JP7334690B2 - 産業車両 - Google Patents

Description

本開示は、産業車両に関する。

従来の産業車両として、例えば特許文献１に記載のフォークリフトが知られている。特許文献１に記載のフォークリフトは、走行装置と、走行装置の前側に配置され、荷役対象物を積載可能なフォークを有する荷役装置と、荷役装置の前方に存在する物体を検知する検知装置と、検知装置の検知結果に基づいて荷役対象物に対する荷役制御を行う荷役制御装置と、を備える。このフォークリフトは、荷役対象物をフォークに荷積みした後、荷役対象物をフォークに積載した状態で荷置き場所まで移動し、荷置き場所に荷役対象物を荷置きする。

特開２０１３－２３０９０３号公報

上述したようなフォークリフトにおいて、上下に積み重ねられた荷役対象物に対する荷役動作を行う場合、フォークに荷役対象物を積載した状態で荷置き場所に向けて走行する際に、例えば路面の凹凸などの影響を受けてフォークリフトが揺れることで、上段の荷役対象物が下段の荷役対象物に対して左右に大きくずれる傾向がある。その結果、フォークリフトが荷置き場所に到達するまでに、フォークに対する荷役対象物の左右の位置が許容範囲を超えてしまうことがある。この場合、荷役対象物のずれを修正するために、フォークリフトを異常停止させる対応がとられる。このようなずれは走行中に頻繁に発生しやすく、ずれの発生の度にフォークリフトを異常停止させる対応をとると、荷役対象物に対する荷役作業に多大な時間を要するといった問題がある。

本開示は、上下に積み重ねられた荷役対象物に対する荷役動作を行う際の異常停止の可能性を低減できる産業車両を提供する。

本開示の一側面に係る産業車両は、走行装置と、走行装置の前側に配置され、上下に荷役対象物が積み重ねられた荷役対象物群を積載可能なフォークを有する荷役装置と、荷役装置の前方に存在する物体を検知する検知装置と、検知装置の検知結果に基づいて荷役対象物群に対する荷役制御を行う荷役制御装置と、を備え、荷役制御装置は、荷役対象物群に対する荷役制御を行う際、検知装置の検知結果を用いて、フォークに対する荷役対象物群の左右の位置が許容範囲内に収まっているか否かを判定する判定部と、荷役対象物群を所定の荷置き空間に荷置きする際に必要とされる荷置き空間の左右幅に対応する許容範囲を基準許容範囲として、フォークに積載される前の荷役対象物群の位置が基準許容範囲よりも狭い第１許容範囲内に収まっていると判定部が判定したときに、荷役対象物群をフォークに積載する荷積み制御を行う荷積み制御部と、フォークに積載された状態の荷役対象物群の位置が第１許容範囲よりも広い第２許容範囲内に収まっていると判定部が判定したときに、荷置き空間へ走行する走行制御を行う走行制御部と、フォークに積載された状態の荷役対象物群の位置が基準許容範囲内に収まっていると判定部が判定したときに、荷役対象物群を荷置き空間に荷置きする荷置き制御を行う荷置き制御部と、を有する。

この産業車両は、荷役対象物群をフォークに荷積みする際、荷役対象物群の左右の位置が基準許容範囲よりも狭い第１許容範囲内に収まっていると判定されたときに、フォークへの荷役対象物群の荷積みを行う。その後、産業車両は、フォークに積載された状態の荷役対象物群の左右の位置が第１許容範囲よりも広い第２許容範囲内に収まっていると判定されたときに、荷置き空間に向かって走行する。つまり、荷積み時には、荷役対象物群の左右の位置に対する許容範囲を基準許容範囲よりも厳しい第１許容範囲とし、走行時には、荷役対象物群の左右の位置に対する許容範囲を第１許容範囲よりも緩い第２許容範囲とする。この場合、荷積み時及び走行時の荷役対象物群の許容範囲を互いに同一に設定した場合と比べて、走行時における荷役対象物群の中の荷役対象物のずれ（下段の荷役対象物に対する上段の荷役対象物のずれ）の許容量を大きくすることができる。これにより、走行時において、フォークに対する荷役対象物群の左右の位置が許容範囲を超えてしまう事態を抑制できる。その結果、荷役対象物のずれの発生に起因する産業車両の異常停止の発生を抑制できる。更に、産業車両は、荷役対象物群を荷置き空間に荷置きする際、荷置き空間の左右幅に対応する基準許容範囲内に荷役対象物群が収まっていると判定されたときに、荷役対象物群の荷置きを行う。このように、荷役対象物群が基準許容範囲内に収まっていることを確認してから、荷役対象物群の荷置きを行うことにより、荷置き空間の左右に置かれた既存の荷物などに接触させることなく、荷役対象物群を荷置き空間に正常に荷置きすることができる。従って、上記の産業車両によれば、荷役対象物群に対する荷役動作を行う際に、異常停止が発生する可能性を低減できる。

第２許容範囲は、基準許容範囲よりも左右に広い範囲に設定されてもよい。この場合、走行時における荷役対象物群中の荷役対象物のずれの許容量をより大きくすることができる。その結果、走行時において、フォークに対する荷役対象物群の左右の位置が許容範囲を超えてしまう事態をより確実に抑制でき、荷役対象物のずれの発生に起因する産業車両の異常停止の発生をより確実に抑制できる。

荷積み制御部は、フォークに積載される前の荷役対象物群の位置が第１許容範囲内に収まっていないと判定部が判定したときに、荷積み制御を停止し、走行制御部は、フォークに積載された状態の荷役対象物群の位置が第２許容範囲内に収まっていないと判定部が判定したときに、走行制御を停止し、荷置き制御部は、フォークに積載された状態の荷役対象物群の位置が基準許容範囲内に収まっていないと判定部が判定したときに、荷置き制御を停止してもよい。この場合、荷役対象物群が許容範囲内に収まっていない状態で、荷役対象物群に対する荷役動作が継続されてしまう事態を抑制できる。

検知装置は、荷役装置の前方の物体に一次元のレーザ光を照射して物体からのレーザ光の反射光を受光することにより、物体を検知する複数の一次元センサを有し、複数の一次元センサは、フォークの左右両側において許容範囲を画定する間隔で配置され、判定部は、複数の一次元センサから照射されたレーザ光が荷役対象物群に当たっているか否かを判断することによって、荷役対象物群の位置が許容範囲内に収まっているか否かを判定してもよい。この場合、安価な一次元センサを用いて、荷役対象物群の左右の位置が許容範囲内に収まっているか否かの判定を容易に行うことができる。

複数の一次元センサは、フォークに積載された状態における下段の荷役対象物に対応する高さに設けられ、フォークの左右両側において第１許容範囲を画定する間隔で配置された一対の下段センサと、フォークに積載された状態における上段の荷役対象物に対応する高さに設けられ、フォークの左右両側において第１許容範囲を画定する間隔で配置された一対の内側上段センサと、フォークに積載された状態における上段の荷役対象物に対応する高さに設けられ、一対の内側上段センサの左右外側において第２許容範囲を画定する間隔で配置された一対の外側上段センサと、を含み、判定部は、荷役対象物群をフォークに積載する際に、一対の下段センサ及び一対の内側上段センサからそれぞれ照射されたレーザ光がいずれも荷役対象物群に当たらないと判断した場合に、荷役対象物群の位置が第１許容範囲に収まっていると判定し、荷役対象物群をフォークに積載した状態で走行する際に、一対の外側上段センサからそれぞれ照射されたレーザ光がいずれも荷役対象物群に当たらないと判断した場合に、荷役対象物群の位置が第２許容範囲に収まっていると判定してもよい。この場合、一対の下段センサの左右の間隔、及び一対の内側上段センサの左右の間隔によって第１許容範囲が画定され、一対の外側上段センサの左右の間隔によって第２許容範囲が画定される。このように、第１許容範囲及び第２許容範囲をセンサ間隔によって規定することによって、荷役対象物群の左右の位置が第１許容範囲又は第２許容範囲に収まっているか否かの判定を簡易な構成で行うことができる。

左側の下段センサと右側の外側上段センサとは、基準許容範囲を画定する間隔で左右に配置され、右側の下段センサと左側の外側上段センサとは、基準許容範囲を画定する間隔で左右に配置され、判定部は、フォークに積載された荷役対象物群を荷置き空間に荷置きする際に、右側の内側上段センサから照射されたレーザ光が、フォークに積載された状態の上段の荷役対象物に当たっている状態において、左側の下段センサ及び右側の外側上段センサから照射されたレーザ光が、いずれも荷置き空間の外側の物体に当たらない場合、又は、左側の内側上段センサから照射されたレーザ光が、フォークに積載された状態の上段の荷役対象物に当たっている状態において、右側の下段センサ及び左側の外側上段センサから照射されたレーザ光が、いずれも荷置き空間の外側の物体に当たらない場合、荷役対象物群の位置が基準許容範囲に収まっていると判定してもよい。この場合、左側の下段センサと右側の外側上段センサとの左右の間隔、及び右側の下段センサと左側の外側上段センサとの左右の間隔、を利用して基準許容範囲を規定することによって、荷役対象物群の左右の位置が基準許容範囲に収まっているか否かの判定を簡易な構成で行うことができる。

