KR20220044594A - 자재 취급 시스템 - Google Patents
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Abstract
시스템은 물품을 전달하기 위한 운반차 및 복수의 저장 장소를 구비한 복수의 랙을 포함할 수도 있다. 랙은 하나 이상의 통로를 형성하도록 배열될 수도 있다. 운반차는 통로에 평행한 랙 아래의 경로를 따라 연장될 수도 있는 경로를 따라 수평 방향으로 구동하도록 구성된다. 추가적으로, 운반차가 랙 중 하나의 아래에 위치되는 동안 운반차가 선회하도록 작동될 수도 있다. 운반차는 통로 중 하나의 특정 컬럼에 도달하기 위해 랙 아래에서 하나 이상의 통로를 가로질러 이동할 수도 있다. 운반차는 특정 컬럼의 내부에서 상방으로 올라가 컬럼의 저장 장소로부터 물품을 회수한다.
Description
우선권 주장
본 출원은 35 U.S.C. §119에 따라 2019 년 8 월 14 일에 출원된 미국 특허 가출원 제 62/886,602 호를 우선권 주장한다. US 출원 제 62/886,602 호의 전체 개시 내용이 본원에 참조로서 인용된다.
본 발명의 실시예는 개괄적으로, 창고, 저장소 및/또는 유통 환경에서 사용될 수 있는 자동화된 자재 및 물품 취급 시스템에 관한 것이다.
우편 주문 창고, 공급망 유통 센터, 및 주문형 제조 시설에서 사용되는 바와 같은 최신의 자재 취급 시스템은 재고 물품 요청에 응답하는 데 있어 상당한 어려움에 직면해 있다. 기업은 일반적으로, 그 초기 단계에서는 적어도 현재의 요구 사항에 적합한 수준의 자동화에 투자할 것이다. 그러나, 더 많아진 개수의 다양한 물품을 수용하기 위해 재고 관리 시스템의 규모가 확장됨에 따라, 의도한 포장, 저장, 보충, 및 기타 재고 관리 과제를 동시에 완료하기 위한 시스템의 운영 비용과 복잡성도 마찬가지로 증가된다.
재고 관리 시설에서 공간, 장비, 및 인력과 같은 자원을 효율적으로 활용하지 못한다면 처리량이 감소하며, 응답 시간이 증가할 뿐만 아니라, 미완료 과제의 잔무가 늘어나는 결과가 초래된다. 특히, 규모 확장이 잘 계획된 성장 계획을 따를 경우 시설의 기존 자동화 기반 설비 용량을 점진적으로 확장시킴으로써 한동안 더 큰 효율성이 달성될 수도 있는 경우가 많다. 그러나, 조만간 수익이 감소하는 시점에 직면하게 된다. 즉, 용량 및/또는 기능에 있어 추가 이득을 달성하기 위해서는, 이러한 이득이 어쨌든 실현될 수 있는 경우에도, 사용 가능한 대안과 비교하여 결국 엄청난 비용이 들게 된다. 수익 감소 시점에 도달하면, 시설 작업자는 이전부터 존재하던 자재 취급 기반 설비를 버리고 해당 기반 설비를 완전히 새로운 자동화 플랫폼으로 교체할 것을 촉구할 수도 있다.
본 발명은 자재 취급 및/또는 저장 및 회수 프로세스에 관한 다수의 독창적인 양태를 제공한다.
일 양태에 따르면, 본 발명은 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 방법을 제공한다. 방법은 복수의 통로를 형성하게 서로 이격된 복수의 저장 랙을 제공하는 단계를 포함할 수도 있다. 각각의 저장 랙은 복수의 컬럼을 포함할 수도 있으며, 각각의 컬럼은 복수의 저장 장소를 포함할 수도 있다. 방법은 또한, 복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계를 포함할 수도 있으며, 각각의 운반차는 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템을 포함한다. 운반차는 또한, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부 및 운반차와 저장 장소 중 하나의 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능한 이송 기구를 포함할 수도 있다. 방법은 또한, 운반차 중 제 1 운반차를 구동시켜 제 1 운반차를 저장 랙으로 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 방법은 랙 중 제 1 랙 아래의 제 1 경로를 따라 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함하며, 제 1 랙이 통로 중 제 1 통로에 인접하며, 제 1 경로가 제 1 통로에 평행한 방향으로 제 1 통로로부터 이격되어 연장된다. 방법은 또한, 제 1 운반차가 제 1 랙의 아래에 있는 동안 제 1 운반차를 선회시키는 단계를 포함할 수도 있다. 추가적으로, 방법은 운반차를 제 1 통로로 구동시키는 단계 및 제 1 운반차를 저장 장소 중 제 1 저장 장소까지 통로에서 상방으로 구동시키는 단계를 포함한다. 물품이 제 1 운반차와 제 1 저장 장소의 사이에서 이송될 수도 있다. 그런 다음 제 1 운반차는 운반차가 수평면 상에 있을 때까지 통로에서 하방으로 구동될 수도 있다. 그런 다음, 제 1 운반차는 제 1 통로를 가로질러 구동된 다음, 제 1 운반차를 제 1 통로를 가로질러 구동시키는 단계 후, 저장 랙의 아래에서 외부로 구동될 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 제 1 저장 랙의 제 1 컬럼을 형성하는 복수의 수직 포스트를 구비한 저장 랙 및 제 1 운반차의 제 1 측면으로부터 제 1 운반차의 제 2 측면으로 연장되는 제 1 폭을 갖는 제 1 운반차를 포함할 수도 있다. 제 1 운반차는 또한, 운반차가 수직 구동부의 외부 가장자리들 사이의 거리에 대응하며 제 1 폭보다 더 큰 제 2 폭을 갖도록 제 1 측면 및 제 2 측면으로부터 외측으로 돌출되는 수직 구동부를 포함할 수도 있으며, 제 1 컬럼의 수직 포스트가 제 1 폭보다 크고 제 2 폭보다 작은 거리만큼 이격된다.
또 다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 제 1 컬럼의 수직 포스트에 부착된 복수의 수직 트랙 세그먼트를 포함할 수도 있으며, 방법은 제 1 운반차의 수직 구동부를 수직 트랙 세그먼트와 정렬하는 단계를 포함할 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 본 발명은 수직 트랙 세그먼트를 통해 운반차의 수직 구동부의 제 1 부분을 구동시키며 수직 트랙 세그먼트와 작동적으로 맞물리도록 수직 구동부의 제 2 부분을 구동시키는 단계를 포함하는 물품을 전달하기 위한 방법을 제공할 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 운반차 길이의 절반보다 큰 거리만큼 수직 포스트로부터 이격된 경로를 따라 운반차를 구동시킴으로써 제 1 경로를 따라 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
또 다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 저장 랙의 아래에서 외부로 제 1 운반차를 구동시킨 후 작업자에게 물품을 제공하기 위해 제 1 운반차를 워크스테이션으로 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 제 1 운반차를 저장 랙 중 제 2 저장 랙의 아래에서 구동시킴으로써 통로를 가로질러 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 운반차를 관통하여 연장되는 수직 축선을 중심으로 운반차를 회전시킴으로써 운반차를 선회시키는 단계를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 수직 축선이 제 1 경로를 관통하여 연장될 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 제 1 운반차가 제 1 경로를 따라 이동할 때 제 2 운반차가 제 1 운반차를 지나치도록 제 1 경로에 평행한 제 2 경로를 따라 제 1 랙의 아래에서 제 2 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 자재 취급 시스템이 제공된다. 시스템은 각각 복수의 저장 장소를 포함하는 복수의 컬럼을 구비한 제 1 저장 랙으로서, 길이 방향으로 세장형인 제 1 저장 랙 및 각각 복수의 저장 장소를 포함하는 복수의 컬럼을 구비한 제 2 저장 랙으로서, 길이 방향으로 세장형인 제 2 저장 랙을 포함할 수도 있다. 제 1 저장 랙은 제 1 저장 랙으로부터 이격되어 제 1 저장 랙과 제 2 저장 랙의 사이에 통로를 제공할 수도 있다. 추가적으로, 시스템은 복수의 전달용 운반차를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 각각의 운반차가 길이와 폭을 가질 수도 있으며, 각각의 운반차가 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부, 및 운반차와 저장 장소 중 하나의 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능한 이송 기구를 포함한다. 시스템은 또한, 통로에 위치된 트랙을 포함할 수도 있다. 추가적으로, 수직 구동부가 트랙과 협력하여 운반차를 수직 방향으로 상방으로 구동시키도록 구성될 수도 있다. 시스템은 또한, 통로에 평행한 방향으로 제 1 랙의 아래에서 연장되는 제 1 수평 경로 및 통로에 평행한 방향으로 제 1 랙의 아래에서 연장되는 제 2 수평 경로를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 수평 구동부는 운반차를 관통하여 연장되는 수직 축선을 중심으로 운반차를 회전시킴으로써 제 1 랙의 아래에서 운반차를 선회시키도록 구성된다. 추가적으로, 저장 랙은 복수의 수직 포스트를 포함할 수도 있으며, 제 1 및 제 2 수평 경로는 각각, 운반차 길이의 절반보다 큰 거리만큼 수직 포스트로부터 이격될 수도 있다. 또한, 경로 아래의 제 1 수평 경로는 운반차의 폭보다 큰 거리만큼 제 1 수평 경로로부터 이격될 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 시스템은 각각 수평 축선을 중심으로 회전하는 복수의 회전 가능한 요소를 구비한 수직 구동부를 포함할 수도 있다. 추가적으로, 시스템은 수직 구동 요소의 회전 축선을 횡단하는 수평 축선을 중심으로 각각 회전하는 복수의 회전 가능한 요소를 포함하는 수평 구동부를 포함할 수도 있다.
또 다른 양태에 따르면, 본 발명은 제 1 저장 랙의 제 1 컬럼을 형성하는 복수의 수직 포스트 및 운반차의 제 1 측면으로부터 운반차의 제 2 측면으로 연장되는 제 1 폭을 갖는 운반차를 포함하는 물품을 전달하기 위한 시스템을 제공할 수도 있다. 운반차가 수직 구동부의 외부 가장자리 사이의 거리에 대응하며 제 1 폭보다 큰 제 2 폭을 갖도록 운반차의 수직 구동부가 제 1 측면 및 제 2 측면으로부터 외측으로 돌출될 수도 있다. 선택적으로, 제 1 컬럼의 수직 포스트가 제 1 폭보다 크고 제 2 폭보다 작은 거리만큼 이격된다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 시스템은 수평 축선을 중심으로 수직 구동부를 회전시키면 트랙을 따라 운반차를 상방으로 구동시키기 위해 작동하도록 수직 구동부와 협력하도록 구성된 구동 요소를 포함하는 트랙을 포함할 수도 있다. 선택적으로, 트랙은 하부 섹션 및 상부 섹션을 포함하며, 구동 요소는 하부 섹션에 간극을 제공하기 위해 상부 섹션에서보다 하부 섹션에서 더욱 이격된다.
제 15 항의 시스템에서, 간극은 운반차가 하부 섹션을 지나치게 구동될 때 수직 구동부가 하부 섹션과 접촉하지 않고 간극을 통과하는 것을 용이하게 하도록 구성된다.
추가적인 양태에 따르면, 본 발명은 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 방법을 제공할 수도 있다. 방법은 운반차의 전방 단부에 인접한 전방의 회전 가능한 요소 및 운반차의 후방 단부에 인접한 후방의 회전 가능한 요소를 구비한 수직 구동부 및 수평 구동부를 구비한 운반차를 제공하는 단계 및 제 1 컬럼의 제 1 측면에 제 1 수직 트랙을 제공하는 단계를 포함할 수도 있다. 제 1 수직 트랙은 전방의 회전 가능 요소와 협력하여 운반차를 상방으로 구동시키도록 구성된 구동 요소를 구비할 수도 있다. 방법은 또한, 제 1 컬럼의 제 2 측면 상에 제 2 수직 트랙을 제공하는 단계를 포함할 수도 있으며, 제 2 수직 트랙은 후방의 회전 가능한 요소와 협력하여 운반차를 상방으로 구동시키도록 구성된 구동 요소를 구비한다. 수직 구동부와 제 1 및 제 2 수직 트랙은 수직 구동부가 오정렬 위치로 회전될 때 수직 트랙이 수평 경로를 따른 운반차의 변위를 저지하도록 구성될 수도 있다. 추가적으로, 방법은 제 1 및 제 2 수직 트랙의 간극과 전방의 회전 가능한 요소를 정렬하기 위해 수평 경로에 실질적으로 평행한 수평 축선을 중심으로 전방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계 및 제 1 및 제 2 수직 트랙의 간극과 후방의 회전 가능한 요소를 정렬하기 위해 수평 경로에 실질적으로 평행한 수평 축선을 중심으로 후방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계를 포함할 수도 있는 수직 구동부를 정렬하는 단계를 포함할 수도 있다. 정렬 단계 후에, 방법은 제 1 수직 트랙을 향해 수평 경로를 따라 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 구동 단계는 전방의 회전 가능한 요소가 제 2 수직 트랙의 간극을 통과하도록 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 방법은 또한, 전방의 회전 가능한 요소를 제 1 트랙과 작동적으로 맞물리도록 위치시키며 후방의 회전 가능한 요소를 제 2 트랙과 작동적으로 맞물리도록 위치시키기 위해 수평 경로를 따라 운반차를 계속 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 운반차를 제 1 저장 장소를 향해 상방으로 구동시키기 위해 전방의 회전 가능한 요소 및 후방의 회전 가능한 요소가 회전될 수도 있다. 추가적으로, 제 1 물품이 제 1 저장 장소로부터 운반차로 이송될 수도 있으며, 운반차가 물품과 함께 하방으로 구동될 수도 있으며, 후방의 회전 가능한 요소가 제 1 수직 트랙의 간극을 통과하도록 운반차가 수평 경로를 따라 제 1 물품과 함께 구동될 수도 있다.
또 다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 수평 방향에 대한 운반차의 배향을 유지하면서 운반차를 수직 방향으로 상방으로 구동시키기 위해 전방의 회전 가능한 요소 및 후방의 회전 가능한 요소를 동기적으로 구동시킴으로써 전방의 회전 가능한 요소 및 후방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계를 포함할 수도 있다.
또 다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 수평 경로를 따라 제 1 물품과 함께 운반차를 구동시키는 단계 후, 트랙의 아래에서 외부로 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 운반차가 따라 이동하였던 수평 경로에 수직인 경로로 운반차를 선회시키는 단계를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 이 선회 단계는 운반차가 랙 중 하나의 아래에 있는 동안 수행될 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 수평 경로를 따라 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 이 구동 단계는 수평 경로에 실질적으로 수직인 수평 축선을 중심으로 복수의 수평 구동 요소를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다.
