JP2022544509A - 材料取り扱いシステム - Google Patents

Abstract

システムは、アイテムを運搬する車両と、車両と連携する可動軌道と、を含んでいてもよい。可動軌道は、アイテムを格納するための格納場所を有する格納システムと連携してもよい。車両は、可動軌道に入り、垂直駆動機構を用いて、軌道を持ち上げてもよい。車両は、地面に沿って水平に車両を駆動させて、可動軌道を格納場所に隣接した場所に運ぶように作動可能な水平駆動システムを含んでいてもよい。車両は、垂直駆動システムを作動させて、格納システムに隣接した可動軌道を切り離してもよい。さらに、車両は、垂直駆動システムを作動させて、格納場所の１つに隣接した高所へ可動軌道を上ってもよい。車両は、車両が高所にある間に、車両と格納場所との間でアイテムを移動させるための移動手段を含んでいてもよい。

Description

関連出願の参照

本出願は、２０１９年８月１４日に出願された米国仮特許出願第６２／８８６，６０２号に対して米国特許法１１９条の下で優先権を主張する。米国特許出願第６２／８８６，６０２号の開示全体が、引用により本明細書に援用される。

本発明は、一般に、倉庫、保管庫、及び／又は流通環境で用いることが可能な自動材料及び物品取り扱いシステムに関する。

通信販売の倉庫、サプライチェーン流通センター及び特注品の製造施設で用いられるような現代の材料取り扱いシステムは、在庫物品のリクエストに応じる上で重大な課題に直面している。
一般に、企業は、その初期段階において、少なくとも現在のニーズには十分なレベルの自動化に投資するものである。
しかし、在庫管理システムの規模が、より多数かつ多種の物品を収容すべく拡大するにつれ、在庫管理システムが対象としている梱包、格納、補充及びその他の在庫管理タスクを同時に終えるように在庫管理システムを運用する費用と複雑性も大きくなる。

在庫管理施設においてスペース、設備及び労働力のような資源を効率的に活用することができないと、処理量が低下し、応答時間が長くなり、及び、未完了のタスクが未処理のまま増大する結果となる。
施設の既存の自動化インフラストラクチャーの能力を徐々に増大することによって、特に、この増大がよく練られた成長計画に従うものである場合は、一時的には、効率の増大がしばしば達成されるかもしれない。
しかし、遅かれ早かれ、収穫逓減点に直面する。
すなわち、能力及び／又は機能性における更なる増大を達成することは、仮にそのような増大が実現可能であるとしても、利用可能な代替案と比べて、法外な費用がかかるものとなる。
収穫逓減点に達すると、施設の運営者は、既存の材料取り扱いインフラストラクチャーを廃して、このインフラストラクチャーを全く新しい自動化プラットフォームで置き換えることを強いられる可能性がある。

本発明は、材料取り扱い及び／又は格納及び回収プロセスに関する多数の発明の側面を提供する。

一態様によると、複数の格納場所を有する格納ラック、フローラックからなる格納集合体にアイテムを運搬する方法が提供される。
この格納集合体にアイテムを運搬する方法は、水平方向に車両を駆動させるための第１駆動システム、及び、第２駆動システムを有する車両を提供するステップを含む。
この車両の一部を受け入れるように構成された開口部を有する可動軌道（可動ラック）が提供される。
そして、前記第１駆動システムは、可動軌道に隣接した場所に、水平面に沿って車両を駆動させるように作動する。
前記車両は、可動軌道の開口部に整列される。
少なくとも、この車両の一部が、開口部内に駆動される。
前記第２駆動システムは、可動軌道を垂直に持ち上げて、この可動軌道を地面から離れて持ち上げるように作動する。
前記第１駆動システムは、格納集合体に向かって水平方向に、可動軌道と一体的に車両を駆動させるように作動する。
前記第２駆動システムは、可動軌道を垂直に上って前記格納場所の１つに隣接した場所に車両を駆動させるように作動する。
アイテムは、車両が格納場所の１つに隣接している間に、車両と格納場所の１つとの間を移動する。
さらに、前記第２駆動システムは、地面に向かって下方へ車両を駆動させるように作動する。

他の態様によると、複数の格納場所を有する格納集合体にアイテムを運搬する方法が提供される。
この格納集合体にアイテムを運搬する方法は、複数のステップを含み、水平面に沿って可動軌道に隣接した場所に車両を駆動させるステップを含んでもよい。
前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両を動作させて可動軌道を持ち上げるステップを含んでもよい。
選択的に、前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両を水平方向に駆動させて可動軌道を格納集合体に隣接した場所に運ぶステップを含む。
さらに、前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、可動軌道に沿って垂直上方に高所へ車両を駆動させるステップを含んでもよい。
さらに、前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両が高所にある間に、この車両と格納集合体内の格納場所との間でアイテムを移動させるステップを選択的に含んでもよい。
前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、前記アイテムを移動させるステップの後で、垂直に可動軌道を下って車両を駆動させるステップを含んでもよい。

他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、格納場所から車両上にアイテムを移動させるステップを含んでもよく、前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、アイテムと一体的に車両を水平に駆動させてアイテムを格納場所の１つから離れた場所に運搬するステップを含む。

さらに他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両を受け入れるように構成されたフレームを含む可動軌道を含んでもよく、前記格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両をフレーム内に駆動させるステップを含んでもよい。

さらなる態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両の垂直駆動アセンブリを可動軌道の垂直な軌道に動作可能に係合させるステップを含んでもよい。

追加的な態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、水平駆動システムを作動させて前記可動軌道と一体的に車両を駆動させるステップの後、車両の垂直駆動アセンブリを作動させて可動軌道を下げるステップを含んでもよい。

他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両を制御して可動軌道を変位させ、この可動軌道を格納集合体に着脱可能に接続するステップを含んでもよい。
選択的に、前記接続するステップは、可動軌道を格納集合体に着脱可能に接続して、少なくも１つの水平軸に沿った前記格納集合体に対する可動軌道の変位を妨げるステップを含んでもよい。

さらなる態様によると、この格納集合体にアイテムを運搬する方法は、コネクタを有する可動軌道を含むものであってもよく、車両の水平駆動アセンブリを駆動させて可動軌道を垂直に変位させ、この可動軌道のコネクタを格納集合体に接続するステップを含んでもよい。

追加的な態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両を制御して可動軌道を格納集合体から取り外すステップを含んでもよい。
選択的に、前記可動軌道を格納集合体から取り外すステップは、可動軌道を垂直に変位させるステップを含む。

他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両の垂直駆動アセンブリを作動させて第１方向に前記垂直駆動システムを駆動させることによって可動軌道を持ち上げるステップを含んでもよい。

さらなる態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両の垂直駆動アセンブリを作動させて、第１方向の反対側の第２方向に垂直駆動システムを駆動させることによって、車両を垂直に上昇させるステップを含んでもよい。

他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両が上昇する際に、この車両の方向を水平線に対して維持しながら、車両の垂直駆動システムを作動させて、車両を垂直に上昇させるステップを含んでもよい。
前記車両の方向を水平線に対して維持するステップは、垂直駆動アセンブリの複数の要素を同期的に駆動させるステップを含む。

他の態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両上の移載機構を作動させることによって、車両と格納場所との間でアイテムを移動させるステップを含んでもよい。
前記移載機構を作動させるステップは、格納場所の１つに向かって移載機構を水平に延伸させるステップを含む。
この移載機構は、水平駆動システムに接続されてもよく、前記移載機構を作動させるステップは、水平駆動システムを駆動させるステップを含む。

さらなる態様によると、格納集合体にアイテムを運搬する方法は、車両の水平駆動システムを作動させて可動軌道が地面から離れて持ち上げられている間に、車両を水平に駆動させることによって、車両を可動軌道と一体的に駆動させるステップを含んでもよい。
前記可動軌道が地面から離れて持ち上げられている間に車両を水平に駆動させるステップは、格納場所の１つが位置する前記格納集合体の列を特定し、可動軌道における移動開口部が前記列における開口部と整列するように、可動軌道を前記列に合わせるステップを含む。
前記移動させるステップは、移動開口部を通じてアイテムを移動させるステップを含む。

本発明は、材料取り扱い及び／又は格納及び回収システムに関する多数の発明の側面を提供する。

たとえば、一態様によると、本発明は、格納集合体、車両及び可動軌道を含む材料取り扱いシステムを提供する。
この格納集合体は、アイテムを格納するための複数の高所にある格納場所を含んでもよい。
前記車両は、格納場所にアイテムを運搬し、この格納場所からアイテムを回収するように構成されてもよく、車両は、この車両を水平方向に駆動させるための第１駆動アセンブリと、第２駆動アセンブリとを含む。
前記可動軌道は、車両の一部を受け入れるように構成された開口部を有してもよい。
さらに、この可動軌道は、第２駆動システムと係合するための係合要素を含んでもよい。
第１方向に第２駆動システムを駆動させることが、可動軌道を地面から離れて持ち上げるように機能し、また、第２方向に第２駆動システムを駆動させることが、高所へ垂直上方に車両を駆動させるように機能するように、前記係合要素は、第２駆動システムと連携してもよい。
前記車両は、格納集合体に隣接した場所に、水平面に沿って車両を駆動させるように構成される。
さらに、前記車両が格納場所に隣接した高所にある間に、車両と格納集合体の格納場所との間でアイテムを移動させるように構成された移動手段を含んでもよい。

他の態様によると、本発明は、複数のアイテムを格納するための複数の格納場所を有する格納集合体と連携可能な材料取り扱いシステムを提供する。
前記材料取り扱いシステムは、車両と可動軌道とを含んでもよい。
前記車両は、地面に沿って水平に車両を駆動させるように構成された水平駆動アセンブリと、垂直上方に車両を駆動させるように構成された垂直駆動アセンブリとを含んでもよい。
前記車両は、この車両と格納場所との間でアイテムを移動させるための移載機構を含んでもよい。
前記車両は、水平駆動アセンブリと垂直駆動アセンブリに電力を供給するための電源をさらに含んでもよい。
前記可動軌道は、選択的に、車両の垂直駆動アセンブリと連携可能な垂直の軌道と、この垂直な軌道を垂直に配向して支持するように構成され支持構造とを含む。
前記可動軌道は、少なくとも車両の一部を受け入れるように構成された開口部を含んでもよい。
前記車両が可動軌道内の開口部に入り込むとき、前記垂直駆動アセンブリが垂直な軌道と係合すると、第１方向に垂直駆動アセンブリを駆動させることが前記可動軌道を持ち上げるように機能することになるように、前記垂直駆動アセンブリ及び垂直な軌道は、構成され、配置されてもよい。
選択的に、第２方向に垂直駆動アセンブリを駆動させることが、前記軌道を上って高所へ車両を駆動させて、格納場所と車両との間でアイテムの移動を容易にするように機能するようにしてもよい。
さらに、前記支持構造は、車両が垂直な軌道上の高所にあるとき、この車両を支持するように構成されてもよい。

さらなる態様によると、材料取り扱いシステムは、車両と、この車両を受け入れる開口部を有する列を形成するフレームを含む支持構造を有する可動軌道とを含んでもよい。

さらなる態様によると、材料取り扱いシステムは、可動軌道を格納集合体に着脱可能に接続するためのコネクタを有する可動軌道を含んでもよい。
前記コネクタは、少なくも１つの水平軸に沿って、格納集合体に対する可動軌道の変位を妨げるように構成されてもよい。
さらに、前記コネクタは、可動軌道のフレームと格納集合体との間の相対的な垂直変位が前記コネクタを格納集合体に接続するように、構成されてもよい。
さらに、前記コネクタの格納集合体に対する垂直変位が可動軌道を格納集合体から取り外すように機能することになるように、前記コネクタは、構成されてもよい。