本開示によれば、上下に積み重ねられた荷役対象物に対する荷役動作を行う際の異常停止の可能性を低減できる。

図１は、本開示に係る産業車両の一実施形態であるフォークリフトを示す斜視図である。 図２は、コンテナ内に複数のパレット群が置かれた状態を示す正面図である。 図３は、フォークリフトの検知装置の付近を拡大して示す斜視図である。 図４は、フォークリフトを示す概略平面図である。 図５は、フォークリフトの荷役制御装置の機能的構成を示すブロック図である。 図６（ａ）は、フォークリフトにより荷積み作業を実施する様子を示す斜視図である。図６（ｂ）は、図６（ａ）に続く荷積み作業を実施する様子を示す斜視図である。 図７（ａ）は、フォークリフトにより荷置き作業を実施する様子を示す斜視図である。図７（ｂ）は、図７（ａ）に続く荷置き作業を実施する様子を示す斜視図である。 図８（ａ）は、図７（ｂ）に続く荷置き作業を実施する様子を示す斜視図である。図８（ｂ）は、図８（ａ）に続く荷置き作業を実施する様子を示す斜視図である。 図９は、荷役制御装置により実行される荷積み制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、図９に続く荷積み制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１１（ａ）は、荷積み制御処理による荷積み動作を示す概略平面図である。図１１（ｂ）は、図１１（ａ）に続く荷積み動作を示す概略平面図である。図１１（ｃ）は、図１１（ｂ）に続く荷積み動作を示す概略平面図である。 図１２（ａ）は、図１１（ｃ）に続く荷積み動作を示す概略平面図である。図１２（ｂ）は、図１２（ａ）作に続く荷積み動作を示す概略平面図である。図１２（ｃ）は、図１２（ｂ）に続く荷積み動作を示す概略平面図である。 図１３は、荷積み動作後の走行時のフォークリフトを示す概略平面図である。 図１４は、荷役制御装置により実行される荷置き制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１５は、図１４に続く荷置き制御処理の手順を示すフローチャートである。 図１６（ａ）は、荷置き制御処理による荷置き動作を示す概略平面図である。図１６（ｂ）は、図１６（ａ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。図１６（ｃ）は、図１６（ｂ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。 図１７（ａ）は、図１６（ｃ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。図１７（ｂ）は、図１７（ａ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。図１７（ｃ）は、図１７（ｂ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。 図１８（ａ）は、図１７（ｂ）の荷置き動作におけるパレット群の位置に対する判定方法の一例を示す概略平面図である。図１８（ｂ）は、図１７（ｂ）の荷置き動作におけるパレット群の位置に対する判定方法の別の例を示す概略平面図である。

以下、本開示の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図面において、同一又は同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を適宜省略する。以下の説明において、「下」との語は、フォークリフトが走行可能に路面に置かれた状態においてフォークリフトから路面に向かう方向（鉛直方向の下側）を意味し、「上」との語は、路面からフォークリフトに向かう方向（鉛直方向の上側）を意味する。「前」との語は、フォークリフトが前進する側、すなわち、フォークリフトのフォークが指す方向を意味し、「後」との語は、フォークリフトの前進方向とは反対方向を意味する。「右」及び「左」との語は、鉛直方向に垂直な水平方向を意味し、後方からフォークリフトを見た場合を基準として用いられる。

図１は、本開示に係る産業車両の一実施形態であるフォークリフト１を示す斜視図である。図１において、本実施形態に係るフォークリフト１は、例えばカウンター式のフォークリフト１である。フォークリフト１は、走行装置２と、走行装置２の前側に配置された荷役装置４と、荷役装置４の前方に存在する物体を検知する複数のセンサ３０ａを含む検知装置３０と、検知装置３０の検知結果に基づいて走行装置２及び荷役装置４を制御する荷役制御装置４０（図５参照）と、を備える。フォークリフト１は、検知装置３０の検知結果に基づいて、荷役対象物としてのパレット群３Ｗの荷役を行う位置まで自動で走行する自動運転フォークリフトとして構成されている。

走行装置２は、車体６と、車体６の前下部に配置された駆動輪７と、車体６の後下部に配置された操舵輪８と、駆動輪７を回転させる走行モータ９（図５参照）と、フォークリフト１のハンドル軸を回転させることにより操舵輪８を転舵させる転舵モータ１０（図５参照）と、を有する。車体６には、ヘッドガードを含むフレームによって構成された運転室が設けられている。

荷役装置４は、荷役対象のパレット群３Ｗ（図２参照）の荷積み及び荷置きを行う装置である。図１に示すように、荷役装置４は、車体６の前端部に立設されたマスト１１と、マスト１１に昇降可能に支持されたリフトブラケット１２と、マスト１１よりも前側に配置されたバックレスト１４と、リフトブラケット１２に取り付けられた一対のフォーク１３，１３と、リフトブラケット１２を昇降させるリフトシリンダ１５と、マスト１１を傾動させるティルトシリンダ１６と、一対のフォーク１３，１３をマスト１１に対して左右方向（車幅方向）にシフトさせるサイドシフトシリンダ１７（図５参照）と、を有する。フォーク１３，１３は、リフトブラケット１２から前方に突出しており、左右方向に互いに離間した位置に配置されている。フォーク１３，１３は、パレット群３Ｗを積載可能である。バックレスト１４は、フォーク１３，１３上に積載されたパレット群３Ｗが後方にずれることを防ぐための荷受け枠である。

図２は、コンテナ５内に複数のパレット群３Ｗが置かれた状態を示す正面図である。パレット群３Ｗ（荷役対象物群）は、例えばトレーラ荷台２６（例えば図７（ａ）参照）に載置されたコンテナ５内に収容される。コンテナ５は、左右両側に設けられた側壁５ａを有している。パレット群３Ｗは、例えば、コンテナ５の床面に３列で載置される。図２に示すように、パレット群３Ｗは、上下に二段のパレット３Ａ，３Ｂ（荷役対象物）が積み重ねられた構成を有する。つまり、パレット群３Ｗは、下段のパレット３Ａの上に上段のパレット３Ｂが積み重ねられた状態となっている。

各パレット３Ａ，３Ｂは、互いに同一の構成を有する。従って、パレット３Ａ，３Ｂを区別して説明しない場合には、パレット３Ａ，３Ｂのそれぞれを単に「パレット３」と呼ぶことがある。パレット３は例えば略直方体形状を有しており、パレット３の上端は開口している。パレット３の下端の４つの角部には、基部３ａが設けられている。パレット群３Ｗでは、上段のパレット３Ｂの基部３ａが、下段のパレット３Ａの上端に積載された状態となる。パレット３の下端部の４つの角部には、パレット３を折り畳んだ状態で積み重ねる際に、上段のパレット３Ｂと下段のパレット３Ａとを互いに係止する係止具３ｂが設けられている。

図３は、複数のセンサ３０ａの付近を拡大して示す斜視図である。図３に示すように、各センサ３０ａは、荷役装置４の前方に一次元のレーザ光Ｌを照射して、荷役装置４の前方に位置する物体からのレーザ光Ｌの反射光を受光することにより、物体との距離を検知する一次元レーザ距離センサ（一次元センサ）である。各センサ３０ａは、物体との距離を示す検知データ（検知結果）を荷役制御装置４０に送信する。一次元のレーザ光Ｌとは、一方向（本実施形態では、前後方向）に直線状に延びるレーザ光Ｌを意味する。上記の「物体」とは、荷役対象物としてのパレット群３Ｗ（パレット３）、或いはパレット群３Ｗに積み込まれる荷物自体を指す場合もあるし、パレット群３Ｗが荷置きされるコンテナ５を指す場合もあるし、コンテナ５内に既に置かれた既存のパレット群３Ｗを指す場合もある（図２参照）。

図３に示すように、複数のセンサ３０ａは、例えば、荷役装置４のバックレスト１４に取り付けられている。複数のセンサは、バックレスト１４の下側に取り付けられる左右一対の下段センサ３３，３４と、バックレスト１４の上側に取り付けられる左右一対の内側上段センサ３５，３６と、バックレスト１４の上側に取り付けられ、内側上段センサ３５，３６よりも左右外側に配置される左右一対の外側上段センサ３１，３２と、を含む。

下段センサ３３，３４は、バックレスト１４においてフォーク１３，１３を挟んで左右対称となる位置に配置される。具体的には、図３に示すように、バックレスト１４の左右両側の側面には、上下方向に延びる一対のアルミフレーム２１，２１が設けられており、下段センサ３３，３４は、アルミフレーム２１，２１の外側面にブラケット２２を介して取り付けられている。下段センサ３３，３４は、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗが積載された状態において、下段のパレット３Ａ（図２参照）に対応する高さに配置される。従って、下段センサ３３，３４は、上下方向において、フォーク１３，１３に積載された状態の下段のパレット３Ａと同一の位置に配置される。換言すると、下段センサ３３，３４は、左右方向において、フォーク１３，１３に積載された状態の下段のパレット３Ａと重なる位置に配置される。例えば、下段センサ３３，３４は、下段のパレット３Ａの下端部の高さに対応するアルミフレーム２１，２１の下端部に取り付けられる。

