距離情報取得部７４、第二記憶部７５および判定部７６を備えている。

第一記憶部７１は、入力部６１から入力された爪長さＬｆおよび爪最大広げ幅Ｗｆを含む爪９１の外郭サイズを記憶する。なお、第一記憶部７１は、爪９１の外郭サイズを書き換え可能に記憶している。
外郭情報取得部７２は、測距センサ２３の出力に基づいて、爪９１によって保持されている荷物１００の有無を検出し、荷物１００がある場合に荷物１００の外郭サイズを取得する。
定義部７３は、爪９１の外郭サイズおよび積荷１００（荷物１００）外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、爪９１周辺に警戒エリアＣＡを定義する。
距離情報取得部７４は、測距センサ２３の出力に基づいて、測距センサ２３とフォークリフト９０の周囲に存在する障害物１０１との距離である第一距離Ｌ１を取得する。
第二記憶部７５は、後述する位置センサの出力に基づいて取得されたフォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とを対応付けた情報を記憶する。
判定部７６は、第一距離Ｌ１に基づいて、警戒エリアＣＡと障害物１０１との距離である第二距離Ｌ２を取得して、第二距離Ｌ２が閾値以内か否かを判定する。

作業支援装置７０を構成する作業支援装置７０は、第一記憶部７１、外郭情報取得部７２、定義部７３、距離情報取得部７４、第二記憶部７５および判定部７６は、図１に示す車載器１０の各構成要素に相当する。例えば、第一記憶部７１は不揮発メモリ２６Ａに相当し、外郭情報取得部７２、定義部７３、距離情報取得部７４、判定部７６はＣＰＵ１１（制御部１１）に相当し、第二記憶部７５は記録部１７に相当する。

なお、作業支援装置７０は、事務所ＰＣ３０に設けられてもよい、このような場合、車載器１０と事務所ＰＣ３０との間の通信により、作業支援システム全体として適切に動作するように機能させることができる。

＜位置センサ、位置情報取得部＞
車載器１０には、位置センサおよび位置センサの出力に基づいて取得されたフォークリフト９０の所在位置を取得する位置情報取得部が設けられている。位置センサおよび位置情報取得部は、図１に示す車載器１０のＧＰＳ受信部１５およびＣＰＵ１１に相当する。

位置センサおよび位置情報取得部としては、ＧＰＳの代わりにビーコンを利用することもできる。ほかにも、位置センサおよび位置情報取得部としては、ｗｉ－ｆｉ電波強度、地磁気センサ、Ｑｕｕｐｐａ（登録商標）および自律航法を利用することで、フォークリフト９０の位置情報の精度を向上できる。

＜走行状態判定動作＞
図１および図７に示す車載器１０における走行状態判定動作の例を図８に示す。

車載器１０の制御部１１は、不揮発メモリ２６Ａ上にある所定のプログラムを実行することにより、図８に示した走行状態判定動作を行うことができる。フォークリフト９０が、移動を開始すると、制御部１１は、測距センサ２３が爪９１を検出できるか否か、すなわち、測距センサ２３が爪９１を検知したか否かを判断する（ステップＳ１１）。爪９１が検知されると、制御部１１はステップＳ１２の処理に進む。

測距センサ２３が爪９１を検知した場合、フォークリフト９０は荷物１００を保持していない（図４参照）。したがって、制御部１１は、積荷１００なしと判断する（ステップＳ１２）。

積荷１００なしと判断されると、定義部７３（制御部１１）は、予め管理者が入力部６１を操作することによって第一記憶部７１（不揮発メモリ２６Ａ）に記憶させた爪長さＬｆおよび爪最大広げ幅Ｗｆからなる領域を、警戒エリアＣＡとして定義する（ステップＳ１３）。そして、制御部１１は、ステップＳ１４の処理に進む。