さらなる態様によると、材料取り扱いシステムは、可動軌道を垂直に上がって車両を上昇させるための垂直駆動システムを有する車両を含んでもよく、前記垂直駆動アセンブリは、車両が上昇する際に車両の方向を水平線に対して維持するように構成されてもよい。
選択的に、前記可動軌道は、垂直上方に延伸する複数の軌道区画を含み、また、前記垂直駆動アセンブリを同期して作動させることが、前記軌道区画を上がって車両を上昇させて車両の水平配向を維持するように、前記垂直駆動アセンブリは、相互に接続された複数の垂直駆動要素を含む。

さらなる態様によると、材料取り扱いシステムは、水平方向に車両を駆動するための水平駆動アセンブリと、移載機構とを有する車両とを含んでもよい。
前記水平駆動アセンブリを駆動させることが、格納場所に向かって車両から移載機構を追い出すように機能するように、前記移載機構は、水平駆動アセンブリの一つと接続されてもよい。
前記材料取り扱いシステムは、前記移載機構を水平駆動アセンブリと選択的に係合させ、解除するためのクラッチを含む。

他の態様によると、材料取り扱いシステムは、垂直駆動システムと、支持構造を有する可動軌道とを有する車両を含んでもよい。
前記垂直駆動アセンブリは、車両から外向きに突出してもよく、また、前記支持構造は、前記垂直駆動システムと整列して、車両が前記支持構造に入るのを容易にするように構成された間隙を含んでもよい。
前記可動軌道は、垂直な軌道を含み、この垂直な軌道は、垂直駆動アセンブリと連携するようにそれぞれ構成された複数の歯を含む上部及び下部を有している。
前記上部及び下部は、歯の間に同様のピッチを有してもよく、また、前記下部は、間隔を提供して、垂直駆動が下部の中を通って駆動されるのを容易にするように、隣接する歯の間に間隙を有してもよい。
垂直駆動アセンブリは、歯ピッチを有する複数の平歯車を含み、各平歯車は、軸の周囲を回転可能である。
前記平歯車の軸は、ほぼ平行である。
さらに、前記下部の歯の間の間隔は、前記平歯車の回転軸と平行な線に沿って前記平歯車が水平に移動するとき、この平歯車の歯が前記間隙の間を通るのに十分な間隔を提供する。
前記平歯車の歯先円(addendum circle)が前記軌道内の歯の歯先線(addendum line)と重複するように、平歯車と垂直な軌道は、構成され、配置されている。
さらに、前記垂直な軌道は、上部と下部を含んでもよく、前記上部は、上部歯底(upper root)と、上部歯元のたけ(upper dedendum)とを有する上部歯形を有し、前記下部は、歯の下部歯底(lower root)が前記上部歯底よりも距離を空けて前記垂直駆動アセンブリから内向きに延伸するように、下部歯底と、上部歯元のたけよりも大きい下部歯元のたけ(lower dedendum)とを有する下部歯形を有する。

本発明の詳細な説明は、添付の図面に示す実施形態を参照することができる。
ただし、添付の図面は、この発明の実施形態を示すものに過ぎず、その範囲に限定されない。

図１Ａは、１つ以上の機能付属モジュールとの相互作用によって、部品ピッキング工程を支援して在庫管理タスクのサブセットを実行するように各々構成可能な複数の自動搬送車両を含む、在庫管理システムを示す斜視図である。

図１Ｂは、第１グループの機能付属モジュールの機能付属モジュールの１つとの相互作用によって、在庫管理タスクの第１サブセットを実行するように、また、第２グループの機能付属モジュールの機能付属モジュールの１つとの相互作用によって、在庫管理タスクの第２サブセットを実行するように、各々構成可能な複数の自動搬送車両を含む、在庫管理システムを示す斜視図である。

図１は、材料取り扱いシステムの斜視図である。

図２Ａは、図１に示す材料取り扱いシステムの自動搬送車両の斜視図である。

図２Ｂは、図２Ａに示す自動搬送車両の平面図である。

図２Ｃは、図２Ａに示す自動搬送車両の下面図である。

図２Ｄは、図２Ａに示す自動搬送車両の正面図である。

図２Ｅは、図２Ａに示す自動搬送車両の背面図である。

図２Ｆは、図２Ａに示す自動搬送車両の側面図である。

図２Ｇは、図１に示す材料取り扱いシステムの格納ラックの一部の平面図である。

図２Ｈは、図２Ｇにおける２Ｈ線にわたる断面図である。

図２Ｉは、図２Ｈに示す自動搬送車両及び格納ラックの部分拡大図である。

図３Ａは、３Ａ－３Ａ線にわたる図２Ａの自動搬送車両の断面図である。

図３Ｂは、図２Ａの自動搬送車両の部分的に切欠いた下面図である。

図４Ａは、４Ａ－４Ａ線にわたる図２Ａの自動搬送車両の断面図である。

図４Ｂは、４Ｂ－４Ｂ線にわたる図２Ａの自動搬送車両の断面図で、解除位置にあるクラッチ機構を示す。

図４Ｃは、図４Ｂの自動搬送車両の断面図で、係合位置にあるクラッチ機構を示す。

図４Ｄは、図２Ａの自動搬送車両の部分的に切欠いた側面図で、第１位置にあるアクチュエータ機構を示す。

図４Ｅは、図４Ｄの自動搬送車両の側面図であり、第２位置にあるアクチュエータ機構を示す。

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図５Ａは、図１に示す材料取り扱いシステムの可動ラックの側面図である。

図５Ｂは、図５Ａに示す可動ラックの正面図である。

図５Ｃは、図５Ａに示す可動ラックの一部の部分的に切欠いた部分拡大図である。

図５Ｄは、図５Ａに示す可動ラックの一部の部分拡大図で、持ち上げられた状態にある可動ラックを示す。

図５Ｅは、図５Ｂに示す可動ラックの側面図で、持ち上げられた状態にある可動ラックを示す。

図５Ｆは、図５Ｂに示す可動ラックの正面図で、高所にある自動搬送車両と一体となった可動ラックを示す。

図６Ａは、図１に示す材料取り扱いシステムの可動ラック及びフローラックの拡大透視図である。

図６Ｂは、図６Ａに示す可動ラック及びフローラックの側面図である。

図６Ｃは、図６Ｂに示す可動ラック及びフローラックの側面図で、接続状態で示す。

図６Ｄは、図６Ａに示す可動ラック及びフローラックの正面斜視図である。

図６Ｅは、図６Ａに示す可動ラック及びフローラックの平面図である。

図６Ｆは、図６Ｅに示す可動ラック及びフローラックの拡大平面図である。

図７は、図１に示す材料取り扱いシステムのラック部分の拡大部分透視図である。

図８は、図１に示す材料取り扱いシステムのラックシステムの通路の正面図である。

図９は、図８に示す通路の側面図である。

図１０は、図８に示す通路の平面図である。

図１１は、図１０Ａに示す通路の拡大部分側面図である。

図１２は、複数の自動搬送車両のサブシステムを示すブロック図である。

図１３は、図１に示す材料取り扱いシステムの制御装置の略ブロック図である。

図面を例示することで、材料取り扱いシステム及び方法を本明細書で説明する。
しかし、対応する機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法は、実施形態や図面に限定されない。
図面及びその詳細な説明は、特定の実施形態を限定することを意図していない。
むしろ、特許請求の範囲によって定義される、対応する機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法の範囲内にあるすべての修正、同等及び代替態様を網羅することを意図している。
本明細書で使用する見出しは、文章構成のためであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。
本明細書で使用される「してもよい」という単語は、強制的な意味（すなわち、必須を意味するもの）ではなく、許容的な意味（すなわち、潜在的可能性を有することを意味するもの）で使用される。
同様に、「含む」という単語は、構成要素を含むことを意味し、構成要素を限定することを意味していない。

在庫管理システムにおいて在庫管理タスクを実行するための方法と装置のさまざまな実施形態が記載される。
以下の詳細な説明では、クレームされた主題の十分な理解を与えるため、多数の具体的詳細が記載される。
しかし、クレームされた主題は、これらの具体的詳細なしに実行してもよい。
他の例では、当業者に知られる方法、装置又はシステムは、クレームされた主題を分かりにくくしないように、詳細に記載されていない。

後述する詳細な説明の一部は、特定装置、専用計算装置又は専用計算プラットフォームの、メモリに格納されている２値デジタル信号に対する演算のアルゴリズム又は記号的な表象の観点で提示されている。
この明細書の文脈において、特定装置などの用語には、プログラムソフトウェアからの指令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされている、汎用コンピュータが含まれる。
アルゴリズム的記述又は記号的な表象は、信号処理又は関連技術の当業者によって、他の当業者にその仕事の内容を伝えるために用いられる技術の例示である。
ここで、アルゴリズムは、所望の結果につながる自己無撞着の一連の演算又は同様の信号処理であり、一般にそのようにみなされている。
この文脈では、演算又は処理には、物理量の物理的処理が含まれる。
必ずではないが、通常、このような物理量は、格納、転送、組み合わせ、比較、又はその他の処理が可能な、電気信号又は磁気信号の形態をとることができる。
主に、一般的に使用されているという理由で、これらの信号を、ビット、データ、値、要素、記号、文字、用語、数、数字などとする。
しかし、これらの用語や同様の用語は、適切な物理量に関係し、単なる都合のよいラベルに過ぎない。

特に明記されていない限り、「処理」、「計算」、「判断」などの用語を使用する本明細書の議論では、専用計算機又は同様の専用電子計算装置などの特定の装置の、アクション又はプロセスを指す。
したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータ又は同様の専用電子計算装置は、メモリ、レジスタ、又は他の情報記憶装置、伝送装置、専用計算機又は同様の専用電子計算装置の表示装置内の、物理的な電子量又は磁気量として通常表現される信号を処理又は変換可能である。

次に、本発明について詳細に言及し、その例を添付の図面に示す。
可能な限り、同じ参照符号が、同一または同様の部品を参照するために、図面全体にわたって使用される。

ここで、図１を参照すると、アイテムを格納し回収するための設備である材料取り扱いシステムは、概して１０で示されている。
アイテムを格納し回収するための設備である材料取り扱いシステム１０は、格納ラック８００又はフローラック６００からなる格納集合体に配置された格納エリアのような、複数の格納場所の１つにアイテムを運搬し、及び／又は、複数の格納場所の１つからアイテムを回収するための１つ以上の運搬機構を含む。
そして、この運搬機構は、アイテムを運ぶ１つ以上の車両２００を含んでもよい。
たとえば、車両２００は、格納ラック８００内の格納場所８２０からアイテムを回収し、また、オペレータが車両２００からアイテムを回収することができる作業所５００にアイテムを運搬してもよい。
そして、この車両２００は、格納ラック８００内の格納エリアに戻って、オペレータによって回収されなかった残りのアイテムを格納してもよい。
車両２００は、それから、別の格納エリアまで進み、回収される次のアイテムを取得することができる。
このように、材料取り扱いシステムは、アイテムをオペレータに渡すことができるように、さまざま格納エリアにアイテムを格納し、さまざま格納エリアからアイテムを回収するための機構を有してもよい。
軌道などの案内は、車両２００が垂直に格納ラック８００を上ってこの格納ラック８００からアイテムを回収できるように、格納ラック８００に隣接して配置されてもよい。
材料取り扱いシステムは、車両２００によって運ばれるように構成された可動ラック７００を含んでもよい。
この車両２００は、可動ラック７００を格納ラック８００に隣接した位置に運んでもよい。
車両２００は、それから、可動ラック７００を垂直に上って、車両２００と格納ラック８００内の格納場所８２０との間でアイテムを運んでもよい。

この材料取り扱いシステム全体のさまざまなアイテム及びサブアセンブリは、単独で、又は、図面に示され、以下に記載されている材料取り扱いシステムとは異なる構造又は動作を有する材料取り扱いシステムと組み合わせて、使用することができる。