下段センサ３３，３４は、左右方向において、パレット３の最大の左右幅（本実施形態では、長手方向の最大寸法）よりも僅かに大きい間隔で配置される。パレット３の最大幅寸法とは、係止具３ｂが設けられたパレット３の下端部の幅寸法である。従って、パレット３がフォーク１３，１３の所望の位置に積載された状態では、下段センサ３３，３４から照射された一次元のレーザ光Ｌがパレット３の外側を通過し、パレット３に当たることはない。所望の位置とは、パレット３の左右方向の中心線がフォーク１３，１３間の中心線と一致する位置である。一方、パレット３がフォーク１３，１３の所望の位置からずれて積載された状態では、下段センサ３３，３４の一方から照射されたレーザ光Ｌがパレット３に当たることはあっても、下段センサ３３，３４の双方から照射されたレーザ光Ｌが同じパレット３に同時に当たることはない。

内側上段センサ３５，３６は、下段センサ３３，３４と同様、バックレスト１４においてフォーク１３，１３を挟んで左右対称となる位置に配置される。具体的には、内側上段センサ３５，３６は、アルミフレーム２１，２１の外側面にブラケット２３を介して取り付けられている。内側上段センサ３５，３６は、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗが積載された状態において、上段のパレット３Ｂ（図２参照）に対応する高さに配置される。従って、内側上段センサ３５，３６は、上下方向において、フォーク１３，１３に積載された状態の上段のパレット３Ｂと同一の位置に配置される。換言すると、内側上段センサ３５，３６は、左右方向において、フォーク１３，１３に積載された状態の上段のパレット３Ｂと重なる位置に配置される。

例えば、内側上段センサ３５，３６は、上段のパレット３Ｂの下端部の高さに対応するアルミフレーム２１，２１の上部に取り付けられる。その結果、内側上段センサ３５，３６は、下段センサ３３，３４に対して、パレット３Ａ又はパレット３Ｂの高さ寸法に相当する間隔をもって配置される。また、内側上段センサ３５，３６は、下段センサ３３，３４と上下に対応する位置に配置される。換言すると、内側上段センサ３５，３６は、上下方向において下段センサ３３，３４と重なる位置に配置される。つまり、内側上段センサ３５は、左右方向において下段センサ３３と同一の位置に配置され、内側上段センサ３６は、左右方向において下段センサ３４と重なる位置と同一の位置に配置される。その結果、内側上段センサ３５，３６の左右の間隔は、下段センサ３３，３４の左右の間隔と同一となる。

外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６と同様、アルミフレーム２１，２１の外側面にブラケット２３を介して取り付けられ、フォーク１３，１３を挟んで左右対称となる位置に配置される。外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６と同一の高さに配置される。従って、外側上段センサ３１，３２は、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗが積載された状態において、上段のパレット３Ｂに対応する高さに配置される。また、外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６よりも左右外側に配置される。換言すると、外側上段センサ３１，３２は、左右方向において内側上段センサ３５，３６を挟んで両側に配置される。このため、外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６よりも広い間隔で左右に配置される。図３に示す例では、外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６の左右外側に隣接する位置に配置される。そして、外側上段センサ３１は、内側上段センサ３５と共にブラケット２３によって左側のアルミフレーム２１の外側面に取り付けられ、外側上段センサ３２は、内側上段センサ３６と共にブラケット２３によって右側のアルミフレーム２１の外側面に取り付けられる。

図４は、上方から見たフォークリフト１を示す概略平面図である。図４において、下段センサ３３，３４は、実際には、上方から見て内側上段センサ３５，３６とそれぞれ重なる位置に配置されるが、便宜上、下段センサ３３，３４を内側上段センサ３５，３６に対して前後方向にずらした状態で示している。上述したように、下段センサ３３，３４の左右の間隔は、パレット３の最大の左右幅よりも僅かに大きい間隔に設定される。このため、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗが積載された状態において、下段センサ３３，３４からのレーザ光Ｌがいずれもパレット群３Ｗに当たっていない場合には、パレット群３Ｗが下段センサ３３，３４の左右内側に収まっていると判断することができる。この場合、フォーク１３，１３に対してパレット群３Ｗが左右に大きくずれていないと判断することができる。一方、下段センサ３３，３４の一方からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている場合には、フォーク１３，１３に対してパレット群３Ｗが下段センサ３３，３４の左右内側に収まらない位置まで大きくずれていると判断することができる。

従って、下段センサ３３，３４の左右内側の領域を、フォーク１３，１３に対するパレット３の左右の位置の許容範囲Ｗ１（第１許容範囲）を示すものとして利用することができる。許容範囲Ｗ１は、上方から見たときに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌと、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌと、によって挟まれる範囲である。従って、許容範囲Ｗ１は、左右の下段センサ３３，３４によって画定され、下段センサ３３，３４の左右の間隔を調整することによって調整される。

本実施形態では、許容範囲Ｗ１は、パレット３の最大の左右幅よりも広く、且つ、荷置き空間Ｖ（例えば図１６（ａ）参照）の最小の左右幅よりも狭く設定される。荷置き空間Ｖは、荷置き場所において、フォーク１３，１３に積載されたパレット群３Ｗを荷置きするために通常必要とされる空間である。従って、荷置き空間Ｖの最小の左右幅は、少なくともパレット３の最大の左右幅よりも大きく設定される。荷置き空間Ｖの最小の左右幅は、パレット３の最大の左右幅にマージンを加えた大きさに設定される。

例えば、パレット３の最大の左右幅が１１９０ｍｍである場合、荷置き空間Ｖの最小の左右幅は、１１９０ｍｍに３０ｍｍのマージンを加えた１２２０ｍｍに設定される。荷置き空間Ｖの最小の左右幅に対応するパレット群３Ｗの許容範囲を基準許容範囲ＷＳとして設定したときに、許容範囲Ｗ１は、基準許容範囲ＷＳよりも狭く設定される。例えば、基準許容範囲ＷＳが１２２０ｍｍに設定されたとき、許容範囲Ｗ１は、１２２０ｍｍよりも狭い１２００ｍｍに設定される。この場合、許容範囲Ｗ１は、パレット３の最大の左右幅である１１９０ｍｍに１０ｍｍマージンを加えた大きさとなる。内側上段センサ３５，３６の左右の間隔は、下段センサ３３，３４の左右の間隔と同一であるので、内側上段センサ３５，３６によって画定される許容範囲Ｗ１は、下段センサ３３，３４によって画定される許容範囲Ｗ１と同一となる。

一方、外側上段センサ３１，３２は、内側上段センサ３５，３６よりも左右外側に配置される。このため、外側上段センサ３１，３２によって画定される許容範囲Ｗ２（第２許容範囲）は、内側上段センサ３５，３６によって画定される許容範囲Ｗ１よりも広くなる。なお、許容範囲Ｗ２は、フォークリフト１が走行可能な範囲内に設定される。外側上段センサ３１，３２によって画定される許容範囲Ｗ２とは、上方から見たときに、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌと、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌと、によって挟まれる範囲である。本実施形態では、許容範囲Ｗ２は、基準許容範囲ＷＳよりも広く設定される。例えば、基準許容範囲ＷＳが１２２０ｍｍに設定されるとき、許容範囲Ｗ２は、１２２０ｍｍに２０ｍｍのマージンを加えた１２４０ｍｍに設定される。また、左側の外側上段センサ３１と右側の下段センサ３４との左右の間隔は、基準許容範囲ＷＳを画定する間隔に設定され、同様に、左側の下段センサ３３と右側の外側上段センサ３２との左右の間隔も、基準許容範囲ＷＳを画定する間隔に設定される。つまり、上方から見た場合において、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌと右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌとによって挟まれる範囲、及び、左側の下段センサ３３と右側の外側上段センサ３２とによって挟まれる範囲は、いずれも基準許容範囲ＷＳに設定される。

図５は、荷役制御装置４０の機能的構成を示すブロック図である。荷役制御装置４０は、フォークリフト１に搭載されている。荷役制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び入出力インターフェースなどを有するコンピュータである。荷役制御装置４０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムがＲＡＭにロードされ、ＲＡＭにロードされたプログラムがＣＰＵで実行されることにより、各種の機能が実現される。荷役制御装置４０は、フォークリフト１の自動運転時に、荷積み及び荷置きを含む荷役に関する制御（荷役制御）を行う。荷積みとは、指定の場所に載置されたパレット群３Ｗをフォーク１３，１３に積み込むことを意味する。荷置きとは、フォーク１３，１３に積み込まれたパレット群３Ｗを、コンテナ５内などの荷置き場所に載置することを意味する。

ここで、フォークリフト１の自動運転により荷役作業を実施する基本動作について説明する。図６（ａ）及び図６（ｂ）は、フォークリフト１により荷積み作業を実施する様子を示す斜視図である。まず、荷積み作業を実施するときは、図６（ａ）に示すように、指定の場所に載置されたパレット群３Ｗの手前までフォークリフト１を移動させる。そして、図６（ｂ）に示すように、フォーク１３，１３をパレット群３Ｗの下に差し込んだ状態で、リフトシリンダ１５によりフォーク１３，１３を僅かに上昇させる。これにより、パレット群３Ｗがフォーク１３，１３に積載された状態となる。このとき、ティルトシリンダ１６によりマスト１１を後傾させてもよい。

