CN109107907A - 物品分拣方法、装置及系统、多层分拣装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种物品分拣方法，包括：为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品确定移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。本申请还提供了一种物品分拣装置、物品分拣系统和多层分拣装置。采用本申请实施例，可以对物流包裹进行更高效的分拣，还使得多层分拣装置的设置能进一步提高物品分拣效率，并且，控制机器人的移动等都有专门的物品分拣装置物品分拣装置来完成，各层机器人之间不会相互影响，也保证了物品分拣的顺利高效进行。

Description

物品分拣方法、装置及系统、多层分拣装置

技术领域

本申请涉及物流运输技术领域，特别涉及一种物品方法、物品分拣装置及物品分拣系统，以及，一种多层分拣装置。

背景技术

随着电子商务的迅猛发展，带动了物流行业的高速发展，而对物流包裹进行分拣是整个物流环节中非常重要的一环。分拣，可以是按照物流包裹的收货地址的不同，将物流包裹进行分类，以使收货地址在同一地区范围内的物流包裹被划分为同一类，即被运往同一辆物流运输车或同一个包裹收集装置。

在目前对物流时效要求越来越高的情况下，各个物流分拨中心每天的物流包裹的分拣效率就显得尤为重要。而如何在物流分拨中心实现对物流包裹的快速分拣操作，就成为尤为重要的技术问题。

发明内容

发明人在研究过程中发现，现有技术进行物流包裹的分拣，主要采用人工分拣，而人工分拣的成本较高且分拣效率较低，为了在物流分拨中心实现自动化的物流包裹分拣，可以采用机器人等移动运输装置自动运输物流包裹实现分拣。因此，就可以设置一层包括多个分拣口的分拣装置，每一个分拣口下方都对应停放着一辆物流运输车或包裹收集装置，根据物流包裹的目的地，由机器人在该层分拣装置上通过移动运输来将物流包裹转移至合适的分拣口，并投递至该分拣口下方停放的物流运输车上或包裹收集装置。通过这种单层分拣装置的设置，无需人工分配大量的物流包裹，因此可以对物流包裹进行更高效的分拣，并且，控制机器人的移动等都有专门的物品分拣装置物品分拣装置来完成，使得物流包裹的分拣节省大量的人力、物力和财力。

发明人在研究过程中还发现，在物流包裹的数量较大的情况下，单层分拣装置由于大小有限，所以可配置的移动运输装置的个数也有限，导致很多物流包裹都无法及时进行分拣，需要进行长时间的等待才能完成分拣，因此，单层分拣装置的分拣效率在很多情况下也无法满足分拣需求。

基于此，本申请提供了一种物品分拣方法，用以采。

本申请还提供了一种多层分拣装置和物品分拣装置物品分拣装置，用以保证上述方法在实际中的实现及应用。

为了解决上述问题，本申请公开了一种物品分拣方法，包括：

为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；

为所述待分拣物品确定移动运输装置；

为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；

控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

本申请还公开了一种物品分拣装置，包括：

确定分拣口单元，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；

确定运输装置单元，用于为所述待分拣物品确定移动运输装置；

确定路径单元，用于为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；

控制单元，用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

本申请还提供了一种物品分拣装置，包括：

处理器，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品确定移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；

通信接口，用于向所述移动运输装置发送所述导航指令。

本申请还提供了一种物品分拣系统，包括：

多层分拣装置，所述多层分拣装置包括多个相同结构的单层分拣装置；

物品分拣装置，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品分配移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；

移动运输装置，用于依据所述导航指令沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

本申请实施例还提供了一种多层分拣装置，包括：

多个分拣装置本体，所述多个分拣装置本体上的分别设置有分拣口，相邻的两个分拣装置本体相互对应的分拣口采用连接装置相连。

与现有技术相比，本申请包括以下优点：

在本申请实施例中，为了在物流分拨中心实现自动化的、高效的物流包裹分拣，可以设置一个包括多层分拣装置本体的多层分拣装置，该多层分拣装置的各层分拣装置都是独立的，每层分拣装置都可以实现在该层到达的物流包裹的高效分拣。并且，相邻的两两单层分拣装置之间通过在分拣口设置中空装置进行连接，不管多层分拣装置设置有几层，最底层的分拣装置上分拣的物流包裹可以通过本层的分拣口直接投递至物流运输车或包裹收集装置，而第K层分拣装置上分拣的物流包裹可以分别穿过第K层、第K-1层以及第K-(K-1)层的分拣口，投递至分拣口下等待的物流运输车或包裹收集装置。

因此，本申请实施例通过这种多层分拣装置的设置，先为待分拣物品确定目标分拣层以及在该目标分拣层上的目标分拣口，从而控制运输物品的移动运输装置按照预先确定的目标运输路径，将物品运输至目标分拣层的目标分拣口，不仅无需人工分配大量的物流包裹，可以对物流包裹进行更高效的分拣，还使得多层分拣装置的设置能进一步提高物品分拣效率，并且，控制机器人的移动等都有专门的物品分拣装置来完成，各层机器人之间不会相互影响，在节省大量的人力物力财力的同时，也保证了物品分拣的顺利高效进行。