警戒エリアＣＡが定義されると、測距センサ２３はフォークリフト９０の周囲（検知範囲２３Ａ内）に存在する床、壁や棚等の物体までの距離情報（測距センサ２３と物体との距離）を取得して、周囲の地形を計測する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、位置情報取得部（ＧＰＳ受信部１５）は位置センサの出力に基づいてフォークリフト９０の所在位置を取得する。計測した距離情報は、フォークリフト９０の所在位置に対応付けて、記録部１７（第二記憶部７５）に記憶される。

続いて、制御部１１は、フォークリフト９０の周囲に障害物１０１が存在するか否かを検知する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５において、制御部１１は、一例として、測距センサ２３の検知方向が連続的に変化する場合において、検知された距離の変化が連続的であるときは、検知した物体が床（地面）であると判定し、検知した物体が床でない場合に障害物１０１ありと検知する。フォークリフト９０の周囲に障害物１０１が存在しない（すなわち、測距センサ２３が障害物１０１を検知しなかった）場合、制御部１１はステップＳ１１の処理に戻り、繰り返しプログラムが実行される。一方、フォークリフト９０の周囲に障害物１０１が存在する（すなわち、測距センサ２３が障害物１０１を検知した）場合、制御部１１はステップＳ１６の処理に進む。

フォークリフト９０の周囲に障害物１０１が検知されると、測距センサ２３の出力に基づいて、距離情報取得部７４（制御部１１）が測距センサ２３と障害物１０１との距離である第一距離Ｌ１を取得する。第一距離Ｌ１が取得されると、判定部７６（制御部１１）が、測距センサ２３と警戒エリアＣＡとの位置関係及び取得した第一距離Ｌ１に基づいて、警戒エリアＣＡと障害物１０１との距離である第二距離Ｌ２を取得して、第二距離が閾値以内か否かを判定する。すなわち、判定部７６は、障害物１０１が警戒エリアＣＡに入りそうか否かを判定する（ステップＳ１６）。

ステップＳ１６で障害物１０１が警戒エリアＣＡに入らない（すなわち、第二距離Ｌ２が閾値以上である）場合、ステップＳ１１の処理に戻り、繰り返しプログラムが実行される。一方、ステップＳ１６で障害物１０１が警戒エリアＣＡに入りそうな（すなわち、第二距離Ｌ２が閾値以内である）場合、ステップＳ１７の処理に進む。

障害物１０１が警戒エリアＣＡに入りそう、すなわち、第二距離が閾値以内であると判定されると、警報部６２は警報信号を生成する。警報信号により、例えば音声Ｉ／Ｆ１９が音声信号を生成し、運転者に注意喚起するための音声アナウンスをスピーカ２０から出力する。つまり、運転者にフォークリフト９０が障害物１０１と接触のおそれがあると報知するため、警報が鳴動する（ステップＳ１７）。そして、ステップＳ１１に戻り、繰り返しプログラムが実行される。なお、警報は、表示部２７の画面上に出力される注意喚起のメッセージでもよい。

ステップＳ１１で爪が検知されなかった場合、制御部１１はステップＳ１８の処理に進む。測距センサ２３が爪９１を検知しなかった場合、フォークリフト９０は荷物１００を保持している（図５参照）。したがって、制御部１１は、積荷１００ありと判断する（ステップＳ１８）。

積荷１００ありと判断されると、外郭情報取得部７２（制御部１１）が測距センサ２３の出力に基づいて、積荷奥行Ｌｃおよび積荷横幅Ｗｃを計測する（ステップＳ１９）。

積荷１００の外郭サイズが計測されると、判定部７６は爪長さＬｆが積荷奥行Ｌｃよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０）。爪長さＬｆが積荷奥行Ｌｃよりも大きい場合にはステップＳ２１に進み、爪長さＬｆが積荷奥行Ｌｃよりも小さい場合にはステップＳ２２の処理に進む。

なお、本実施形態では、爪最大広げ幅Ｗｆと積荷横幅Ｗｃは等しいものとする。このため、判定部７６による爪最大広げ幅Ｗｆが積荷横幅Ｗｃよりも大きいか否かの判定が省略されている。しかし、ステップＳ２０において爪最大広げ幅Ｗｆが積荷横幅Ｗｃよりも大きいか否かが判定されてもよい。

