JP5728564B2 - ロボットシステム及び地図更新方法 - Google Patents
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Description
これにより、環境地図に対して更新処理を繰り返しても、当該領域については更新が行われず、誤差が蓄積しない。その環境地図を用いて最適な幾何学的に合せ込みをすると、誤差の蓄積していない当該領域とも整合性が取れることになる。合わせ込みの際に計測データの一部が当該領域内の形状と整合性が取れていることで、合わせ込みに誤差蓄積の影響が起きない。その結果に基づき、環境地図を更新するため、環境地図に誤差の蓄積が起きない。
本発明によれば、環境地図の更新処理を誤差の蓄積を起こさずに行うことができる。それにより、更新処理を繰り返しても環境地図の精度が低下しない。
以下、図面を用いて本発明の実施例について詳細を説明する。
ここで移動ロボット10は、周囲の形状を計測するセンシング部101及び移動機構部107を最低限備える構成とし、それ以外の環境地図120、記憶部100等は移動ロボット10とは別途の装置(例えば領域設定装置11)に格納し、有線もしくは無線通信手段等を設けてこれらの情報を適宜移動ロボットに送信する様に制御する構成としても良い。
以下では、推定後の自己位置を(x,y,θ)、計測した環境地図座標系における被計測点の位置を(tx,ty)として説明する。
Claims (7)
- 周囲形状を計測するセンサを有する移動ロボットと、
空間内の形状を示す環境地図を、更新を行う形状可変領域と、更新を行わない形状不変領域とに少なくとも区別して記憶する記憶部と、
前記センサにおいて計測された形状の位置が前記形状可変領域に含まれる場合、前記計測された形状で前記環境地図を更新する地図更新部とを備え、
前記移動ロボットは、更新された環境地図を参照して移動を行うことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記形状可変領域には、前記更新の際の環境地図への影響度である更新影響度が異なる複数の領域が含まれることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムにおいて、
前記センサにおいて計測された形状の位置が前記形状不変領域に含まれる場合、
前記地図更新部は、当該計測された形状での前記環境地図の更新を実行しないことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記記憶部に記憶された前記環境地図の一の領域に対して、更新を行う前記形状可変領域、更新を行わない前記形状不変領域の少なくともいずれかを更新影響度として指定できる入力手段を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項4に記載のロボットシステムにおいて、
前記記憶部に記憶された前記環境地図を表示する表示部を備え、
前記更新影響度の前記入力手段を介した指定は、前記表示部に表示された前記環境地図の内の任意の領域を選択して、当該選択された領域に対して実行されることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項5に記載のロボットシステムにおいて、
前記記憶部は、
前記選択された領域と、前記入力された更新影響度の情報とを対にして記憶することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項4に記載のロボットシステムにおいて、
前記更新影響度の値は、少なくとも3種あることを特徴とするロボットシステム。
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