図１および図７に示すように、材料取り扱いシステムは、１つ以上の格納ラック８００を組み込んでもよい。
各格納ラック８００は、複数の格納場所８２０を含んでもよい。
格納場所８２０は、１つ以上の垂直列８１０に配列されてもよい。
図１は、複数の格納ラック８００を示し、また、各格納ラック８００は、複数の垂直列８１０を含んでもよく、各垂直列８１０は、複数の格納場所８２０を含む。
また、この材料取り扱いシステムによって取り扱われるアイテムは、格納場所８２０に直接格納されてもよい。
アイテムは、容器又はトート５５に格納されてもよく、格納場所８２０は、図１及び図７－図９に示すように、トート５５を格納するように構成されてもよい。
したがって、以下の説明では、トートと言及するとき、このトートとの用語は、単に必ずしもコンテナに収容されないアイテムであることはもちろんのこと、１つ以上のアイテムを収容するためのコンテナを含む。
この材料取り扱いシステムは、トートを用いるものとして記載されているが、パレット又は同様のプラットフォームのような多種の格納機構のいずれかを用いることができる。
＜車両＞

図２Ａ－図２Ｉは、図１に示す車両２００の１つの詳細を示している。
上述のように、材料取り扱いシステムが車両２００を組み込む場合、車両２００の構造は変わる可能性がある。
したがって、後述される車両２００の特徴のそれぞれは、用途に応じて変更され、除去される可能性がある、選択的な特徴である。

車両２００は、この車両２００を駆動するための車載用電源を含む、自律システムであってもよい。
また、車両２００は、中央制御装置４５０のような、各車両２００と制御要素との間で制御信号を無線で受信し送信するための通信システムを含んでもよい。
このように、車両２００は、アイテムを回収する位置、及び、車両２００がアイテムを運搬する位置に関する制御信号を受信してもよい。

ここで、図２Ａ乃至図２Ｉを参照すると、本実施形態に従って製作され、たとえば、図１Ａ乃至図１Ｃに示す材料取り扱いシステムのいずれかにおいて在庫管理タスクを実行するように構成された自動搬送車両２００が示されている。
各自動搬送車両２００は、車載用電源のみならず、第１モータ式駆動システム及び第２モータ式駆動システムを有する自動搬送車両であってもよい。

また、車両２００は、水平方向に車両２００を駆動するための水平駆動アセンブリを含んでもよい。
そして、この水平駆動アセンブリは、軌道に沿って、又は、床面のような開放水平面に沿って車両２００を駆動させるように構成されてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリのための一選択肢は、車輪又はローラのような複数の回転可能な要素を含む。
この回転可能な要素の向きを変えるために、１つ以上の駆動機構が提供されてもよい。
さらに、回転可能な要素は、左右に向きを変えて、車両を操舵してもよい。

図２Ａ－図４Ｅに示す車両２００は、水平方向に車両２００を駆動させるための水平駆動アセンブリを含む。
そして、この水平駆動アセンブリは、軌道に沿って、又は、床面のような開放水平面に沿って車両２００を駆動させるように構成されてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリの一選択肢は、車輪又はローラのような複数の回転可能な要素を含む。
そして、この回転可能な要素の向きを変える１つ以上の駆動機構が提供されてもよい。
さらに、回転可能な要素は、左右に向きを変えて、車両を操舵してもよい。

上述のように、車両２００は、車両２００の進行方向を制御するための多種の操舵機構のいずれかを有してもよい。
たとえば、任意の操舵機構は、実質的に前進することなく車両２００の方向を変えることができるゼロ旋回機構である。
このゼロ旋回機構は、車両２００を貫通して延びる垂直軸の周りで車両２００を回転させるための手段を提供する。

このゼロ旋回機構は、車両２００の片側の車輪又はローラを、車両２００の反対側の車輪又はローラと異なる速度で回転できるようにするリンク機構を含む。
このリンク機構は、車両２００の片側の車輪又はローラを、車両２００の反対側の車輪又はローラと異なる方向に回転できるようにする。
このように、車両２００の片側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向を、車両２００の反対側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向に対して変化させることによって、ゼロ旋回機構は、進行方向を変えて、車両２００を操舵する。

たとえば、図２Ａ－図４Ｅに示すように、車両２００は、車軸の周囲など、第１軸の周囲を回転可能な複数のローラ２５２、２５４、２５６から形成された水平駆動アセンブリを有してもよい。
さらに、各ローラ２５２、２５４、２５６は、単軸の周囲の回転に制限されてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリは、一対の中央ローラ２５２ａ、２５２ｂ並びに第１組の外側ローラ２５４ａ、２５４ｂ及び第２組の外側ローラ２５６ａ、２５６ｂを含んでもよい。
そして、第１組の外側ローラ２５４ａ、２５４ｂは、中央ローラ２５２ａ、２５２ｂの前方に配置されてもよく、第２組の外側ローラ２５６ａ、２５６ｂは、中央ローラの後方に配置されてもよい。
また、外側ローラ２５４ａ、２５４ｂ及び外側ローラ２５６ａ、２５６ｂの各組は、図２Ｅに示すように、車両２００の各側の一対のローラを含んでもよい。

図２Ｃ及び図２Ｆを参照して、水平駆動システムの詳細を説明する。
しかし、水平駆動システムを提供するために、多種の要素及び構成を組み込むことができる。
したがって、以下の説明は、水平駆動システムの一例に過ぎない。
図２Ｃに示すように、車両２００は、倉庫又は流通センターの床面のような下層支持面Ｓ上で車両２００を進ませるような寸法にされ、配置される。
図２Ｃの実施形態では、第２駆動システムは、車両２００の第２駆動モータ２５０ａと、車両２００の第３駆動モータ２５０ｂとを含む。
そして、第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂのそれぞれの相対速度及び／又は回転方向を動的に制御することによって、車両２００は、図２Ｆに示す面Ｓのような下層支持面Ｓ上で、いかなる方向にも駆動することができる。

図２Ｃを参照すると、車両２００の第２駆動システムは、第２駆動モータ２５０ａによって第１回転軸Ａ１の周囲を回転する第１駆動要素２５２と、第３駆動モータ２５０ｂによって第２回転軸Ａ２の周囲を回転する第２駆動要素２５２ｂとを含む。
これらの第１駆動要素２５２ａ及び第２駆動要素２５２ｂのそれぞれは、下層支持面Ｓ上での車両２００の移動のために、各々、下層支持面Ｓの各部分と係合するような寸法にされ、配置される。
図２Ｃ及び図２Ｆに示す車両２００において、第１回転軸Ａ１及び第２回転軸Ａ２は、同軸であり、第１駆動要素２５２ａ及び第２駆動要素２５２ｂは、平坦な水平面によって支持される。
この車両２００の第２駆動システムは、第１組の車輪２５４ａ、２５４ｂ及び第２組の車輪２５６ａ、２５６ｂからなる複数の全方向車輪を選択的に含む。
この全方向車輪は、第１組の車輪２５４ａ、２５４ｂ、第２組の車輪２５６ａ、２５６ｂのそれぞれが、車軸２５８ａ、２５８ｂのような、対応する駆動軸とそれぞれ固定された状態で、下層支持面Ｓ（図２Ｆ）の各部分と摩擦係合するような寸法にされ、配置されてもよい。

図２Ｃ及び図２Ｄ乃至図２Ｆを特に参照すると、車両２００は、シャフトから垂下する一連のガイド２３３、２３５を組み込んでもよい。
これらのガイド２３３、２３５のそれぞれは、シャフトの下部に回転可能に取り付けられる。
車両２００は、下層支持面Ｓ上で操作され、割り当てられた在庫管理タスクを実行する過程で車両２００が入ることができる１つ以上の他の構造と整列されるので、ガイド２３３、２３５は、車両２００の整列を容易にする。
図２Ｃでは、例えば、ガイド２３３、２３５のいくつかが、車両２００の長手方向の中心線Ｌに沿って配列されている。
図２Ｅは、断面図で示され、下層支持面Ｓ上に載置された１組の平行なレール内におけるガイド２３３の整列を示している。
一適用例において、レールＲ１及びレールＲ２は、図８－図１０に示すように、垂直に配列された格納セルの下方で車両２００が入り、出て及び／又は動かされる経路に沿って、配列される。

図２Ａ及び図２Ｄ－図２Ｆを参照すると、車両２００の垂直駆動システムは、軌道のような垂直ガイドに沿って車両２００を運ぶように駆動する垂直駆動ギア２２０のような複数の駆動要素を選択的に含む。
この垂直駆動ギア２２０は、２つの平行で離間した駆動軸２１５（図２Ｆ参照）に取り付けられ、垂直駆動ギア２２０のうちの２つが車両２００の前縁に沿って配置され、この垂直駆動ギア２２０のうちの２つが車両の後縁に沿って配置される。

ここで、図３Ａ及び図３Ｂを参照すると、図３Ａは、図２Ａの３Ａ－３Ａ線にわたる断面視による、図２Ａ－図２Ｆの自動搬送車両の前方からの正面図であり、そして、図３Ｂは、図２Ａ－図２Ｆの自動搬送車両の底面図である。
図３Ａで見るように、第１駆動システムは、１組の内側の遊び滑車２２４ａ、２２４ｂ、及び、各駆動ベルト２２６ａ、２２６ｂが駆動すると、同じ駆動軸に取り付けられた垂直駆動ギア２２０を回転させ、それによって（軌道の駆動面に沿って）列内で垂直方向に車両を進ませる１組の外側の滑車２２２ａ、２２２ｂをさらに含む。
そして、前記遊び滑車２２４ａ、２２４ｂは、車軸に対して自由に回転し、駆動ベルト２２６ａ、２２６ｂの張力を維持する。
各外側の滑車２２２ａ、２２２ｂは、それぞれが取り付けられる駆動軸２１５に対して固定される。
第１駆動システムは、車載の第１駆動モータ２３０（図３Ｂ）によって回転する１組の反転ギア２２８ａ、２２８ｂをさらに含む。
このように駆動して、駆動ベルト２２６ａ、２２６ｂ及び外側の滑車２２２ａ、２２２ｂを駆動させ、外側の滑車２２２ａ、２２２ｂのこの回転動作が、対応する駆動軸２１５に取付けられた垂直駆動ギア２２０を回転させる。
したがって、車両２００が垂直に移動すると、ギア２２０が車両２００の重量と車両２００上のあらゆるアイテムを支える

図３Ａ及び図３Ｂの実施形態では、駆動軸２１５が、それらの間隔が互いに固定されたままとなるように、筐体２３２内に回転可能に取り付けられる。
簡潔に説明されるように、いくつかの実施形態による、駆動軸２１５間の固定された間隔は、垂直に配列された格納エリア１１５（図１Ｃ）の間を延伸し、その中にガイドシステムが取り付けられる列に車両２００が入る前に、ガイドシステム（たとえば、軌道）との整列ステップを必要とする。

代替的な実施形態では（図示せず）、垂直駆動ギア２２０及び駆動軸２１５が正確な整列の要件を緩和するように内側に移動することを許容し、さらに、垂直駆動ギア２２０又はガイドシステムに対するあらゆる損傷のリスクも排除する態様で、垂直駆動ギア２２０及び駆動軸２１５のような第１駆動システムの要素が、筐体２３２内に取り付けられてもよい。
後者の複数の実施形態では、かなりの積載量があると見込まれる車両２００は、駆動軸２１５間の間隔を一時的に狭めるモータ駆動手段を必要としてもよく、それによって格納エリア間の列に車両２００を入り込ませる。

