JP5953393B2 - ロボットシステム及び地図更新方法 - Google Patents
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Description
これにより、環境地図に対して更新処理を繰り返しても、当該領域については更新が行われず、誤差が蓄積しない。その環境地図を用いて最適な幾何学的に合せ込みをすると、誤差の蓄積していない当該領域とも整合性が取れることになる。合わせ込みの際に計測データの一部が当該領域内の形状と整合性が取れていることで、合わせ込みに誤差蓄積の影響が起きない。その結果に基づき、環境地図を更新するため、環境地図に誤差の蓄積が起きない。
本発明によれば、環境地図の更新処理を誤差の蓄積を起こさずに行うことができる。それにより、更新処理を繰り返しても環境地図の精度が低下しない。
以下、図面を用いて本発明の実施例について詳細を説明する。
ここで移動ロボット10は、周囲の形状を計測するセンシング部101及び移動機構部107を最低限備える構成とし、それ以外の環境地図120、記憶部100等は移動ロボット10とは別途の装置(例えば領域設定装置11)に格納し、有線もしくは無線通信手段等を設けてこれらの情報を適宜移動ロボットに送信する様に制御する構成としても良い。
以下では、推定後の自己位置を(x,y,q)、計測した環境地図座標系における被計測点の位置を(tx,ty)として説明する。
Claims (8)
- 周囲形状を計測するセンサを有する移動ロボットと、
空間内の形状を示す環境地図を更新する際の影響度である更新影響度について、前記環境地図の各領域を第1の更新影響度の領域、第2の更新影響度の領域、第3の更新影響度の領域に区別して記憶する記憶部と、
前記センサにおいて計測された形状で前記環境地図を更新する地図更新部とを備え、
前記地図更新部は、前記計測された形状の位置が含まれる領域の前記更新影響度に基づいて前記環境地図を更新し、
前記移動ロボットは、更新された環境地図を参照して移動を行うことを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1に記載のロボットシステムにおいて、
前記第2の更新影響度は、前記第1の更新影響度より小さく、
前記第3の更新影響度は、ゼロであることを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1または2に記載のロボットシステムにおいて、
前記記憶部は、前記領域における前記環境地図の更新に用いるパラメータの値として前記更新影響度を記憶することを特徴とするロボットシステム。 - 請求項1から3のいずれか1つに記載のロボットシステムにおいて、
前記計測された形状の位置が含まれる領域が、前記第3の更新影響度の領域である場合、前記地図更新部は、当該計測された形状での前記環境地図の更新を実行しないことを特徴とするロボットシステム。 - 周囲形状を計測するセンサを有する移動ロボットにおける、空間内の形状を示す環境地図の更新を行う地図更新方法であって、
前記環境地図を更新する際の影響度である更新影響度について、前記環境地図の各領域を第1の更新影響度の領域、第2の更新影響度の領域、第3の更新影響度の領域に区別して記憶する記憶ステップと、
前記センサにおいて計測された形状で前記環境地図を更新する地図更新ステップを備え、
前記地図更新ステップは、前記計測された形状の位置が含まれる領域の前記更新影響度に基づいて前記環境地図を更新することを特徴とする地図更新方法。 - 請求項5に記載の地図更新方法において、
前記第2の更新影響度は、前記第1の更新影響度より小さく、
前記第3の更新影響度は、ゼロであることを特徴とする地図更新方法。 - 請求項5または6に記載の地図更新方法において、
前記記憶ステップは、前記領域における前記環境地図の更新に用いるパラメータの値として前記更新影響度を記憶することを特徴とする地図更新方法。 - 請求項5から7のいずれかに記載の地図更新方法において、
前記計測された形状の位置が含まれる領域が、前記第3の更新影響度の領域である場合、前記地図更新ステップは、当該計測された形状での前記環境地図の更新を実行しないことを特徴とする地図更新方法。
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