当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请的本申请的物品分拣系统在实际应用中的示例性场景示意图；

图2是本申请的物品分拣方法实施例的流程图；

图3是本申请的多层分拣装置实施例的示例性结构示意图；

图4是本申请的多层分拣装置的中空装置的示例性结构示意图；

图5是本申请的多层分拣装置的滑道的示例性结构示意图；

图6是本申请的物品分拣系统的示例性结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

通常情况下，物流包裹需要被按照某种属性进行分拣，分拣为同一类的物流包裹的属性相同，分拣操作可以方便物流公司对物流包裹进行处理。例如按照物流包裹的收货地址进行分拣，将收货地址在同一地区范围的物流包裹分拣为一类，则物流公司可以将同一地区范围的物流包裹，采用同一辆物流运输车进行统一运送或者采用同一个物品收集装置进行收集。例如，运往新疆省的物流包裹都被分配到第一层分拣装置的第二个分拣口，等等。

但是，在实际应用中，分拣的标准也可以不局限于收货地址所属的地区范围，还可以是物流包裹的其他属性。例如按照物流包裹的重量或者体积等，将一定重量范围(例如2kg以下的)的物流包裹分拣为一类，将另一些重量范围(例如2kg至5kg的)的物流包裹分拣为另一类；或者，将一定体积大小(例如，长宽高均小于10cm的)的物流包裹分拣为一类，将另一些体积大小(例如长宽高在10cm至15cm之间的)物流包裹分拣为另一类，等等。只要是能区分物流包裹的属性标准均在本申请实施例的保护范围内。当然，上述数值仅仅为举例示意，不应将其理解为本申请实施例的限定。

另外，本申请实施例也不局限于应用在物流领域中，并且分拣的对象并不局限于物流包裹，还可以是除物流包裹之外的其他物品，例如在货仓中进行仓储的物品也可以按照存储区域的不同被分拣为不同类，等等。

参考图1所示，为本申请实施例的移动运输装置的控制系统在实际应用中的简单的示例性场景示意图。其中，该控制系统可以包括多层分拣装置101和物品分拣装置102，多层分拣装置101可以包括多个单层分拣装置本体，例如，2个，3个，或者更多个。需要说明的是，在实际应用中，也可以是一层半，或者一层又三分之二层等个单层分拣装置本体。在多层分拣装置为一层半的结构时，上面半层分拣装置的面积或大小为下面一层的一半。因为在实际应用中，可能由于室内空间或者其他因素的限制，无法完整的部署两层，则可以采用半层，或者三分之二层、三分之一层等任何部分层多层分拣装置的配置，这样也能最大限度地提高物品分拣效率。

在多层分拣装置101的每一层分拣装置上的分拣口的个数可以是相同的，而各分拣口的位置可以是相同的也可以是不同的，在图1中，为了方便期间，以两层分拣装置之间的分拣口都是位置相同的举例示意。在实际应用中可以将相邻两层分拣装置之间相互对应的分拣口采用连接装置相连，保证物流包裹可以从上一层的某个分拣口通过连接装置顺利到达下一层的某个分拣口，并能顺利投递至物流运输车或者物品收集装置。

其中，连接装置可以采用中空装置，这样的话上一层的物流包裹就可以通过各层分拣装置的分拣口从而自由落体至物流运输车或物流收集装置上。而为了避免物流包裹在此过程中撞击等情况，还可以采用滑道将上下两层分拣装置之间相互对应的分拣口连接起来，这样通过上一层分拣装置的分拣口投递的物流包裹就可以经由滑道到达下一层的分拣装置上相对应的分拣口处，并依次通过层层分拣装置被投放至物流运输车或物品收集装置上。

下面以一层分拣装置为例进行介绍，但是本领域技术人员可以根据该层分拣装置的设置适应性的设置其它层分拣装置的配置。如图1所示，在第一层分拣装置上可以划分出很多个路径块103，各个路径块103连接起来组成移动运输装置104可以移动的运输路径。在该层分拣装置上还设置了包裹入口105，各个待分拣的物流包裹可以从包裹入口105等待移动运输装置104的运输。在该层分拣装置上可以配置多个移动运输装置104，以便在实际应用中可以并行运输多个物流包裹。

可以理解的是，本申请实施例中提到的物流包裹，可以是5公斤以下，且物流包裹的长和宽都满足一定要求的、一般性非易碎的快递包裹。当然，在实际应用中，也可以对一些重量较大或者其他特殊快递包裹进行分拣，可以由本领域技术人员自主确定分拣装置的使用范围。