図３Ａ及び図３Ｂを引き続き参照して、駆動ベルト２２６ａ、２２６ｂを駆動させて、両方の駆動軸２１５と、対応する垂直駆動ギア２２０とを同期的な態様で回転させるように、第１駆動モータ２３０が、反転ギア２２８ａ、２２８ｂと動作可能なように接続される。
このように、車両２００用の第１駆動システムは、軌道又は他の案内システムに対して垂直な方向で車両２００を同期的に駆動させるように構成されている。
特に、各垂直駆動ギア２２０は、駆動軸２１５に対する垂直駆動ギア２２０の回転を実質的に妨げる態様で、駆動軸２１５の１つの端に接続される。
このように、各駆動軸２１５は、同期的な態様で、取り付けられた２つの垂直駆動ギア２２０を駆動させる。
さらに、４つの垂直駆動ギア２２０すべてが同期的な態様で駆動するように、両方の駆動軸２１５が同期的な態様で駆動する。

単一の第１駆動モータ２３０が、両方の駆動軸２１５を駆動するのに用いられる。
外側の滑車２２２ａ、２２２ｂは、駆動軸２１５に剛結合されて、外側の滑車２２２ａ、２２２ｂの駆動軸２１５に対する回転を防ぐタイミングプーリとして機能する。
同様に、タイミングプーリ（図示せず）は、第１駆動モータ２３０によって駆動する反転ギア２２８ａ、２２８ｂに接続される。
駆動ベルト２２６ａは、外側の滑車、すなわち、タイミングプーリ２２２ａを、反転ギア２２８ａを通じて第１駆動モータ２３０によって直接的に駆動するタイミングプーリに接続し、さらに、駆動ベルト２２６ｂは、外側の滑車、すなわち、タイミングプーリ２２２ｂを、反転ギア２２８ｂを通じて第１駆動モータ２３０によって間接的に駆動するタイミングプーリに接続する。
駆動ベルト２２６ａ及び２２６ｂは、第１駆動モータ２３０の回転が駆動軸２１５の回転と正確に関連付けられるように、それぞれ、タイミングベルトである。

図３Ａ及び図３Ｂで示す単一モータ配置の他に、駆動軸２１５を同期的に駆動するのに用いることができる、さまざまな他の機構が存在する。
たとえば、駆動軸を駆動させるのに一対の駆動モータを用いることができ、また、一対の駆動モータを同期することができる。
第１駆動モータ２３０は、第１駆動モータ２３０の回転を検知し、それによって車両２００が進んだ距離を決定するように作動可能なセンサを含む。
垂直駆動ギア２２０は、第１駆動モータ２３０と同期的に接続される軸に剛結合されるので、車両２００が移動する垂直距離は、第１駆動モータ２３０が変位する距離と相関するように制御される。
たとえば、センサは、ホールセンサのようなセンサでもよい。
このセンサは、第１駆動モータ２３０の回転を検知し、中央プロセッサに信号を送り、中央プロセッサは、経路及びセンサが第１駆動モータ２３０のために検知した回転に関する既知情報に基づいて、指定された経路に沿って車両２００がどれくらい進んだかを決定する。

車両２００は、この車両２００と、格納場所８２０のなどの行き先との間で、アイテムを移動する選択的な移載機構を含んでもよい。

たとえば、この移載機構２１０は、車両２００のプラットフォーム面と、複数の行き先エリア８１０の１つとの間で、アイテムを移動するように動作可能であってもよい。
図２Ａに示すように、プラットフォーム面は、概して２１１で示される複数のローラの外表面によって選択的に定義される。

そして、前記移載機構２１０は、アイテムを車両２００に積み、車両２００からアイテムを格納エリアの１つに降ろす多種の機構のいずれかであってもよい。
さらに、移載機構２１０は、特定の用途に特に合わせられてもよい。
この移載機構２１０は、格納場所８２０に格納されたアイテムと係合し、アイテムを車両２００に乗せるように構成された１つ以上の変位可能な要素を含む。
より具体的には、車両２００は、格納場所８２０でトートに向かって移動し、着脱自在にトートと係合するように構成された１つ以上の変位可能な要素を含む。
変位可能な要素がトートに係合した後、各変位可能な要素は格納場所８２０から離れて変位し、それによってトートを車両２００に乗せる。

そして、移載機構２１０の変位可能な要素は、バー、ロッド又はたとえばトートのなどの、アイテムと係合するように構成された他の要素のような、多種のアイテムのいずれかであってもよい。
たとえば、図２Ａ、図２Ｂ及び図２Ｇ乃至図２Ｉを参照すると、移載機構２１０は、１つ以上の変位可能なピン２１２ａ、２１２ｂを含んでもよい。
さらに、移載機構２１０は、ピン２１２ａ、２１２ｂを変位させる駆動要素を含んでもよい。
たとえば、移載機構２１０は、駆動ベルト又は図示された駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂのような無端搬送体の形態の２つの駆動要素を含む。
そして、前記各ピン２１２ａ、２１２ｂは、車両の長手方向の中心線に向かって突出し又は内側に延伸する。
移載機構２１０は、望ましくは、トートの１つと連携して、着脱可能にトートと係合するように構成される。
たとえば、ピン２１２ａ、２１２ｂは、移載機構２１０がトートと係合できるように、トート上の窪みと接続するように構成される。
しかし、移載機構２１０は、移動して車両２００に積まれ、車両２００から降ろされるアイテムと係合するための多種の要素のいずれかを含んでもよい。

車両２００は、移載機構２１０を駆動するための１つ以上の駆動要素を含む。
この車両２００は、移載機構２１０を駆動する１つ以上のモータを含む。
たとえば、車両駆動システムの１つ以上のモータは、駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂを駆動させて、格納場所８２０に向けて又は格納場所８２０から駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂ及びピン２１２ａ、２１２ｂを選択的に移動してもよい。

そして、前記車両２００が格納場所８２０に近づいてトートＴを回収する際に、ピン２１２ａ、２１２ｂがトートＴの底面の溝又は切り欠きの下にあるように、駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂは、格納場所８２０に向かって変位可能なピン２１２ａ、２１２ｂを駆動してもよい。
図２Ｉに示すように、ピン２１２ａ、２１２ｂ（又はバー）が溝又は切り欠きに配置されるまで、車両２００は、上方に短い距離を進む。
駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂは、それから、ピン２１２ａ、２１２ｂが格納場所８２０から離れるまで、反転する。
そして、これらのピン２１２ａ、２１２ｂが格納場所８２０から離れる際に、ピン２１２ａ、２１２ｂは、切り欠き内でトートＴと係合するので、トートＴは車両２００の表面に乗せられる。
このように、移載機構２１０は、格納場所８２０からアイテムを回収するように作動可能である。
同様に、図７の場所８２０のような格納場所にアイテムを格納するために、移載機構２１０の駆動チェーン２１４ａ、２１４ｂは、アイテムが格納場所８２０に位置するまで、格納場所８２０に向かってピン２１２ａ、２１２ｂを駆動させる。
車両２００は、それから、下方に移動して、トートＴからピン２１２ａ、２１２ｂを外し、それによってトートＴを解放する。

図２Ｈに見られるように、トートＴ１及びＴ２のような２つ以上のトートは、それぞれ、概して２８３ａ、２８３ｂで示されている組み合わせコネクタを用いて、連結され、互いに分離されてもよい。
トートＴ１及びＴ２は、車両２００の一連の持ち上げ動作及び分離動作を通じて、連結され、互いに分離されてもよい。
移載機構２１０は、前向きの（“先頭の”）トートＴ１を、車両２００によって完全に支持されるように、ローラ２１１（図２Ｇ）に乗せるように作動してもよい。
もし、トートが着脱可能に接続されていると、この乗せる動作は、背向するトートＴ２（すなわち、先頭のトートＴ１のすぐ後についているもの）を、通路に面する場所に進ませる。
車両２００の第１駆動機構は、それから、車両２００が先頭のトートＴ１を背向するトートＴ２から分離するのに十分な垂直距離を進むように作動する。
そして、分離が完了すると、第２駆動システムが再び作動し、先頭のトートＴ１を車両２００の中心に置く。

車両２００は、移載機構２１０を駆動させるための別個の駆動要素を含んでもよい。
この移載機構２１０は、車両２００の水平要素又は駆動要素の１つと相互に接続されてもよい。
具体的には、駆動システムが、車両２００の駆動と、移載機構２１０の駆動との間で、選択的に動作可能であるように、移載機構２１０は、駆動システムの１つと接続されてもよい。

たとえば、この移載機構２１０は、選択的に、第１の配向において駆動システムが車両２００を水平に駆動させ、また、第２の配向において駆動システムが移載機構２１０を駆動させるような選択可能な接続を有する水平駆動システムの１つと接続されてもよい。
図２Ｃ、図３Ｂ及び図４Ａ乃至図４Ｇを参照すると、車両２００の実施形態が示されている。
車両２００は、選択的なクラッチ機構４００（図４Ｂ及び図４Ｃ）をさらに含む。
このクラッチ機構４００は、係合され（図４Ｃ）及び解除されて（図４Ｂ）、それぞれ、水平駆動システムの第１駆動モータ２３０から移載機構２１０まで、動力の伝達を開始し及び終了することが可能であり、それによって、第２駆動システムが、移載機構２１０から独立して作動してもよい。
このクラッチ機構４００は、車両２００の長手方向の中心線に対して対称的に配置された２つのクラッチ組立部品として構成されてもよく、これら２つのクラッチ組立部品は、図２Ｃ及び図３Ｂに、概して４００ａ、４００ｂで示されている。
図４Ｂ及び図４Ｃには、第１クラッチ組立部品４００ａが、確認でき、第１回動可能搬送体４１０を含む。
さらに、第２クラッチ組立部品４００ｂは、第１クラッチ組立部品４００ａと実質的に同様に製作され、それ自体、第２回動可能搬送体４１２（図２Ｃ参照）を含む。

図４Ｂで見るように、第１クラッチ組立部品４００ａは、第１位置と第２位置との間で回動可能な第１回動可能搬送体４１０のような、回動可能搬送体を含む。
第１クラッチ組立部品４００ａは、第１位置と第２位置との間で第１クラッチ組立部品４００ａを作動させるための駆動機構を含んでもよい。
第１回動可能搬送体４１０は、第２位置に向かって付勢されてもよい。
たとえば、第１回動可能搬送体４１０は、第２位置に向かって付勢され、また、付勢要素は、車両２００の重量が付勢要素の付勢に打ち勝って第１回動可能搬送体４１０を第１位置に回動させるのに十分なように構成されてもよい。
具体的には、第１回動可能搬送体４１０は、車両２００の全重量が車輪２５４ａ、２５４ｂ、２５６ａ、２５６ｂ、２５２ａ及び２５２ｂに分散されながら、下層支持面Ｓに対して第１角度方向に維持される。
図４Ｃは、持ち上げられた状態にある車両２００を示し、この状態で、付勢要素がクラッチを第２位置に向かって付勢するように、車両２００の重量が解放されている。
具体的には、車両２００が下層支持面Ｓから離れる方向に垂直に移動する際に、第１回動可能搬送体４１０、第２回動可能搬送体４１２は、圧縮されたコイルばね４１４によって第２角度位置へと促され、第２角度位置は、図４Ｃに示されている少なくとも寸法ｇ１の、下層支持面Ｓより上の高さに車両２００が到達したときに達される。
図４Ｂを参照すると、第１伝達駆動要素２８０は、第１回動可能搬送体４１０に回転可能に連結され、第１無限ループ要素２８４は、第１伝達駆動要素２８０に回転動力を伝達する。
第１無限ループ要素２８４は、チェーン又はベルトのような多種の動力伝達要素のいずれかであってもよい。
たとえば、第１無限ループ要素２８４は、ベルトである。