図７（ａ）、図７（ｂ）、図８（ａ）、及び図８（ｂ）は、フォークリフト１により荷置き作業を実施する様子を示す斜視図である。各図では、パレット群３Ｗを見やすくするために、コンテナ５を２点鎖線で示している。上記の荷積み作業の後、荷置き作業を実施するときは、図７（ａ）に示すように、トレーラ荷台２６までフォークリフト１を移動させる。このとき、トレーラ荷台２６に載置されたコンテナ５内の荷置き位置（パレット群３Ｗを置くべき位置）の手前で、フォークリフト１を停止させる。そして、図７（ｂ）に示すように、リフトシリンダ１５によりフォーク１３，１３をコンテナ５の高さ位置まで上昇させる。その後、図８（ａ）に示すように、フォークリフト１を荷置き位置まで前進させた後、リフトシリンダ１５によりフォーク１３，１３を僅かに下降させる。これにより、フォーク１３，１３に積載されたパレット群３Ｗがコンテナ５の荷置き位置に置かれた状態となる。そして、図８（ｂ）に示すように、フォークリフト１を後退させた後、フォークリフト１を再び指定の場所まで移動させる。

再び、図５を参照する。荷役制御装置４０は、機能的な構成要素として、判定部４１と、荷積み制御部４２と、走行制御部４３と、荷置き制御部４４と、を含む。判定部４１は、荷積み判定部４１ａと、走行判定部４１ｂと、荷置き判定部４１ｃと、を含む。荷役制御装置４０は、上位のシステム管理装置から送られてきた指示信号に基づいて、フォークリフト１が実施する動作内容を選択する。実施する動作内容としては、荷積み動作、走行動作、及び荷置き動作がある。

荷積み制御部４２は、荷積み動作が選択された場合に、フォーク１３，１３へパレット群３Ｗを荷積するための荷積み制御を開始する。荷積み制御の開始前には、フォークリフト１は、荷積み対象のパレット群３Ｗの手前に停止しており、フォーク１３，１３は、最も下側に位置している（図６（ａ）参照）。荷積み制御部４２は、まず、フォーク１３，１３を左右方向にシフトさせながら、パレット群３Ｗに対するフォーク１３，１３の荷積み開始位置を決定する。このとき、荷積み判定部４１ａは、検知装置３０からの検知データを用いて、複数のセンサ３０ａから照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったか否かを判定する。レーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったと荷積み判定部４１ａが判定した場合に、荷積み制御部４２は、レーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たった位置をパレット群３Ｗの左端位置及び右端位置として認識することにより、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの位置を把握し、フォーク１３，１３の荷積み開始位置を決定する。荷積み開始位置とは、パレット群３Ｗをフォーク１３，１３へ荷積みすることが可能な位置である。例えば、荷積み開始位置は、パレット群３Ｗの左右方向（幅方向）の中央位置に対応する位置としてよい。

荷積み制御部４２は、荷積み開始位置を決定した後、荷積み開始位置においてフォーク１３，１３へのパレット群３Ｗの荷積み動作を開始させる。このとき、荷積み判定部４１ａは、検知装置３０からの検知データを用いて、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１に収まっているか否かを判定する。パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１（図４参照）に収まっていると荷積み判定部４１ａが判定した場合に、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３へのパレット群３Ｗの荷積み動作を行うように、走行装置２及び荷役装置４を制御する（図６（ｂ）参照）。一方、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１に収まっていないと荷積み判定部４１ａが判定した場合に、荷積み制御部４２は、荷積み制御を停止させる。つまり、荷積み制御部４２は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

走行制御部４３は、荷積み動作の後に走行動作が選択された場合に、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗが積載された状態のフォークリフト１を荷置き場所へ移動させるための走行制御を開始する。このとき、走行判定部４１ｂは、検知装置３０からの検知データを用いて、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２（図４参照）に収まっているか否かを判定する。パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２に収まっていると走行判定部４１ｂが判定した場合に、走行制御部４３は、荷置き場所への走行動作を行うように、走行装置２を制御する。一方、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２に収まっていないと走行判定部４１ｂが判定した場合には、走行制御部４３は、荷積み制御を停止させる。つまり、走行制御部４３は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

荷置き制御部４４は、走行動作の後に荷置き動作が選択された場合に、荷置き場所にパレット群３Ｗを荷置きするための荷置き制御を開始する。荷置き制御部４４は、まず、フォーク１３，１３を左右にシフトさせながら、荷置き場所に対するフォーク１３，１３の荷置き開始位置を決定する。このとき、荷置き判定部４１ｃは、検知装置３０からの検知データを用いて、複数のセンサ３０ａから照射されたレーザ光Ｌが荷置き空間Ｖ（例えば、図１６（ａ）参照）の外側のパレット群３Ｗなどの物体に当たったか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、レーザ光Ｌが荷置き空間Ｖの外側の物体に当たったと判定した場合に、荷置き制御部４４は、レーザ光Ｌが物体に当たった位置を荷置き空間Ｖの左端位置及び右端位置として認識することにより、フォーク１３，１３に対する荷置き空間Ｖの位置を把握し、フォーク１３，１３の荷置き開始位置を決定する（図７（ａ）参照）。荷置き開始位置は、フォーク１３，１３から荷置き空間Ｖにパレット群３Ｗを荷置きすることが可能な位置である。例えば、荷置き開始位置は、荷置き空間Ｖの左右方向（幅方向）の中央位置に対応する位置としてよい。

荷置き制御部４４は、荷置き開始位置を決定した後、荷置き開始位置において荷置き空間Ｖへのパレット群３Ｗの荷置き動作を開始させる（図７（ｂ）、図８（ａ）、及び図８（ｂ）参照）。このとき、荷置き判定部４１ｃは、検知装置３０からの検知データを用いて、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳ（図４参照）に収まっているか否かを判定する。パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていると荷置き判定部４１ｃが判定した場合に、荷置き制御部４４は、荷置き空間Ｖへのパレット群３Ｗの荷置き動作を行うように、走行装置２及び荷役装置４を制御する。一方、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていないと荷置き判定部４１ｃが判定した場合には、荷置き制御部４４は、荷置き制御を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

図９は、荷積み制御部４２により実行される荷積み制御処理の手順を示すフローチャートである。図１０は、図９に続く荷積み制御処理の手順を示すフローチャートである。図１１（ａ）～図１１（ｃ）は、荷積み制御処理による荷積み動作を示す概略平面図である。図１２（ａ）～図１２（ｃ）は、図１１（ａ）～図１１（ｃ）に続く荷積み動作を示す概略平面図である。荷積み動作の開始前には、フォークリフト１は、荷積み対象のパレット群３Ｗの手前に停止している（図１１（ａ）参照）。図１２（ａ）～図１２（ｃ）、及び図１１（ａ）～図１１（ｃ）の各図において、レーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっている状態のセンサ３０ａをハッチングで示している。

まず、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３を、通常位置から左方向の動作限界位置（左端限界位置）に向かって左側にシフトさせる（ステップＰ１１）。通常位置とは、例えば、マスト１１の幅方向（左右方向）の中央位置である。このとき、荷積み判定部４１ａは、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１２）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったか否かを判定する。フォーク１３，１３が左端位置に達するまでに、右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっていないと荷積み判定部４１ａが判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１２においてＮｏ）、ステップＰ１１が再度繰り返される。

一方、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったと荷積み判定部４１ａが判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１２においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが当たった位置を基準位置Ｐ０として認識する（図１１（ｂ）参照）。その後、荷積み判定部４１ａは、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１３）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たったか否かを判定する。なお、ステップＰ１２において、右側の下段センサ３４が物体を検知することなくフォーク１３，１３が左端限界位置に達したと荷積み判定部４１ａが判定した場合においても、ステップＰ１３が実施される。

荷積み判定部４１ａが、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たったと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１３においてＮｏ）、荷積み制御部４２は、荷積み制御を停止させる。つまり、荷積み制御部４２は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。一方、荷積み判定部４１ａが、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１３においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３を、右方向の動作限界位置（右端限界位置）に向かって右側にシフトさせる（ステップＰ１４）。

次に、荷積み判定部４１ａは、フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１５）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、左側の下段センサ３３から照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったか否かを判定する。荷積み判定部４１ａが、フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１５においてＮｏ）、ステップＰ１４が再度繰り返される。

一方、荷積み判定部４１ａが、フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１５においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが当たった位置をパレット群３Ｗの左端位置Ｐ１として認識する（図１１（ｃ）参照）。その後、荷積み判定部４１ａは、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１６）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗなどの物体に当たったか否かを判定する。また、ステップＰ１５において、左側の下段センサ３３が物体を検知することなく、フォーク１３，１３が右端限界位置に達したと荷積み判定部４１ａが判定した場合においても、ステップＰ１６が実施される。

荷積み判定部４１ａが、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たったと判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１６においてＮｏ）、荷積み制御部４２は、荷積み制御を停止させる。つまり、荷積み制御部４２は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。一方、荷積み判定部４１ａが、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２のレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１６においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３を再び左端限界位置に向かって左側にシフトさせる（ステップＰ１７）。

次に、荷積み判定部４１ａは、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１８）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったか否かを判定する。荷積み判定部４１ａが、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっていないと判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１８においてＮｏ）、ステップＰ１７が再度繰り返される。

一方、荷積み判定部４１ａが、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったと判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１８においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが当たった位置をパレット群３Ｗの右端位置Ｐ２として認識する（図１２（ａ）参照）。その後、荷積み判定部４１ａは、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ１９）。すなわち、荷積み判定部４１ａは、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たったか否かを判定する。なお、ステップＰ１８において、右側の下段センサ３４が物体を検知することなく、フォーク１３，１３が左端限界位置に達したと荷積み判定部４１ａが判定した場合においても、ステップＰ１９が実施される。