추가적인 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 복수의 저장 랙 및 복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계를 포함할 수도 있다. 저장 랙은 서로 이격되어 복수의 통로를 형성할 수도 있으며, 각각의 저장 랙은 복수의 컬럼을 포함할 수도 있으며, 각각의 컬럼은 복수의 저장 장소를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 각각의 운반차는 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템을 포함할 수도 있다. 각각의 운반차는 또한, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 이송 기구가 운반차와 저장 장소 중 하나의 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능할 수도 있다. 방법은 또한, 하나 이상의 통로를 가로지르는 경로를 따라 저장 랙 중 하나 이상의 아래에서 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 제 1 운반차를 구동시키는 단계는 통로 중 제 1 통로의 컬럼 중 제 1 컬럼으로 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함할 수도 있다. 제 1 운반차가 저장 장소 중 제 1 저장 장소에 인접할 때까지 제 1 운반차가 제 1 통로의 내부에서 수직 방향으로 상방으로 구동될 수도 있다. 물품은 제 1 저장 장소로부터 제 1 운반차로 이송될 수도 있다. 그런 다음, 제 1 운반차는 제 1 통로의 내부에서 수직 방향으로 하방으로 구동된 다음, 저장 랙 중 적어도 하나의 아래에서 연장되는 경로를 통해 제 1 통로의 외부로 구동될 수도 있다.
또 다른 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 랙 중 하나의 아래를 통과하여 통로 중 하나에 평행하게 연장되는 부분을 포함하는 경로를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 제 1 운반차가 랙 중 하나의 아래의 경로 부분을 따라 구동될 때 제 2 운반차가 하나의 랙의 아래에서 제 1 운반차를 지나치게 구동될 수도 있다.
추가의 양태에 따르면, 물품을 전달하기 위한 방법은 운반차가 랙 중 하나의 아래에 있는 동안 운반차를 선회시키는 단계를 포함할 수도 있다. 이 선회 단계는 운반차를 제 1 통로에 수직인 경로와 정렬하기 위해 운반차를 선회시키는 단계를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 운반차를 선회시키는 단계는 운반차를 통과하는 수직 축선을 중심으로 운반차를 회전시키는 단계를 포함할 수도 있다.
위에서 인용된 본 발명의 특징이 상세히 이해될 수 있도록, 위에서 간략하게 요약된 본 발명의 보다 구체적인 설명이 일부가 첨부 도면에 도시된 실시예를 참조하여 제공될 수도 있다. 그러나, 첨부 도면에는 본 발명의 전형적인 실시예만이 도시되어 있으며, 따라서, 본 발명이 동등하게 효과적인 다른 실시예를 허용할 수도 있기 때문에, 첨부 도면이 본 발명의 범위를 제한하는 것으로 간주되어서는 안 된다는 점에 유의하여야 한다.
도 1은 자재 취급 시스템의 사시도이며;
도 2는 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 무인 자동 운반차의 사시도이며;
도 3은 도 2에 도시된 운반차의 단부도이며;
도 4는 도 2에 도시된 운반차의 측면도이며;
도 5는 도 2에 도시된 운반차의 평면도이며;
도 6은 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 랙 부분의 부분 확대 사시도이며;
도 7은 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 랙 시스템의 통로의 정면도이며;
도 8은 도 7에 도시된 통로의 측면도이며;
도 9는 도 7에 도시된 통로의 평면도이며;
도 10은 도 13a에 도시된 통로의 부분 확대 측면도이며;
도 11은 하나 이상의 실시예에 따른 복수의 무인 자동 운반차의 하위 시스템을 도시한 블록도이며; 및
도 12는 도 1에 도시된 시스템의 제어부의 개략적인 블록도이다.
시스템 및 방법이 여러 실시예 및 예시적인 도면에 대한 예로서 본원에 설명되지만, 당업자는 대응하는 기능적 액세서리 모듈을 사용하여 재고 관리 과제의 개개의 하위 집합을 수행하기 위한 시스템 및 방법이 설명된 실시예 또는 도면으로 제한되는 것은 아님을 인지할 것이다. 도면 및 이에 대한 상세한 설명은 실시예를 개시된 특정 형태로 제한하려는 의도가 있는 것은 아님을 이해하여야 한다. 오히려, 첨부된 청구범위에 의해 정의된 대응하는 기능적 액세서리 모듈을 사용하여 재고 관리 과제의 개개의 하위 집합을 수행하기 위한 시스템 및 방법의 정신 및 범위 내에 있는 변형예, 등가물 및 대안을 모두 포함하는 것으로 의도된다. 본원의 임의의 제목은 유기적인 구조 목적으로만 사용된 것이며 설명 또는 청구범위의 범위를 제한하려는 것은 아니다. 본원에 사용된 바와 같은, 단어 "~할 수도 있다"는 의무적인 의미(즉, ~해야 한다는 의미)가 아니라 허용적인 의미(즉, ~할 가능성이 있다는 의미)로 사용된다. 유사하게, "포함한다", "포함하는" 및 "포함하다"라는 단어는 포함하지만 이것으로 제한되는 것은 아니라는 의미이다.
도 1은 자재 취급 시스템의 사시도이며;
도 2는 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 무인 자동 운반차의 사시도이며;
도 3은 도 2에 도시된 운반차의 단부도이며;
도 4는 도 2에 도시된 운반차의 측면도이며;
도 5는 도 2에 도시된 운반차의 평면도이며;
도 6은 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 랙 부분의 부분 확대 사시도이며;
도 7은 도 1에 도시된 자재 취급 시스템의 랙 시스템의 통로의 정면도이며;
도 8은 도 7에 도시된 통로의 측면도이며;
도 9는 도 7에 도시된 통로의 평면도이며;
도 10은 도 13a에 도시된 통로의 부분 확대 측면도이며;
도 11은 하나 이상의 실시예에 따른 복수의 무인 자동 운반차의 하위 시스템을 도시한 블록도이며; 및
도 12는 도 1에 도시된 시스템의 제어부의 개략적인 블록도이다.
시스템 및 방법이 여러 실시예 및 예시적인 도면에 대한 예로서 본원에 설명되지만, 당업자는 대응하는 기능적 액세서리 모듈을 사용하여 재고 관리 과제의 개개의 하위 집합을 수행하기 위한 시스템 및 방법이 설명된 실시예 또는 도면으로 제한되는 것은 아님을 인지할 것이다. 도면 및 이에 대한 상세한 설명은 실시예를 개시된 특정 형태로 제한하려는 의도가 있는 것은 아님을 이해하여야 한다. 오히려, 첨부된 청구범위에 의해 정의된 대응하는 기능적 액세서리 모듈을 사용하여 재고 관리 과제의 개개의 하위 집합을 수행하기 위한 시스템 및 방법의 정신 및 범위 내에 있는 변형예, 등가물 및 대안을 모두 포함하는 것으로 의도된다. 본원의 임의의 제목은 유기적인 구조 목적으로만 사용된 것이며 설명 또는 청구범위의 범위를 제한하려는 것은 아니다. 본원에 사용된 바와 같은, 단어 "~할 수도 있다"는 의무적인 의미(즉, ~해야 한다는 의미)가 아니라 허용적인 의미(즉, ~할 가능성이 있다는 의미)로 사용된다. 유사하게, "포함한다", "포함하는" 및 "포함하다"라는 단어는 포함하지만 이것으로 제한되는 것은 아니라는 의미이다.
재고 관리 시스템의 재고 관리 과제를 수행하기 위한 방법 및 장치의 다양한 실시예가 설명된다. 다음의 상세한 설명에서, 청구되고 있는 주제의 철저한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항이 기재된다. 그러나, 당업자라면 청구 주제가 이러한 특정 세부 사항 없이 실시될 수도 있다는 것을 이해할 것이다. 다른 예에서는, 통상의 기술자에게 알려진 방법, 장치 또는 시스템은 청구 주제를 모호하게 하지 않도록 상세히 설명되어 있지 않다.
다음의 상세한 설명의 일부는 특정 장치 또는 특수 목적의 계산 장치 또는 플랫폼의 메모리의 내부에 저장된 2진 디지털 신호에 대한 연산 알고리즘 또는 상징적 표현의 관점에서 제시된다. 이 특정 명세서의 맥락에서, 용어 특정 장치 등은 프로그램 소프트웨어로부터의 명령에 따라 특정 기능을 수행하도록 프로그래밍될 때의 범용 컴퓨터를 포함할 수도 있다. 알고리즘 설명이나 상징적 표현은 신호 처리 또는 관련 분야의 통상의 기술자가 자신의 작업 내용을 다른 당업자에게 전달하기 위해 사용하는 기술의 예이다. 본원에서의 알고리즘은 일반적으로, 원하는 결과로 이어지는 일관성 있는 작동 시퀀스 또는 유사한 신호 처리로 간주된다. 이러한 맥락에서, 작동 또는 처리에는 물리량의 물리적 조작이 포함된다. 전형적으로, 반드시 그런 것은 아니지만, 이러한 물리량이 저장, 전달, 조합, 비교 또는 달리 조작될 수 있는 전기 또는 자기 신호의 형태를 취할 수도 있다. 주로 일반적인 사용상 이유로, 비트, 데이터, 값, 요소, 기호, 문자, 용어, 번호, 숫자 등과 같은 이러한 신호를 참조하는 것이 때때로 편리한 것으로 입증되었다. 그러나, 이들 또는 유사한 용어 모두 적절한 물리량과 연관되어야 하며 단지 편리한 꼬리표일 뿐이라는 것을 이해하여야 한다.
달리 구체적으로 명시되지 않는 한, 다음의 논의로부터 명백하듯이, 본 명세서 전반에 걸쳐 "처리", "계산", "산출", "결정" 등과 같은 용어를 사용하는 논의는 특수 목적의 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적의 전자 계산 장치와 같은 특정한 장치의 작용 또는 프로세스를 나타낸다. 따라서, 본 명세서의 맥락에서, 특수 목적의 컴퓨터 또는 이와 유사한 특수 목적의 전자 계산 장치는, 전형적으로 메모리, 등록기, 또는 특수 목적의 컴퓨터 또는 유사한 특수 목적의 전자 계산 장치의 기타 정보 저장 장치, 전송 장치, 또는 표시 장치 내부의 물리적 전자량 또는 자기량으로서 나타내어지는, 신호를 조작하거나 변환할 수 있다.
이제 본 발명의 예시적인 실시예가 상세히 참조될 것이며, 이들 실시예의 예가 첨부 도면에 도시되어 있다. 가능한 한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호가 동일하거나 유사한 부분을 나타내는 데 사용된다.
이제, 도면을 전체적으로 참조하여 그리고 구체적으로는 도 1을 참조하여, 물품을 분류하거나 회수하기 위한 장치가 전체적으로 10으로 지정된다. 장치(10)는 랙(800) 또는 유동 랙(600)에 위치한 저장 영역과 같은 복수의 장소 중 하나로 물품을 전달하며 및/또는 복수의 장소 중 하나로부터 물품을 회수하기 위한 하나 이상의 기구를 포함한다. 전달 기구는 물품을 운송하는 하나 이상의 운반차(100)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 선택적으로, 운반차는 랙(800)의 저장 장소(820)로부터 물품을 회수하며 작업자가 운반차로부터 물품을 회수할 수 있는 워크스테이션(500)으로 물품을 전달할 수도 있다. 운반차는 선택적으로, 작업자가 회수하지 않은 나머지 물품을 저장하기 위해 랙의 저장 영역으로 복귀할 수도 있다. 그런 다음 운반차는 회수할 다음 물품을 획득하기 위해 다른 저장 영역으로 전진할 수 있다. 이러한 방식으로, 시스템은 물품이 작업자에게 제공될 수 있도록 지속적으로 다양한 저장 영역으로 물품을 저장하며/다양한 저장 영역으로부터 물품을 회수하기 위한 기구를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 운반차가 랙으로부터 물품을 회수하기 위해 수직 방향으로 랙을 올라갈 수도 있도록 트랙과 같은 가이드가 랙에 인접하게 위치될 수도 있다. 선택적으로, 시스템은 운반차에 의해 운송되도록 구성되는 이동 가능한 랙(700)을 포함할 수도 있다. 운반차가 이동 가능한 랙을 저장 랙에 인접한 위치로 운송할 수도 있다. 그런 다음, 운반차가 운반차와 저장 랙의 저장 장소 사이에서 물품을 이송하기 위해 랙을 수직 방향으로 올라갈 수도 있다.
전체 시스템의 다양한 물품 및 하위 조립체가 단독으로 또는 도면에 도시되고 아래에 설명된 시스템과 상이한 구조 또는 작동을 갖는 자재 취급 시스템과 조합하여 사용될 수 있다는 것을 이해하여야 한다.
도 1 및 도 7에 도시된 바와 같이, 자재 취급 시스템에는 선택적으로, 하나 이상의 저장 랙(800)이 통합될 수도 있다. 각각의 저장 랙은 복수의 저장 장소(820)를 포함할 수도 있다. 선택적으로, 저장 장소는 하나 이상의 수직 컬럼(810)으로 배열될 수도 있다. 예를 들어, 도 1에는 복수의 랙(800)이 도시되어 있으며, 각각의 랙은 각각 복수의 저장 장소를 포함하는 복수의 컬럼(810)을 포함할 수도 있다. 시스템에 의해 취급되는 물품이 저장 장소에 직접 저장될 수도 있다. 대안으로서, 물품이 통 또는 토트(tote)(55)에 저장될 수도 있으며, 저장 장소(820)는 도 1 및 도 6 내지 도 9에 도시된 바와 같이 토트(55)를 저장하도록 구성될 수도 있다. 이에 따라, 다음의 설명에서 달리 명시되지 않는 한, 토트가 언급되는 경우, 토트라는 용어는 하나 이상의 물품을 수용하기 위한 컨테이너를 포함할 만큼 충분히 넓은 의미일 뿐만 아니라 단순히 컨테이너에 포함될 필요가 없는 물품을 의미한다는 것을 이해하여야 한다. 본 시스템이 토트를 사용하는 것으로 설명되긴 하지만, 팔레트 또는 유사한 플랫폼과 같은 다양한 저장 기구 중 어느 하나가 사용될 수 있다는 것을 이해하여야 한다.
운반차
도 2에는 도 1에 도시된 운반차(100) 중 하나의 세부 사항이 도시되어 있다. 위에 언급된 바와 같이, 시스템에 운반차가 통합되면, 운반차의 구조가 변할 수도 있다. 이에 따라, 아래에서 논의되는 각각의 운반차의 특징부가 용례에 따라 변하거나 제거될 수도 있는 선택적 특징부라는 것을 이해하여야 한다.
운반차(100)는 운반차를 구동시키기 위한 탑재 전원을 포함하는 자율 주행 시스템일 수도 있다. 운반차는 또한, 각각의 운반차와 중앙 제어부(450)와 같은 제어 요소의 사이에서 제어 신호를 무선으로 수신 및 송신하기 위한 통신 시스템을 포함할 수도 있다. 이러한 방식으로, 운반차는 물품을 회수하기 위한 장소 및 운반차가 물품을 전달할 장소에 관한 제어 신호를 수신할 수도 있다.