此外，在该层分拣装置上还设置有分拣口106，其中图1的示例性示意图中画出了3个分拣口，但是在实际应用中，由于多层分拣装置的大小不同或者物流包裹的数量不同，可以在各层分拣装置上设置更多个分拣口106。需要说明的是，分拣口106和路径块不同，分拣口106的区域是空的，以便移动运输装置104将物流包裹运输到某个分拣口106时，可以将物流包裹通过该分拣口106并层层穿过各个分拣装置本体，从而落在等待在分拣口106下方的物流运输车或者物品收集装置上。

在实际应用中，有物流包裹待分拣的时候，首先，物品分拣装置102可以为各个待分拣的物流包裹从多层分拣装置中确定一个目标分拣层，然后通过扫描物流包裹上的物流面单来获取物流包裹对应的物流单号，从而获取该物流包裹的收货地址。物品分拣装置会为该物流包裹分配一个机器人，并依据收货地址例如去北京还是上海等，以及该层分拣装置上各个分拣口106的状态信息，例如是否可用或者是否即将有物流包裹到达等，为物流包裹分配一个目标分拣口106，并计算得到从预设起始位置到目标分拣口106的运输路径，从而控制物流包裹到达至目标分拣层的包裹入口处，并控制机器人在目标分拣层沿着运输路径将物流包裹运输到该目标分拣口。

基于图1所示的应用场景，参考图2，示出了本申请一种物品分拣方法实施例的流程图，本实施例具体可以包括以下步骤：

步骤201：为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口。

在实际应用中，物品分拣装置可以通过无线网络、移动通信网络或者其他通信方式和的各层分拣装置上设置的移动运输装置相连，移动运输装置用于对到达各层分拣装置的包裹入口处的物流包裹进行运输，负责将物流包裹运输至各层分拣装置上的某一个目标分拣口处。在本实施例中，以移动运输装置为机器人为例进行说明，但是实际应用中，也可以是其他移动运输装置，例如，具有滚轮的运载车等等。

在本步骤中，待分拣物品例如为待分拣的物流包裹等，物品分拣装置可以每个物流包裹都进行一次分拣；当然也可以在有海量物流包裹待分拣的时候，将同属于一个地区范围的多个物流包裹进行一次分拣，在这种情况下，这多个物流包裹在到达目标分拣层的目标分拣口之后，会一次性分别投递至该目标分拣口。

同时，对于各物流包裹，物品分拣装置还可以扫描该物流包裹的物流面单，得到该物流包裹的物流单号以及目的地信息。例如，当前物流包裹的物流单号为“1111122222”，详细收件地址为：“北京市朝阳区建外大街99号9栋楼9单元909户”，则物品分拣装置记录物流单号“1111122222”与目的地信息“北京市朝阳区”的对应关系。

具体的，步骤201的实现可以包括以下步骤A1～步骤A3：

步骤A1：依据所述多层分拣装置中各层任务量和/或负载量，确定满足预设条件的一层作为所述目标分拣层。

在本实施例中，对于每个物流包裹或者每一批物流包裹，都可以先为其确定需要到达多层分拣装置中哪一层的包裹入口处。以下均以一个物流包裹为例说明确定目标分拣层及目标分拣口的过程，但是本领域技术人员可以确定，其确定过程也适应于一批物流包裹的确定。

具体的，可以依据各层分拣装置的任务量或负载量来确定，也可以同时依据任务量和负载量来确定。其中，任务量可以是各层分拣装置上等待运输和正在运输的物品总量，负载量可以是各层分拣装置上空闲的移动运输装置数。则物品分拣装置对于各层分拣装置，首先获取对应的任务量和负载量的大小，然后按照任务量尽量小且负载量尽量大的选择原则，确定待分拣物品的目标分拣层。因为这样确定出的目标分拣层上正在运输和等待运输的物流包裹量较小，且等待运输物流包裹的机器人的数量较多，所以各物流包裹可以较为快速的被运输至目标分拣层以及目标分拣口。

步骤A2：依据所述待分拣物品的物品属性在所述目标分拣层确定候选分拣口。

在确定目标分拣层之后，物流包裹最开始会先到达该层分拣装置的包裹入口处。当有物流包裹到达包裹入口处后，还需要在该层分拣装置上目标分拣口才能对物流包裹实现分拣及投递。

在本实施例中，物品分拣装置中预先设置了各个地点与分拣口的对应关系。例如，各层分拣装置上都有10个分拣口，“新疆”、“西藏”和“甘肃”的地点对应分拣口1，而北京市对应两个分拣口，北京东边的半个城市对应分拣口3，北京西边的半个城市对应分拣口4，等等。在实际应用中，可以按照地点是否偏远来设置地点与分拣口的对应关系，将地点偏远且物流包裹的数量较少的各个地点设置较少的分拣口，并为热门地点且物流包裹的数量较多的各个地点设置较多的分拣口。