荷積み判定部４１ａが、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たったと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ１９においてＮｏ）、荷積み制御部４２は、荷積み制御を停止させる。つまり、荷積み制御部４２は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。一方、荷積み判定部４１ａが、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ１９においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、パレット群３Ｗの中心位置を計算する（ステップＰ２０）。この中心位置は、フォーク１３，１３へのパレット群３Ｗの荷積み動作を行うための荷積み開始位置として設定される。

荷積み制御部４２は、ステップＰ１５においてパレット群３Ｗの左端位置Ｐ１を認識し、且つ、ステップＰ１８においてパレット群３Ｗの右端位置Ｐ２を認識した場合には、左端位置Ｐ１及び右端位置Ｐ２に基づいてパレット群３Ｗの中心位置を計算する。また、荷積み制御部４２は、ステップＰ１５においてパレット群３Ｗの左端位置Ｐ１を認識することなくフォーク１３，１３が右端限界位置に達し、且つ、ステップＰ１８においてパレット群３Ｗの右端位置Ｐ２を認識した場合には、右端位置Ｐ２に所定のシフト量（例えば、３８．５ｍｍ）ずらした位置をパレット群３Ｗの中心位置として計算する。また、荷積み制御部４２は、ステップＰ１５においてパレット群３Ｗの左端位置Ｐ１を認識し、且つ、ステップＰ１８においてパレット群３Ｗの右端位置Ｐ２を認識することなくフォーク１３，１３が左端限界位置に達した場合には、左端位置Ｐ１に所定のシフト量（例えば、３８．５ｍｍ）ずらした位置をパレット群３Ｗの中心位置として計算する。

次に、荷積み制御部４２は、計算した中心位置にフォーク１３，１３をシフトさせる（ステップＰ２１）。つまり、荷積み制御部４２は、左右方向において、計算した中心位置とフォーク１３，１３の中心位置とを一致させる（図１２（ｂ）参照）。次に、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしたか否かを判断する（ステップＰ２２）。荷積み制御部４２が、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしていないと判断した場合には（ステップＰ２２においてＮｏ）、ステップＰ２１が再度繰り返される。一方、荷積み制御部４２が、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしたと判断した場合（ステップＰ２２においてＹｅｓ）には、荷積み判定部４１ａは、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１（図１２（ｂ）参照）内に収まっているか否かを判定する（ステップＰ２３）。

ステップＰ２３では、荷積み判定部４１ａは、左右の下段センサ３３，３４、及び左右の内側上段センサ３５，３６がパレット群３Ｗを検知したか否かを判定する。すなわち、荷積み判定部４１ａは、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっているか否かを判定する。荷積み判定部４１ａは、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６からのレーザ光Ｌのいずれかがパレット群３Ｗに当たっていると判断した場合、すなわち、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６のいずれかが物体を検知した場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１に収まっていないと判定する。つまり、左側の下段センサ３３、右側の下段センサ３４、左側の内側上段センサ３５、又は右側の内側上段センサ３６が物体を検知した場合に、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１に収まっていないと判定する。荷積み判定部４１ａが、パレット群３Ｗが許容範囲Ｗ１に収まっていないと判定した場合には（ステップＰ２３においてＮｏ）、荷積み制御部４２は、荷積み制御を停止させる。つまり、荷積み制御部４２は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

一方、荷積み判定部４１ａは、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６からのレーザ光Ｌがいずれもパレット群３Ｗに当たっていないと判定した場合、すなわち、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６がいずれも物体を検知していないと判定した場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１に収まっていると判定する。図１２（ｂ）に示す例では、下段センサ３３，３４、及び内側上段センサ３５，３６がいずれも物体を検知していないので、荷積み判定部４１ａは、パレット群３Ｗが許容範囲Ｗ１に収まっていると判定する。荷積み判定部４１ａが、パレット群３Ｗが許容範囲Ｗ１に収まっていると判定した場合には（ステップＰ２３においてＹｅｓ）、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗを荷積みする（ステップＰ２４）。具体的には、荷積み制御部４２は、パレット群３Ｗへフォークリフト１を前進させ、フォーク１３，１３をパレット群３Ｗの下に差し込ませる（図１２（ｃ）参照）。その後、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３を上昇させ、パレット群３Ｗを持ち上げる。その後、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３を通常位置に戻し、荷積み制御処理を正常終了する。

荷積み制御部４２による荷積み制御処理が正常終了すると、走行制御部４３は、フォークリフト１を荷置き場所へ移動させる走行制御処理を開始する。具体的には、走行制御部４３は、フォーク１３，１３にパレット群３Ｗを積載した状態のフォークリフト１が荷置き空間Ｖの手前の位置（図１６（ａ）参照）まで移動するように、走行装置２を制御する。図１３は、走行時のフォークリフト１を示す概略平面図である。走行制御部４３による走行制御処理が行われる間、走行判定部４１ｂは、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２に収まっているか否かを判定する。具体的には、走行判定部４１ｂは、左右の外側上段センサ３１，３２からのレーザ光Ｌのいずれかがパレット群３Ｗに当たっているか否かを判定する。走行判定部４１ｂは、左右の外側上段センサ３１，３２からのレーザ光Ｌのいずれかがパレット群３Ｗに当たっていると判定した場合、すなわち、左右の外側上段センサ３１，３２のいずれかが物体を検知したと判定した場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２に収まっていないと判定する。この場合、走行制御部４３は、走行制御処理を停止させる。つまり、走行制御部４３は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

一方、走行判定部４１ｂは、外側上段センサ３１，３２からのレーザ光Ｌがいずれもパレット群３Ｗに当たっていないと判定した場合、すなわち、外側上段センサ３１，３２のいずれかも物体を検知していないと判定した場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ２に収まっていると判定する。この場合、走行制御部４３は、走行制御処理を継続する。そして、走行制御部４３は、フォークリフト１が荷置き空間Ｖの手前の位置まで移動したときに、走行制御処理を正常終了する。なお、パレット群３Ｗが許容範囲Ｗ２に収まっているか否かの判定は、走行制御処理を開始してから終了するまでの間（すなわち、パレット群３Ｗがフォーク１３，１３に積載されてから荷置き空間Ｖの手前の位置に到達するまでの間）において連続的に行われてもよいし、所定の間隔で断続的に行われてもよいし、フォークリフト１が荷置き空間Ｖの手前の位置に達したときだけに行われてもよい。

図１４は、荷置き制御部４４により実行される荷置き制御処理の手順を示すフローチャートである。図１５は、図１４に続く荷置き制御処理の手順を示すフローチャートである。図１６（ａ）～図１６（ｃ）は、荷置き制御処理による荷置き動作を示す概略平面図である。図１７（ａ）～図１７（ｃ）は、図１６（ａ）～図１６（ｃ）に続く荷置き動作を示す概略平面図である。各図では、走行時の路面の凹凸による揺れに起因して、上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して左側にずれた状態を示している。この例では、左側の内側上段センサ３５から照射されたレーザ光Ｌが上段のパレット３Ｂに常に当たっている状態となる。また、図１６（ａ）～図１６（ｃ）、及び図１７（ａ）～図１７（ｃ）の各図において、レーザ光Ｌがパレット群３Ｗなどの物体に当たっている状態のセンサ３０ａをハッチングで示している。走行制御部４３による走行制御処理が正常終了すると、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３から荷置き空間Ｖへパレット群３Ｗを荷置きさせる荷置き制御処理を開始する。

荷置き制御の開始前には、フォークリフト１は、コンテナ５内の荷置き空間Ｖの手前に停止している（図１６（ａ）参照）。本実施形態では、コンテナ５の床面に、左右に２つのパレット群３Ｗが間隔を空けて既に置かれている場合を例示する。以下、これらの既存のパレット群３Ｗのうち、左側に置かれたパレット群３Ｗを「パレット群３Ｗ１」と呼び、右側に置かれたパレット群３Ｗを「パレット群３Ｗ２」と呼ぶことがある。コンテナ５内の荷置き空間Ｖは、これらパレット群３Ｗ１及びパレット群３Ｗ２の間に挟まれた空間である。荷置き空間Ｖの左右幅、すなわち、パレット群３Ｗ１及びパレット群３Ｗ２の間の左右の距離は、基準許容範囲ＷＳに応じた大きさとなっている。

まず、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３を、通常位置から左端限界位置に向かって左側にシフトさせる（ステップＰ３１）。このとき、荷置き判定部４１ｃは、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３２）。すなわち、荷置き判定部４１ｃは、左側の下段センサ３３から照射されたレーザ光Ｌが既存のパレット群３Ｗ１に当たったか否かを判定する。フォーク１３，１３が左端位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗ１に当たっていないと荷置き判定部４１ｃが判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ３２においてＮｏ）、ステップＰ３１が再度繰り返される。

一方、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗ１に当たったと荷置き判定部４１ｃが判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ３２においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが当たった位置を荷置き空間Ｖの基準位置Ｐ０として認識する（図１６（ｂ）参照）。その後、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は右側の下段センサ３４が、物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３３）。なお、ステップＰ３２において、左側の下段センサ３３が物体を検知することなくフォーク１３，１３が左端限界位置に達したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合においても、ステップＰ３３が実施される。

ステップＰ３３では、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２などの物体に当たっているか否かを判定する（図１６（ｂ）参照）。荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２などの物体に当たっていると判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は右側の下段センサ３４が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ３３においてＮｏ）、荷置き制御部４４は、荷置き制御処理を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