第１被駆動要素、すなわち、第１伝達駆動要素２８０は、車両２００の第２駆動モータ２５０ａによって駆動される滑車又はギアであってもよい。
同様に、第１クラッチ組立部品４００ａは、車両２００の第３駆動モータ２５０ｂによって駆動してもよい。
第１伝達駆動要素２８０は、第１無限ループ要素２８４と係合して、第３駆動モータ２５０ｂが回転するときはいつでも、第１被駆動要素、すなわち、第１伝達駆動要素２８０を駆動させる寸法にされ、配置される。
つまり、クラッチ機構組立部品、すなわち、第１クラッチ組立部品４００ａ及び第２クラッチ組立部品４００ｂが係合して、移載機構２１０を駆動させるか否かにかかわらず、第１被駆動要素２８０及び第２被駆動要素２７０は、それぞれ、第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂと一緒に回転する。

そして、車両２００が寸法Ｈ（図４Ｃ）だけ下層支持層Ｓに対して持ち上げられているとき、第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂは、移載機構２１０と係合するように連結される。
このように持ち上げられることで、第１回動可能搬送体４１０は、図４Ｂに示す第１角度方向から図４Ｃに示す第２角度方向に回動する。
図４Ｂに示す第１位置では、第１伝達駆動要素２８０は、駆動要素２８２から離間している。
駆動要素２８２は、移載機構２１０と接続され、移載機構２１０を駆動させる駆動力を提供する。
そして、前記第１伝達駆動要素２８０が駆動要素２８２から離間した第１位置では、移載機構２１０のための駆動要素２８２は、第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂから切断される。
図４Ｃに示す第２位置では、移載機構のための駆動要素２８２が第２駆動モータａ又は第３駆動モータ２５０ｂと接続するように、伝達ギア、すなわち、第１伝達駆動要素２８０が回動して駆動要素２８２と係合する。

図４Ａ乃至図４Ｃに示すように、第１クラッチ組立部品４００ａ、第２クラッチ組立部品４００ｂが第１位置から第２位置に回動すると、移載機構２１０ａ、２１０ｂのための駆動要素２８２は、第２駆動モータ２５０ａ、第３駆動モータ２５０ｂと接続される。
第２駆動モータ２５０ａ、第３駆動モータ２５０ｂは、第１スプロケット２９０ａ、２９０ｂを回転させる。
第１スプロケット２９０ａ、２９０ｂは、第１駆動チェーン２１４ａ及び第２駆動チェーン２１４ｂに、ピン２１２ａ（図４Ａ）及びピン２１２ｂ（図４Ｂ）を、車両２００に又は車両２００から移動されるコンテナに向かって移動させ、又は、コンテナから離れさせる。
図４Ｂに示すように、車両２００の車輪が再び下層支持面Ｓ上に位置するとき、駆動要素２８２は、再び分離される。
その結果、車両２００の第２駆動モータ及び第３駆動モータが下層支持面Ｓ上で車両２００を進ませる継続的な動作は、移載機構２１０に影響を与えなくなる。

車両２００は、上述のトートとは異なるアイテムを積み降ろすように構成されるのが望ましい場合がある。
たとえば、多種の箱、カートン、トレーなどのいずれか又はこれらのあらゆる組み合わせを積み降ろすように作動可能に車両２００を構成するのが望ましい場合がある。
こうしたアイテムは、代替的な又は付加的な荷降ろし補助手段を組み込んだ移載機構２１０によって収容される。
図２Ｇ及び図４Ａ乃至図４Ｂを参照すると、スプロケット２９０の回転が、第１駆動チェーン２１４ａ、第２駆動チェーン２１４ｂに従動スプロケット２１７を駆動させ、従動スプロケット２１７のそれぞれが、ローラ２１１（図２Ｇ）のような、対応するローラの１つを回転させることがわかる。
従動スプロケット２１７の組が回転する方向は、移載機構２１０のローラ２１１が作動して、アイテムの積み降ろしを補助するか否かを決定する。

図４Ｄ及び図４Ｅは、図２Ａ－図２Ｆの自動搬送車両２００の側面図であり、第１位置（図４Ｄ）と第２位置（図４Ｅ）との間で選択的に移動可能な、動力付与部材４０２を有する選択的なアクチュエータ機構４００を示すために、側面の外側カバープレートは、省略されている。
図４Ｆは、図４Ｄ及び図４Ｅに示すアクチュエータ機構４００の拡大図であり、動力付与部材４０２は、第１動力非付与位置にある。
図４Ｇは、図４Ｄ乃至図４Ｆに示すアクチュエータ機構の拡大図であり、その動力付与部材４０２は、第２動力付与位置にある。

図４Ｆの議論において前述のように、車輪２２０は、図２Ｆに示す駆動軸２１５のような２つの平行で離間した駆動軸に取り付けられて、車輪２２０のうちの２つが車両の前縁に沿って配置され、車輪２２０のうちの２つが車両２００の後縁に沿って配置される。
選択的なアクチュエータ機構４００は、各駆動軸２１５のねじ部４０４と、搬送体４０６の各組とを含む。
各搬送体４０６は、駆動軸２１５のねじ部４０４を受け入れるような寸法にされ、配置された、対応してねじ切りされた穴を有し、また、１組の動力付与部材４０２の１つを持っている。
この動力付与部材４０２は、複数のローラであり、駆動軸２１５によって定められる軸に対して横向きである回転軸の周囲を搬送体４０６内で自由に回転可能である。

そして、この動力付与部材４０２は、動力付与部材４０２を駆動させる専用モータを必要とせずに、作動可能であってもよい。
第１駆動モータ２３０（図３Ｂ）の回転は、駆動軸２１５を回転させ、駆動軸２１５の連続が搬送体４０６のさらなる移動を生み出さないようになる停止位置に搬送体４０６が出会うまで、搬送体４０６を前進させる。
図４Ｇに示すように配置されているとき、各動力付与部材４０２は、たとえば、車輪２５２ａ、車輪２５２ｂが、それぞれ、第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂによって駆動している間のようなときに、車輪の１つの面に垂直抗力を及ぼす。
そして、前記動力付与部材４０２のそのような作動は、車輪２５２ａ及び車輪２５２ｂの摩擦接触を増加させ、それによって車両２００が車輪２５２ａ及び車輪２５２ｂの下層支持面Ｓを横切って移動する際に（図４Ｇ）、より良い方向制御を提供する。
車輪２５２ａ及び車輪２５２ｂは、車両２００が格納エリア２１５の配列の外側にある間に必要とされるにすぎないので、第１駆動モータ２３０及び駆動軸２１５は、２つの目的を果たすことができる。

図３Ｂ及び図４Ｄ乃至４Ｇを引き続き参照すると、車両２００は、第１組のモータ駆動式の全方向ローラと、第２組のモータ駆動式の全方向ローラとを含み、各組の第１全方向ローラは、第１回転軸の周囲を回転するような寸法にされ、配置され、各組の第２全方向ローラは、第２回転軸の周囲を回転するために駆動し、第５ローラが、第１駆動モータ２３０及び第２駆動モータ２５０ａの１つによって駆動し、第１位置から第２位置に移動可能なアクチュエータ機構４００が下層支持面Ｓに向かった方向に選択的に第５ローラを促し、第１及び第２組の全方向ローラのそれぞれの面及び第５ローラの面が、アクチュエータ機構４００が第１位置に維持されている間、下層支持面Ｓに接触するような寸法にされ、配置され、アクチュエータ機構４００の第２位置への移動が、１つ以上の全方向ローラから第５ローラに荷重を移動させる。

そして、前記車両２００は、連続する充電レールに沿った接触のような外部電源９５によって、又は、代替的に電磁誘導電力伝送コイルを使用して、いずれかが車両２００を駆動させるのに必要とされる電力を提供するのに用いられて、電力が供給されてもよい。
しかし、この車両２００は、第１駆動モータ２３０と、第２駆動システムを駆動させる第２駆動モータ２５０ａ及び第３駆動モータ２５０ｂの両方に電力を提供する車載用電源を含む。
この車載用電源は、充電可能であってもよい。
その点については、電源は、充電可能な電池、キャパシタ２４０（図３Ｂ）の一揃いのようなウルトラキャパシタ又はこれらの組み合わせのような電源を含んでもよい。
たとえば、ウルトラキャパシタは、充電動作において、非常に高い電流量を許容することができる。
高電流を用いることによって、ウルトラキャパシタは、適切な電池を充電するのに必要とされる可能性のある時（hours）と較べて、秒(seconds)又は分(minutes)で計測可能な、比較的、非常に短い間に充電可能である。
一方で、１台以上の車両を作動させるプロセスの一部として、放電した電池を充電した電池で置き換えるプロセスを自動化するように備えることができる。

充電レールが用いられる場合、車両２００は、電源を充電する１つ以上の接点を含んでもよい。
車両２００は、ブラシが外側に付勢されるように、ばねで留められた銅ブラシのような複数のブラシを含んでもよい。
このブラシは、以下で説明するように、充電レールと連携して、電源を充電する。
たとえば、１組の充電レールは、車両２００が一連の１つ以上の格納及び／又は回収タスクの間に移動する列に沿って配置されてもよい。
あるいは、垂直な及び／又は水平な充電レールが、作業所５００の近くに配置された充電ステーション内に配置されてもよい（図７）。

充電レールは、電源に接続された導体片である。
車両２００の充電用接点は、導体片と係合して、ウルトラキャパシタを再充電する。
具体的には、ブラシの付勢手段が、充電用接点に向かって外側にブラシを付勢する。
充電用接点を通じて流れる電気は、一連の在庫管理タスク又はサブタスクの間に消費される電力量に応じて、秒又は分で計測可能な間隔でウルトラキャパシタを充電することができる、高い電流量の低電圧源を提供する。

電源としてウルトラキャパシタを利用する車両２００は、積み込み列内を進むたびに、及び／又は、在庫管理タスクを実行する過程で通る経路に沿って配置された充電ステーションを利用するたびに、再充電してもよい。

各車両２００は、アイテムが車両２００に積まれたことを検知する１つ以上の荷重センサを含んでもよい。
荷重センサは、アイテムが車両２００上に適切に配置されているか確認する。
たとえば、荷重センサは、重量の変化を検出する力検出器又は車両２００上のアイテムの位置を検出する赤外線センサを含んでもよい。

車両２００は、半自律的又は代替的に完全に自律的であってもよい。
後者の点については、絶対座標で自動搬送車両２００の実際の位置を連続的に決定し、及び、航行パラメータ（たとえば、Ｘ、Ｙ及び進行方向）を初期化して累積誤差を空値にし、それによって車両を再参照する目的で、多数の非接触システムが提案されている。
これらのいずれかが、本開示の実施形態と一致する在庫管理システムにおける自動搬送車両２００のための位置参照の実施に利用されてもよい。
このような参照システムは、事実上、超音波、無線周波数（ＲＦ）又は光学的なものとなり得、超音波及び光学は屋内の状況に特に適している。
これら後者２つのカテゴリーでは、光学システムは、より正確であり、商業的な実務において、より広く採用されている。

位置検出システムは、予め定められ実測された現場に巧妙に配置された固定ロケーションと連携して作動するスキャン機構を利用する。
このようなスキャン機構は、固定能動ビーコンエミッタ付きのスキャン検出器、受動再帰反射性目標付きの走査エミッタ／検出器、能動トランスポンダ目標付きの走査エミッタ／検出器、及び、固定検出器目標付きの回転エミッタを含んでもよい。

そして、前記車両２００は、走査型レーザ三角測量スキーム（ＳＬＴＳ）により、車両２００の車載型自立航法システムに位置の更新情報を提供してもよい。
たとえば、１分間あたり２回転で回転するレーザエミッタは、車両２００からおよそ１５メートル離れた既知の位置にある壁又は支柱に貼り付けられた受動再帰反射性バーコード目標を照らす。
このバーコードは、参照目標を積極的に特定し、動作領域内で他の反射面からの誤った戻りによる曖昧さを取り除くのに用いられる。
各車両２００の車載型コンピュータは、単純な三角測量によってＸ－Ｙ位置の更新情報を算出し、累積誤差を空値にする。