当然，在预设地点与分拣口的对应关系的时候，本领域技术人员还可以依据其他条件自主设置。在本步骤中，将预先设置了与收件地址中的地点相对应的分拣口称为候选分拣口。

步骤A3：依据各候选分拣口的物理状态和/或任务状态，从所述候选分拣口中确定目标分拣口。

然后，依据各个候选分拣口的物流状态或任务状态，或同时依据物流状态和任务状态来从候选分拣口中确定出目标分拣口。其中，物理状态包括但不限于：各候选分拣口是否能正常使用的信息(例如是否坏掉或者磨损到无法使用的程度等)，所述候选分拣口的上层和/或下层对应的其他分拣口是否空闲，和，所述待分拣物品分别到各候选分拣口的距离，等等。而任务状态包括但不限于：各候选分拣口已投放物品的数量，和，是否有未到达的物品的信息，等等。

其中，分拣口已投递物流包裹的数量，可以是当天该分拣口已经投放过的物流包裹的次数；而是否有未到达的物流包裹的信息，用于表示在物品分拣装置为某个物流包裹分配了该分拣口作为目标分拣口且该物流包裹还未完成投放，这种情况下就认为该分拣口有未到达的物流包裹的信息。

具体的，步骤A3又可以包括以下步骤A31～步骤A3：

步骤A31：判断所述候选分拣口的个数是否为一，如果是，则进入步骤A32。如果否，则进入步骤A33。

在本步骤中，物品分拣装置可以判断步骤A2中得到的候选分拣口是否为一个，因为在实际应用中，因为到达偏远地点的物流包裹可能只对应一个候选分拣口，所以这种情况下，该候选分拣口就是该物流包裹的目标分拣口，而如果候选分拣口有多个，则需要从这多个候选分拣口中确定一个最合适的分拣口作为该物流包裹的目标分拣口。

步骤A32：将所述候选分拣口确定为所述待分拣物品的目标分拣口。

直接将物流包裹的收件地址中的地点对应的那一个候选分拣口，确定为物流包裹的目标分拣口。

步骤A33：获取各候选分拣口的物理状态，以及，查询各候选分拣口的任务状态。

在从多个候选分拣口中确定出一个最合适的目标分拣口的时候，物品分拣装置可以依据各个候选分拣口的物流状态和任务状态来确定，首先本步骤中先获取到各候选分拣口的物流状态和任务状态。在实际应用中，如果某个分拣口出现了损坏，则可以在物品分拣装置中进行登记，直至该分拣口维修好了再将其状态调整为可以正常使用。同时，在各层分拣装置上设置分拣口的时候，可以预先计算出各个位置到分拣口的距离，并记录在物品分拣装置中。

而对于任务状态，则物品分拣装置可以查询各个候选分拣口在当天已投递物流包裹的数量，以及，各个候选分拣口是否有即将到达的物流包裹。因为物品分拣装置每控制机器人运输一次物流包裹，都可以将该物流包裹投放的目标分拣口进行记录，因此，直接查询相对应的记录信息即可确定各候选分拣口已投递物流包裹的数量。此外，在为某个物流包裹分配了目标分拣口且该物流包裹还未完成投放的情况下，在物品分拣装置中也可以将该目标分拣口的使用状态记录为正在使用，从而可以通过查询各个候选分拣口的使用状态即可确定某个候选分拣口是否有未到达的物流包裹。

步骤A34：按照满足以下任意一条或多条的选择原则：已投递物品的数量较少、不存在未到达的物品、分拣口能正常使用、对应的其他分拣口空闲和到该分拣口的距离较大，从所述各候选分拣口中选择一个最合适的分拣口作为所述待运输物品的目标分拣口。

然后，可以按照满足以下任意一条或者多条选择原则，例如可以包括：已投递物理包裹的数量较少、不存在未到达的物流包裹、分拣口能正常使用、对应的其他各层分拣装置的分拣口空闲和到该分拣口的距离较大，来从各候选分拣口中选择一个最合适的分拣口作为物流包裹的目标分拣口。

例如，选择当天还未进行过物流包裹的投放、且使用状态不为正在使用、分拣口能够正常使用、该层以下的各层分拣装置对应的分拣口的状态为空闲以及距离包裹入口处最远的候选分拣口，作为物流包裹的目标分拣口。

在通过上述方式确定了目标分拣层和目标分拣口之后，接着进入步骤202：

步骤202：为所述待分拣物品确定移动运输装置。

在实际应用中，对于多层分拣装置中各个分拣装置本体，可以在每一层都配置多个移动运输装置，例如机器人。在这种情况下，可以通过机械臂或者人工将待分拣的物流包括先运输至目标分拣层的包裹入口处，并在该目标分拣层中的多个机器人中为待分拣物品选择一个机器人作为移动运输装置。