一方、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２などの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は右側の下段センサ３４が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ３３においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３を右端限界位置に向かって右側にシフトさせる（ステップＰ３４）。

次に、荷置き判定部４１ｃは、フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３５）。すなわち、荷置き判定部４１ｃは、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗ２などの物体に当たったか否かを判定する。フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗ２などの物体に当たっていないと荷置き判定部４１ｃが判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知していないと判定した場合（ステップＰ３５においてＮｏ）、ステップＰ３４が再度繰り返される。

一方、フォーク１３，１３が右端限界位置に達するまでに、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌ、又は右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗ２などの物体に当たっていると判定した場合、すなわち、右側の下段センサ３４又は右側の外側上段センサ３２が物体を検知したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合には（ステップＰ３５においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、レーザ光Ｌが当たった位置から荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３を認識する（図１６（ｃ）参照）。例えば、右側の下段センサ３４が物体を検知したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合には、荷置き制御部４４は、右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが当たった位置を荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３として認識する。一方、右側の外側上段センサ３２が物体を検知したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合には、荷置き制御部４４は、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌが当たった位置に対して所定のシフト量（例えば２０ｍｍ）ずらした位置を、荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３として認識する。

次に、左側の外側上段センサ３１及び左側の内側上段センサ３５の双方、又は左側の下段センサ３３が、物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３６）。なお、ステップＰ３５において、右側の下段センサ３４が物体を検知することなくフォーク１３，１３が右端限界位置に達したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合においても、ステップＰ３６が実施される。ステップＰ３６では、荷置き判定部４１ｃは、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、及び左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌの双方、又は左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ１などの物体に当たったか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃが、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、及び左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌの双方、又は左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ１などの物体に当たっていると判定した場合、すなわち、左側の外側上段センサ３１及び左側の内側上段センサ３５の双方、又は左側の下段センサ３３が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ３６においてＮｏ）、荷置き制御部４４は、荷置き制御処理を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

一方、荷置き判定部４１ｃが、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、及び左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌの双方、又は左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ１などの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の外側上段センサ３１及び左側の内側上段センサ３５の双方、又は左側の下段センサ３３が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ３６においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３を再び左端限界位置に向かって左側にシフトさせる（ステップＰ３７）。ステップＰ３６において、図１６（ｃ）に示す例では、左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たった状態となっているが、左側の外側上段センサ３１から照射されたレーザ光Ｌは、パレット群３Ｗ１に当たっておらず、左側の下段センサ３３から照射されたレーザ光Ｌも既存のパレット群３Ｗ１に当たっていないため、荷置き判定部４１ｃは、左側の外側上段センサ３１及び左側の内側上段センサ３５の双方、又は左側の下段センサ３３が物体を検知していないと判定する。

次に、荷置き判定部４１ｃは、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３８）。すなわち、荷置き判定部４１ｃは、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗ１に当たったか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃが、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗ１に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知していないと判定した場合（ステップＰ３８においてＮｏ）、ステップＰ３７が再度繰り返される。

一方、荷置き判定部４１ｃが、フォーク１３，１３が左端限界位置に達するまでに、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌ、又は左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌが、パレット群３Ｗに当たったと判定した場合、すなわち、左側の下段センサ３３又は左側の外側上段センサ３１が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ３８においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、レーザ光Ｌが当たった位置から荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４を認識する（図１７（ａ）参照）。例えば、荷置き判定部４１ｃが、左側の下段センサ３３が物体を検知したと判定した場合には、荷置き制御部４４は、左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが当たった位置を荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４として認識する。一方、荷置き判定部４１ｃが、左側の外側上段センサ３１が物体を検知したと判定した場合には、荷置き制御部４４は、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌが当たった位置に対して所定のシフト量（例えば２０ｍｍ）ずらした位置を、荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４として認識する。その後、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は右側の下段センサ３４が、物体を検知したか否かを判定する（ステップＰ３９）。なお、ステップＰ３８において、左側の下段センサ３３が物体を検知することなくフォーク１３，１３が左端限界位置に達したと荷置き判定部４１ｃが判定した場合においても、ステップＰ３９が実施される。

ステップＰ３９では、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２に当たっているか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２に当たっていると判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は左側の下段センサ３３が物体を検知したと判定した場合には（ステップＰ３９においてＮｏ）、荷置き制御部４４は、荷置き制御処理を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

一方、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌの双方、又は右側の下段センサ３４から照射されたレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ２に当たっていないと判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２及び右側の内側上段センサ３６の双方、又は右側の下段センサ３４が物体を検知していないと判定した場合には（ステップＰ３９においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、荷置き空間Ｖの中心位置を計算する（ステップＰ２０）。荷置き空間Ｖの中心位置は、フォーク１３，１３から荷置き空間Ｖへのパレット群３Ｗの荷置き動作を行うための荷置き開始位置として設定される。

荷置き制御部４４は、ステップＰ３５において荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３を認識し、且つ、ステップＰ３８において荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４を認識した場合には、右端位置Ｐ３及び左端位置Ｐ４に基づいて荷置き空間Ｖの中心位置を計算する。また、荷置き制御部４４は、ステップＰ３５において荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３を認識することなくフォーク１３，１３が右端限界位置に達し、且つ、ステップＰ３８において荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４を認識した場合には、左端位置Ｐ４に所定のシフト量（例えば、３８．５ｍｍ）ずらした位置を荷置き空間Ｖの中心位置として計算する。また、荷置き制御部４４は、ステップＰ３５において荷置き空間Ｖの右端位置Ｐ３を認識し、且つステップＰ３８において荷置き空間Ｖの左端位置Ｐ４を認識することなくフォーク１３，１３が左端限界位置に達した場合には、右端位置Ｐ３に所定のシフト量（例えば、３８．５ｍｍ）を加えた位置を荷置き空間Ｖの中心位置として計算する。

次に、荷置き制御部４４は、計算した中心位置にフォーク１３，１３をシフトさせる（ステップＰ４１）。つまり、荷置き制御部４４は、左右方向において、計算した中心位置とフォーク１３，１３の中心位置とを一致させる（図１７（ｂ）参照）。次に、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしたか否かを判断する（ステップＰ４２）。荷置き制御部４４が、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしていないと判断した場合（ステップＰ４２においてＮｏ）には、ステップＰ４１が再度繰り返される。一方、荷置き制御部４４が、フォーク１３，１３が中心位置にシフトしたと判断した場合には（ステップＰ４２においてＹｅｓ）、荷置き判定部４１ｃは、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳ内に収まっているか否かを判定する（ステップＰ４３）。

ステップＰ４３では、まず、荷置き判定部４１ｃは、荷置き空間Ｖの左右幅が確保されているか否か（すなわち、基準許容範囲ＷＳに応じた左右幅であるか否か）を判定するために、荷置き判定部４１ｃは、左右の下段センサ３３，３４の双方が物体を検知したか否かを判定する。つまり、荷置き判定部４１ｃは、左右の下段センサ３３，３４の双方から照射されたレーザ光Ｌが、荷置き空間Ｖの外側の既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっているか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、左右の下段センサ３３，３４からのレーザ光Ｌがいずれも既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっていると判定した場合、すなわち、左右の下段センサ３３，３４の双方が物体を検知したと判定した場合、基準許容範囲ＷＳに応じた荷置き空間Ｖの左右幅が確保されていないと判定する。左右の下段センサ３３，３４は、基準許容範囲ＷＳよりも狭い間隔で配置されているため、左右の下段センサ３３，３４の双方が物体を検知した場合には、荷置き空間Ｖの左右幅が基準許容範囲ＷＳよりも狭いと判断できる。この場合、荷置き制御部４４は、荷置き制御を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

また、荷置き判定部４１ｃは、基準許容範囲ＷＳに応じた荷置き空間Ｖの左右幅が確保されているか否かを判定するために、左右の内側上段センサ３５，３６及び左右の外側上段センサ３１，３２の全てのセンサが物体を検知したか否かを判定する。つまり、荷置き判定部４１ｃは、内側上段センサ３５，３６及び外側上段センサ３１，３２からの全てのレーザ光Ｌが荷置き空間Ｖの外側の既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっているか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、内側上段センサ３５，３６及び外側上段センサ３１，３２からの全てのレーザ光Ｌが既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっていると判定した場合、すなわち、内側上段センサ３５，３６及び外側上段センサ３１，３２の全てのセンサが物体を検知したと判定した場合には、基準許容範囲ＷＳに応じた荷置き空間Ｖの左右幅が確保されていないと判定する。この場合、荷置き制御部４４は、荷置き制御を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。

荷置き判定部４１ｃは、左右の下段センサ３３，３４の双方が物体を検知しておらず、且つ左右の内側上段センサ３５，３６及び左右の外側上段センサ３１，３２がいずれも物体を検知していない場合には、基準許容範囲ＷＳに応じた荷置き空間Ｖの左右幅が確保されていると判定する。この場合、荷置き判定部４１ｃは、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳ内に収まっているか否かを判定する。図１８（ａ）及び図１８（ｂ）は、ステップＰ４３においてパレット群３Ｗが基準許容範囲ＷＳ内に収まっているか否かの判定方法を説明するための図である。図１８（ａ）に示すように、走行時のフォークリフト１の揺れに起因して、左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌに当たる位置まで、上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して左側にずれることが想定される。この場合、左側の内側上段センサ３５から照射されるレーザ光Ｌが常にパレット３Ｂに当たる状態となる。つまり、左側の内側上段センサ３５が物体（パレット３Ｂ）を検知している状態となる。この状態において、左側の外側上段センサ３１及び右側の下段センサ３４によって画定される基準許容範囲ＷＳにパレット群３Ｗが収まっていれば、左右の既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２に接触させることなく、荷置き空間Ｖにパレット群３Ｗを荷置きすることができる。