各車両２００は、選択的に、範囲及び角度方向の両方を各車両２００が決定することができる態様で、動作領域中に分配された再帰反射性目標を利用してもよい。
たとえば、車両２００上のサーボ機構で制御される回転鏡は、選択的に、たとえば２０Ｈｚの更新レートで、９０度の水平弧によって、近赤外線のレーザ光線を全面的に動かしてもよい。
レーザ光線が既知の寸法の目標をさっと走査すると、有限の持続時間の帰還信号が検出器によって感知される。
再帰反射性目標がすべて同じ大きさである場合は、近い目標によって生成された信号は、遠くの目標からのものよりも長い持続時間となる。
スキャナが、右から、反射信号の検出がタイミングシーケンスを終わらせる左へと、首を振り始めると、角度測定が開始される。

車両２００に採用される可能性のある、さらに別の位置参照技術としては、レーザを利用した走査ビーコンシステムが、反射板付きの協調電子トランスポンダを用いて車両位置と進行方向を算出することがある。
このようなスキャン機構は、インクリメンタル方式光学エンコーダの垂直軸に対して、たとえば、４５度の角度で取り付けられた回転鏡を含む。
方位角の正確性を改善するために、選択的に、タイマーが、エンコーダによるカウントの間を補間する。
扇形のレーザ光線は、でこぼこした床面を横切りながら遠距離の目標検出を確かにするため、４度の広がり角で垂直に発散する。
各目標は、一意的に符号化され、多くの（たとえば、３２個の）目標は、車両２００のＸ－Ｙ位置が１００ミリ秒ごとに算出されて、単一走査で処理されることができる。

各車両２００は、施設内の自身の位置の内蔵マップをメモリに保持してもよい。
さらに、各車両２００は、走行平面上の位置、速度、角度方向のようなデータを含む信号を中央制御装置４５０に提供し、走行データの選択された経路を施設内の他の車両に提供する。
車両２００は、他の車両２００に関するそのようなデータを受信することができるように、受信機を含んでもよい。
車両２００は、他の車両２００に関するそのようなデータを、他の車両２００から直接、又は、中央制御装置４５０から、いずれかから受信してもよい。
車両データを用いて、各車両２００は、当該車両２００が割り当てられた在庫管理施設内の特定区域におけるすべての車両２００の位置を反映する、動的に更新された地図を保持する。
動的に更新された位置データが各車両２００でローカルに入手可能となるとき、タスクは、中央制御装置４５０によって車両２００に割り当てられ、割り当てられたタスクの要素が実行される位置に到達するために車両２００が通る経路区域が車両２００によって選択されることを含んでもよい。

各車両２００は、メモリに格納された航行プロセスの複数のステップを実行するように構成されたプロセッサを含んでもよく、複数のステップは、車両２００の現在の位置から、割り当てられたタスクの次のサブタスクが実行される行き先への最短経路を、車両２００に進ませる。
前記中央制御装置４５０は、（バックアップ制御方式が望まれない限り）交通管制及び衝突回避機能を実行するように構成される必要はないが、その代わりに、この中央制御装置４５０は、各車両２００に割り当てられる次のタスクを特定し、それらのタスクが実行される施設内のさまざまな場所を指定する命令を表す信号を送信するように構成されてもよい。
一方、車両２００は、タスク割り当て承認、位置更新、状況更新（たとえば、完了又は実行中のサブタスク、現在の電力状態など）、及び、車両２００が割り当てを待つタスクを実行する相対能力を評価するのに中央制御装置４５０が必要とする他の情報を表す信号を中央制御装置４５０に送信するように構成されてもよい。

完全に自律的な方式では、各車両２００は、あるいは、在庫管理施設の１つ以上の区域において下層支持面Ｓに取り付けられたしるしを感知して、移動の速度と方向を決定し、その位置データを施設内の他の車両２００と交換し、さらに動的に更新された局所地図を保持して、他の位置検出手法を用いた上述したのと同様の態様で、分散型交通管制の一形態を実現するローカルプロセッサを利用してもよい。

自動搬送車両（ＡＧＶ）とも呼ばれる車両２００の半自律的な構成では、制御装置４５０のような中央制御装置が、たとえば、車両２００同士の衝突、及び／又は、車両２００の一部が割り当てられた施設の１つ以上の区域に存在する可能性のある車両２００の移動に対するあらゆる潜在的な障害との衝突を防ぐために必要とされる交通管制機能を提供する。
そして、前記中央制御装置４５０は、車両２００から伝達される更新信号の形で、現在の位置と方位のデータを受信する。
受信した位置と方位のデータは、中央制御装置４５０によって車両に伝達された以前の速度と進行方向の命令から中央制御装置４５０が導き出した推定と比較される。
この比較に基づいて、中央制御装置４５０は、衝突を防ぐために必要とされる１台以上の車両２００の１つ以上の速度と方向に対する補正を決定し、もしそうであれば、これらの命令を車両２００に伝達する。

１つ以上の半自律的な実施形態では、各車両２００は、車両２００が走行する下層支持面Ｓに取り付けられた、及び／又は、格納エリア１１５（図１Ｃ）の配列に合わせられたアクセス列に位置するしるしを読み取る読み取り機を含んでもよい。
第１グループのしるしの各しるしは、格子位置を形成する固有の位置に対応する。
これらの位置は、車両２００のプロセッサ、中央制御装置４５０のプロセッサ又は両者のプロセッサにアクセス可能なメモリ内のデータ表に記憶されてもよい。
これらのしるしの特定の配列と交差するように設計された通路を進むことによって、各車両２００は、車両２００の半自律的な誘導が中央制御装置４５０によって車両２００に伝達された命令によって実現するとすぐに、しるしを通過して、しるしを確認する際に、しるしの識別子を中央制御装置４５０に伝達してもよい。
この情報及び各車両２００によって伝えられる他のデータから、中央制御装置４５０は、各車両２００の移動の速度、方向及び経路を確認することができる。
前記中央制御装置４５０は、速度と方向のデータを利用して、衝突回避の方策を実施し、各車両２００の位置及びパワーリザーブ状態に応じて在庫管理タスクを割り当て、及び、安全のために、エリア内で許可されたあらゆる職員から適切な距離を保つ。

さらなるしるしが、各格納場所に隣接した位置において、アクセス列内に、又は、格納されたトートそれ自体に貼り付けられてもよい。
ここで、各しるしは、固有のバーコードを持ち、含んでもよく、各車両２００の読み取り装置は、アイテムが運搬され又は回収される格納場所の周囲のエリアをスキャンしてもよい。
そして、前記中央プロセッサ４５０が有する、車両２００が進まなければならない経路に関するデータ、及び、第１駆動モータ２３０の回転に関するデータに基づいて車両２００が進んだ距離に関するデータは、車両２００が格納エリア内の適当な格納場所に配置されるか否かを決定するのに十分である可能性がある。
そのような場合であっても、格納エリアに隣接するしるしは、アイテムが適当な格納場所に降ろされ又は適当な格納場所から回収される前に、車両２００の位置の冗長検査を容認する。
したがって、スキャナは、車両２００が停止される位置の格納場所に関する情報をスキャンし読み込むように作動されてもよい。
このスキャンされたデータが、格納場所が適当な格納場所であることを示す場合、車両２００は、そのアイテムを格納場所に降ろす。
同様に、車両２００は、車両２００の後端に隣接するしるしを読み取る第２読み取り装置を有してもよい。
この第２読み取り装置は、図１に示されるように、システムが、アクセス列の前側に沿った一連の第１格納場所、及び、アクセス列の後側に沿った一連の第２格納場所を利用するように構築される用途に用いられてもよい。

そして、車両２００の自律的な又は半自律的な誘導の機能は、１つ以上の機能性付属品に組み込まれてもよい。
このような手法は、在庫管理施設内のいくつかの区域では正確な位置検出が必要とされるが、他の区域では正確性がより低い位置検出手法が容認可能であってもよい場合に有用である可能性がある。
たとえば、図１に示すような実施形態では、機能性付属品７００は、作業所においてオペレータへのアイテムの必要な供給を維持するために補助的な役割を果たすものとして示される。

上述の説明では、車両２００は、垂直駆動ギア２２０を有し、垂直駆動ギア２２０は、以下でさらに議論されるように、ラック８００の格納エリア８２０に隣接して配置された軌道と相互に作用するような寸法にされ、配置されている。
そして、この垂直駆動ギア２２０は、第１駆動モータ２３０の回転方向に応じて、車両２００の上昇又は下降をもたらす。
その上、機能性付属品は、車両２００が関係している機能性付属品を上げ下げすることを許すように垂直駆動ギア２２０と連携する軌道を組み込んでもよい。

各車両２００のプロセッサは、中央プロセッサ４５０から受信された信号に応じて車両２００の動作を制御する。
さらに、車両２００は、軌道に沿って進む際に中央プロセッサ４５０と継続的に通信できるように無線トランシーバを含む。
いくつかの用途では、車両２００が移動する可能性のある経路に沿って複数のセンサ又は標識を組み込むのが望ましい場合がある。
車両２００は、センサ又は標識に応じて車両２００の動作を制御する中央プロセッサ４５０のみならず、センサ信号及び／又は標識を感知する読み取り機を含んでいてもよい。

図１に示すように、材料取り扱いシステム１０は、多くの異なるエリア又は作業所ＷＳを含んでいてもよい。
たとえば、この材料取り扱いシステム１０は、多くの格納ラック８００に配置された多数の格納場所を含んでいてもよい。
そして、格納ラックは、何千又は何万もの格納場所を収容してもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、選択的に、大量に増加する足早のアイテムを収容するように設計された、フローラック６００と呼ばれる小規模のラックを含んでいてもよい。
これらのフローラック６００は、作業所ＷＳのオペレータがすぐにアイテムを取り出せるように、作業所ＷＳのそばに配置されてもよい。
車両２００は、フローラック６００及び格納ラック８００を含むが、これらには限定されない、システムのさまざまな様相で作動するように構成されてもよい。
＜可動軌道＞

作業所ＷＳに隣接する場所では、１つ以上のフローラック６００が、作業所ＷＳのオペレータに、需要予測に基づいて必要とされる又は必要と見込まれる在庫のアイテムを供給し、次回の在庫管理間隔で在庫管理要求を満たす（たとえば、１回以上のピッキング周期の間に電子商取引又は通信販売を満足させる）ことができる。

図１及び図６Ａ－図６Ｆを参照する。
前記車両２００は、多種のフローラック構造６００にアイテムを供給するように作動可能であってもよい。
このフローラック構造６００は、トート５５又は他のコンテナのように複数のアイテムを受け入れる複数の格納場所を含んでもよい。
格納場所は、複数の列６０５に配置されてもよい。
そして、この各列６０５は、選択的に、トート５５を支持する複数の水平支持要素を支持する複数の垂直レール６１０を含む。
たとえば、垂直レール６１０は、互いに垂直に離間した複数の概して水平な棚を支持してもよい。
この棚の間の間隔は、同一の列６０５内でさまざまな高さを有する格納場所を提供するように異なっていてもよい。

格納場所は、概して水平な場所である。
この格納場所６１２は、格納場所６１２内のアイテムが図６Ｂに示される格納場所６１２の前端に向かって移動しやすくなるように、水平線に対して角度が付けられてもよい。
垂直な縁又はフランジのような要素が、アイテムが格納場所６１２の前端から滑り落ちるのを妨げる障害物を形成してもよい。