도 2에 도시된 운반차는 운반차(100)를 수평 방향으로 구동시키기 위한 수평 구동 조립체(120)를 포함한다. 수평 구동부(120)는 트랙을 따라 또는 바닥과 같은 개방 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 수평 구동부용의 일 선택 사양은 휠이나 롤러와 같은 복수의 회전 가능한 요소를 포함한다. 회전 가능한 요소를 선회시키기 위해 하나 이상의 구동 기구가 제공될 수도 있다. 추가적으로, 회전 가능한 요소는 운반차를 조종하기 위해 좌우로 선회할 수도 있다.
대안으로서, 도 3 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 운반차는 차축 주위와 같은 제 1 축선 주위에서 회전 가능한 복수의 롤러(122, 123, 124)로 형성된 수평 구동부(120)를 구비할 수도 있다. 추가적으로, 롤러(122, 123, 124)는 단일 축선을 중심으로 한 회전으로 제한될 수도 있다. 예를 들어, 도 3 내지 도 5에 도시된 실시예에서, 수평 구동부(120)는 한 쌍의 중앙 롤러(124)와 제 1 및 제 2 외부 롤러 세트(122, 123)를 포함한다. 제 1 세트(122)는 중앙 롤러의 전방에 위치되는 반면, 제 2 롤러 세트(123)는 중앙 롤러(124)의 후방에 위치된다. 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 외부 롤러 세트가 운반차의 일 측면 상의 제 1 롤러(122a)와 운반차의 반대편 측면 상의 제 2 롤러(122b)를 포함하도록 외부 롤러(122, 123)가 수평 차축의 길이를 따라 이격된 롤러를 포함할 수도 있다. 추가적으로, 도 3에 도시된 바와 같이, 각각의 외부 롤러 세트가 운반차의 각각의 측면 상에 한 쌍의 롤러(122b)를 포함할 수도 있다.
위에 언급된 바와 같이, 운반차(100)는 운반차의 이동 방향을 제어하기 위한 다양한 조향 기구 중 어느 하나를 구비할 수도 있다. 예를 들어, 선택적인 조향 기구는 실질적으로 전방으로 이동하지 않고 운반차를 선회시킬 수 있는 제로-턴(zero-turn) 기구이다. 선택적으로, 제로-턴 기구는 운반차를 관통하여 연장되는 수직 축선을 중심으로 운반차를 선회시키기 위한 수단을 제공한다.
제로-턴 기구는 운반차의 일 측면 상의 휠 또는 롤러가 운반차의 반대편 측면 상의 휠 또는 롤러와 상이한 속도로 회전할 수 있도록 하는 연결 장치를 포함한다. 선택적으로, 연결 장치는 운반차의 일 측면 상의 휠 또는 롤러가 운반차의 반대편 측면 상의 휠 또는 롤러와 상이한 방향으로 회전할 수 있도록 한다. 이러한 방식으로, 제로-턴 기구는 운반차의 일 측면 상의 휠의 속도 및/또는 회전 방향을 운반차의 반대편 측면 상의 휠의 속도 및/또는 회전 방향에 대해 변경함으로써 이동 방향을 변경하여 운반차를 조종한다.
선택적으로, 시스템은 또한, 운반차가 이동할 때 운반차를 안내하거나 정렬하기 위한 하나 이상의 가이드(880)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 도 9를 참조하면, 가이드(880)는 채널 또는 홈을 포함할 수도 있으며, 운반차는 가이드(880)와 협력하여 운반차(100)의 이동을 제어하는 대응하는 가이드 요소를 포함할 수도 있다. 가이드 요소의 일 예가 추종부(126)이다. 추종부는 가이드(80)와 결합하거나 협력하도록 구성된 임의의 요소일 수도 있다. 본 예에서, 운반차(100)는 수직 축선을 중심으로 회전하는 베어링과 같은 회전 가능한 요소를 포함하는 중앙 추종부(126)를 포함한다. 중앙 추종부(126)가 가이드(880)의 채널과 결합하여 운반차의 수평 이동을 제한한다.
선택적으로, 운반차는 또한, 하나 이상의 측방향 가이드 부재(127)를 포함할 수도 있다. 측방향 가이드 부재(127)는 가이드(880)의 외부 표면과 협력하여 운반차의 이동을 제한할 수도 있다. 예를 들어, 가이드(880)는 운반차의 회전을 안내하기 위한 원주 방향 표면을 구비한 원형 가이드를 포함할 수도 있다. 운반차는 가이드의 원주 방향 표면의 직경과 동일한 거리만큼 서로 이격된 한 쌍의 측방향 가이드 부재(127)를 구비할 수도 있다. 이러한 방식으로, 측방향 가이드(127)가 가이드의 원주 방향 표면과 결합하여 운반차를 회전 운동으로 제한한다.
수평 구동 기구(120)에 추가하여, 운반차는 또한, 랙(20)의 내부에서 운반차(100)를 수직 방향으로 구동시키기 위한 수직 구동 기구(140)를 포함할 수도 있다. 특히, 위에 언급된 바와 같이, 시스템은 랙(20)에 인접하게 배치되는 트랙(840)과 같은 가이드 기구를 포함할 수도 있다. 수직 구동 기구(140)는 수직 가이드 기구(840)와 협력하여 운반차(100)를 수직 방향으로 구동시키도록 구성될 수도 있다.
도 2 및 도 3에는 복수의 회전 가능한 기어(145)를 포함하는 예시적인 수직 구동부(140)가 도시되어 있지만, 수직 구동부(140)가 운반차를 수직 방향으로 구동시키기 위한 다수의 구동 기구 중 어느 하나를 포함할 수도 있다는 것을 이해하여야 한다. 도 3을 참조하면, 수직 구동부는 수평 구동 기구(120)의 수평 회전 축선을 횡단하는 수평 축선을 중심으로 회전하는 구동 기어(145)를 포함할 수도 있다. 특히, 선택적으로, 운반차는 서로 이격되는 한 쌍의 구동 기어(145)를 포함하여, 도 3에 도시된 바와 같이, 기어 중 제 1 기어(145b)의 톱니가 운반차의 제 1 측면으로부터 외측으로 돌출되며 기어 중 제 2 기어(145d)의 톱니가 운반차의 제 2 측면으로부터 외측으로 돌출된다. 이들 제 1 및 제 2 기어(145b, 145d)는 동기적으로 구동될 수도 있다. 추가적으로, 도 2에 도시된 바와 같이, 운반차는 운반차의 길이를 따라 서로 이격되는 두 쌍의 수직 구동 요소를 포함할 수도 있다. 특히, 선택적으로, 운반차는 운반차의 제 1 단부에 있는 제 1 쌍의 수직 구동 요소(145a, 145c) 및 운반차의 제 2 단부에 있는 제 2 쌍의 수직 구동 요소(145b, 145d)를 포함한다.
도 1, 도 6 및 도 7을 참조하면, 랙(20)은 하나의 랙 상의 트랙(40a)이 제 1 세트의 수직 구동 요소(145a)와 제 2 세트의 구동 요소(145b) 사이의 간격에 대응하는 거리만큼 제 2 랙 상의 트랙(40b)으로부터 이격되도록 구성될 수도 있다. 이러한 방식으로, 제 1 수직 구동 요소(145a)가 제 1 트랙(40a)과 협력하여 제 1 트랙(40a) 위로 운반차를 구동시킬 수도 있는 반면, 제 2 수직 구동 요소(145b)는 제 2 트랙(40b)과 협력하여 제 2 트랙(40b) 위로 운반차를 구동시킬 수도 있다. 선택적으로, 운반차가 수평 이동으로부터 수직 이동으로 이동할 때 운반차가 수평 배향을 유지하도록 2 개의 수직 구동 요소(145a, 145b)는 동기적으로 구동된다.
전체 개시 내용이 참조로서 본원에 인용된 미국 특허 가출원 제 62/886,602 호에 설명된 바와 같이, 수직 구동부(140)는 선택적으로, 운반차가 수평 이동으로부터 수직 이동으로 이행됨에 따라 수직 구동부가 실질적으로 일정하게 유지되는 폭을 갖도록 구성될 수도 있다. 이러한 방식으로, 수직 구동부(140)는 수평 구동으로부터 수직 구동으로 이행되기 위해 외측으로 신장되거나 단축될 필요가 없다. 예를 들어, 도 2 및 도 3을 참조하면, 전방의 올라가는 기어(145b, 145d)가 각각, 수평 회전 축선을 구비하며, 운반차가 수평 방향으로 이동되는 동안 그리고 운반차가 올라가는 동안 구동 부재(145d)의 수평 회전 축선과 구동 부재(145b)의 수평 회전 축선 사이의 간격이 고정된다.
운반차는 또한, 운반차와 저장 장소와 같은 목적지 사이에서 물품을 이송하기 위한 선택적인 이송 기구를 포함할 수도 있다.
예를 들어, 이송 기구(150)는 운반차의 플랫폼 표면과 복수의 목적지 영역(820) 중 하나의 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능할 수도 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 플랫폼 표면은 선택적으로, 복수의 롤러의 외부 표면에 의해 획정된다.
이송 기구(150)는 물품을 운반차에 적재하며 물품을 운반차로부터 저장 영역 중 하나로 하역하기 위한 다양한 기구 중 어느 하나일 수도 있다. 추가적으로, 이송 기구(150)가 특별히 특정 용례에 맞춰질 수도 있다. 본 예에서, 이송 기구(150)는 저장 장소에 저장된 물품과 결합하여 물품을 운반차 위로 잡아당기도록 구성된 하나 이상의 변위 가능한 요소(들)를 포함한다. 보다 구체적으로, 본 예에서, 운반차는 저장 장소에서 토트를 향해 이동하며 토트와 해제 가능하게 결합하도록 구성된 하나 이상의 변위 가능한 요소(들)를 포함한다. 변위 가능한 요소(들)가 토트와 결합한 후, 각각의 변위 가능한 요소는 저장 장소로부터 멀리 변위되어, 이에 의해 토트를 운반차(100) 위로 잡아당긴다.
이송 기구의 변위 가능한 요소가 물품, 예를 들어, 토트와 결합하도록 구성된 바, 로드, 또는 다른 요소와 같은 다양한 물품 중 어느 하나일 수도 있다. 예를 들어, 도 2 및 도 3을 참조하면, 이송 기구(150)는 하나 이상의 변위 가능한 핀(152)을 포함할 수도 있다. 추가적으로, 이송 기구는 핀(152)을 변위시키기 위한 구동 요소를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 선택적으로, 이송 기구(150)는 구동 벨트 또는 도시된 바와 같은 구동 체인(154)과 같은 무한 캐리어 형태의 2 개의 구동 요소를 포함한다. 선택적으로, 각각의 핀(152)은 운반차의 길이 방향 중심선을 향해 내측으로 돌출되거나 연장된다. 이송 기구는 토트 중 하나와 협력하여 토트와 해제 가능하게 결합하도록 구성되는 것이 바람직하다. 예를 들어, 본 예에서, 핀(152)은 이송 기구가 토트와 결합할 수 있도록 토트 상의 오목부와 짝을 이루도록 구성된다. 그러나, 이송 기구가 운반차 내외로 이송될 물품과 결합하기 위한 다양한 요소 중 어느 하나를 포함할 수도 있음을 인지하여야 한다.
운반차는 이송 기구를 구동시키기 위한 하나 이상의 구동 요소를 포함한다. 선택적으로, 운반차는 이송 기구(150)를 구동시키는 하나 이상의 모터를 포함한다. 예를 들어, 운반차 구동 시스템의 하나 이상의 모터가 체인(154)을 구동시켜 체인과 핀(152)을 저장 장소를 향해 또는 저장 장소로부터 멀어지게 선택적으로 이동시킬 수도 있다.
운반차가 토트를 회수하기 위해 저장 장소에 접근함에 따라, 핀이 토트의 바닥에 있는 홈 또는 노치의 아래에 놓이도록 체인이 저장 장소를 향해 변위 가능한 핀(152)을 구동시킬 수도 있다. 운반차는 핀(152)이 토트의 홈 또는 노치와 함께 배치될 때까지 상방으로 약간의 거리를 이동한다. 그런 다음 핀(152)이 저장 장소로부터 멀리 이동하도록 체인(154)이 반전된다. 핀이 노치의 내부에서 토트와 결합하기 때문에, 핀이 저장 장소로부터 멀리 이동하는 경우, 핀이 토트를 운반차 표면 상으로 잡아당긴다. 이러한 방식으로, 이송 기구(150)는 저장 장소로부터 물품을 회수하도록 작동 가능하다. 유사하게, 저장 장소(820)에 물품을 저장하기 위해, 물품이 저장 장소에 있을 때까지 이송 기구(150)의 체인(154)이 핀(152)을 저장 장소를 향해 구동시킨다. 그런 다음 운반차가 하방으로 이동하여 핀을 토트로부터 분리하여, 이에 의해 토트를 해제한다.
이 예에서, 도 7에 도시된 바와 같이, 토트(55)와 같은 2 개 이상의 토트가 짝을 이루는 커넥터를 사용하여 서로 결합되며 분리될 수도 있다. 선택적으로, 토트(55)는 운반차(100)의 이동에 의해 구현되는 일련의 상승 및 분리 이동을 통해 서로 결합되며 분리될 수도 있다. 선택적으로, 이송 기구(150)는 운반차(100)에 의해 완전히 지지되도록 전방을 향한("전단(lead)") 토트를 운반차의 표면 상으로 잡아당기도록 작동될 수도 있다. 토트가 해제 가능하게 연결되면, 이 잡아당김 운동에 의해 후단 토트(즉, 전단 토트의 바로 뒤에 있는 토트)가 통로를 향한 장소로 전진된다. 선택적으로, 그런 다음 운반차(100)의 수직 구동 기구가 운반차(100)를 수직 방향으로 구동시켜 전단 토트를 후단 토트(들)로부터 분리시키도록 작동된다. 분리가 완료되고 나면, 구동 시스템이 다시 작동되어 토트를 운반차(100)의 중앙에 위치시킬 수도 있다.
운반차(100)가 이송 기구(150)를 구동시키기 위한 별도의 구동 요소를 포함할 수도 있다. 대안으로서, 이송 기구가 운반차의 수평 또는 구동 요소 중 하나와 상호 연결될 수도 있다. 구체적으로, 구동 시스템이 운반차 구동과 이송 기구 구동 사이에서 선택적으로 작동 가능하도록 이송 기구가 구동 시스템 중 하나와 연결될 수도 있다.
예를 들어, 제 1 배향에서 구동 시스템이 운반차를 수평 방향으로 구동시키며 제 2 배향에서 구동 시스템이 이송 기구를 구동시키도록 이송 기구가 선택 가능한 연결에 의해 수평 구동 시스템 중 하나와 선택적으로 연결될 수도 있다. 선택적인 클러치 기구가 수평 구동 시스템의 모터(들)로부터 이송 기구로의 동력 전달을 각각 개시 및 종료하기 위해 선택적으로 결합되며 분리될 수도 있으며, 이로써 제 2 구동 시스템이 이송 기구와는 독립적으로 작동될 수도 있다. 이 예에서, 클러치 기구는 운반차(100)의 길이 방향 중심선에 대해 대칭적으로 배열되는 2 개의 클러치 하위 조립체로서 구성될 수도 있다.