ステップＳ２０において、爪長さＬｆが積荷奥行Ｌｃよりも大きい場合、定義部７３は、爪長さＬｆおよび積荷横幅Ｗｃからなる領域を、警戒エリアＣＡとして定義する（ステップＳ２１）。ステップＳ２１によって、警戒エリアＣＡが定義されると、ステップＳ１４に進み、その後、ステップＳ１５～ステップＳ１７の処理を経てステップＳ１１の処理に戻る。

同様に、爪長さＬｆが積荷奥行Ｌｃよりも小さい場合、定義部７３は、積荷奥行Ｌｃおよび積荷横幅Ｗｃからなる領域を、警戒エリアＣＡとして定義する（ステップＳ２２）。ステップＳ２２によって、警戒エリアＣＡが定義されると、ステップＳ１４に進み、その後、ステップＳ１５～ステップＳ１７の処理を経てステップＳ１１の処理に戻る。

上述した一連の処理は、一例として、フォークリフト９０のイグニッション電源がオンの間、繰り返し且つ継続的に実行される。したがって、フォークリフト９０が移動をしている間、車載器１０は、ステップＳ１４において、取得したフォークリフト９０の所在位置と、第一距離Ｌ１と、を対応付けて、時系列データとして、第二記憶部７５に記憶させることができる。

フォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とが対応付けて記憶（例えば、２次元マッピング）されると、判定部７６は、第二記憶部７５に記憶された情報に基づいて、第二距離Ｌ２を取得して、第二距離Ｌ２が閾値以内か否かを判定することができる（ステップＳ１５、Ｓ１６）。

フォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とを対応付けた記憶とは、例えば検知した障害物１０１に対して警戒エリアＣＡの移動の様子を取得して、警戒エリアＣＡと障害物１０１との相対位置を繰り返し且つ継続的に取得することによって実現される。なお、フォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とは、マッピング以外の形式で記憶されてもよい。

更に、フォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とを対応付けて記憶した情報は、２次元的なものに限定されず、高さ方向を考慮した３次元的なものであってもよい。

そして、障害物１０１が警戒エリアＣＡに入らない場合、ステップＳ１１に戻り、繰り返しプログラムが実行される。一方、ステップＳ１６で障害物１０１が警戒エリアＣＡに入りそうな場合、ステップＳ１７の処理に進む。

例えば、フォークリフト９０が大きな荷物１００を積んでいる場合、測距センサ２３は前方を検知できず、更には、乗務員は前方を目視し難くなるため、フォークリフト９０は必然的にバック走行となる。このため、荷置きするときには、必然的に目的地を通り越して、短距離前進に転じて荷置きすることになる。

このような場合、フォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とが対応付けて記憶（例えば、マッピング）されていると、荷置きの際、目的地を一度通り越していることもあり目的地が第二記憶部７５に記憶されているため、フォークリフト９０が障害物１０１と接触しそうな場合には、警報が鳴動する。

このように、本実施形態では、位置センサの出力に基づいて位置情報取得部が取得したフォークリフト９０の所在位置と第一距離Ｌ１とが対応付けられて記憶されて、この記憶された情報に基づいて取得された第二距離Ｌ２を基に、フォークリフト９０と障害物１０１との接触のおそれを回避できる。

なお、上述したように、位置センサおよび位置情報取得部が設けられなくともプログラムは適切に実行される。このため、走行状態判定動作は、位置センサおよび位置情報取得部を活用する工程を有していてもよいし、有していなくてもよい。 また、ステップＳ１５の処理を省略してもよい。制御部１１は、フォークリフト９０の周囲にある物体との距離（測距センサ２３と物体との距離である第一距離Ｌ１）を計測する（ステップＳ１４）都度、ステップＳ１６の処理を行ってもよい。すなわち、制御部１１は、測距センサ２３が第一距離Ｌ１を計測する都度、警戒エリアＣＡとこの物体との距離（第二距離Ｌ２）を取得して、第二距離Ｌ２が閾値以内か否かを判定してもよい。