各层分拣装置上的多个机器人可以先后排列在分拣装置的某个位置，例如在包裹入口处附近或者其他预设位置等，等候物品分拣装置为自己分配待运输的物流包裹。例如，目标分拣层的分拣装置配置了10个机器人，并且在目标分拣层当前有两个机器人正在自己的运输路径上运输物流包裹，则在包裹入口处附近排队等候的就有8个机器人，那么物品分拣装置在为物流包裹分配机器人的时候，可以为其分配在排队顺序中排在最前面的那个机器人。

在实际应用中，还有一种情况，是各层分拣装置都不再单独配置机器人，各个运输待分拣物品的多个机器人在离多层分拣装置不远处都进行等待，例如，分为两个队列等待运输任务，当然也可以仅采用一个队列或者更多个队列。在这种情况下，以两个队列，就可以人工将物流包裹放在任意一个队列最前面排队等候的机器人，下一次再换另外一个队列中最前面排队等候的机器人即可，这样交替使用两队列中排队等候的机器人。在将物流包裹放在机器人上之后，可以通过滑道或者其他方式将运输包裹的机器人传送至目标分拣层的入口处。

步骤203：为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径。

接着，根据机器人起始位置，为所述移动运输装置确定由所述起始位置至所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径。其中，机器人的起始位置点可以是预设起始位置，例如，各层分拣装置的包裹入口处的位置；或者，机器人的当前所处位置，例如，机器人在某层分拣装置的充电区刚冲完电，则可以直接将机器人的当前充电位置作为起始位置，来确定从目标分拣层上的起始位置运动至目标分拣口的目标运输路径。

步骤204：控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

在实际应用中，多层分拣装置可以布置在室内，因此可以使用室内导航方法对移动运输装置进行导航，以使移动运输装置可以沿着目标运输路径运动。一种可能的室内导航方法可以是在各层分拣装置上设置地址码，更具体地，在可以通行的道路上例如图1中的路径块上设置地址码。相应的，物品分拣装置可以确定出在目标分拣层上的目标运输路径中包含的地址码序列，然后在所述移动运输装置通过预设方式到达所述目标分拣层或者直接在目标分拣层的包裹入口处分配好移动运输装置后，在所述目标分拣层上控制移动运输装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置，以使所述待分拣物品到达所述目标分拣口。

需要说明的是，到达目标分拣层的包裹入口处的预设方式可以有多种，例如可以由人工将物流包裹投放至目标分拣层的包裹入口处，也可以采用滑道装置等，本申请对于物流包裹到达目标分拣层的包裹入口处的方式不做限定。

而物品分拣装置控制机器人在室内沿着目标运输路径运输时，也可以使用基站定位法、环境地图模型匹配定位法、基于视觉的定位法、基于信标的定位法等各种定位法对移动运输装置进行定位及导航，以使移动运输装置按照目标运输路径在目标分拣层上从起始位置运动至目标分拣口。

在步骤204之后，在实际应用中，还可以包括：

步骤205：控制所述移动运输装置将所述待分拣物品投入所述目标分拣口。

在实际应用中，分拣控制装置还可以监测移动运输装置的运动位置，当移动运输装置移动至目标分拣层上的目标分拣口后，可以向移动运输装置发送投递指令，投递指令用于指示移动运输装置将目标物品投入目标分拣口。或者，移动运输装置可以并非基于分拣控制装置发送的投递指令投递目标物品，移动运输装置可以在到达目标分拣口后，生成投递指令，并基于自身生成的投递指令，将目标物品投入目标分拣口。

可见，为了在物流分拨中心实现自动化的、高效的物流包裹分拣，可以设置一个包括多层分拣装置本地的多层分拣装置，该多层分拣装置的各层分拣装置都是独立的，每层分拣装置都可以实现在该层到达的物流包裹的高效分拣。并且，相邻的两两单层分拣装置之间通过在分拣口设置连接装置进行连接，不管多层分拣装置设置有几层，最底层的分拣装置上分拣的物流包裹可以通过本层的分拣口直接投递至物流运输车或包裹收集装置，而第K层分拣装置上分拣的物流包裹可以分别穿过第K层、第K-1层以及第K-(K-1)层的分拣口的连接装置，投递至分拣口下等待的物流运输车或包裹收集装置。

因此，本申请实施例通过这种多层分拣装置的设置，先为待分拣物品确定目标分拣层以及在该目标分拣层上的目标分拣口，再为待分拣物品分配移动运输装置，从而控制移动运输装置按照预先确定的目标运输路径，将待分拣物品运输至目标分拣层的目标分拣口，不仅无需人工分配大量的物流包裹，可以对物流包裹进行更高效的分拣，还使得多层分拣装置的设置能进一步提高物品分拣效率，并且，不管机器人是预先在某一个专门的区域等候去往各层分拣装置还是在各层分拣装置的包裹入口处等待，控制机器人的运动等都有专门的物品分拣装置来完成，各层分拣装置上运输物品的机器人之间不会相互影响，在节省大量的人力物力财力的同时，也保证了物品分拣的顺利高效进行。