운반차(100)는 반자율 주행 방식이거나, 대안으로서 완전 자율 주행 방식일 수도 있다. 후자와 관련하여, 절대 좌표의 무인 자동 운반차의 실제 위치를 지속적으로 결정하며 항법 매개 변수(즉, X, Y, 및 진행 방향)를 재설정하여 누적 오류를 무효화하여, 이에 의해 운반차를 반복하여 참조 표시하기 위한 목적으로 아주 많은 수의 비접촉 시스템이 제안되었다. 이들 중 어느 하나가 본 개시의 실시예와 일치하는 재고 관리 시스템에서 무인 자동 운반차에 대한 위치 참조 구현에 활용될 수도 있다. 이러한 참조 시스템은 본질적으로 초음파, RF 또는 광학식일 수 있으며, 초음파 및 광학식은 특히, 실내용 시나리오에 적합하다. 이들 후자의 두 범주 중에서, 광학 시스템이 일반적으로 더 정확하므로, 상업적으로 더 널리 채용된다.
예시적인 위치 감지 시스템은 미리 정의된 실측 부지에 전략적으로 배치된 고정된 장소 기준과 함께 작동하는 스캐닝 기구를 활용한다. 이러한 스캐닝 기구는 고정된 능동-비컨(active-beacon) 방출기를 갖는 스캐닝 검출기, 수동 역반사 표적을 갖는 스캐닝 방출기/검출기, 능동 응답기 표적을 갖는 스캐닝 방출기/검출기, 및 고정된 검출기 표적을 갖는 회전 방출기를 포함할 수도 있다.
본 개시와 일치하는 하나 이상의 예시적인 실시예에서, 운반차는 운반차의 탑재 추측 항법 시스템에 위치 업데이트를 제공하기 위해 선택적으로 스캐닝 레이저 삼각 측량 방식(SLTS)에 의존할 수도 있다. 예를 들어, 2 rpm으로 회전하는 레이저 방출기가 운반차로부터 약 15 m 떨어진 공지의 장소에서 벽이나 지지 컬럼에 부착된 수동 역반사 바코드 표적에 광을 비춘다. 바코드는 참조 표적을 확실하게 식별하며 작동 영역 내부의 다른 반사 표면으로부터의 잘못된 반환으로 인한 모호성을 제거하는 데 사용된다. 각각의 운반차의 탑재 컴퓨터는 누적된 추측 항법 오류를 무효화하기 위해 간단한 삼각 측량을 통해 X-Y 위치 업데이트를 산출한다.
대안으로서, 각각의 운반차(100)는 범위 및 각도상 배향이 모두 각각의 운반차에 의해 결정될 수 있도록 하는 방식으로 작동 영역의 전체에 분포된 역반사 표적을 선택적으로 활용할 수도 있다. 예를 들어, 운반차 상의 서보-제어식 회전 미러가, 예를 들어, 20 Hz 업데이트 속도로 90도의 수평 호를 통해 근적외선 레이저 빔을 선택적으로 상하좌우로 회전시킬 수도 있다. 빔이 공지의 치수의 표적을 가로질러 쓸고 갈 때, 유한 기간의 반환 신호가 검출기에 의해 감지된다. 역반사 표적이 모두 동일한 크기인 경우, 가까운 표적에 의해 생성된 신호가 멀리 있는 표적으로부터의 신호보다 더 오래 지속될 것이다. 스캐너가 오른쪽에서 왼쪽으로 쓸고 지나가기 시작할 때 각도 측정이 시작되며, 반사 신호가 검출되면 타이밍 시퀀스가 종료된다.
운반차에 채용될 수도 있는 또 다른 위치 참조 기술로서, 레이저 기반 스캐닝 비콘 시스템이 수동 반사기와 협력적인 전자 응답기를 사용하여 운반차의 위치 및 진행 방향을 계산한다. 이러한 스캐너 기구는, 예를 들어, 증분형 광학 인코더의 수직 샤프트에 45도 각도로 부착된 회전 미러를 포함한다. 방위각의 정확도를 개선하기 위해, 선택적으로, 타이머가 인코더 카운트 사이를 보간한다. 부채 형상의 빔이, 예를 들어, 4도의 퍼짐 각도로 수직 방향으로 발산되어, 불규칙한 바닥 표면을 횡단하는 동안 긴 범위에서의 표적 검출을 보장한다. 각각의 표적이 고유하게 코딩되며, 운반차의 X-Y 위치가 100 밀리초마다 계산되는 상태로 단일 스캔으로 다수의(예를 들어, 32 개) 표적이 처리될 수 있다.
하나 이상의 실시예에서, 각각의 운반차가 시설 내부의 그 소유의 위치에 대한 내부적으로 저장된 지도를 메모리에 유지할 수도 있다. 또한, 각각의 운반차는 이동 평면 내의 위치, 속도, 각도상 배향, 및 시설의 다른 운반차에 대한 선택된 이동 경로 데이터와 같은 데이터를 포함할 수도 있는 신호를 중앙 제어부에 제공한다. 운반차는 또한, 운반차가 다른 운반차에 관한 이러한 데이터를 수신할 수 있도록 수신기를 포함할 수도 있다. 운반차는 다른 운반차로부터 또는 중앙 제어부로부터 직접 다른 운반차에 관한 이러한 데이터를 수신할 수도 있다. 운반차 데이터를 사용하여, 각각의 운반차는 해당 운반차가 할당된 재고 관리 시설의 특정 구역(들)에 있는 모든 운반차의 위치를 반영하는 동적으로 업데이트된 지도를 유지할 수도 있다. 동적으로 업데이트된 위치 데이터가 각각의 운반차에서 국부적으로 이용 가능할 때, 과제가 중앙 제어부(450)에 의해 운반차에 할당될 수도 있으며, 할당된 과제의 요소가 수행될 장소(들)에 도달하기 위해 운반차가 취하는 경로 세그먼트가 운반차에 의해 선택될 수도 있다.
각각의 운반차는 메모리에 저장된 항법 프로세스의 단계를 실행하도록 구성된 프로세서를 포함할 수도 있으며, 이들 단계는 운반차가 운반차의 현재 장소로부터 할당된 과제의 다음 하위 과제(들)가 수행될 목적지까지 최단 경로를 따라가도록 한다. 이러한 실시예에서, 중앙 제어부(450)가 교통량 제어 및 충돌 방지 기능을 실행하도록 구성될 필요는 없지만(백업 제어 방식이 요구되지 않는 한), 대신, 중앙 제어부(450)는 각각의 운반차에 할당될 다음 과제(들)를 식별하며 이들 과제가 수행될 시설 내부의 다양한 위치를 지정하는 명령을 나타내는 신호를 전송하도록 구성될 수도 있다. 반면에, 운반차는 과제 할당 확인, 위치 업데이트, 상태 업데이트(예를 들어, 완료되거나 진행 중인 하위 과제, 현재 전력 상태 등) 및 제어부가 할당 대기 과제를 수행하기 위해 운반차의 상대적인 능력을 평가하는 데 필요할 수도 있는 기타 정보를 나타내는 신호를 제어부에 전송하도록 구성될 수도 있다.
하나 이상의 실시예에 따른 완전 자율 주행 방식에서, 대안으로서, 각각의 운반차가 로컬 프로세서를 활용하여 재고 관리 시설의 하나 이상의 구역에서 밑에 있는 지지면 상에 배치된 감지된 표시로부터 이동 속도 및 방향을 결정하며, 해당 위치 데이터를 시설 내부의 다른 운반차와 교환하며, 그리고 동적으로 업데이트된 로컬 지도를 유지하여 다른 위치 감지 접근 방식을 사용하여 위에서 설명한 바와 유사한 방식으로 분산형 교통량 제어 형태를 달성할 수도 있다.
무인 자동 운반차(AGV)로도 지칭되는 운반차(100)의 반자율 주행 구성에서, 제어부(450)와 같은 중앙 제어부가, 예를 들어, 운반차의 하위 집합이 할당되는 시설의 하나 이상의 구역(들)에 존재할 수도 있는 다른 운반차와 및/또는 임의의 잠재적인 운반차 이동 장애물과 운반차가 충돌하는 것을 방지하는 데 필요한 교통량 제어 기능을 제공한다. 이러한 실시예에서, 제어부(450)는 운반차(100)로부터 전송된 업데이트 신호의 형태로 현재 위치 및 방위 데이터를 수신한다. 수신된 위치 및 방위 데이터는 제어부가 운반차에 전송한 이전 속도 및 진행 방향 명령으로부터 제어부가 도출한 추정치와 비교된다. 이 비교를 기반으로, 제어부(450)는 충돌을 방지하기 위해 필요한 하나 이상의 운반차의 속도 및 방향 중 하나 이상에 대한 보정을 결정할 수도 있으며, 보정할 경우, 이들 명령을 운반차(들)에 전송할 수도 있다.
하나 이상의 반자율 주행 실시예에서, 각각의 운반차(100)는 운반차가 위에서 이동하고 있는 표면 및/또는 저장 영역(820)의 어레이(도 1 참조)와 정렬된 접근 컬럼 내부의 위치에 배치된 표시를 판독하기 위한 판독기를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 제 1 그룹의 표시의 각각의 표시가 장소 격자를 형성하기 위한 고유의 장소에 대응한다. 이들 장소는 운반차, 중앙 제어부(450), 또는 둘 다의 프로세서에 접근 가능한 메모리에 데이터 표로 저장될 수도 있다. 이들 표시의 특정 시퀀스와 교차하도록 설계된 경로를 따라감으로써, 각각의 운반차가 표시를 지나감에 따라 표시 식별자를 전송하며 이를 제어부(450)에 확인시킬 수 있으며, 그 결과 제어부가 운반차에 전송한 명령을 통해 운반차의 반자율 주행 안내가 달성된다. 이 정보 및 각각의 운반차에 의해 보고된 다른 데이터로부터, 제어부(450)는 각각의 운반차에 대한 이동 속도, 방향 및 경로를 확인할 수 있다. 하나 이상의 실시예에서, 제어부(450)는 속도 및 방향 데이터를 활용하여 충돌 방지 정책을 시행하며, 각각의 운반차의 장소 및 동력 비축 상태에 따라 재고 관리 과제를 할당하며, 안전을 위해 해당 영역에 허용된 어느 관계자와도 적절한 거리를 유지한다.
추가의 표시가 접근 컬럼 내부에서 또는 각각의 저장 장소에 인접한 위치에서 저장 토트 자체에 부착될 수도 있다. 여기서, 각각의 표시는 고유한 바코드를 포함할 수도 있으며, 각각의 운반차(100)의 판독기가 물품이 전달 또는 회수될 저장 장소 주변의 영역을 스캔할 수도 있다. 운반차(100)가 따라가야 할 경로에 대한 중앙 프로세서(450)가 갖고 있는 데이터 및 구동 모터의 회전에 관한 데이터를 기반으로 한 운반차가 이동한 거리에 대한 데이터는 운반차(100)가 저장 영역 내부의 적절한 저장 장소에 위치되어 있는지 여부를 결정하기에 충분할 수도 있다. 그럼에도 불구하고, 저장 영역에 인접한 표시는 물품이 적절한 저장 장소로 배출되거나 그 저장 장소로부터 수령되기 전에 운반차의 장소가 중복 검사되는 것을 허용한다. 따라서, 스캐너는 운반차가 정차한 저장 장소에 대한 정보를 스캔 및 판독하도록 작동할 수도 있다. 그런 다음, 스캔된 데이터가 저장 장소가 적절한 저장 장소임을 나타내면, 운반차는 그 물품을 저장 장소로 배출한다. 유사하게, 운반차는 운반차의 후방 가장자리에 인접한 표시를 판독하기 위한 제 2 판독기를 구비할 수도 있다. 도 1에 도시된 바와 같이, 제 2 판독기는 시스템이 접근 컬럼의 전방 측면을 따라 일련의 제 1 저장 장소를 활용하며 접근 컬럼의 후방 측면을 따라 일련의 제 2 저장 장소를 활용하도록 설정되는 용례에 사용될 수도 있다.
일부 실시예에서, 운반차(100)의 자율 주행 또는 반자율 주행 안내를 위한 기능이 하나 이상의 기능적 액세서리에 통합될 수도 있다. 이러한 접근 방식은 재고 관리 시설 내부의 일부 구역에서 정확한 위치 감지가 필요하지만, 다른 구역에서는 덜 정확한 위치 감지 접근 방식이 허용 가능할 수도 있는 경우에 유용할 수도 있다. 예를 들어, 도 1에 도시된 바와 같은 실시예에서, 기능적 액세서리(700)는 워크스테이션의 작업자에게로의 필요한 물품 공급을 유지하기 위한 지원 역할을 하는 것으로 도시되어 있다.
전술한 설명에서, 운반차는 아래에서 추가로 논의되는 바와 같이 랙(800)의 저장 영역(820)에 인접하여 배치된 트랙과 상호 작용하도록 치수가 정해지며 배열되는 수직 구동부(140)를 구비한다. 구동 기어는 모터(230)의 회전 방향에 따라 운반차의 상승 또는 하강에 영향을 미친다. 또한, 기능적 액세서리에는 운반차가 운반차와 연관된 기능적 액세서리를 상승 또는 하강시키는 것을 허용하도록 수직 구동부와 협력하는 트랙이 통합될 수도 있다.
일부 실시예에서, 각각의 운반차의 프로세서는 중앙 프로세서(450)로부터 수신된 신호에 응답하여 운반차의 작동을 제어한다. 추가적으로, 운반차가 트랙을 따라 이동할 때 중앙 프로세서와 지속적으로 통신할 수 있도록 운반차에 무선 송수신기가 포함된다. 대안으로서, 일부 용례에서는, 운반차가 횡단할 수도 있는 경로를 따라 복수의 센서 또는 표시기를 통합하는 것이 바람직할 수도 있다. 운반차는 센서 신호 및/또는 표시기를 감지하기 위한 판독기뿐만 아니라 센서 또는 표시기에 응답하여 운반차의 작동을 제어하기 위한 중앙 프로세서를 포함할 수도 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자재 취급 시스템(10)은 다수의 상이한 스테이션 또는 영역을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 시스템(10)은 다수의 랙(800)에 배열된 상당수의 저장 장소를 포함할 수도 있다. 랙은 수천 또는 수만 개의 저장 장소(820)를 수용할 수도 있다.
자율 주행 저장소
다시 도 1 및 도 6을 참조하면, 시스템은 줄 또는 통로(850)를 형성하도록 선택적으로 위치될 수도 있는 복수의 랙(800)을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 랙(800a)이 제 2 랙(820b)과 이격되어 2 개의 랙 사이에 통로(850a)가 형성될 수도 있다. 특히, 제 1 랙(820a)은 실질적으로 균일한 폭을 갖는 통로를 형성하기 위해 제 2 랙에 실질적으로 평행할 수도 있다. 추가적으로, 시스템은 복수의 통로(850)를 형성하는 복수의 랙을 포함할 수도 있다. 통로(850)가 도 6에 평행한 것으로 도시되어 있지만, 시스템에 복수의 랙(800)이 통합되는 경우 랙이 다양한 구성으로 배열될 수도 있으며, 시스템이 복수의 통로(850)를 포함하는 경우 통로가 평행할 필요가 없다는 것을 이해하여야 한다.
