JP7003531B2 - 地図情報更新方法 - Google Patents
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Description
前記自律移動体に前記移動エリアにおける修正前地図情報を記憶させる第1工程と、
前記自律移動体が前記移動エリアにおける自己の周囲の環境情報を第1環境情報として検出する第2工程と、
前記修正前地図情報と前記第1環境情報とを比較し、前記第1環境情報にのみ含まれる固有情報を追加物品情報として抽出する第3工程と、
前記追加物品情報の全体を囲み、かつ、前記第1環境情報の全範囲よりも狭い追加物品領域を設定する第4工程と、
前記修正前地図情報、前記追加物品情報及び前記追加物品領域を含む第1修正地図情報を生成する第5工程と、
前記自律移動体が前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を第2環境情報として検出する第6工程と、
前記修正前地図情報、前記追加物品領域及び前記第2環境情報に基づき、前記追加物品領域における前記修正前地図情報と前記第2環境情報との相違が第1閾値以下であるか否かを判断する第7工程と、
前記相違が前記第1閾値以下であれば、前記第1修正地図情報から、前記追加物品情報及び前記追加物品領域を削除して第2修正地図情報を生成する第8工程とを備え、
前記第2工程は、前記移動エリアにおける前記自律移動体の走行時間が所定の時間を超えるか、又は、前記移動エリアにおける前記自律移動体の走行距離が所定の距離を超えることで行われ、
前記第7工程は、前記第2環境情報に前記追加物品領域が全て含まれているか否かを判断する第1判断工程と、
前記第2環境情報に基づき、前記自律移動体と前記追加物品領域との間に障害物が存在するか否かを判断する第2判断工程とを有し、
前記第7工程では、前記追加物品領域の全てが前記第2環境情報に含まれ、かつ、前記自律移動体と前記追加物品領域との間に前記障害物が存在していなければ、前記相違が前記第1閾値以下であるか否かを判断することを特徴とする。
まず始めに、図2に示すステップS101に示すように、RAM11に修正前地図情報200を記憶させる。具体的には、ホストコンピュータ41のコンピュータ本体47に記憶されている修正前地図情報200を自動搬送車1に送信することにより、RAM11に修正前地図情報200を記憶させる。図2のステップS101が本発明における「第1工程」に相当する。
第1修正地図情報201の生成後に自動搬送車1が倉庫21内を自動走行する際には、図3のステップS201に示すように、外界センサ5は、倉庫21内における自動搬送車1の周囲の環境情報を図11~図13の各(B)に示す第2環境情報400~402として検出する。これらの第2環境情報400~402はRAM11に記憶される。図3のステップS201が本発明における「第6工程」に相当する。なお、第1修正地図情報201の生成後に自動搬送車1が倉庫21内を自動走行する場合とは、例えば、第1修正地図情報201の生成後に自動搬送車1が倉庫21から退出し、所定時間経過後に再び自動搬送車1が倉庫21内に進入した場合等が挙げられる。
図14の(A)に示すように、倉庫21内に荷物31が存在しない場合、倉庫21内のP2地点において、自動搬送車1が同図に示す姿勢にある状態では、図14の(B)に示す第2環境情報403が検出される(図3のステップS201)。第2環境情報403はRAM11に記憶される。上記のように、倉庫21内に荷物31が存在しないため、図14の(B)に示す第2環境情報403には、物品検出情報300cは存在しない。
21…倉庫(移動エリア)
33…障害物
200…修正前地図情報
201…第1修正地図情報
202…第2修正地図情報
300、301…第1環境情報
300c…物品検出情報(固有情報)
302…追加物品情報
400~403…第1環境情報
α…追加物品領域
Claims (3)
- 自律移動体が自律移動する移動エリアの地図情報を更新する地図情報更新方法であって、
前記自律移動体に前記移動エリアにおける修正前地図情報を記憶させる第1工程と、
前記自律移動体が前記移動エリアにおける自己の周囲の環境情報を第1環境情報として検出する第2工程と、
前記修正前地図情報と前記第1環境情報とを比較し、前記第1環境情報にのみ含まれる固有情報を追加物品情報として抽出する第3工程と、
前記追加物品情報の全体を囲み、かつ、前記第1環境情報の全範囲よりも狭い追加物品領域を設定する第4工程と、
前記修正前地図情報、前記追加物品情報及び前記追加物品領域を含む第1修正地図情報を生成する第5工程と、
前記自律移動体が前記移動エリア内における自己の周囲の環境情報を第2環境情報として検出する第6工程と、
前記修正前地図情報、前記追加物品領域及び前記第2環境情報に基づき、前記追加物品領域における前記修正前地図情報と前記第2環境情報との相違が第1閾値以下であるか否かを判断する第7工程と、
前記相違が前記第1閾値以下であれば、前記第1修正地図情報から、前記追加物品情報及び前記追加物品領域を削除して第2修正地図情報を生成する第8工程とを備え、
前記第2工程は、前記移動エリアにおける前記自律移動体の走行時間が所定の時間を超えるか、又は、前記移動エリアにおける前記自律移動体の走行距離が所定の距離を超えることで行われ、
前記第7工程は、前記第2環境情報に前記追加物品領域が全て含まれているか否かを判断する第1判断工程と、
前記第2環境情報に基づき、前記自律移動体と前記追加物品領域との間に障害物が存在するか否かを判断する第2判断工程とを有し、
前記第7工程では、前記追加物品領域の全てが前記第2環境情報に含まれ、かつ、前記自律移動体と前記追加物品領域との間に前記障害物が存在していなければ、前記相違が前記第1閾値以下であるか否かを判断することを特徴とする地図情報更新方法。 - 前記第3工程では、前記固有情報が第2閾値以上であれば、前記追加物品情報として抽出する請求項1記載の地図情報更新方法。
- 前記自律移動体は、自律走行する産業車両である請求項1又は2記載の地図情報更新方法。
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