そこで、荷置き判定部４１ｃは、左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている状態において、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが、既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体当たっているか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが物体に当たっていると判定した場合、すなわち、左側の外側上段センサ３１又は右側の下段センサ３４が物体を検知した場合には（ステップＰ４３においてＮｏ）、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていないと判定する。つまり、荷置き判定部４１ｃは、左側の外側上段センサ３１又は右側の下段センサ３４、且つ左側の内側上段センサ３５がパレット群３Ｗを検知した場合に、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていないと判定する。この場合、荷置き制御部４４は、荷置き制御を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。一方、荷置き判定部４１ｃは、左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている状態において、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、及び右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが、いずれも既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、左側の外側上段センサ３１及び右側の下段センサ３４がいずれも物体を検知していない場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていると判定する。

図１８（ｂ）に示すように、走行時のフォークリフト１の揺れに起因して、右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌに当たる位置まで、上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して右側にずれることも想定される。この場合、右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌが常にパレット３Ｂに当たる状態となる。つまり、右側の内側上段センサ３６が物体（パレット３Ｂ）を検知している状態となる。この状態において、右側の外側上段センサ３２及び左側の下段センサ３３によって画定される基準許容範囲ＷＳにパレット群３Ｗが収まっていれば、左右の既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に接触させることなく、荷置き空間Ｖにパレット群３Ｗを荷置きすることができる。

そこで、荷置き判定部４１ｃは、右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている状態において、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、又は左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体当たっているか否かを判定する。荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、又は左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが物体に当たっていると判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２又は左側の下段センサ３３が物体を検知した場合には（ステップＰ４３においてＮｏ）、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていないと判定する。つまり、荷置き判定部４１ｃは、右側の外側上段センサ３２又は左側の下段センサ３３、且つ右側の内側上段センサ３６がパレット群３Ｗを検知した場合に、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていないと判定する。この場合、荷置き制御部４４は、荷置き制御を停止させる。つまり、荷置き制御部４４は、フォークリフト１の動作を異常停止させる。一方、荷置き判定部４１ｃは、右側の内側上段センサ３６からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている状態において、右側の外側上段センサ３２からのレーザ光Ｌ、及び左側の下段センサ３３からのレーザ光Ｌが、いずれも既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体に当たっていないと判定した場合、すなわち、右側の外側上段センサ３２及び左側の下段センサ３３がいずれも物体を検知していない場合には、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていると判定する。

図１７（ｂ）に示す例では、左側の内側上段センサ３５からのレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっている状態において、左側の外側上段センサ３１からのレーザ光Ｌ、又は右側の下段センサ３４からのレーザ光Ｌが既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２などの物体当たっていないため、荷置き判定部４１ｃは、パレット群３Ｗが基準許容範囲ＷＳに収まっていると判定する。荷置き判定部４１ｃが、パレット群３Ｗが基準許容範囲ＷＳに収まっていると判定した場合には（ステップＰ４３においてＹｅｓ）、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３から荷置き空間Ｖへパレット群３Ｗを荷置きする（ステップＰ４４）。具体的には、荷置き制御部４４は、荷置き空間Ｖへフォークリフト１を前進させてフォーク１３，１３を下降させることにより、コンテナ５の床面における既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２の間にパレット群３Ｗを荷置きする（図１７（ｃ）参照）。その後、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３を通常位置に戻し、荷置き制御処理を正常終了する。

以上に説明した荷積み制御処理及び荷置き制御処理は、最初にフォーク１３，１３を左側にシフトさせる場合を例示したが、最初にフォーク１３，１３を右側にシフトさせる場合についても行うことができる。この場合、上述した荷積み制御処理及び荷置き制御処理において、「左」と「右」とを適宜読み替えればよい。上述した荷積み制御処理及び荷置き制御処理は、上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して左右にずれた状態のパレット群３Ｗに対して適用されているが、上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して左右にずれていない状態のパレット群３Ｗに対しても同様に適用することができる。上述した荷置き制御処理は、既存のパレット群３Ｗ１，３Ｗ２の間にパレット群３Ｗを荷置きする場合に行われる例を示しているが、この例に限らず、例えば、コンテナ５の側壁５ａに隣接した位置にパレット群３Ｗを荷置きする場合にも同様に行うことができる。この場合、荷置き制御処理における「物体」をコンテナ５の側壁５ａに適宜読み替えればよい。

続いて、本実施形態に係るフォークリフト１によって奏される作用効果について、従来の課題と共に説明する。従来のフォークリフトにおいて、例えば、荷積み時及び走行時に、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの位置の許容範囲が同一の基準許容範囲ＷＳに設定されることがある。このようなフォークリフトでは、荷積み時に、基準許容範囲ＷＳ内のぎりぎりの位置まで上段のパレット３Ｂが下段のパレット３Ａに対して左右にずれた状態でパレット群３Ｗが荷積みされた場合、その後の走行時において、路面の凹凸などに起因する揺れによってパレット３Ｂがパレット３Ａに対して少しでも左右にずれると、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳを超えてしまう。この場合、フォークリフトを異常停止させて、パレット３Ｂのずれを修正する対応がとられる。このような走行時の揺れに起因するパレット３のずれは頻繁に起こりやすく、パレット３がずれる度にフォークリフトを異常停止させると、荷役作業に多大な時間を要してしまうことがある。

これに対し、本実施形態に係るフォークリフト１は、パレット群３Ｗをフォーク１３，１３に荷積みする際、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳよりも狭い許容範囲Ｗ１内に収まっていると判定されたときに、フォーク１３，１３へのパレット群３Ｗの荷積みを行う。その後、フォークリフト１は、フォーク１３，１３に積載された状態のパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１よりも広い許容範囲Ｗ２内に収まっていると判定されたときに、荷置き空間Ｖに向かって走行する。つまり、荷積み時には、パレット群３Ｗの左右の位置に対する許容範囲を基準許容範囲ＷＳよりも厳しい許容範囲Ｗ１とし、走行時には、パレット群３Ｗの左右の位置に対する許容範囲を許容範囲Ｗ１よりも緩い許容範囲Ｗ２とする。この場合、荷積み時及び走行時のパレット群３Ｗの許容範囲を互いに同一に設定した場合と比べて、走行時におけるパレット群３Ｗの中のパレット３のずれ（下段のパレット３Ａに対する上段のパレット３Ｂのずれ）の許容量を大きくすることができる。これにより、走行時において、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲を超えてしまう事態を抑制できる。その結果、パレット３のずれの発生に起因するフォークリフト１の異常停止の発生を抑制できる。更に、フォークリフト１は、パレット群３Ｗを荷置き空間Ｖに荷置きする際、荷置き空間Ｖの左右幅に対応する基準許容範囲ＷＳ内にパレット群３Ｗが収まっていると判定されたときに、パレット群３Ｗの荷置きを行う。このように、パレット群３Ｗが基準許容範囲ＷＳ内に収まっていることを確認してから、パレット群３Ｗの荷置きを行うことにより、荷置き空間Ｖの左右に置かれた既存の荷物などに接触させることなく、パレット群３Ｗを荷置き空間Ｖに正常に荷置きすることができる。従って、本実施形態に係るフォークリフト１によれば、パレット群３Ｗに対する荷役動作を行う際に、異常停止が発生する可能性を低減できる。その結果、荷役作業に多大な時間を要してしまうといった問題の発生を抑制できる。

本実施形態では、許容範囲Ｗ２は、基準許容範囲ＷＳよりも左右に広い範囲に設定されている。これにより、走行時におけるパレット群３Ｗ中のパレット３のずれの許容量をより大きくすることができる。その結果、走行時において、フォーク１３，１３に対するパレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲を超えてしまう事態をより確実に抑制でき、パレット３のずれの発生に起因するフォークリフト１の異常停止の発生をより確実に抑制できる。

本実施形態では、荷積み制御部４２は、フォーク１３，１３に積載される前のパレット群３Ｗの位置が許容範囲Ｗ１内に収まっていないと荷積み判定部４１ａが判定したときに、荷積み制御を停止し、走行制御部４３は、フォーク１３，１３に積載された状態のパレット群３Ｗの位置が許容範囲Ｗ２内に収まっていないと走行判定部４１ｂが判定したときに、走行制御を停止し、荷置き制御部４４は、フォーク１３，１３に積載された状態のパレット群３Ｗの位置が基準許容範囲ＷＳ内に収まっていないと荷置き判定部４１ｃが判定したときに、荷置き制御を停止する。これにより、パレット群３Ｗが許容範囲内に収まっていない状態で、パレット群３Ｗに対する荷役動作が継続されてしまう事態を抑制できる。

本実施形態では、判定部４１は、複数のセンサ３０ａから照射されたレーザ光Ｌがパレット群３Ｗに当たっているか否かを判断することによって、パレット群３Ｗの位置が許容範囲内に収まっているか否かを判定する。この場合、安価な一次元センサを用いて、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲内に収まっているか否かの判定を容易に行うことができる。