운반차(100)에 할당된 재고 관리 과제 중 하나가 저장 장소(800)로부터 물품을 회수하는 것일 수도 있다. 이 과제는 운반차가 현재 또는 시작 장소를 빠져나오며, 시작 장소와 저장 장소 어레이로 진입하는 지점에 인접한 중간 목적지 사이에서 운반차가 경로를 횡단하며, 중간 목적지에서 운반차(100)를 진입 지점과 정렬하는 것을 포함하는 일련의 하위 과제로서 볼 수 있다. 회수 과제의 추가의 하위 과제로서, 정렬된 운반차가 어레이에 진입하여 운반차가 내부에 위치되는 컬럼에 도달할 때까지 정렬을 유지하며, 또 다른 하위 과제에 따르면 운반차가 저장 영역(820) 중 목표 저장 영역에 도달할 때까지 올라가도록 작동된다. 회수 프로세스의 추가의 하위 과제로서, 운반차의 이송 기구가 물품을 회수하며, 운반차가 지지표면에 놓일 때까지 컬럼 내부에서 하강한 다음, 저장 장소 어레이를 빠져나가도록 작동된다. 회수 작동의 최종 하위 과제로서, 운반차(100)는 작업자가 운반차로부터 물품을 회수할 수 있는 출력 스테이션(500)으로 경로를 따라 진행한다.
선택적으로, 시스템은 토트를 저장하며 저장 장소로부터 토트를 회수하기 위한 자율 주행 요소를 포함한다. 이러한 자율 주행 요소 중 하나가 자율 주행 운반차이다. 예를 들어, 아래에서 추가로 논의되는 바와 같이, 자율 주행 요소는 복수의 자율 주행 운반차(100)를 포함할 수도 있다. 추가적으로, 자율 주행 운반차(100)는 토트(55)를 워크스테이션(500)으로 운송하도록 구성될 수도 있다. 워크스테이션(500)에서, 운반차(100) 중 하나의 토트로부터 하나 이상의 물품이 제거될 수도 있다. 일 실시예에서, 작업자가 운반차로부터 물품을 제거할 수도 있다. 그러나, 자동화 기구가 운반차로부터 물품을 제거할 수도 있다는 것을 이해하여야 한다. 이에 따라, 워크스테이션(들)(500)에서 물품을 취급하는 작업자가 인간 작업자이거나, 자동화 기구이거나, 또는 이 둘의 조합일 수도 있다는 것을 이해하여야 한다.
시스템(10) 및/또는 시스템의 다양한 구성 요소가 마이크로컴퓨터와 같은 중앙 제어부(450)에 의한 제어부일 수도 있다. 중앙 컴퓨터는 센서와 같은 다양한 요소로부터 신호를 수신하며 다양한 구성 요소로부터 수신된 신호를 기반으로 시스템의 다양한 양태를 제어할 수도 있다. 중앙 제어부는 또한, 시스템으로부터 회수될 다양한 물품의 장소에 관한 데이터를 저장할 수도 있다. 추가적으로, 중앙 제어부는 고객 주문을 채우기 위한 물품의 개수뿐만 아니라 이러한 물품의 양과 같은 회수할 물품의 식별 정보에 관한 데이터를 포함할 수도 있다. 이러한 방식으로, 중앙 제어부는 다양한 요소의 작동을 제어 및 조정하여 저장 장소로부터의 다양한 물품의 회수 및 처리 일정을 잡을 수도 있다.
도 6은 도 1에 도시된 시스템의 일부를 형성할 수도 있으며 피킹(picking) 영역과 저장 장소(820)의 수직 어레이 사이에서 재고 물품의 컨테이너(55)를 전후로 이송하기 위해 자율 주행 운반차(100)를 활용하는 재고 관리 시스템(800)의 일부가 도시된 평면도이다. 시스템에는 자동화된 저장 및 회수 시스템(AS/RS)의 요소로서 복수의 운반차(100) 및 저장 장소(820)의 어레이가 통합될 수도 있다. 운반차(100)는 전술한 운반차(100)와 동일한 방식으로 구성될 수도 있다. 그러나, 운반차가 원하는 경우 시스템 내에서의 상이한 과제에 대한 변형예를 가질 수도 있다는 것을 이해하여야 한다.
여하튼, 그리고 이제 도 1 및 도 6 내지 도 10으로 돌아가서, 저장 장소(820)의 어레이의 내부에서의 물품의 저장 및 회수를 위한 시스템이 이제 상세히 설명될 것이다. 먼저 도 1 및 도 6을 참조하면, 복수의 무인 자동 운반차(100a 내지 100f)가 랙 구조물(800)의 내부에서 또는 그 주위에서 작동되는 것으로 도시되어 있다. 전술한 실시예에서와 같이, 운반차는 다양한 물품 보충 및/또는 물품 회수 과제를 수행하며, 이 예에서, 이러한 과제 중 일부는 저장 장소(820)로부터 컨테이너(또는 토트)를 회수하거나 컨테이너를 저장 장소(820)로 반환하는 것을 포함한다.
위에서 논의된 바와 같이, 시스템은 서로 이격되어 하나 이상의 통로(850)를 형성하는 복수의 랙을 포함할 수도 있다. 선택적으로, 트랙(840)이 랙 중 하나 이상을 따라 위치될 수도 있다. 예를 들어, 트랙은 랙(800)에 고정적으로 연결될 수도 있다. 추가적으로, 운반차가 컬럼의 저장 장소까지 컬럼에서 상하로 운반될 수도 있도록 트랙이 운반차를 수직 방향으로 안내하도록 구성될 수도 있다. 추가적으로, 통로의 일 측면 상의 랙을 따라, 예를 들어, 랙(800a)을 따라 제 1 트랙을 위치시키며 통로의 반대편 측면 상의 랙을 따라, 예를 들어, 랙(800b)을 따라 제 2 트랙을 위치시키는 것이 바람직할 수도 있다. 운반차(100)는 운반차의 일 측면이 랙(800a) 상의 트랙을 따라 수직 방향으로 이동하는 동시에 운반차의 제 2 측면이 랙(800b) 상의 트랙을 따라 수직 방향으로 이동하는 상태로 통로(850a)에서 이동하도록 구성될 수도 있다.
각각의 컬럼이 복수의 수직 포스트(815)에 의해 형성될 수도 있다. 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 복수의 수직 포스트가 컬럼의 일 측면 상에 평행한 관계로 정렬되도록 포스트가 배열될 수도 있으며, 복수의 포스트가 제 1 측면 상의 포스트에 대향하는 컬럼의 제 2 측면 상에 평행한 관계로 배열될 수도 있다. 도 7에 도시된 바와 같이, 각각의 측면 상의 포스트(815)는 컬럼의 깊이를 따라 연장되는 복수의 수평 부재(817)에 의해 상호 연결될 수도 있다.
수평 부재(817)는 컬럼에 대한 구조적 지지만을 제공하는 별도의 요소일 수도 있다. 대안으로서, 수평 부재는 또한, 저장 장소(820)에 저장된 물품을 지지할 수도 있다. 예를 들어, 선반이 저장 장소를 형성하도록 수평 지지대가 선반을 형성하는 평면형 요소일 수도 있다. 그러나, 수평 지지대가 다양한 구성 중 어느 하나일 수도 있다는 것을 이해하여야 한다. 예를 들어, 도 8에 도시된 실시예에서, 수평 부재는 저장 장소의 깊이를 따라 토트(55)의 가장자리를 지지하기 위해 세장형 수평 선반(ledge)을 형성하는 L-자형 브래킷(817)이다. 수평 브래킷은 수직 레그(815)의 높이에 걸쳐 서로 이격되어 수직 방향으로 이격된 저장 장소(820)의 컬럼을 형성할 수도 있다.
랙(800)의 컬럼(810)은 도 7의 관점에서 보면 수평 브래킷(817)의 길이와 유사한 깊이를 갖는다. 컬럼(810)은 토트(55)의 길이와 유사하거나 더 큰 깊이를 갖는다. 예를 들어, 컬럼은 적어도 하나의 토트를 수용하기에 충분한 깊이를 가질 수도 있다. 그러나, 토트가 통로(850)로 돌출될 수도 있으므로, 컬럼이 토트의 길이보다 약간 작은 깊이를 가질 수도 있다. 대안으로서, 컬럼은 도 7에 도시된 바와 같이 단부와 단부가 연결되도록 배열된 복수의 토트를 수용하기에 충분한 깊이를 가질 수도 있다. 도 7에 도시된 예에서, 랙은 각각의 저장 장소(820)가 단부와 단부가 정렬된 3 개의 토트(55)를 수용할 수 있도록 충분히 깊으며, 여기서 각각의 토트는 운반차(100)의 길이와 대략 유사하다.
전술한 바와 같이, 운반차는 길이와 폭을 갖는다. 도 5에 도시된 바와 같이, 선택적으로, 운반차는 폭 "W2"보다 충분히 더 큰 길이 "L"를 갖는다. 도 6 내지 도 10을 참조하면, 랙(800)은 각각의 컬럼(810)이 그 깊이보다 상당히 작은 폭을 갖도록 구성된다. 구체적으로, 각각의 컬럼의 폭은 운반차의 폭과 유사하며 컬럼의 깊이는 운반차의 길이보다 실질적으로 더 크다. 선택적으로, 컬럼의 깊이는 도 7 및 도 10에 도시된 바와 같이 운반차 폭의 두 배보다 크다. 추가적으로, 컬럼의 깊이는 선택적으로, 운반차의 길이보다 더 클 수도 있다.
도 7에는 랙(800) 및 저장 장소(820)에 대해 상이한 배향의 복수의 운반차가 도시되어 있다. 예를 들어, 제 1 운반차(100a)는 통로(850)의 길이를 횡단하는 경로(860c)를 따른 수평 이동을 위해 배향된다. 제 2 운반차(100b)는 통로(850)의 길이에 평행한 경로(860b)를 따른 랙 아래에서의 수평 이동을 위해 배향된다. 추가적으로, 제 3 운반차(100c)가 통로(850)의 내부에 위치되어 통로의 양 측면 상의 랙(800)을 따라 수직 트랙을 올라간다. 제 4 운반차(100d)가 또한, 통로의 내부에 위치되며, 컬럼(810)의 상부 부분에 있는 저장 장소(820)까지 트랙(840a, 840b)을 올라가 있다. 마지막으로, 제 5 운반차(100f)가 랙(800)의 아래에 위치되며, 운반차(100a)의 배향과 운반차(100b)의 배향 사이의 중간 위치에 배향된다. 특히, 랙은 운반차가 랙의 아래에서 수평 방향으로 선회되는 것을 용이하게 하도록 구성될 수도 있다. 제 5 운반차(100f)는 제 1 경로로부터 제 2 경로로 랙의 아래에서 선회되는 과정의 운반차를 예시한다.
위에서 언급된 바와 같이, 운반차가 저장 장소 아래의 다양한 장소에 출입할 수도 있어 피킹 및/또는 보충 스테이션의 설치에 있어 유연성을 허용하는 방식으로 구조물(800)이 치수가 정해지며 배열된다. 시스템이 하나 이상의 운반차와 하나 이상의 랙을 활용하면, 랙은 운반차가 랙(800)의 아래로 이동하는 것을 허용할 뿐만 아니라 시스템에 통합될 수도 있는 하나 이상의 통로를 가로질러 또는 통로를 따라 이동할 수 있게 하도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 도 6을 참조하면, 운반차는 통로에 평행하거나 통로를 횡단할 수도 있는 하나 이상의 경로 세그먼트를 따라 이동하는 경로를 따라갈 수도 있다. 이러한 제 1 경로는 경로(860a)로서 지정된다. 경로(860a)는 통로(850a)의 길이 내부에 있으며 통로의 길이에 평행하다. 이러한 제 2 경로는 통로(850a)의 길이에 평행하지만 통로로부터 이격되어 있는 경로(860b)로 지정된다. 구체적으로, 경로(860b)는 랙(800b)의 아래에 위치한다. 랙(800b)은 운반차가 통로의 길이에 평행한 경로(860b)를 따라 랙(800b)의 아래에서 이동할 수도 있도록 최하측 저장 장소(820)의 아래에서 운반차의 이동을 위한 여유 공간을 제공하도록 구성될 수도 있다. 제 3 경로는 860a 및 860b를 횡단하는 860c로 지정된다. 도 6에 도시된 바와 같이, 경로(860c)는 컬럼(810)의 깊이에 평행하다.
도 7 및 도 9를 참조하면, 랙은 선택적으로, 랙의 컬럼이 통로(850)의 길이에 실질적으로 평행한 각각의 컬럼의 아래에 다수의 경로를 제공하기에 충분한 깊이를 갖도록 구성된다. 구체적으로, 도 7에 도시된 바와 같이, 통로(850)에 인접한 포스트(815)가 통로로부터 멀리 있는 컬럼(815)으로부터 이격되어 운반차 폭의 2배보다 큰 폭을 갖는 개구를 형성할 수도 있다.
도 9에는 통로에 평행한 경로(860)를 따라 이동하는 운반차(100b) 및 경로(860)에 평행한 경로(860')를 따라 이동하는 운반차(100c)가 도시되어 있다. 바람직하게는, 경로(860')는 운반차(100)의 길이 "L"의 절반보다 큰 통로에 인접한 포스트(815)로부터 이격된 중심선을 갖는다(도 5 참조). 유사하게, 바람직하게는, 경로(860)는 운반차 길이의 절반보다 큰 거리만큼 통로(850)로부터 떨어진 컬럼의 후방 가장자리에 포스트로부터 이격된 중심선을 갖는다.
선택적으로, 통로에 평행한 랙 아래의 경로(860, 860')는 경로(860)를 따라 이동하는 제 1 운반차가 경로(860')를 따라 위치된 제 2 운반차, 예를 들어, 경로(860')를 따라 반대 방향으로 이동하는 운반차를 통과할 수 있도록 하는 간극을 제공하도록 이격될 수도 있다. 예를 들어, 경로(860)는 운반차(100)의 폭 "W2"보다 큰 거리만큼 경로(860')로부터 이격될 수도 있다(도 5 참조).
추가적으로, 위에서 논의된 바와 같이, 운반차는 운반차를 통과하는 수직 회전 축선을 중심으로 회전함으로써 방향을 변경할 수도 있다. 특히, 회전 축선은 운반차의 중심을 통과할 수도 있다. 컬럼(810)은, 바람직하게는, 운반차가 랙 아래 컬럼에 위치되는 동안 운반차가 회전 축선을 중심으로 회전하는 것을 용이하게 하기에 충분한 깊이를 갖는다. 구체적으로, 각각의 경로(860, 860')가, 바람직하게는, 회전 축선으로부터 운반차의 각각의 모서리까지의 거리보다 큰 거리만큼 포스트(815)로부터 이격된다.