フローラックの裏側６１５は、垂直レールが各格納場所（すなわち、段又は棚６１２）に開口部を構成するように、通常、開放されている。
この開口部は、フローラック６００と搬送システムとの間で供給アイテムを移動させるためのアクセスを提供する。
たとえば、トート５５は、フローラック６００に搬送されてもよく、オペレータは、フローラック６００の裏側を通じてトート５５を棚の上に乗せてもよい。

格納場所６１２は、複数のトート５５を収容するのに十分な大きさがあってもよい。
具体的には、多くのトート５５が格納場所６１２に入れられ、一連の整列したトート５５を形成することができるように、各格納場所６１２は、複数のトート５５の長さよりも長くてもよい。
オペレータが格納場所６１２の前面に最も近いトート５５を空にすると、トート５５が取り除かれ、空のトート５５の後ろのトート５５は、前方へ動くか、又は、格納場所６１２の前面へと前方に運ばれる。

いくつかの用途では、車両２００を用いてフローラック６００に直接トート５５を搬送するのが望ましい場合がある。
したがって、材料取り扱いシステム１０は、車両２００がフローラック６００内の格納場所６１２にトート５５を移動できるように、車両２００を持ち上げて適当な格納場所６１２と整列させる、車両２００が上ることができるオプション軌道を含んでもよい。

図５Ａ－図５Ｆを参照すると、車両２００と連携して車両２００を持ち上げるように構成されたオプション構造である可動軌道は、可動ラック７００と指定されている。
そして、この可動ラック７００は、車両２００を持ち上げるための動力付き要素を含むエレベータのような昇降機であってもよい。
可動ラック７００は、車両２００と連携して、外部電源機構なしに、車両２００を持ち上げるように構成された案内又は軌道を含んでいてもよい。
たとえば、この可動ラック７００は、車両２００の垂直駆動ギア２２０と連携するように構成された軌道６２０を含んでいてもよい。
車両２００は、軌道６２０を上って、フローラック６００内の所望の格納場所６１２にトート５５を乗せてもよい。

そして、前記可動ラック７００は、フローラック６００内のさまざまな列６０５に移動できるように、移動可能である。
さらに、この可動ラック７００は、車両２００が可動ラック７００を所望の場所に移動することができるように、車両２００と連携するように構成される。
さらに、車両２００が可動ラック７００を垂直に持ち上げて、フローラック６００の列６０５の１つに向かう経路に沿ってなど、格納場所６１２に向かう経路に沿って、水平に可動ラック７００を運ぶことができるように、この可動ラック７００は、車両２００と連携するように構成されてもよい。
このように、可動ラック７００は、車両２００が上ることができる軌道７２０を有する。
車両２００は、軌道７２０を所望の場所へと垂直に又は水平に移動させて、それから軌道７２０を上るように構成されてもよい。

図５Ａ－図５Ｂを参照すると、可動ラック７００からなる可動軌道を提供するオプション構造が示されている。
可動ラック７００は、垂直列８１０を形成する支持構造を含む。
この垂直列８１０は、複数の離間した垂直柱７１０ａ、７１０ｂ、７１０ｃ、７１０ｄを含む。
垂直柱７１０ａ－７１０ｄは、概して、互いに対して平行かつ離間され、車両２００の長さと幅に対応する長さと幅を有する列を形成している。
特に、垂直柱７１０ａ、垂直柱７１０ｂが車両２００の幅と少なくとも同じ幅の開口部を形成するように、垂直柱７１０ａ、垂直柱７１０ｂは、離間している。
垂直柱７１０ｃは、垂直柱７１０ａに対して平行に、かつ、少なくとも車両２００のおおよその長さと同じ距離だけ垂直柱７１０ａから離間している。
垂直柱７１０ｄは、垂直柱７１０ｂ及び垂直柱７１０ｃと平行であり、垂直柱７１０ｃとともに、車両２００と格納場所との間でアイテムを移動させるための吐き出し口を形成している。
可動列７００は、垂直柱７１０ａ－７１０ｄを相互に接続する複数の水平レール７１２及び／又は複数の垂直柱７１０ａ－７１０ｄを接続して自立構造を形成する十字ブラケットを含んでもよい。

そして、前記可動ラック７００は、車両２００が上方に上ることができるように、車両２００の垂直駆動ギア２２０と連携する構造を含んでもよい。
たとえば、可動ラック７００は、車両２００と連携して、車両２００を上方に上がらせることができるようにする１つ以上の軌道要素を含んでもよい。
この軌道要素は、軌道７２０に沿って垂直に離間した複数の歯を含んでもよい。
軌道７２０は、車両２００の上昇、すなわち、垂直駆動ギア２２０と連携した、均一のピッチで離間した歯を有してもよい。
そして、この軌道７２０は、複数の歯を有するが、軌道７２０は、車両２００が上方に上ることを可能にする多種の構造のいずれかであり得る。
したがって、軌道との用語は、軌道７２０と連携して車両２００の垂直な変位を容易にするように構成された、あらゆる案内を意味する可能性がある。

軌道７２０は、車両２００の垂直駆動ギア２２０の制御に応じて、多種の方向に可動ラック７００と接続されてもよい。
そして、この軌道７２０は、車両２００の垂直駆動ギア２２０と連携するように配向される。
前記車両２００の配向を水平に保ちながら車両２００が垂直に上ることができるように、軌道７２０は、車両２００と連携するように可動ラックと接続される。
言い換えれば、車両２００が水平線に対して傾くことなく軌道７２０を上ることができるように、軌道７２０は、可動ラック７００と接続されてもよい。

たとえば、第１軌道要素７２０ａは、垂直柱７１０ａの内部に取り付けられてもよく、第２軌道要素７２０ｂは、垂直柱７１０ｂの内部に取り付けられてもよい。
２つの軌道要素７２０ａ、７２０ｂは、車両２００の垂直駆動ギア２２０間の距離に対応する距離だけ離間してもよい。
同様に、第３及び第４軌道要素は、垂直柱７１０ｃ、垂直柱７１０ｄの内部に取り付けられ、車両２００の垂直駆動ギア２２０間の距離に対応する距離だけ離間してもよい。
したがって、この車両２００の水平配向を保って、車両２００が水平線に対して斜めになるのを防ぎながら、車両２００が軌道７２０を上ることができるように、車両２００の垂直駆動ギア２２０は、同期して駆動してもよい。

図５Ａ－図５Ｃを参照すると、可動軌道７００は、下降位置にある車両２００とともに示され、車両２００は、床面のような水平面にある。
可動軌道７００は、車両２００と同じ水平面上にあってもよい。
図５Ｄ－図５Ｅには、車両２００が軌道７２０を持ち上げた上昇位置にある可動軌道７００が示されている。
具体的には、車両２００が列７００内に配置されているとき、第１方向に垂直駆動ギア２２０を作動させることで、垂直駆動ギア２２０に軌道７２０を上方に駆動させ、それによって可動ラック７００を持ち上げる。
車両２００が可動ラック７００を持ち上げると、水平駆動部２５２、２５４、２５６は、車両２００を水平に変位させて、可動ラック７００を水平に移動させるように、作動可能である。

さらに、車両２００が可動ラック７００内に配置されている間に、もし、軌道７２０が持ち上げられていると、第２方向に垂直駆動ギア２２０を駆動させることで、車両２００に可動ラック７００を下げさせる。
あるいは、もし、可動ラック７００が床面又は同様の水平面上に支持されると、第２方向に垂直駆動ギア２２０を駆動させることで、車両２００を軌道７２０に沿って上方に駆動させる。
同様に、もし、この車両２００が地面より上の軌道７２０内にあれば、第１方向に垂直駆動ギア２２０を駆動させることで、車両２００を地面に到達するまで垂直下方に駆動させる。

そして、前記車両２００の垂直駆動ギア２２０は、垂直駆動ギア２２０が垂直駆動ギア２２０間の距離を縮めるために内側に変位可能となるように構成されてもよい。
このように、垂直駆動ギア２２０は、内側に移動されて、車両２００が可動ラック７００に入る際に、軌道７２０と垂直駆動ギア２２０との間に間隔を提供することができる。
上述のように、垂直駆動ギア２２０は、各垂直駆動ギア２２０の回転軸が水平な進行方向に対してほぼ平行となるように、駆動軸２１５に取り付けられてもよい。
さらに、垂直駆動ギア２２０の回転軸は、垂直駆動ギア２２０の各組間の横方向距離がほぼ一定となるように、ほぼ一定であってもよい。
したがって、可動ラック７００に入るために、垂直駆動ギア２２０の歯は、垂直駆動ギア２２０の歯が軌道７２０内の歯を通るように、軌道７２０内の歯と合わせられる。

図５Ｃを参照すると、垂直駆動ギア２２０が軌道７２０に対して移動されたとき、軌道７２０に衝突又は接触しないように、軌道７２０と垂直駆動ギア２２０は、向きを調整される。
たとえば、軌道７２０の歯間の間隔は、垂直駆動ギア２２０が垂直駆動ギア２２０の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するとき、垂直駆動ギア２２０の歯が軌道７２０の歯の間の間隙を通るのに十分な間隔を提供する。
より具体的には、垂直駆動ギア２２０の歯先円(addendum circle)が軌道７２０の歯の歯先線(addendum line)と重複するように、垂直駆動ギア２２０及び軌道７２０は、構成され、配置されてもよい。
前記垂直駆動ギア２２０の歯先円が軌道７２０の歯先線と重複しながら、垂直駆動ギア２２０の歯は、軌道７２０内の歯の間の間隙を通るように構成され、配向される。

再び、図５Ｃを参照すると、選択的に、垂直駆動ギア２２０及び軌道７２０は、車両２００が可動ラック７００の中に入るとき（すなわち、垂直駆動ギア２２０の回転軸が可動軌道７００の中へ水平に移動するように、垂直駆動ギア２２０が移動するとき）、垂直駆動ギア２２０が軌道７２０を通るように、間隔を増すように構成され、配向されてもよい。
たとえば、軌道７２０は、上部及び下部７２５を有してもよい。
上部は、垂直駆動ギア２２０の歯と接続する歯ピッチ及び構成を有してもよい。
下部７２５は、上部の歯ピッチとほぼ同様の歯ピッチを有してもよいが、下部の歯形は、上部と大きく異なっていてもよい。
たとえば、下部７２５の歯は、上部の歯よりも大幅に狭くてもよい。
たとえば、下部７２５の歯は、少なくとも、１０％狭くてもよく、望ましくは、２０％狭くてもよい、
さらに、下部７２５の歯は、上部の歯元のたけ(dedendum)よりも大幅に大きい歯元のたけを有してもよい。
たとえば、歯の歯底(root)が上部の歯の歯底(root)よりも大きな距離だけ垂直駆動ギア２２０から離れて内側に延伸するように、下部７２５の歯元のたけは、上部の歯元のたけよりも大きくてもよい。
たとえば、下部７２５の歯元のたけは、１０％大きくてもよく、望ましくは、２０％大きい。

さらに、歯が下部７２５の高さを進むにつれて、隣り合う歯の間の間隔が次第に小さくなるように、下部７２５は、選択的に、先細のピッチ線を有してもよい。
言い換えれば、下部７２５の下側の隣り合う歯の間の間隔７２８が最大であり、また、下部７２５の上側の隣り合う歯の間の間隔が最小であり、間隔が最大から最低へと次第に小さくなる。

上述のように構成されて、垂直駆動ギア２２０は、選択的に、垂直駆動ギア２２０が軌道７２０と整列されるように、軌道７２０内の開口部を通るように構成されてもよい。
以上でさらに説明したように、垂直駆動ギア２２０が軌道７２０と整列された後、垂直駆動ギア２２０は、軌道７２０と連携して、軌道７２０を持ち上げる又は／及び軌道を上がるように配置される。