对于前述的方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

本申请实施例还提供了一种多层分拣装置，该多层分拣装置与物品分拣装置相连，该多层分拣装置的简单的示例性结构示意图可以参考图1所示，详细的示例性结构示意图可以参考图3所示，该多层分拣装置具体可以包括：多个分拣装置本体，例如相互独立的多层分拣装置，多个分拣装置本体上的分别设置有分拣口，并且，相邻的两个分拣装置本体之间相互对应的分拣口采用连接装置相连。

例如，对于第K层分拣装置和第K-1层(K为大于1的正整数)分拣装置，都分别设置有10个分拣口，并且第K层的10个分拣口所部署的位置与第K-1层的10个分拣口所部署的位置是完全相同的(仅仅为距举例示意)，那么，在第K层的第1个分拣口和第K-1层的第1个分拣口之间采用中空装置或滑道相连，并且第K层的第2个分拣口和第K-1层的第2个分拣口之间采用中空装置或滑道相连，以此类推，第K层的第10个分拣口和第K-1层的第10个分拣口之间采用中空装置或滑道相连。并且，为了保证各层分拣装置的平稳性，各个中空装置或滑道的大小和结构可以是完全相同的，当然也可以根据实际需求由本领域技术人员自主设置。

其中，在实际应用中，各层分拣装置本体都可以采用金属底板实现。各层分拣装置对应的各个金属底板上还可以设置有机械臂，所述机械臂用于将所述金属底板上到达的待分拣物品转移至运输所述待分拣物品的目标移动运输装置(例如目标机器人)上。当然，金属底板上不设置机械臂也可以，可以由人工将物流包裹转移至目标机器人上。

此外，各个金属底板上还可以设置有用于给所述移动运输装置充电的充电桩，充电桩可以设置在金属底板上的一块固定区域内，机器人的电量用完的时候可以在充电桩上进行充电。

或者，各个金属底板上还可以设置有停放围栏，所述停放围栏用于在所述金属底板上划分出停放区域。在物流包裹的数量较小的时候，机器人还可以停放在各个金属底板上设置的停放围栏围起来的停放区域内，停放围栏用于在各个金属底板上划分出停放区域供机器人停放。

而对于各个金属底板的形状可以为矩形、菱形或者正方形等规律的形状，当然，也可以根据多层分拣装置所在的室内环境大小而设置相适应的形状。具体的，各层分拣装置上设置的分拣口的大小，也可以与金属底板的大小成预设比例。

此外，在各层分拣装置对应的金属底板上，金属底板可以按照移动运输装置(例如机器人)可行走的路线，预先划分出若干固定大小的可行区域块(参考图1中所示的路径块103)，该金属底板上还设置有多个固定大小的、规律分布的块状分拣口(参考图1中分拣口106)，其中，机器人可以运输物流包裹至任意一个分拣口106。

具体的，图3中“1”为第K层(K为大于零的正整数)分拣装置，“2”为第K+1层分拣装置，“3”为不同层的分拣装置之间的中空连接装置(当然，在实际应用中除了中空装置还可以设置滑动等作为连接装置)，“4”表示多层分拣装置的整体结构。接着，参考图4所示，为一种可能的中空装置的示例性结构示意图，其中，上层分拣口表示第K+1层分拣装置的一个分拣口，下层分拣口表示第K层分拣装置中与上层分拣口部署位置完全对应的分拣口，连接装置即是中空的连接组件，可以用于物流包裹从第K+1层的上层分拣口和第K层的下层分拣口分别顺利穿过。参考图5所示，为连接装置为滑道的示例性结构示意图。

本申请还提供了一种物品分拣装置，该物品分拣装置与物品分拣方法相对应，用于执行所述物品分拣装置，该物品分拣装置可以包括：

确定分拣口单元，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；确定运输装置单元，用于为所述待分拣物品确定移动运输装置；确定路径单元，用于为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，控制单元，用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

其中，所述确定分拣口单元具体可以包括：

确定分拣层子单元，用于依据所述多层分拣装置中各层任务量和/或负载量，确定满足预设条件的一层作为所述目标分拣层；确定候选分拣口子单元，用于依据所述待分拣物品的物品属性在所述目标分拣层确定候选分拣口；以及，确定目标分拣口子单元，用于依据各候选分拣口的物理状态和/或任务状态，从所述候选分拣口中确定目标分拣口。

其中，所述确定分拣层子单元具体可以包括：

获取子单元，用于获取各层分拣装置上等待运输和正在运输的物品量作为任务量，以及，获取各层分拣装置上空闲的移动运输装置数作为负载量；以及，确定子单元，用于按照任务量尽量小且负载量尽量大的选择原则，确定所述待分拣物品的目标分拣层。