운반차가 랙(800)의 아래에서 선회하는 경우, 운반차는 다양한 각도 중 어느 하나로 선회할 수도 있다. 선택적으로, 운반차는 90도씩 선회할 수도 있다. 특히, 선택적으로, 운반차는 통로에서 트랙을 올라간 후 랙의 아래에서 통로에 평행하게 이동하도록 통로를 빠져나간 후 90도 또는 270도 선회한다.
도 8은 토트(Ta, Tb, Tc, Td)를 포함하는 다수의 토트 또는 컨테이너가 추가된 복수의 컬럼(810a 내지 810f)을 포함하는 랙 구조(800)를 도시한 측면도이다. 다수의 운반차가 작동되어 재고 관리 시스템의 일부로서 다양한 물품 보충 및/또는 물품 회수 과제를 수행한다. 운반차(100a)는 가장 좌측의 구동 컬럼(810a)에 진입한 것으로 도시되어 있다. 이와 관련하여, 그리고 이제 도 9를 참조하면, 구조물(800)에 사이에 간극(gG)을 획정하는 레일(R1, R2)과 같은 평행한 가이드 레일의 어레이가 통합될 수도 있음을 알 수 있을 것이다. 간극은 아래에서 추가로 논의되는 바와 같이 운반차 간의 손상 및 랙 구조물의 손상 없이 운반차의 출입 및 재배향을 가능하게 하기 위해 운반차 상에 대응하는 정렬 구조물을 수용하도록 치수가 정해지며 배열된다.
선택적으로, 시스템은 또한, 운반차가 이동할 때 운반차를 안내하거나 정렬하기 위한 하나 이상의 가이드(880)를 포함할 수도 있다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, 가이드(880)는 채널 또는 홈을 포함할 수도 있으며, 운반차는 가이드(880)와 협력하여 운반차(100)의 이동을 제어하는 대응하는 가이드 요소(127)를 포함할 수도 있다. 가이드 요소의 일 예가 추종부(127)이다. 추종부는 가이드(880)와 결합하거나 협력하도록 구성된 임의의 요소일 수도 있다. 본 예에서, 운반차(100)는 수직 축선을 중심으로 회전하는 베어링과 같은 회전 가능한 요소를 포함하는 중앙 추종부(126)를 포함한다. 선택적으로, 추종부(126)는 추종부가 운반차의 표면으로부터 멀리, 예를 들어, 운반차의 하부 표면으로부터 하방으로 돌출되도록 샤프트를 포함한다. 중앙 추종부(126)가 가이드(880)의 채널과 결합하여 운반차의 수평 이동을 제한한다.
선택적으로, 운반차는 또한, 하나 이상의 측방향 가이드 부재(127)를 포함할 수도 있다. 측방향 가이드 부재(127)는 가이드(880)의 외부 표면과 협력하여 운반차의 이동을 제한할 수도 있다. 예를 들어, 가이드(880)는 운반차의 회전을 안내하기 위한 원주 방향 표면을 갖는 원형 가이드를 포함할 수도 있다. 운반차는 가이드의 원주 방향 표면의 직경과 동일한 거리만큼 서로 이격된 한 쌍의 측방향 가이드 부재(127)를 구비할 수도 있다. 이러한 방식으로, 측방향 가이드(127)가 가이드의 원주 방향 표면과 결합하여 운반차를 회전 운동으로 제한한다.
도 8을 참조하면, 선택적으로, 가이드(880)는 복수의 교차하는 안내면(guideway)을 포함한다. 예를 들어, 가이드(880)는 운반차의 중앙 추종부(126)의 폭과 실질적으로 유사한 거리만큼 이격된 벽을 갖는 홈 또는 채널 형태의 제 1 안내면(882)을 포함할 수도 있다. 제 1 안내면(882)이 경로(860)에 평행하게 연장되도록 배향될 수도 있다. 추가적으로, 가이드(880)는 운반차(100)의 추종부(126)의 폭과 실질적으로 유사한 거리만큼 이격된 벽을 갖는 홈 또는 채널 형태의 제 2 안내면(884)을 구비할 수도 있다. 제 2 안내면(884)이 경로(860)를 횡단하여 연장되도록 배향될 수도 있다. 본 예에서, 안내면(884)이 경로(860)에 실질적으로 수직으로 연장된다. 이러한 방식으로, 가이드(880)의 제 1 및 제 2 안내면(882, 884)이, 바람직하게는, 통로(850)에 평행하거나 수직인 선형 방향으로 연장된다.
가이드(880)는 선택적으로, 비선형 안내면을 포함할 수도 있다. 예를 들어, 가이드의 둘레가 도 9에 886으로 식별되는 비선형 가이드 표면을 형성할 수도 있다. 구체적으로, 가이드는 원주 방향 베어링 표면을 형성하는 실질적으로 원형 프로파일을 가질 수도 있다. 원형 프로파일의 직경은 운반차(100)의 측방향 가이드(127) 사이의 거리에 대응하는 직경일 수도 있다(도 3 참조).
가이드(880)의 안내면이 선택적으로, 운반차의 이동 방향의 변경을 용이하게 하기 위해 교차한다. 예를 들어, 안내면(882)이 안내면(884)과 교차하여 통로에 평행한 방향으로부터 통로에 수직인 방향으로 또는 그 반대로 운반차가 방향을 변경하는 것을 용이하게 할 수도 있다. 안내면(882, 884)이 가이드의 중심점에서 교차할 수도 있다. 이러한 방식으로, 가이드는 안내면(882)을 따른 일 이동 방향으로부터 안내면(884)을 따른 제 2 이동 방향으로 운반차를 선회시키기 위해 수직 축선을 중심으로 한 운반차의 회전을 용이하게 할 수도 있다.
가이드(880)는 운반차(100)가 다음과 같이 방향을 변경하도록 운반차를 안내할 수도 있다. 운반차는 선형 경로로부터 멀어지는 측방향 변위를 저지하기 위해 중앙 추종부(884)가 안내면(882 또는 884)과 결합하는 상태로 선형 경로를 따라 이동할 수도 있다. 운반차는 중앙 추종부가 원주 방향 안내면(886)과 결합하는 운반차의 측방향 가이드(127)에 의해 가이드의 중심점에 위치될 때까지 선형 경로를 따라 수평 방향으로 이동한다. 운반차(100)는 이동 방향을 변경하기 위해 수직 축선 위로 회전된다. 예를 들어, 운반차의 일 측면 상의 구동 휠(124)은 제 1 방향으로 회전될 수도 있는 반면, 운반차의 반대편 측면 상의 구동 휠(124)은 제로 반경의 선회를 수행하기 위해 제 1 방향과는 반대인 제 2 방향으로 회전된다. 구동 휠(124)이 회전 축선을 중심으로 운반차를 회전시키는 동안, 측방향 가이드(127)가 회전 경로로부터 멀어지는 운반차의 측방향 변위를 저지한다.
선택적으로, 가이드(880)는 컬럼의 전방(통로(850)에 인접) 또는 컬럼의 후방(통로(850)에서 멀리 떨어짐)에서 포스트(815) 사이의 개구와 운반차의 폭을 정렬하면서 컬럼 내부에서의 운반차의 회전을 용이하게 하기 위해 컬럼과 정렬된다.
선택적으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 시스템은 간극(gG)에 의해 분리된 한 쌍의 플레이트 부재로 구성된 바닥 장착형 측방향 정렬 시스템(890)을 포함할 수도 있다. 이 예에서, 정렬 시스템(890)에 의해 획정된 간극은 구동 컬럼(D1 내지 D6)의 내부에서 일반적으로 일정한 각도상 배향을 유지하면서 운반차가 구조물의 전체 폭을 빠르고 쉽게 횡단하는 것을 허용하도록 정렬 시스템(895)에 의해 획정된 간극과 배향된다.
위에서 설명된 바와 같이, 트랙 요소(840)와 같은 복수의 가이드 요소가 랙(800)에 부착되어 운반차를 바닥 위에 위치된 저장 장소와 정렬되도록 안내할 수도 있다. 예를 들어, 트랙(840)은 복수의 수직 섹션을 포함할 수도 있다. 구체적으로, 수직 트랙 섹션은 통로(850) 내부의 각각의 포스트에 부착될 수도 있다. 도 10을 참조하면, 수직 트랙 섹션은 운반차의 수직 구동 시스템(140)과 결합하기 위한 프로파일을 가질 수도 있다. 예를 들어, 트랙은 포스트(815)의 높이에 걸쳐 연장되는 랙을 형성하는 복수의 치형부를 포함할 수도 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 트랙(840)은 제 1 트랙이 컬럼의 제 1 측면을 따라 수직 방향으로 상방으로 연장되며 제 2 트랙이 컬럼의 제 2 측면을 따라 상방으로 연장되도록 통로에 걸쳐 있을 수도 있다. 예를 들어, 도 10의 컬럼(D1) 및 운반차(100e)가 도 10에 도시되어 있다. 컬럼(D1)은 폭을 갖는 개구를 형성하는 2 개의 이격된 수직 포스트(815)를 포함한다. 구체적으로, 제 1 포스트는 제 1 수직 가장자리(E1) 및 제 2 수직 가장자리(E2)를 가지며; 제 2 포스트는 제 1 수직 가장자리(E3) 및 제 2 수직 가장자리(E4)를 갖는다. 수직 가장자리(E2, E3) 사이의 거리는 운반차의 폭(W1)보다 크다(도 5 참조). 선택적으로, 수직 가장자리(E2, E3) 사이의 거리는 운반차의 폭(W2)보다 작다(도 5 참조). 이러한 방식으로, 컬럼 폭은 운반차(100)의 수직 구동부(140)의 기어의 외부 선단 사이의 거리보다 작을 수도 있다. 이에 따라, 컬럼의 대부분이 가장 넓은 지점에서 운반차의 폭보다 좁을 수도 있다.
선택적으로, 트랙(840)은 트랙의 제 1 가장자리가 제 1 컬럼을 향해 돌출되어 제 1 컬럼용 가이드 표면을 제공하며 트랙의 제 2 가장자리가 제 2 컬럼을 향해 돌출되어 인접한 컬럼용의 가이드 표면을 제공하도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 트랙(840)은 컬럼(D1)을 향해 돌출되는 제 1 치형부 세트 및 컬럼(D2)을 향해 돌출되는 제 2 치형부 세트를 제공할 수도 있다.
추가적으로, 수직 포스트(815)는 선택적으로, 운반차가 트랙(840)을 올라감에 따라 운반차의 측방향 변위를 저지하는 정지부를 제공하도록 구성될 수도 있다. 예를 들어, 도 10을 참조하면, 포스트(815)의 가장자리(E3)가 트랙의 치형부의 뿌리를 초과하여, 바람직하게는, 트랙의 마루를 향하여 연장되도록 포스트(815)가 트랙(840)의 치형부와 중첩된다. 이러한 방식으로, 수직 구동부(140)의 치형부가 트랙과 맞물리는 반면, 포스트는 수직 구동부가 컬럼의 깊이에 평행하게 측방향으로 변위되는 것을 저지한다.
운반차(100)의 수직 구동부(140)는 수직 구동 기어 사이의 거리를 감소시키기 위해 수직 구동 기어(145)가 내측으로 변위 가능하도록 구성될 수도 있다. 이러한 방식으로, 구동 기어는 운반차가 컬럼으로 구동될 때 트랙(840)과 수직 구동 기어의 사이에 여유 공간을 제공하도록 내측으로 이동될 수 있다. 대안으로서, 전술한 바와 같이, 수직 구동 기어는 각각의 수직 기어의 회전 축선이 수평 이동 방향에 실질적으로 평행하도록 샤프트 상에 장착될 수도 있다. 추가적으로, 각각의 쌍의 수직 구동 기어 사이의 측방향 거리가 실질적으로 고정되도록 수직 구동 기어의 회전 축선이 실질적으로 고정될 수도 있다. 컬럼에 진입하기 위해, 수직 구동 기어의 치형부가 트랙의 치형부를 통과하도록 수직 구동부 치형부의 치형부가 트랙(840)의 치형부와 정렬된다.
도 10을 참조하면, 수직 기어가 트랙에 대해 병진 이동될 때 수직 구동 기어가 트랙에 충돌하거나 트랙과 접촉하지 않도록 트랙(840)과 수직 구동 기어(145)가 정렬될 수도 있다. 예를 들어, 트랙(840)의 치형부 사이의 간격은 수직 구동 기어가 수직 구동 기어(145)의 회전 축선에 평행한 선을 따라 수평 방향으로 병진 이동할 때 수직 구동 기어(145)의 치형부가 트랙(840)의 치형부 사이의 간극 사이를 통과하도록 하기에 충분한 여유 공간을 제공한다. 보다 구체적으로, 수직 구동 기어 및 트랙은 수직 구동 기어(145)의 이끝원이 트랙(840)의 치형부의 이끝선과 중첩되도록 구성 및 위치될 수도 있다. 구동 기어의 이끝원이 트랙의 이끝선과 중첩되는 반면, 기어의 치형부는 수직 구동 기어가 트랙(840)의 치형부 사이의 간극을 통과하도록 구성 및 배향된다.
다시 도 10을 참조하면, 선택적으로, 수직 구동 기어(145) 및 트랙(840)은 운반차가 컬럼의 폭을 형성하는 수직 포스트(815) 사이의 개구에서 구동할 때(즉, 수직 구동 기어의 회전 축선이 통로에 수직인 수평 방향으로 병진 이동하도록 수직 구동 기어가 병진 이동할 때) 수직 구동 기어가 트랙을 통과하기 위한 여유 공간을 증가시키도록 구성 및 배향될 수도 있다. 예를 들어, 트랙(840)은 상부 부분 및 하부 부분(842)을 구비할 수도 있다. 상부 부분은 수직 구동 기어(145)의 치형부와 짝을 이루는 치형부 피치 및 구성을 가질 수도 있다. 하부 부분(842)은 상부 섹션의 치형부 피치와 실질적으로 유사한 치형부 피치를 가질 수도 있지만, 하부 섹션의 치형부 프로파일이 상부 섹션과 실질적으로 상이할 수도 있다. 예를 들어, 하부 섹션의 치형부가 상부 섹션의 치형부보다 실질적으로 더 좁을 수도 있다. 예를 들어, 치형부가 적어도 10% 더 좁으며, 바람직하게는, 적어도 20% 더 좁을 수도 있다. 선택적으로 또는 추가적으로, 하부 섹션(842)의 치형부가 상부 섹션의 이뿌리보다 실질적으로 더 큰 이뿌리를 가질 수도 있다. 예를 들어, 치형부의 뿌리가 상부 섹션의 치형부의 뿌리보다 더 큰 거리만큼 구동 기어로부터 멀리 내측으로 연장되도록 하부 섹션의 이뿌리가 상부 섹션에서보다 더 클 수도 있다. 예를 들어, 하부 섹션의 치형부의 이뿌리가 10% 더 클 수도 있으며, 바람직하게는, 20% 더 크다.
