JP2019048696A - 情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
上記画像取得部は、フォークリフトのフォークの昇降と連動可能に設けられた撮像部により撮影された、位置決めマークが設けられたパレット又は上記パレット上に載置される載置物の撮影画像を取得する。
上記表示画像信号生成部は、画像取得部より取得した上記撮影画像と、上記位置決めマークの外形と相似の外形を有する基準マークとが重畳された表示画像となる表示画像信号を生成する。
図1はフォークリフトを用いた荷役作業の様子を示す概略側面図である。図2は、パレット上に荷物が載置された様子を示す概略正面図である。図3は、パレットにフォークが差し込まれた状態のパレットとフォークの位置関係を説明する概略平面図及び概略側面図を示す。図4は、図1に図示されるフォークリフトに搭載される情報処理装置の機能構成例を示すブロック図である。
パレット30は、載置物としての荷物40を載せるための荷役台である。図1〜図3に示すように、パレット30は、互いに離間して配置された一対の上板31と下板34と、上板31と下板34との間に設けられた4本の棒状のケタ33とを有する。上板31及び下板34はそれぞれ平面形状が矩形である。
本実施形態においては、荷物40に位置決めマーク50が設けられる場合を例にあげて説明する。
図1に示すように、フォークリフト10は、運転席を備える車体1と、マスト15と、一対のフォーク16と、バックレスト18と、フォークレール(図示せず)と、撮像部としてのカメラ22と、情報処理装置70と、表示装置としてのモニタ21を具備する。
情報処理装置70は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、HDD(Hard Disk Drive)等のコンピュータに必要なハードウェアを有する。CPUが、ROMやHDDに格納されたプログラムをRAMにロードして実行することにより、後述する情報処理装置70の各ブロック動作が制御される。
次に、上述の情報処理装置70を用いた、フォークリフト10による荷取り時のフォーク16とパレット30の差込口32との位置決め方法について説明する。図5は、モニタ21に表示される表示画像例であって、位置決め時における位置決めマークと基準マークとの位置関係を説明する図である。図6は、上述の情報処理装置70を用いた撮影画像の画像処理に係る情報処理方法の一例を示すフロー図である。図6は、円検出部73、位置検出部74、判定部76にかかわるフロー図となっている。
上述の第1実施形態においては、位置決めマークを1つ設けたが複数設けても良い。例えば図7に示すように、4つの位置決めマーク51を、荷物40の、差込口32が設けられるパレット30の側面に沿った矩形状の面の四隅に設けても良い。
上述の実施形態においては、表示画像信号生成部は、撮影画像と、基準マーク60とを重畳する表示画像を生成していたが、基準マーク60に加え、フォーク差込み前の基準マーク85と、制限用の基準マーク90を更に撮影画像に重畳する表示画像を生成してもよい。尚、フォーク差込み前の基準マーク85、制限用の基準マーク90のいずれか一方を設けてもよい。
10…フォークリフト
15…マスト
16…フォーク
22…カメラ(撮像部)
30…パレット
40…荷物(載置物)
50、51…位置決めマーク
50A…位置決めマークの中心
55…線分
60…基準マーク
60A…基準マークの中心
70…情報処理装置
71…画像取得部
72…表示画像信号生成部
73…円検出部
74…位置検出部
75…判定部
85…フォーク差込前の基準マーク
90…制限用の基準マーク
R…基準マークの半径
r…位置決めマークの半径
Claims (8)
- フォークリフトのフォークの昇降と連動可能に設けられた撮像部により撮影された、位置決めマークが設けられたパレット又は前記パレット上に載置される載置物の撮影画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部より取得した前記撮影画像と、前記位置決めマークの外形と相似の外形を有する基準マークとが重畳された表示画像となる表示画像信号を生成する表示画像信号生成部と
を具備する情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記表示画像における前記位置決めマーク及び前記基準マークの位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部による位置検出結果に基づいて、前記位置決めマークの中心と前記基準マークの中心との距離、及び、前記位置決めマークの外形と前記基準マークの外形との距離がそれぞれ所定の範囲内にあるか否かを判定する判定部と
を更に具備する情報処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記位置決めマーク及び前記基準マークの外形は円形を有する
情報処理装置。 - 請求項3に記載の情報処理装置であって、
前記位置決めマークの円形状を検出する円検出部
を更に具備し、
前記表示画像信号生成部は、前記円検出部にて前記位置決めマークの円形状が検出されると、前記表示画像の前記位置決めマークの外形が強調表示された表示画像となる表示画像信号を生成する
情報処理装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記表示画像信号生成部は、前記表示画像に前記位置決めマークの中心と前記基準マークの中心とを結ぶ線分が更に表示された表示画像となる表示画像信号を生成する
情報処理装置。 - 請求項1から請求項5のうちいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記表示画像信号生成部は、前記撮影画像と、前記基準マークと、前記基準マークの外形と相似する外形を有し、前記基準マークの内部に位置し、前記基準マークの中心と同じ位置に中心を有する、フォーク差込み前の基準マークと、を重畳した表示画像となる表示画像信号を生成する
情報処理装置。 - 請求項1から請求項6のうちいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記表示画像信号生成部は、前記撮影画像と、前記基準マークと、前記基準マークの外形と相似する外形を有し、前記基準マークを囲むように位置し、前記基準マークの中心と同じ位置に中心を有する、前記フォークリフトと前記パレットとの距離を制限する制限用の基準マークと、を重畳した表示画像となる表示画像信号を生成する
情報処理装置。 - フォークリフトのフォークの昇降と連動可能に設けられたカメラにより撮影された、位置決めマークが設けられたパレット又は前記パレット上に載置される載置物の撮影画像を取得し、
前記撮影画像と、前記位置決めマークの外形と相似の外形を有する基準マークとを重畳した表示画像となる表示画像信号を生成し、
前記表示画像における前記位置決めマーク及び前記基準マークの位置を検出し、
前記位置検出結果に基づいて、前記位置決めマークの中心と前記基準マークの中心との距離が所定の範囲内にあるか否かを判定し、
前記位置検出結果に基づいて、前記位置決めマークの外形と前記基準マークの外形との距離が所定の範囲内にあるか否かを判定する
情報処理方法。
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