其中，所述确定目标分拣口子单元具体可以包括：

判断子单元，用于判断所述候选分拣口的个数是否为一；第一确定子单元，用于在所述判断子单元的结果为是的情况下，将所述候选分拣口确定为所述待分拣物品的目标分拣口；获取信息子单元，用于在所述判断子单元的结果为否的情况下，获取各候选分拣口是否能正常使用的信息，所述候选分拣口的上层和/或下层对应的其他分拣口是否空闲，和，所述待分拣物品分别到各候选分拣口的距离，作为各候选分拣口的物理状态；查询子单元，用于查询各候选分拣口已投放物品的数量，和，是否有未到达的物品的信息，作为所述各候选分拣口的任务状态；以及，选择子单元，用于按照满足以下任意一条或多条的选择原则：已投递物品的数量较少、不存在未到达的物品、分拣口能正常使用、对应的其他分拣口空闲和到该分拣口的距离较大，从所述各候选分拣口中选择一个最合适的分拣口作为所述待分拣物品的目标分拣口。

其中，所述确定路径单元具体可以包括：

获取起始位置子单元，用于获取所述移动运输装置的起始位置，所述起始位置点包括预设起始位置或所述移动运输装置的当前所处位置；以及，确定路径子单元，用于为所述移动运输装置确定由所述起始位置至所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径。

其中，所述分拣装置上设置有地址码；所述控制单元具体可以包括：

地址码序列确定子单元，用于确定所述目标分拣层上的目标运输路径中包含的地址码序列；分拣层控制子单元，用于控制所述移动运输装置通过预设方式到达所述目标分拣层；以及，分拣口控制子单元，用于在所述目标分拣层上控制所述移动运输装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置，以使所述待分拣物品到达所述目标分拣口。

其中，所述物品分拣装置还可以包括：

投放单元，用于控制所述移动运输装置将所述待分拣物品投入所述目标分拣口。

本申请还提供了另一种物品分拣装置，该物品分拣装置可以包括：

处理器，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品确定移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；以及，通信接口，用于向所述移动运输装置发送所述导航指令。

基于上述物品分拣方法的物品分拣系统如图6所示，物品分拣系统可以包括物品分拣装置、移动运输装置及多层分拣装置。其中多层分拣装置上分布有填充交叉线的分拣口。

移动运输装置用于运输待分拣物品。物品分拣装置为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品确定移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；移动运输装置还用于依据所述导航指令沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的物品分拣方法及分拣装置、分拣系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (23)

1.一种物品分拣方法，其特征在于，包括：

为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；

为所述待分拣物品确定移动运输装置；

为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；

控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口，包括：

依据所述多层分拣装置中各层任务量和/或负载量，确定满足预设条件的一层作为所述目标分拣层；

依据所述待分拣物品的物品属性在所述目标分拣层确定候选分拣口；

依据各候选分拣口的物理状态和/或任务状态，从所述候选分拣口中确定目标分拣口。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述多层分拣装置中各层任务量和/或负载量，确定满足预设条件的一层作为所述目标分拣层，包括：

获取各层分拣装置上等待运输和正在运输的物品量作为任务量，以及，获取各层分拣装置上空闲的移动运输装置数作为负载量；

按照任务量尽量小且负载量尽量大的选择原则，确定所述待分拣物品的目标分拣层。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据各候选分拣口的物理状态和/或任务状态，从所述候选分拣口中确定目标分拣口，包括：

判断所述候选分拣口的个数是否为一，如果是，则将所述候选分拣口确定为所述待分拣物品的目标分拣口；

如果否，则获取各候选分拣口是否能正常使用的信息，所述候选分拣口的上层和/或下层对应的其他分拣口是否空闲，和，所述待分拣物品分别到各候选分拣口的距离，作为各候选分拣口的物理状态；

查询各候选分拣口已投放物品的数量，和，是否有未到达的物品的信息，作为所述各候选分拣口的任务状态；

按照满足以下任意一条或多条的选择原则：已投递物品的数量较少、不存在未到达的物品、分拣口能正常使用、对应的其他分拣口空闲和到该分拣口的距离较大，从所述各候选分拣口中选择一个最合适的分拣口作为所述待运输物品的目标分拣口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径，包括：

获取所述移动运输装置的起始位置，所述起始位置点包括预设起始位置或所述移动运输装置的当前所处位置；

为所述移动运输装置确定由所述起始位置至所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分拣装置上设置有地址码；所述控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口，包括：

确定所述目标分拣层上的目标运输路径中包含的地址码序列；

控制所述移动运输装置通过预设方式到达所述目标分拣层，并在所述目标分拣层上控制所述移动运输装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置，以使所述待分拣物品到达所述目标分拣口。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