추가적으로, 하부 섹션(842)은 선택적으로, 치형부가 하부 섹션의 높이 위로 진행할수록 인접한 치형부 사이의 여유 공간이 점차적으로 감소하도록 테이퍼형 피치 라인을 가질 수도 있다. 다시 말해, 하부 섹션의 바닥에서 인접한 치형부 사이의 여유 공간(845)이 가장 크며 하부 섹션의 상부 부분에서 인접한 치형부 사이의 간격이 최소가 되며, 여유 공간이 최대에서 최소로 점차 감소한다.
선택적으로, 포스트(815)는 수직 구동부가 포스트(815) 사이의 개구를 통과하는 것을 용이하게 하기 위해 가변 폭을 가질 수도 있다. 예를 들어, 전술한 바와 같이, 포스트(815)는 포스트의 가장자리(E3)가 트랙의 치형부의 뿌리를 초과하여 연장되도록 제 1 폭을 가질 수도 있다. 추가적으로, 포스트(815)의 하부 부분(816a, 816b)은 포스트의 상부 부분에 비해 감소된 폭을 가질 수도 있다. 구체적으로, 포스트는 포스트의 가장자리가 치형부의 뿌리 아래에서 종결되도록 감소된 폭을 가질 수도 있다. 이러한 방식으로, 포스트의 하부 부분이 포스트의 상부 부분보다 좁은 폭을 갖는다. 유사하게, 하부 포스트(816a)와 하부 포스트(816b) 사이의 거리가 가장자리(E2)와 가장자리(E3) 사이의 거리보다 크다. 추가적으로, 하부 부분(816a, 816b) 사이의 컬럼에 대한 개구가 운반차의 가장 넓은 폭(W2)보다 크다.
위에서 설명된 바와 같이 구성된 수직 구동부(140)는 선택적으로, 수직 구동부가 트랙과 정렬되도록 트랙의 개구를 통과하도록 구성될 수도 있다. 수직 구동부가 트랙과 정렬된 후, 위에서 추가로 설명된 바와 같이 수직 구동부는 트랙과 협력하여 트랙을 올리며 및/또는 트랙을 올라가도록 위치된다.
위에 언급된 바와 같이, 중앙 제어부(450)는 운반차(100)를 제어하기 위한 제어 신호를 제공할 수도 있다. 예를 들어, 중앙 제어부는 랙(800)의 컬럼(810) 중 하나에 있는 저장 장소(820)로부터 토트(55)를 회수하기 위해 랙을 통과하는 경로를 따라가도록 운반차의 작동을 제어할 수도 있다. 운반차는 랙(800)의 2 개의 수직 포스트(815) 사이의 개구를 통과하여 연장되는 경로와 운반차의 폭을 정렬하기 위해 지면을 따라 경로를 따라갈 수도 있다. 운반차는 랙의 복수의 컬럼을 가로지르는 경로를 따라 이동할 수도 있다. 선택적으로, 중앙 제어부는 제 2 운반차가 랙 아래에서 제 1 운반차를 통과하도록 제 2 운반차가 제 1 운반차와 동일한 랙의 아래에서 제 1 경로에 평행한 제 2 경로를 따라 이동하도록 제 2 운반차를 제어하는 신호를 제공할 수도 있다.
운반차가 랙의 아래에서 복수의 컬럼을 통과한 후, 운반차는 선택된 저장 장소가 위치한 랙의 컬럼에 도달한다. 중앙 제어부는 경로를 따라 운반차의 전방 진행을 중지하기 위한 신호를 제공한다. 중앙 제어부는 랙 아래에서 운반차를 선회시켜 운반차를 컬럼의 개구와 정렬하기 위한 신호를 제공한다. 선회 후, 운반차가 통로 내로 컬럼의 개구를 통과하도록 운반차가 컬럼의 깊이에 평행한 경로를 따라 전진한다. 선택적으로, 운반차를 통로로 전진시키는 단계는 수직 구동 요소를 컬럼의 개구에 있는 간극과 정렬하는 단계를 포함한다. 통로에 들어가면, 운반차가 원하는 저장 장소와 정렬될 때까지 운반차가 수직 방향으로 상방으로 구동된다. 운반차는 운반차 상에서 저장 장소로부터 물품을 이송하기 위해 이송 기구를 작동시킨다. 선택적으로, 저장 장소는 저장 장소의 원하는 물품과 운반차를 분리하는 저장 장소의 전방 가장자리에 물품을 포함할 수도 있다. 이에 따라, 운반차는 전방 가장자리에 있는 물품을 운반차로 이송할 수도 있으며, 결국 원하는 물품을 저장 장소의 전방 가장자리로 잡아당긴다. 그런 다음, 운반차는 물품을 수용하기 위한 개방 장소를 갖는 저장 장소까지 수직 방향으로 구동된다. 그런 다음 운반차는 물품을 개방 장소를 향해 이송한다. 그런 다음 운반차는 원하는 물품이 있는 저장 장소까지 수직 방향으로 이동하며 이송 기구를 구동시켜 원하는 물품을 운반차로 이송한다. 원하는 물품을 회수한 후, 운반차가 바닥과 같은 수평 구동 표면과 결합할 때까지 운반차가 수직 구동 기구를 작동시켜 컬럼 아래로 구동된다. 운반차의 수평 구동부가 결합되어 컬럼의 개구를 통해 통로 횡단 방향으로 운반차를 구동시킨다. 통로 밖으로 구동된 후, 운반차는 수평 방향으로 계속 구동되어 랙(800)을 빠져나간다. 예를 들어, 운반차는 통로(850)를 횡단하는 경로를 따라 계속 이동하여 하나 이상의 추가의 랙(800)의 아래를 통과하여 하나 이상의 추가의 통로(850)를 가로지른다. 이러한 경로를 따라감으로써, 운반차의 폭이 운반차가 통과하는 각각의 컬럼의 개구와 정렬되도록 운반차의 경로가 제어된다. 대안으로서, 운반차가 랙의 아래에 남아 있는 동안 통로에 평행한 경로와 정렬되도록 운반차를 선회시키기 위해 운반차가 수직 축선을 중심으로 회전된다. 그런 다음 운반차는 운반차가 랙의 아래를 빠져나올 때까지 랙(800)의 하나 이상의 컬럼 아래를 가로지른다.
운반차가 랙(800)을 빠져나간 후, 중앙 제어부(450)가 운반차를 제어하여 운반차를 복수의 워크스테이션(500) 중 하나로 보낼 수도 있다. 워크스테이션에서 운반차로부터 하나 이상의 물품을 제거하기 위해 운반차가 작업자에게 제공된다. 그런 다음 중앙 제어부는 운반차가 운반하고 있는 물품을 랙의 개방 저장 장소에 저장하며 상이한 저장 장소에서 후속 물품을 회수하기 위해 일 경로를 따라 운반차를 보내도록 운반차를 제어할 수도 있다. 이러한 방식으로, 중앙 제어부는 복수의 운반차에 제어 신호를 제공하여 복수의 경로 중 하나를 따라 운반차를 보내어 저장 장소로부터 복수의 물품을 회수하며 워크스테이션(500)으로 물품을 전달한다.
제어 프로세스
도 11은 하나 이상의 실시예에 따른 복수의 무인 자동 운반차(100-1 내지 100-n)의 하위 시스템을 도시한 블록도이다. 운반차(100-1)와 같은 각각의 운반차는 중앙 처리 장치(CPU)(103), 메모리(105), 및 통신 인터페이스를 포함할 수도 있다. 일부 실시예에서, 통신 인터페이스는 IEEE 802.11과 같은 대응하는 무선 전송 프로토콜(들)과 호환되는 하나 이상의 무선 송수신기를 포함하며, 운반차의 인터페이스는 피어-투-피어 토폴로지(peer-to-peer topology)에서와 같이 다른 운반차와 또는 중앙 제어부와 통신하는 데 사용된다. 후자와 관련하여, 운반차(100-1 내지 100-n)는 위치 센서(280) 및 물체 센서(282)를 포함할 수도 있으며, 인터페이스를 사용하여 감지된 정보를 중앙 제어부(450)와 같은 마스터 제어부와 통신할 수도 있다. 하나 이상의 실시예에서, 위치 센서는 운반차가 밑에 있는 지지면에 위치된 기준 표식 위를 통과하였을 때를 결정하기 위한 탑재 영상화 센서를 포함한다. 그러나, 대안으로서, 운반차(100-1 내지 100-n)는 신호 삼각 측량 및/또는 서로에 대한 개개의 위치를 결정하거나 제어부가 그렇게 할 수 있게 하기 위한 임의의 다른 통상적인 기술을 이용할 수도 있다.
각각의 운반차(100-1)는, 예를 들어, 울트라커패시터, 하나 이상의 배터리, 또는 이들의 조합을 포함하는 재충전 가능한 전원일 수도 있는 전원(288)을 포함한다. 하나 이상의 실시예에서, 전원은 제 1 구동 시스템의 제 1 모터(230)를 구동시킨다. 제 1 구동 시스템은 제 1 모터에 의해 구동되며, 예를 들어, 운반차를 수직 방향으로 구동시키는 데 사용되는 기어 휠을 추가로 포함할 수도 있다. 본 예에서, 전원(288)은 또한, 제 2 모터(250a) 및 선택적으로 제 3 모터(250b)를 포함하는 제 2 구동 시스템에 전력을 공급한다.
CPU(286)는 데이터 처리 및 저장을 용이하게 하는 하나 이상의 상업적으로 이용 가능한 마이크로프로세서 또는 마이크로제어부를 포함할 수도 있다. 다양한 지원 회로가 CPU(286)의 작동을 용이하게 하며, 하나 이상의 클록 회로, 전원, 캐시, 입출력 회로 등을 포함한다. 메모리(287)는 읽기 전용 메모리(ROM), 임의 접근 메모리(RAM), 디스크 구동 저장부, 광학 저장부, 제거 가능한 저장부 및/또는 기타 등등 중 적어도 하나를 포함한다.
도 12는 AGV 과제 그룹(902-1, 904-1, 906-1, 908-1)에 할당된 바와 같은 복수의 운반차 및 하위 조립체(예를 들어, 이동 가능한 트랙(700) 또는 유동 랙(600))에 의해 재고 관리 과제 활동의 할당 및 수행을 조정하기 위해 창고 자동화 시스템(WMS)(1440)으로부터 수신된 명령에 응답할 수도 있는 제어부(450)의 개략적인 블록도이다. 제어부(450)는 중앙 처리 장치(CPU)(951), 지원 회로(955), 메모리(952), 사용자 인터페이스 구성 요소(954)(예를 들어, 터치 감지 스크린 또는 별도의 키보드가 있는 디스플레이를 포함할 수도 있음), 및 통신 인터페이스(953)를 포함한다. 일부 실시예에서 서버(450)는 IEEE 802.11과 같은 대응하는 무선 전송 프로토콜(들)과 호환되는 하나 이상의 무선 송수신기를 포함한다.
CPU(951)는 데이터 처리 및 저장을 용이하게 하는 하나 이상의 상업적으로 이용 가능한 마이크로프로세서 또는 마이크로제어부를 포함할 수도 있다. 다양한 지원 회로(955)가 CPU(951)의 작동을 용이하게 하며, 하나 이상의 클록 회로, 전원, 캐시, 입출력 회로 등을 포함한다. 메모리(952)는 읽기 전용 메모리(ROM), 임의 접근 메모리(RAM), 디스크 구동 저장부, 광학 저장부, 제거 가능한 저장부 및/또는 기타 등등 중 적어도 하나를 포함한다. 일부 실시예에서, 메모리(952)는 운영 체제(956) 및 하나 이상의 재고 관리 애플리케이션을 포함한다. 일부 실시예에서, 재고 관리 애플리케이션은 과제 에이전트 관리기 모듈(960), AGV 교통량 관리 모듈(970), 상태/이벤트 모니터링 모듈(980), 및 데이터 저장소(990)를 포함한다.
하나 이상의 실시예에서, 과제 에이전트 관리기(960)는 재고 관리 과제 프로세서(961), 동적 재고 슬롯팅 분석기(962), 하위 과제 시퀀스 식별자(963), 과제 우선순위 관리기(964), 이벤트 통지 검출기(965), 상태 전이 검출기(966), 및 AGV 선택기(967)를 갖도록 구성된다. 재고 관리 과제 프로세서(961)는 CPU(951)에 의한 명령 실행을 통해 WMS(940)로부터 수신된 재고 관리 과제 요청을 처리한다.
일부 실시예에서, AGV의 교통량 관리는 제어부(450)의 교통량 관리 모듈(470)에 의해 수행된다. 이러한 경우, 제어부에 의해 운반차로부터 위치, 속도 및 방향 데이터가 일정한 간격으로 수집된다. 위치 데이터가 분석되며, 경로 세그먼트 선택기(474)는 다른 운반차, 사람 또는 고정 구조물과의 충돌이 없는 것을 보장하기 위해 다음 제어 간격 동안의 각각의 운반차에 대한 경로를 선택한다. 진행 방향과 방향을 포함하여 경로 선택에 해당하는 업데이트된 명령이 제어부에 의해 운반차로 다시 전송된다. 그러나, 다른 실시예에서는, 운반차가 상대 위치 명령에 대해 제어부에 의존하지 않으며, 오히려 목적지 및 과제 할당에만 의존하며, 운반차는 대신 내부 데이터 수집 및 공간 분석 능력에 의존한다.
전술한 작동을 용이하게 하기 위해, 도 12의 제어부(450)는 WMS에 의해 관리 및 할당 책임이 할당된 모든 재고 물품의 최신 위치 데이터뿐만 아니라 설비 내부의 운반차 위치 지도를 반영하는 데이터 저장소를 포함한다. 또한, 예방적 차원의 유지 관리 절차의 일정을 잡는 것을 용이하게 하기 위해, 이동 부품을 구비한 모든 AGV에 대한 사용 통계가 수집되어, 정기적으로 부품이 검사되며, 윤활 처리되며, 및/또는 교체될 수 있다.
본원에 설명된 방법의 순서는 변경될 수도 있으며, 다양한 요소의 추가, 재정렬, 조합, 생략, 수정 등이 이루어질 수도 있다. 본원에 설명된 모든 예는 비제한적인 방식으로 제시된다. 본 개시의 이점을 갖는 당업자에게 명백한 바와 같이 다양한 수정 및 변경이 이루어질 수도 있다. 실시예에 따른 구현이 특정 실시예의 맥락에서 설명되었다. 이들 실시예는 예시를 위한 것이며 제한적인 것이 아니다. 다수의 변형, 수정, 추가, 및 개선이 가능하다. 이에 따라, 복수의 예가 본원에 설명된 구성 요소에 대해 단일 예로서 제공될 수도 있다. 다양한 구성 요소, 작동 및 데이터 저장소 간의 경계는 다소 임의적이며, 특정 작동은 특정한 예시적인 구성의 맥락에서 예시된다. 다른 기능 할당이 구상되며, 다음의 청구범위의 범위 내에 속할 수도 있다. 마지막으로, 예시적인 구성에서 별개의 구성 요소로 제시된 구조 및 기능이 조합 구조 또는 구성 요소로서 구현될 수도 있다. 이들 및 다른 변형, 수정, 추가, 및 개선은 다음의 청구범위에 정의된 바와 같은 실시예의 범위에 속할 수도 있다.
