JPS61174099A - 荷取り機械のセンタリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 不発明は、床面又はコンベア、ラック、ステーション架
台等の地上設備架台に置かれた荷物を荷取りする荷取り
機械のセンタリング装ｆｉｌＫ関するものである。

従来の技術 自動フォークなどの自動荷取り機械は、無人搬送車にフ
ォーク爪などの夕ＩｋＩ！ＩＯ部材を設け、無人搬送Ｓ
ｔ所定の位置に停止させて荷取り部材で荷物を荷取りす
るようにしである。

発明が解決しようとする問題点 無人搬送車の停止位置の精度のみで荷取り部材と荷物と
の位置決めをしていると共に、その停止位置の精度は±
５０６程度であるから、停止位置がずれて荷取り部材と
荷物とがずれて荷取り部材が荷物に干渉して荷取り出来
なかったり、荷置き出来ないことがある。

例えば、自動フォークの場合にはフォーク爪がパレット
に挿入不能となったり、荷室時に隣接する荷物とフォー
ク爪上の荷物が干渉したりする。

このことは、荷堆り作業を隣接する荷物毎に連続して行
なうと誤差が累積して大きくなるので、より著しくなる
。

問題点全解決するための手段及び作用 無人搬送車に上下動自在に設けた昇降体に荷取り部材を
備えた取付体を左右に移動自在に設けて荷取り機械とし
、その荷取り部材と荷物との位置のずれを検出するセン
サと、その検出値に応じて取付体を左右に移動する手段
と、取付体の移動′を全検出する手段と、その移動量に
基づいて取付体を反対方向に移動する手段を設けて、無
人搬送車の停止位置に関係なく荷取り部材と荷物のセン
ターを合致できると共に、荷取り終了後に荷取り材と無
人搬送車のセンターとを合致できるようにしたものであ
る。

実施例 無人搬送車１には荷敗り機械２が設けられ、この荷取り
機械２は無人搬送車１に設は之マスト３に沿って昇降体
４を上下動自在に設け、その昇降体４に取付体５をシリ
ンダ６で左右移動自在に設けると共に、取付体５にフォ
ーク爪などの荷取り部材７を設けたもので、ある。

そして、取付体５には左右センサＦ３Ｌ、８Ｒと中央セ
ンサ８Ｃとが前方に向けて配設されている。

この様であるから、シリンダ６を伸縮することで荷取り
部材６を左右に移動でき、例えば第２図に示すようにシ
リンダ６を伸長すれば取付体５が左方に移動して荷取り
部材６は左方に移動し、各センサも左方に移動する。

第３図は制御回路図であり、シリンダ６の伸長室６αと
縮少室６ｂとにはポンプ９の吐出圧油が切換弁１０によ
って供給制御され、切換弁１０は常時中立位置Ｎに保持
され、第１ソレノイド１０１が励磁すると伸長位［１，
第２ソレノイド１０．が励磁すると縮少位置■に切換え
られる三位置電磁切換弁となっている。

一方、シリンダ６が伸長すると荷取り部材６は左方に、
縮少すると右方にそれぞれ移動するようにしである。

前記各センサはフォトセンサーとなり、投光した光が反
射して受光するとＯＮ信号を出力し、受光し嫌いとＯＦ
Ｆ信号を出力するもので、各信号はマイクロコンピュー
タなどの演算回路１１に入力される。

例えば、左センサ８Ｌと中央センサ８Ｃとは第１−アン
ドゲート１２に入力され、右センサ８Ｒと中央センサｇ
Ｃ°とは第２アンドゲート１３に入力されると共に、第
１アンドゲート１２は第１ソレノイドＩＱ、に励磁信号
を出力し、第２アンドゲート１３は第２ソレノイド１０
．に励磁信号を出力する。

そして、各センサと荷取り部材７と荷物１４、例えばパ
レットとの位置関係は、第４図（α）のように正常な位
置関係のときには左、右センサ８Ｌ。

８ＲはＯＦＦ信号を出力し、第４図（Ａ）のように右に
ずれると左センサ８ＬがＯＮ信号を出力し、第４図（Ｃ
）のように左にずれると右センサ８ＲがＯＮ信号を出力
すると共に、中央センサ８Ｃは常時ＯＮ信号を出力する
ようにしである。

前記昇降体４には取付体５の移動Ｊ！＃、を検出するポ
テンションメータなどの移動量検出器１５が設けられ、
その検出値Ｆｉ演算部１６に送られて、荷取り終了信号
が送られると演算部１６より第１又は第２ソレノイドＩ
　ＯＨ＋　Ｉ　Ｏｔに励磁信号が出力されるようＫしで
ある。