控制所述移动运输装置将所述待分拣物品投入所述目标分拣口。

8.一种物品分拣装置，其特征在于，包括：

确定分拣口单元，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；

确定运输装置单元，用于为所述待分拣物品确定移动运输装置；

确定路径单元，用于为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；

控制单元，用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定分拣口单元包括：

确定分拣层子单元，用于依据所述多层分拣装置中各层任务量和/或负载量，确定满足预设条件的一层作为所述目标分拣层；

确定候选分拣口子单元，用于依据所述待分拣物品的物品属性在所述目标分拣层确定候选分拣口；

确定目标分拣口子单元，用于依据各候选分拣口的物理状态和/或任务状态，从所述候选分拣口中确定目标分拣口。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定分拣层子单元，包括：

获取子单元，用于获取各层分拣装置上等待运输和正在运输的物品量作为任务量，以及，获取各层分拣装置上空闲的移动运输装置数作为负载量；

确定子单元，用于按照任务量尽量小且负载量尽量大的选择原则，确定所述待分拣物品的目标分拣层。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定目标分拣口子单元包括：

判断子单元，用于判断所述候选分拣口的个数是否为一；

第一确定子单元，用于在所述判断子单元的结果为是的情况下，将所述候选分拣口确定为所述待分拣物品的目标分拣口；

获取信息子单元，用于在所述判断子单元的结果为否的情况下，获取各候选分拣口是否能正常使用的信息，所述候选分拣口的上层和/或下层对应的其他分拣口是否空闲，和，所述待分拣物品分别到各候选分拣口的距离，作为各候选分拣口的物理状态；

查询子单元，用于查询各候选分拣口已投放物品的数量，和，是否有未到达的物品的信息，作为所述各候选分拣口的任务状态；

选择子单元，用于按照满足以下任意一条或多条的选择原则：已投递物品的数量较少、不存在未到达的物品、分拣口能正常使用、对应的其他分拣口空闲和到该分拣口的距离较大，从所述各候选分拣口中选择一个最合适的分拣口作为所述待分拣物品的目标分拣口。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定路径单元包括：

获取起始位置子单元，用于获取所述移动运输装置的起始位置，所述起始位置点包括预设起始位置或所述移动运输装置的当前所处位置；

确定路径子单元，用于为所述移动运输装置确定由所述起始位置至所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述分拣装置上设置有地址码；所述控制单元包括：

地址码序列确定子单元，用于确定所述目标分拣层上的目标运输路径中包含的地址码序列；

分拣层控制子单元，用于控制所述移动运输装置通过预设方式到达所述目标分拣层；

分拣口控制子单元，用于在所述目标分拣层上控制所述移动运输装置依次运动至所述地址码序列中各个地址码对应的位置，以使所述待分拣物品到达所述目标分拣口。

14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：

投放单元，用于控制所述移动运输装置将所述待分拣物品投入所述目标分拣口。

15.一种物品分拣装置，其特征在于，包括：

处理器，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品确定移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；

通信接口，用于向所述移动运输装置发送所述导航指令。

16.一种物品分拣系统，其特征在于，包括：

多层分拣装置，所述多层分拣装置包括多个相同结构的单层分拣装置；

物品分拣装置，用于为待分拣物品确定多层分拣装置中的目标分拣层，及所述目标分拣层上的目标分拣口；为所述待分拣物品分配移动运输装置；为所述移动运输装置，确定到达所述目标分拣层的目标分拣口的目标运输路径；以及，生成导航指令，所述导航指令用于控制所述移动运输装置沿着所述运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口；

移动运输装置，用于依据所述导航指令沿着所述目标运输路径，将所述待分拣物品运输至所述目标分拣层的目标分拣口。

17.一种多层分拣装置，其特征在于，包括：

多个分拣装置本体，所述多个分拣装置本体上的预设相同位置处分别设置有分拣口，相邻的两个分拣装置本体之间采用中空装置相连，所述中空装置位于相邻的两个分拣装置本体相互对应的分拣口处。

18.根据权利要求17所述的多层分拣装置，其特征在于，所述分拣装置本体采用金属底板实现。

19.根据权利要求17所述的分拣装置，其特征在于，所述金属底板上还设置有机械臂，所述机械臂用于将所述金属底板上到达的待分拣物品转移至运输所述待分拣物品的目标移动运输装置上。

20.根据权利要求17所述的分拣装置，其特征在于，所述金属底板上还设置有用于给所述移动运输装置充电的充电桩。

21.根据权利要求17所述的分拣装置，其特征在于，所述金属底板上还设置有停放围栏，所述停放围栏用于在所述金属底板上划分出停放区域。

22.根据权利要求17所述的分拣装置，其特征在于，所述金属底板的形状为矩形、菱形或者正方形。

23.根据权利要求22所述的分拣装置，其特征在于，所述分拣口的大小与所述金属底板的大小成预设比例。