本実施形態では、荷積み判定部４１ａは、下段センサ３３，３４及び内側上段センサ３５，３６からそれぞれ照射されたレーザ光Ｌがいずれもパレット群３Ｗに当たらないと判断した場合に、パレット群３Ｗの位置が許容範囲Ｗ１に収まっていると判定する。走行判定部４１ｂは、外側上段センサ３１，３２からそれぞれ照射されたレーザ光Ｌがいずれもパレット群３Ｗに当たらないと判断した場合に、パレット群３Ｗの位置が許容範囲Ｗ２に収まっていると判定する。この場合、下段センサ３３，３４の左右の間隔、及び内側上段センサ３５，３６の左右の間隔によって許容範囲Ｗ１が画定され、外側上段センサ３１，３２の左右の間隔によって許容範囲Ｗ２が画定される。このように、許容範囲Ｗ１及び許容範囲Ｗ２をセンサ間隔によって規定することによって、パレット群３Ｗの左右の位置が許容範囲Ｗ１又は許容範囲Ｗ２に収まっているか否かの判定を簡易な構成で行うことができる。

本実施形態では、荷置き判定部４１ｃは、右側の内側上段センサ３６から照射されたレーザ光Ｌが、フォーク１３，１３に積載された状態のパレット群３Ｗに当たっている状態において、左側の下段センサ３３及び右側の外側上段センサ３２から照射されたレーザ光Ｌが、いずれも荷置き空間Ｖの外側の物体に当たらない場合、又は、左側の内側上段センサ３５から照射されたレーザ光Ｌが、フォーク１３，１３に積載された状態のパレット群３Ｗに当たっている状態において、右側の下段センサ３４及び左側の外側上段センサ３１から照射されたレーザ光Ｌが、いずれも荷置き空間Ｖの外側の物体に当たらない場合、パレット群３Ｗの位置が基準許容範囲ＷＳに収まっていると判定している。このように、左側の下段センサ３３と右側の外側上段センサ３２との左右の間隔、及び右側の下段センサ３４と左側の外側上段センサ３１との左右の間隔、を利用して基準許容範囲ＷＳを規定することによって、パレット群３Ｗの左右の位置が基準許容範囲ＷＳに収まっているか否かの判定を簡易な構成で行うことができる。

以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではない。産業車両としてのフォークリフトの構成は、上述した実施形態に限られない。例えば、フォークリフトの駆動方式及びボディー形状などは適宜変更可能である。フォークリフトは、カウンター式のフォークリフトに限られず、リーチ式のフォークリフトであってもよい。荷役装置は、フォークをマストに対して左右方向にシフトさせるサイドシフトシリンダを有していなくてもよい。この場合、荷関制御装置は、走行モータ及び転舵モータを制御してフォークリフト自体を移動させることにより、フォークを横方向（左右方向）に移動させてもよい。

センサの配置及び構成は、上述した実施形態に限られない。上述した実施形態では、センサがアルミフレームに取り付けられている場合を説明したが、センサは、アルミフレームを介さずに（すなわち、アルミフレーム無しで）バックレストに取り付けられてもよい。センサは、バックレスト以外の箇所に取り付けられてもよい。例えば、左右の下段センサは、リフトブラケットの左右両側に取り付けられてもよい。センサは、一方向へレーザ光を照射する一次元センサに限られず、上下方向又は左右方向へレーザ光を照射する二次元センサ（二次元のレーザ距離センサ）であってもよいし、上下方向及び左右方向へレーザ光を照射する三次元センサ（三次元のレーザ距離センサ）であってもよい。

１…フォークリフト（産業車両）、２…走行装置、３，３Ａ，３Ｂ…パレット（荷役対象物）、３Ｗ…パレット群（荷役対象物群）、４…荷役装置、１３…フォーク、３０…検知装置、３０ａ…センサ（一次元センサ）、３１，３２…外側上段センサ、３３，３４…下段センサ、３５，３６…内側上段センサ、４０…荷役制御装置、４１…判定部、４２…荷積み制御部、４３…走行制御部、４４…荷置き制御部、Ｌ…レーザ光、Ｖ…荷置き空間、Ｗ１…許容範囲（第１許容範囲）、Ｗ２…許容範囲（第２許容範囲）、ＷＳ…基準許容範囲。

Claims (6)

1. 走行装置と、
   前記走行装置の前側に配置され、上下に荷役対象物が積み重ねられた荷役対象物群を積載可能なフォークを有する荷役装置と、
   前記荷役装置の前方に存在する物体を検知する検知装置と、
   前記検知装置の検知結果に基づいて前記荷役対象物群に対する荷役制御を行う荷役制御装置と、を備え、
   前記荷役制御装置は、
   前記荷役対象物群に対する荷役制御を行う際、前記検知装置の検知結果を用いて、前記フォークに対する前記荷役対象物群の左右の位置が許容範囲内に収まっているか否かを判定する判定部と、
   前記荷役対象物群を所定の荷置き空間に荷置きする際に必要とされる前記荷置き空間の左右幅に対応する前記許容範囲を基準許容範囲として、前記フォークに積載される前の前記荷役対象物群の位置が前記基準許容範囲よりも狭い第１許容範囲内に収まっていると前記判定部が判定したときに、前記荷役対象物群を前記フォークに積載する荷積み制御を行う荷積み制御部と、
   前記フォークに積載された状態の前記荷役対象物群の位置が前記第１許容範囲よりも広い第２許容範囲内に収まっていると前記判定部が判定したときに、前記荷置き空間へ走行する走行制御を行う走行制御部と、
   前記フォークに積載された状態の前記荷役対象物群の位置が前記基準許容範囲内に収まっていると前記判定部が判定したときに、前記荷役対象物群を前記荷置き空間に荷置きする荷置き制御を行う荷置き制御部と、を有する、産業車両。
2. 前記第２許容範囲は、前記基準許容範囲よりも左右に広い範囲に設定される、請求項１に記載の産業車両。
3. 前記荷積み制御部は、前記フォークに積載される前の前記荷役対象物群の位置が前記第１許容範囲内に収まっていないと前記判定部が判定したときに、前記荷積み制御を停止し、
   前記走行制御部は、前記フォークに積載された状態の前記荷役対象物群の位置が前記第２許容範囲内に収まっていないと前記判定部が判定したときに、前記走行制御を停止し、
   前記荷置き制御部は、前記フォークに積載された状態の前記荷役対象物群の位置が前記基準許容範囲内に収まっていないと前記判定部が判定したときに、前記荷置き制御を停止する、請求項１又は２に記載の産業車両。
4. 前記検知装置は、前記荷役装置の前方の前記物体に一次元のレーザ光を照射して前記物体からの前記レーザ光の反射光を受光することにより、前記物体を検知する複数の一次元センサを有し、
   前記複数の一次元センサは、前記フォークの左右両側において前記許容範囲を画定する間隔で配置され、
   前記判定部は、前記複数の一次元センサから照射された前記レーザ光が前記荷役対象物群に当たっているか否かを判断することによって、前記荷役対象物群の位置が前記許容範囲内に収まっているか否かを判定する、請求項１～３のいずれか一項に記載の産業車両。
5. 前記複数の一次元センサは、
   前記フォークに積載された状態における下段の前記荷役対象物に対応する高さに設けられ、前記フォークの左右両側において前記第１許容範囲を画定する間隔で配置された一対の下段センサと、
   前記フォークに積載された状態における上段の前記荷役対象物に対応する高さに設けられ、前記フォークの左右両側において前記第１許容範囲を画定する間隔で配置された一対の内側上段センサと、
   前記フォークに積載された状態における上段の前記荷役対象物に対応する高さに設けられ、前記一対の内側上段センサの左右外側において前記第２許容範囲を画定する間隔で配置された一対の外側上段センサと、を含み、
   前記判定部は、
   前記荷役対象物群を前記フォークに積載する際に、前記一対の下段センサ及び前記一対の内側上段センサからそれぞれ照射された前記レーザ光がいずれも前記荷役対象物群に当たらないと判断した場合に、前記荷役対象物群の位置が前記第１許容範囲に収まっていると判定し、
   前記荷役対象物群を前記フォークに積載した状態で走行する際に、前記一対の外側上段センサからそれぞれ照射された前記レーザ光がいずれも前記荷役対象物群に当たらないと判断した場合に、前記荷役対象物群の位置が前記第２許容範囲に収まっていると判定する、請求項４に記載の産業車両。
6. 左側の前記下段センサと右側の前記外側上段センサとは、前記基準許容範囲を画定する間隔で左右に配置され、
   右側の前記下段センサと左側の前記外側上段センサとは、前記基準許容範囲を画定する間隔で左右に配置され、
   前記判定部は、
   前記フォークに積載された前記荷役対象物群を前記荷置き空間に荷置きする際に、
   右側の前記内側上段センサから照射された前記レーザ光が、前記フォークに積載された状態の上段の前記荷役対象物に当たっている状態において、左側の前記下段センサ及び右側の前記外側上段センサから照射された前記レーザ光が、いずれも前記荷置き空間の外側の前記物体に当たらない場合、又は、
   左側の前記内側上段センサから照射された前記レーザ光が、前記フォークに積載された状態の上段の前記荷役対象物に当たっている状態において、右側の前記下段センサ及び左側の前記外側上段センサから照射された前記レーザ光が、いずれも前記荷置き空間の外側の前記物体に当たらない場合、
   前記荷役対象物群の位置が前記基準許容範囲に収まっていると判定する、請求項５に記載の産業車両。

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