이에 따라, 전술한 내용은 본 발명의 실시예에 관한 것이지만, 본 발명의 기본 범위를 벗어나지 않고 본 발명의 다른 그리고 추가의 실시예가 고안될 수 있으며, 그 범위는 다음의 청구범위에 의해 결정된다.
Claims (27)
- 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 방법으로서,
복수의 통로를 형성하게 서로 이격된 복수의 저장 랙을 제공하는 단계로서, 각각의 저장 랙은 복수의 컬럼을 포함하며 각각의 컬럼은 복수의 저장 장소를 포함하는 것인, 복수의 저장 랙을 제공하는 단계;
복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계로서, 각각의 운반차는, 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부, 및 저장 장소들 중 하나와 운반차 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능한 이송 기구를 포함하는 것인, 복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계;
운반차 중 제 1 운반차를 구동시켜 제 1 운반차를 저장 랙으로 구동시키는 단계;
랙 중 제 1 랙의 아래의 제 1 경로를 따라 제 1 운반차를 구동시키는 단계로서, 제 1 랙은 통로 중 제 1 통로에 인접하며 제 1 경로는, 제 1 통로에 평행한 방향으로 제 1 통로로부터 이격되어 연장되는 것인, 제 1 운반차를 구동시키는 단계;
제 1 운반차가 제 1 랙의 아래에 있는 동안 제 1 운반차를 선회(turning)시키는 단계;
운반차를 제 1 통로로 구동시키는 단계;
제 1 운반차를 저장 장소 중 제 1 저장 장소까지 통로에서 상방으로 구동시키는 단계;
제 1 운반차와 제 1 저장 장소 사이에서 물품을 이송하는 단계;
운반차가 수평면 상에 있을 때까지 제 1 운반차를 통로에서 하방으로 구동시키는 단계;
제 1 운반차를 하방으로 구동시키는 단계 후, 제 1 통로를 가로질러 제 1 운반차를 구동시키는 단계;
제 1 통로를 가로질러 제 1 운반차를 구동시키는 단계 후, 운반차를 저장 랙의 아래에서 외부로 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
복수의 수직 포스트(post)가 제 1 저장 랙의 제 1 컬럼을 형성하며, 제 1 운반차가 제 1 운반차의 제 1 측면으로부터 제 1 운반차의 제 2 측면으로 연장되는 제 1 폭을 가지며, 운반차가 수직 구동부의 외부 가장자리들 사이의 거리에 대응하며 제 1 폭보다 큰 제 2 폭을 갖도록 제 1 운반차의 수직 구동부가 제 1 측면 및 제 2 측면으로부터 외측으로 돌출되며, 제 1 컬럼의 수직 포스트들이 제 1 폭보다 크고 제 2 폭보다 작은 거리만큼 이격되는 것인, 방법. - 제 1 항에 있어서,
복수의 수직 트랙 세그먼트가 제 1 컬럼의 수직 포스트에 부착되며, 상기 제 1 운반차를 제 1 통로로 구동시키는 단계는, 제 1 운반차의 수직 구동부를 수직 트랙 세그먼트와 정렬하는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 3 항에 있어서,
상기 제 1 운반차를 통로로 구동시키는 단계는, 수직 트랙 세그먼트를 통해 수직 구동부의 제 1 부분을 구동시키며 수직 트랙 세그먼트와 작동적으로 맞물리도록 수직 구동부의 제 2 부분을 구동시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 1 항에 있어서,
제 1 저장 랙은 복수의 수직 포스트로 형성되며, 제 1 운반차는 길이와 폭을 가지며, 상기 길이가 상기 폭보다 크며, 상기 제 1 경로를 따라 제 1 운반차를 구동시키는 단계는, 운반차 길이의 절반보다 큰 거리만큼 수직 포스트로부터 이격된 경로를 따라 운반차를 구동시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 저장 랙의 아래에서 외부로 제 1 운반차를 구동시키는 단계 후, 작업자에게 물품을 제공하기 위해 제 1 운반차를 워크스테이션으로 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 통로를 가로질러 제 1 운반차를 구동시키는 단계는, 저장 랙 중 제 2 저장 랙의 아래에서 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 선회시키는 단계는, 제 1 운반차를 관통하여 연장되는 수직 축선을 중심으로 제 1 운반차를 회전시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 8 항에 있어서,
상기 수직 축선은 제 1 경로를 관통하여 연장되는 것인, 방법. - 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
제 1 운반차가 제 1 경로를 따라 이동할 때 운반차 중 제 2 운반차가 제 1 운반차를 지나치도록 제 1 경로에 평행한 제 2 경로를 따라 제 1 랙의 아래에서 제 2 운반차를 구동시키는 단계를 포함하는 방법. - 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 자재 취급 시스템으로서,
각각 복수의 저장 장소를 포함하는 복수의 컬럼을 구비한 제 1 저장 랙으로서, 길이 방향으로 세장형인 제 1 저장 랙;
각각 복수의 저장 장소를 포함하는 복수의 컬럼을 구비한 제 2 저장 랙으로서, 제 2 저장 랙은 길이 방향으로 세장형이며, 제 1 저장 랙은 제 1 저장 랙으로부터 이격되어 제 1 저장 랙과 제 2 저장 랙의 사이에 통로를 제공하는 것인, 제 2 저장 랙;
복수의 전달용 운반차로서, 각각의 운반차가 길이와 폭을 가지며, 각각의 운반차는, 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부, 및 저장 장소들 중 하나와 운반차 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능한 이송 기구를 포함하는 것인, 복수의 전달용 운반차;
통로에 위치된 트랙으로서, 수직 구동부가 트랙과 협력하여 운반차를 수직 방향으로 상방으로 구동시키도록 구성되는 것인, 트랙;
통로에 평행한 방향으로 제 1 랙의 아래에서 연장되는 제 1 수평 경로;
통로에 평행한 방향으로 제 1 랙의 아래에서 연장되는 제 2 수평 경로
를 포함하며,
수평 구동부는 운반차를 관통하여 연장되는 수직 축선을 중심으로 운반차를 회전시킴으로써 제 1 랙의 아래에서 운반차를 선회시키도록 구성되며;
저장 랙은 복수의 수직 포스트를 포함하며, 제 1 수평 경로 및 제 2 수평 경로는 각각, 운반차 길이의 절반보다 큰 거리만큼 수직 포스트로부터 이격되며;
상기 경로 아래의 제 1 수평 경로는 운반차의 폭보다 큰 거리만큼 제 1 수평 경로로부터 이격되는 것인, 자재 취급 시스템. - 제 11 항에 있어서,
수직 구동부는 각각 수평 축선을 중심으로 회전하는 복수의 회전 가능한 요소를 포함하며, 수평 구동부는 수직 구동 요소의 회전 축선을 횡단하는 수평 축선을 중심으로 각각 회전하는 복수의 회전 가능한 요소를 포함하는 것인, 자재 취급 시스템. - 제 12 항에 있어서,
복수의 수직 포스트는 제 1 저장 랙의 제 1 컬럼을 형성하며, 운반차는 운반차의 제 1 측면으로부터 운반차의 제 2 측면으로 연장되는 제 1 폭을 가지며, 운반차가 수직 구동부의 외부 가장자리들 사이의 거리에 대응하며 제 1 폭보다 큰 제 2 폭을 갖도록 운반차의 수직 구동부가 제 1 측면 및 제 2 측면으로부터 외측으로 돌출되며, 제 1 컬럼의 수직 포스트들은, 제 1 폭보다 크고 제 2 폭보다 작은 거리만큼 이격되는 것인, 자재 취급 시스템. - 제 11 항에 있어서,
트랙은, 수평 축선을 중심으로 수직 구동부를 회전시키면 트랙을 따라 운반차를 상방으로 구동시키게 작동하도록 수직 구동부와 협력하게 구성된 구동 요소를 포함하는 것인, 자재 취급 시스템. - 제 14 항에 있어서,
트랙은 하부 섹션 및 상부 섹션을 포함하며, 구동 요소들은, 하부 섹션에 간극을 제공하기 위해 상부 섹션에서보다 하부 섹션에서 더욱 이격되는 것인, 자재 취급 시스템. - 제 15 항에 있어서,
상기 간극은, 운반차가 하부 섹션을 지나치게 구동될 때 수직 구동부가 하부 섹션과 접촉하지 않고 간극을 통과하는 것을 용이하게 하도록 구성되는 것인, 자재 취급 시스템. - 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 방법으로서,
운반차의 전방 단부에 인접한 전방의 회전 가능한 요소 및 운반차의 후방 단부에 인접한 후방의 회전 가능한 요소를 포함하는 수직 구동부 및 수평 구동부를 구비한 운반차를 제공하는 단계;
제 1 컬럼의 제 1 측면 상에 제 1 수직 트랙을 제공하는 단계로서, 제 1 수직 트랙은 전방의 회전 가능한 요소와 협력하여 운반차를 상방으로 구동시키도록 구성된 구동 요소를 구비하는 것인, 제 1 수직 트랙을 제공하는 단계;
제 1 컬럼의 제 2 측면 상에 제 2 수직 트랙을 제공하는 단계로서, 제 2 수직 트랙은 후방의 회전 가능한 요소와 협력하여 운반차를 상방으로 구동시키도록 구성된 구동 요소를 구비하며, 제 1 수직 트랙 및 제 2 수직 트랙과 수직 구동부는 수직 구동부가 오정렬 위치로 회전될 때 수직 트랙이 수평 경로를 따른 운반차의 변위를 저지하도록 구성되는 것인, 제 2 수직 트랙을 제공하는 단계;
수직 구동부를 정렬하는 단계로서, 제 1 수직 트랙 및 제 2 수직 트랙의 간극과 전방의 회전 가능한 요소를 정렬하기 위해 수평 경로에 실질적으로 평행한 수평 축선을 중심으로 전방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계, 및 제 1 수직 트랙과 제 2 수직 트랙의 간극과 후방의 회전 가능한 요소를 정렬하기 위해 수평 경로에 실질적으로 평행한 수평 축선을 중심으로 후방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계를 포함하는 정렬 단계;
정렬 단계 후에, 제 1 수직 트랙을 향해 수평 경로를 따라 운반차를 구동시키는 단계로서, 전방의 회전 가능한 요소가 제 2 수직 트랙의 간극을 통과하도록 운반차를 구동시키는 단계를 포함하는 구동 단계;
전방의 회전 가능한 요소를 제 1 트랙과 작동적으로 맞물리게 하도록 위치시키며 후방의 회전 가능한 요소를 제 2 트랙과 작동적으로 맞물리게 하도록 위치시키기 위해, 수평 경로를 따라 운반차를 계속 구동시키는 단계;
운반차를 제 1 저장 장소를 향해 상방으로 구동시키기 위해 전방의 회전 가능한 요소 및 후방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계;
제 1 물품을 제 1 저장 장소로부터 운반차로 이송하는 단계;
제 1 물품과 함께 운반차를 아래로 구동시키는 단계;
후방의 회전 가능한 요소가 제 1 수직 트랙의 간극을 통과하도록 수평 경로를 따라 제 1 물품과 함께 운반차를 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 17 항에 있어서,
상기 전방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계 및 상기 후방의 회전 가능한 요소를 회전시키는 단계는, 수평 방향에 대한 운반차의 배향을 유지하면서 운반차를 수직 방향으로 상방으로 구동시키기 위해 전방의 회전 가능한 요소 및 후방의 회전 가능한 요소를 동기적으로 구동시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 17 항 또는 제 18 항에 있어서,
상기 수평 경로를 따라 제 1 물품과 함께 운반차를 구동시키는 단계 후, 트랙의 아래에서 외부로 운반차를 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 17 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
운반차가 랙들 중 하나의 아래에 있는 동안 수평 경로에 수직인 경로로 운반차를 선회시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 17 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
작업자에게 제 1 물품을 제공하기 위해 제 1 물품과 함께 운반차를 워크스테이션으로 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 17 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
수평 경로를 따라 운반차를 구동시키는 단계는, 수평 경로에 실질적으로 수직인 수평 축선을 중심으로 복수의 수평 구동 요소를 구동시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 물품을 저장 장소로 전달하며 저장 장소로부터 물품을 회수하기 위한 방법으로서,
복수의 통로를 형성하게 서로 이격된 복수의 저장 랙을 제공하는 단계로서, 각각의 저장 랙은 복수의 컬럼을 포함하며 각각의 컬럼은 복수의 저장 장소를 포함하는 것인, 복수의 저장 랙을 제공하는 단계;
복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계로서, 각각의 운반차는 수평면을 따라 운반차를 구동시키도록 작동 가능한 수평 구동 시스템, 운반차를 수직 방향으로 구동시키도록 작동 가능한 수직 구동부, 및 저장 장소들 중 하나와 운반차 사이에서 물품을 이송하도록 작동 가능한 이송 기구를 포함하는 것인, 복수의 전달용 운반차를 제공하는 단계;
하나 이상의 통로를 가로지르는 경로를 따라 저장 랙들 중 하나 이상의 아래에서 운반차들 중 제 1 운반차를 구동시키는 단계로서, 통로들 중 제 1 통로의 컬럼들 중 제 1 컬럼으로 제 1 운반차를 구동시키는 단계를 포함하는, 제 1 운반차를 구동시키는 단계;
제 1 운반차가 저장 장소들 중 제 1 저장 장소에 인접할 때까지 제 1 통로의 내부에서 제 1 운반차를 수직 방향으로 상방으로 구동시키는 단계;
물품을 제 1 저장 장소로부터 제 1 운반차로 이송하는 단계;
제 1 통로의 내부에서 제 1 운반차를 수직 방향으로 하방으로 구동시키는 단계;
저장 랙들 중 적어도 하나의 아래에서 연장되는 경로를 통해 제 1 통로의 외부로 운반차를 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 23 항에 있어서,
상기 경로는 랙들 중 하나의 아래를 통과하여 통로들 중 하나에 평행하게 연장되는 부분을 포함하는 것인, 방법. - 제 24 항에 있어서,
제 1 운반차가 랙들 중 하나의 아래의 경로 부분을 따라 구동될 때 운반차 중 제 2 운반차를 하나의 랙의 아래에서 제 1 운반차를 지나치게 구동시키는 단계
를 포함하는 방법. - 제 23 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
운반차가 랙들 중 하나의 아래에 있는 동안 운반차를 선회시키는 단계
를 포함하며, 이러한 선회 단계는 운반차를 제 1 통로에 수직인 경로와 정렬하기 위해 운반차를 선회시키는 단계를 포함하는 것인, 방법. - 제 26 항에 있어서,
운반차를 선회시키는 단계는 운반차를 통과하는 수직 축선을 중심으로 운반차를 회전시키는 단계를 포함하는 것인, 방법.
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