次に荷取り動作を説明する。

無人搬送車１を任意の位置決め手段で所定の位置に停止
させる。

この状態で各センサの出力信号に基づいて荷取り部材７
を左右に移動させる。

例えば、第４図（ｂ）に示すように荷取り部材７が右方
にずれている場合には、左センサｇＬと中央センサ８Ｃ
とがＯＮ信号を出力し、第１アンドゲート１２より第１
ソレノイド１０．に励磁信号が出力され切換弁１０は伸
長位置■となる。

これによりシリンダ６が伸長して取付体５とともに荷取
り部材７が左方に移動し、正常位置となると左センサ８
ＬがＯＦＦ信号を出力するから第１アントゲ−）＋２よ
りの出力信号がなくなって切換９Ｐ１０は中央位置Ｎに
復帰する。

この間の荷取り部材７の移動量は移動量検出器１５で検
出され、演算部１６に送られる。

これによって、荷取り部材７のセンターと荷物１４のセ
ンターとが合致するから、通常の動作によって荷取り動
作を行なう。

荷取り終了すると演算部１６に荷取り終了信号が送られ
、演算部１６は前述の移動量がゼロになるまでシリンダ
６を縮少して取付体５と昇降体４とのセンターを合致さ
せる。

つ１す、移動量検出器１５は荷取り部材７が左方に移動
すると←）の移動＋＃全検出し、右方に移動すると（−
）の移動量を検出するから、演算部１６は（＋−＋の場
合には第２ソレノイド１０．に励磁信号を出力し、（−
）の場合には第１ンレノイド１０１に励磁信号を出力す
ると共に、荷取り部材７が荷取り後に反対方向に移動す
ると（ホ）、（−）反対の１６　！１ｖｌＳ：が送られ
て加減算され、ゼロになると励磁信号の出力を停止する
。

これにより、荷物のセンターと無人搬送車のセンターと
が合致し、安定して走行できる。

以上の実施例ではフォトセンサを用いたが、超音波セン
サを用いても良いと共に、中央センサ８Ｃ’を省略して
左右センサ８Ｌ、８Ｒのみとしても良い。

この場合にはｍｌ、第２アンドゲート１２゜１３を省略
して左右センサ８Ｌ、１５ＨのＯＮ信号で第１．第２ン
レノイドｌｏｔ、ｌｏｔ　に＠接励磁信号を送るように
すれば良い。

また、第５図、第６図、第７図に示すようにセンサをパ
レット上の荷物と対向して設けても良いし、第８図、第
９図に示すように荷取り部材７に設けても良い。

また、第１０図に示すように左右センサ８Ｌ。

８Ｒをロータリスイッチ式とし、その回転軸８′にロー
ラ１７を備えたアーム１８を固着し、このアーム１８を
バネ１９でＯＮ信号を出力する方向に回動付勢すると共
に、ローラ１７を荷物１４に接するように榊成し、左右
にずれた場合にはアーム１ｇがバネ１９で回動されてＯ
Ｎ信号を出力すると共に、正常時にはＯＦＦ信号を出力
するようにしても良い。

発明の効果 無人搬送者の位置決めの精度が悪くても荷取り部材７と
荷物１４とのセンターを合致させることができるから、
荷取り部材７と荷物１４とが干渉したり、荷取り部材７
上の荷物１４と他の荷物とが干渉したりすることがなく
、荷取りできなくなったり、荷置きできなくなることが
ない。

荷取り後に取付体５と昇降体４のセンターを合致して荷
取り部材７と無人搬送車１のセンターを合致できるから
、安定して走行できる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示し、第１図は平面図、第２図
は左方に移動した状態の平面図、第３図は制御回路図、
第４図（α）　（ｂ）　（Ｃ）はセンサの取付位置関係
の説明図、第５図、第６図、第７図は第２実施例の平面
図、正面図、斜視図、第８図、第９図は第３実施例の正
面図、背面図、第１０図、第１１図は第４実施例の平面
図、動作時の平面図である。 １は無人搬送車、４は昇降体、５は取付体、７は荷取り
部材、１４は荷物。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人搬送車１に上下動自在に設けた昇降体４に取付体５
   を左右移動自在に設け、この取付体５に荷取り部材７を
   設けた荷取り機械において、前記荷取り部材７と荷物１
   ４との左右のずれを検出するセンサと、そのセンサの検
   出値に応じて取付体５を昇降体４に対して左右に移動す
   る手段と、その移動量を検出する手段と、検出移動量と
   反対方向に取付体５を移動する手段とを設けたことを特
   徴とする荷取り機械のセンタリング装置。