＜他の形態＞
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

本実施形態では、走行状態判定動作において第二距離Ｌ２が閾値以内であるとフォークリフト９０と障害物１０１とが接触するおそれがあると判定されるが、例えばフォークリフト９０の進行方向について考慮されてもよい。すなわち、フォークリフト９０の進行方向によっては、第二距離Ｌ２が閾値以内であったとしても、フォークリフト９０は障害物１０１から遠ざかることになる。このような場合、走行状態判定動作においてフォークリフト９０の進行方向が考慮されていると、警報を鳴動せずに済む。

ここで、上述した本発明に係る作業支援装置、作業支援システム及び作業支援プログラムの実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］～［８］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
荷物（１００）を保持する保持部（爪９１）を有する荷役車両（フォークリフト９０）による作業を支援する作業支援装置であって、
前記荷役車両に設けられた第一測距センサ（２３）の出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得する外郭情報取得部（７２）と、
前記保持部の外郭サイズ（図４参照）を記憶する第一記憶部（７１）と、
前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義する定義部（７３）と、
前記荷役車両に設けられた第二測距センサ（２３）の出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物（１０１）との距離である第一距離（Ｌ１）を取得する距離情報取得部（７４）と、
前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリア（ＣＡ）と前記障害物との距離である第二距離（Ｌ２）を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定する判定部（７６）と、を備える、
作業支援装置。
［２］
上記［１］に記載の作業支援装置であって、
前記荷役車両に設けられた位置センサの出力に基づいて、前記荷役車両の所在位置を取得する位置情報取得部（ＧＰＳ受信部１５）と、
前記所在位置と前記第一距離とを対応付けて記憶する第二記憶部（７５）と、を更に備え、
前記判定部は、前記第二記憶部に記憶された情報に基づいて、前記第二距離を取得して、前記第二距離が前記閾値以内か否かを判定する、
作業支援装置。
［３］
上記［１］又は上記［２］に記載の作業支援装置であって、
前記判定部が、前記第二距離が前記閾値以内であると判定した場合、警報信号を出力する警報部（６２）を更に備える、
作業支援装置。
［４］
上記［１］から上記［３］のいずれか一に記載の車両支援装置であって、
前記第一記憶部が、記憶された前記保持部の前記外郭サイズを書き換え可能に構成される、
作業支援装置。
［５］
前記第一測距センサおよび前記第二測距センサ（２３）と、
上記［１］から上記［４］のいずれか一に記載の作業支援装置を有する車載器（１０）と、を備える、
作業支援システム。
［６］
上記［５］に記載の作業支援システムであって、
前記保持部は、前記荷役車両が有するマスト（９３）に沿って前記荷役車両の上下方向に移動可能な状態で前記マストに保持され、
前記第一測距センサは、前記マストの上端に設けられている、
作業支援システム。
［７］
上記［５］又は上記［６］に記載の作業支援システムであって、
前記第一測距センサおよび前記第二測距センサは、単一又は複数の測距センサで構成される、
作業支援システム。
［８］
荷物を保持する保持部を有する荷役車両による作業を支援する作業支援プログラムであって、コンピュータ（制御部１１）に、
前記荷役車両に設けられた第一測距センサの出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し（Ｓ１１）、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得するステップ（Ｓ１９）と、
前記保持部の外郭サイズを記憶するステップ（Ｓ１９）と、
前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義するステップ（Ｓ１３、Ｓ２１、Ｓ２２）と、
前記荷役車両に設けられた第二測距センサの出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得するステップ（Ｓ１４、Ｓ１６）と、
前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリアと前記障害物との距離である第二距離を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定するステップ（Ｓ１６）と、
を実行させるための作業支援プログラム。

１０ 車載器
１１ 制御部（ＣＰＵ）
１２Ａ，１２Ｂ，１３，１４，１６，１８，１９ インタフェース（Ｉ／Ｆ）
１５ ＧＰＳ受信部
１５ａ アンテナ
１７ 記録部
２０ スピーカ
２１ ＲＴＣ部
２２ スイッチ入力部
２３ 測距センサ（第一測距センサ、第二測距センサ）
２３Ａ 検知範囲
２３Ｂ 共通範囲
２４ 通信部
２５ 電源部
２６Ａ 不揮発メモリ
２６Ｂ 揮発メモリ
２７ 表示部
２８ Ｇセンサ
３１ 制御部
３２ 通信部
３３ 表示部
３４ 記憶部
３６ 操作部
３７ 出力部
４１ マイク
４２ スピーカ
５１ 車速センサ
５２ ジャイロセンサ
５３ 信号出力部
６１ 入力部
６２ 警報部
６５ メモリカード
７０ 作業支援装置
７１ 第一記憶部
７２ 外郭情報取得部
７３ 定義部
７４ 距離情報取得部
７５ 第二記憶部
７６ 判定部
８０ アクセスポイント
９０ フォークリフト
９１ 爪
９２ バックレスト
９３ マスト
９８ 地面
１００，１００ａ，１００ｂ 荷物（積荷）
１０１ 障害物
１１０ パレット
ＣＡ 警戒エリア
Ｌ１ 第一距離
Ｌ２ 第二距離
Ｌｆ 爪長さ
Ｗｆ 爪最大広げ幅
Ｌｃ 積荷奥行
Ｗｃ 積荷横幅

Claims (7)

1. 荷物を保持する保持部を有する荷役車両による作業を支援する作業支援装置であって、
   前記荷役車両に設けられた第一測距センサの出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得する外郭情報取得部と、
   前記保持部の外郭サイズを記憶する第一記憶部と、
   前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義する定義部と、
   前記荷役車両に設けられた第二測距センサの出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得する距離情報取得部と、
   前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリアと前記障害物との距離である第二距離を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定する判定部と、を備える、
   作業支援装置。
2. 請求項１に記載の作業支援装置であって、
   前記荷役車両に設けられた位置センサの出力に基づいて、前記荷役車両の所在位置を取得する位置情報取得部と、
   前記所在位置と前記第一距離とを対応付けて記憶する第二記憶部と、を更に備え、
   前記判定部は、前記第二記憶部に記憶された情報に基づいて、前記第二距離を取得して、前記第二距離が前記閾値以内か否かを判定する、
   作業支援装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の作業支援装置であって、
   前記判定部が、前記第二距離が前記閾値以内であると判定した場合、警報信号を出力する警報部を更に備える、
   作業支援装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の作業支援装置であって、
   前記第一記憶部が、記憶された前記保持部の前記外郭サイズを書き換え可能に構成される、
   作業支援装置。
5. 前記第一測距センサおよび前記第二測距センサと、
   請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の作業支援装置を有する車載器と、を備える、
   作業支援システム。
6. 請求項５に記載の作業支援システムであって、
   前記保持部は、前記荷役車両が有するマストに沿って前記荷役車両の上下方向に移動可能な状態で前記マストに保持され、
   前記第一測距センサは、前記マストの上端に設けられている、
   作業支援システム。
7. 荷物を保持する保持部を有する荷役車両による作業を支援する作業支援プログラムであって、コンピュータに、
   前記荷役車両に設けられた第一測距センサの出力に基づいて、前記保持部によって保持される前記荷物の有無を検出し、前記荷物がある場合に前記荷物の外郭サイズを取得するステップと、
   前記保持部の外郭サイズを記憶するステップと、
   前記保持部の前記外郭サイズおよび前記荷物の前記外郭サイズのうち、少なくともいずれか大きい外郭サイズに基づいて、前記保持部周辺に警戒エリアを定義するステップと、
   前記荷役車両に設けられた第二測距センサの出力に基づいて、前記第二測距センサと前記荷役車両の周囲に存在する障害物との距離である第一距離を取得するステップと、
   前記第二測距センサと前記警戒エリアとの位置関係及び前記第一距離に基づいて、前記警戒エリアと前記障害物との距離である第二距離を取得して、前記第二距離が閾値以内か否かを判定するステップと、
   を実現させるための作業支援プログラム。

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