また、可動ラック７００は、材料取り扱いシステム１０の他の要素と連携して用いられてもよい。
たとえば、上述のように、この材料取り扱いシステム１０は、選択的に、フローラック６００のような格納場所６１２のラックを含んでいてもよい。
可動ラック７００を任意のフローラック６００のような材料取り扱いシステム１０の別の部分と接続するのが望ましい場合がある。
したがって、この可動ラック７００上にコネクタが提供されるのが望ましい場合があり、コネクタは、フローラック６００、又は、軌道７２０が着脱自在に接続される他の要素と着脱自在に係合されるように構成される。

図６Ｂに示されるように、可動ラック７００は、可動軌道７００をフローラック６００と着脱自在に接続するコネクタ７２７を組み込んでもよい。
そして、このフローラック６００は、可動ラック７００上でコネクタ７２７と噛合して係合するコネクタ６２７のような組み合わせコネクタを含んでいてもよい。
コネクタ７２７、コネクタ６２７は、本例では、多種の機械式コネクタのいずれかであってもよい。
コネクタ７２７、コネクタ６２７は、フローラック６００に対する列６０５の相対的な垂直変位が２つのコネクタ７２７、コネクタ６２７を接続するように構成される。
フローラック６００に対する列６０５の反対方向への相対的な垂直変位が、２つのコネクタ７２７、６２７を解放する。
さらに、可動ラック７００は、フローラック６００に取り付けられた複数のコネクタ６２７ａ、コネクタ６２７ｂと連携する一連のコネクタ７２７ａ、コネクタ７２７ｂを含んでいてもよい。
このように、１つ以上のコネクタは、可動ラック７００をフローラック６００に相互接続して、フローラック６００のような材料取り扱いシステム１０の別のアイテムに対する可動ラック７００の横方向の変位を妨げる。

上述のように構成されて、材料取り扱いシステム１０は、フローラック６００のような材料取り扱いシステム１０の一部と連携して、車両２００がアイテムを高所に運搬することを可能とする。
具体的には、車両２００は、中央制御装置４５０のような制御装置に制御されて、車両２００を受け入れるように構成された開口部に合わせるように車両２００を案内してもよい。
可動軌道７００は、可動する列、すなわち、可動ラックからなり、車両２００は、可動ラック７００の内部への開口部に合わせられる。
車両２００は、それから開口部を通って、可動ラック７００の中に入ってもよい。
車両２００の駆動機構が軌道７２０に係合するように、車両２００は、可動ラック７００内の軌道７２０に合わせるように駆動してもよい。
たとえば、前記車両２００は、軌道７２０と連係する垂直駆動機構２２０を含む。

そして、この垂直駆動ギア２２０が、軌道７２０に合わせられると、材料取り扱いシステム１０は、垂直駆動ギア２２０を制御して、車両２００を支持する表面より上に可動軌道、すなわち、可動ラック７００を持ち上げ又は上昇させるように作動する垂直駆動ギア２２０を第１方向に駆動させてもよい。
軌道７２０が上昇すると、車両２００は、水平方向に駆動し、可動ラック７００を別の場所に移動させる。
車両２００の水平駆動システム２５２は、車両２００を駆動させるように制御する。
たとえば、可動ラック７００の開口部がフローラック６００の開口部に合わせられるように、車両２００は、フローラック６００のような構造に向かって駆動してもよい。
さらに、可動ラック７００のコネクタ７２７がフローラック６００に接続されたコネクタ６２７に合わせられるように、車両２００は水平に変位されてもよい。
コネクタ７２７、コネクタ６２７が合わせられると、車両２００の垂直駆動ギア２２０を第２方向に駆動させることで、可動ラック７００を垂直下方に下降させるように作動する。
車両２００の垂直駆動ギア２２０を第２方向に駆動させることで、可動ラック７００のコネクタ７２７を下降させて、フローラック６００のコネクタ６２７と係合させて、可動ラック７００をフローラック６００に着脱自在に接続する。

そして、可動ラック７００を移動させるのに加えて、車両２００は、可動ラック７００を上がるように構成される。
たとえば、可動ラック７００は、垂直上方に延伸する軌道７２０を含んでいてもよく、可動ラック７００がフローラック６００に隣接する地面に配置されると、垂直駆動２２０を第２方向に駆動させることで、軌道７２０を垂直に上がって車両２００を上昇させるように作動する。
図６Ｄに示すように、車両２００が可動列７００内の開口部並びにフローラック６００及びフローラック６００の棚のような格納場所６１２の後ろの開口部に合わせられるまで、車両２００は、垂直上方に駆動されてもよい。
車両２００は、棚に合わせられると、フローラック６００の格納場所６１２にトートのようなアイテムを移動させてもよい。
車両２００は、格納場所６１２から車両２００にアイテムを移動させてもよい。
このように、車両２００は、可動ラック７００を移動させ、可動ラック７００を上り、車両２００と格納場所６１２との間でアイテムを移動させるように作動可能である。

上述のように、車両２００は、可動ラック７００を移動させ、フローラック６００のような格納機構に可動ラック７００を接続させるように作動可能である。
可動ラック７００をフローラック６００に接続した後、可動ラック７００をフローラック６００に合わせ、かつ、フローラック６００と接続したまま、車両２００は、可動ラック７００から出ていってもよい。
車両２００が可動ラック７００を出た後、可動ラック７００がフローラック６００に接続したまま、第２車両２００が可動ラック７００に入ってもよい。
第２車両２００は、それから軌道７２０を上がって、アイテムを格納場所６１２の１つに運搬し、及び／又は、格納場所６１２からアイテムを取り除いてもよい。
たとえば、第２車両２００は、格納場所６１２ｂに合わせて上昇し、移載機構２１０を、可動ラック７００内の開口部を通って格納場所６１２にアイテムを移動させるように作動させてもよい。
第２車両２００は、それから軌道７２０に沿って垂直に移動し、第２車両２００を格納場所６１２ａに合わせ、移載機構２１０を、格納場所６１２から第２車両２００にアイテムを移動させるように作動させてもよい。
第２車両２００は、それから下降し、その後、可動ラック７００から出て、別の格納場所６１２又はオペレータのような別のエリアにアイテムを運搬してもよい。

図６Ａに示すように、車両２００は、別個の格納システム内の複数の列の１つに可動ラック７００を選択的に合わせてもよい。
たとえば、フローラック６００のような格納システムは、複数の列を含んでいてもよい。
材料取り扱いシステム１０は、どの列が可動ラック７００と連携することになるかを特定してもよく、制御装置は、特定された列に可動ラック７００を駆動させるように車両２００に命令してもよい。

いくつかのフローラック構造６００は、もっぱら重力によって補助される、一方向送り用の無動力ローラを用いた作業所ＷＳに物品を供給してもよい。
図６Ｄに示されているように、フローラック構造６００は、アイテムを集荷所に向かって又は集荷所から進ませるため、平行ベルト６２８又は他の搬送要素の双方向ネットワークを利用してもよい。
第１方向に１つ以上の平行ベルト６２８を駆動させることで、車両２００から離れて、及び、集荷所に向かって、物品を運ぶ。
さらに、第１方向とは反対の第２方向に平行ベルト６２８を駆動させることで、車両２００に向かって物品を運ぶ。

ここで、図６Ｃを参照すると、可動ラック７００のフローラック構造６００との結合及びタスク活動区域Ｚ内での車両２００の上昇に続く、図６Ａ及び図６Ｂの実施例の側面図が示されている。
図示されているように、フローラック構造６００は、概して６１２ａ、６１２ｂ、６１２ｃでそれぞれ示される３段の格納場所を含む。
車両２００は、最上の格納段６１２ｃに合わせられた可動ラック７００のタスク活動区域Ｚ内で垂直高度に達しているのが示され、また、車両の移載機構２１０のローラは、フローラック構造６００の目標面にコンテナＣを進ませるように既に作動されている。

在庫管理システムの１つ以上の他の実施形態では、車両２００は、車両２００のクラッチ機構４００を備えた第２駆動システム及び移載機構２１０の特徴を組み込んでもよい。
そのような実施形態では、車両２００の車載モータは、車両２００を活動区域Ｚ内で上げるように作動される。
そして、車両２００の歯車は、軌道７２０の歯に対して回転する。
結果として、前側の全方向車輪及び後側の全方向車輪は、それぞれの支持位置を下層支持層Ｓ上のままとする。
さらに、第１回動可能搬送体４１０は、第２駆動要素２５２ｂを切り離し、そして、同時に、１つ以上のクラッチ機構４００が係合される。
このクラッチ機構４００の係合は、今度は、移載機構２１０のスプロケット２９０の回転を可能とする。
１つ以上の追加的なモータの回転は、無端搬送体２１４ａ、２１４ｂを駆動させ、移載機構２１０に、コンテナＣをフローラック格納構造６００の表面６１２ｃ上に進ませる。

図６Ｃを参照すると、格納段６１２ｃのピッチ角が十分であれば、コンテナＣは、たとえば、受動ローラ又はシュート構造において、もっぱら重力の作用で進む可能性がある。
しかし、図６Ｄ乃至図６Ｇの実施形態では、在庫管理システムの多層フローラック構造６００は、各層に荷降ろし補助手段を含む。
荷降ろし補助手段は、複数の平行ベルト６２８と、選択的に、車両２００のような車両によって置かれた在庫アイテムを収集人に最も近い端に向けて進ませるタイミングを決定するためのセンサを含む。

在庫管理システムは、電子商取引用途による受注処理施設に配置される。
車両２００は、コンテナＣ１、コンテナＣ２のような、複数の個別の在庫アイテムを収容する可能性があるコンテナを供給する。
この例では、施設の倉庫管理システム（ＷＭＳ）は、概してＩＳ１、ＩＳ２、ＩＳ３、ＩＳ４、ＩＳ５及びＩＳ６で示される在庫アイテムのサブセットが、フローラック構造６００内での継続的な載置を正当化する現在の又は近づいてくる在庫管理間隔の間に、十分な量、必要となることを決定している。
車両２００と可動ラック７００を利用する在庫アイテムの動的な載置が、アイテムが電子商取引業務の一部として出荷のために梱包されることが可能となるように、アイテムを回収するのに必要な時間を減らす。
人間のオペレータは、梱包所と、フローラック６００に隣接するアイテム移動エリアＡとの間で移動し、フローラック６００は、アイテム移動エリアで作動する車両２００から人間のオペレータを隔離する。

図６Ｄ及び図６Ｅを参照すると、車両２００は、可動ラック７００のタスク管理区域内で上昇を中止し、複数の３段目の位置に関連した移動位置で停車していることがわかり、この移動位置は、概して６１２ｃで示され、図６Ｄに符号６０６で、図６Ｅに６０６ａ－６０６ｇでまとめて特定もされている。

少なくとも、サブセットＩｓ１乃至サブセットＩｓ５のような、アイテムのいくつかのサブセットは、施設によって処理される他のアイテムと比べて、現在の又は近づいてくる在庫管理間隔の間、コンテナＣ１及び格納エリア６０６ｇ内のコンテナの中身と同様に、フローラック６００に十分な量が必要とされ続ける可能性がある。
本例では、現在の在庫管理間隔のより初期の段階の間（及び／又は先行する段階の間）、回収のためコンテナＣ２に格納されているアイテムのような、フローラック６００に格納されている他のアイテムが、フローラック６００内に同じ量で存在するだけの優先度を、もはや又は全く有しないと、ＷＭＳは判断している。
複数の実施形態では、同じ車両２００及び可動ラック７００が用いられて、コンテナＣ２を別のコンテナで置き換えてもよい。
このような置き換え動作は、図６Ｇ乃至図１１を参照することで説明されるであろう。

図６Ｅは、図６Ａ乃至図６Ｄの実施形態を示す平面図であり、フローラック６００の格納場所６１２に連動して合わせられた位置への、可動ラック７００の一時的な配置を示している。
この位置にある間、車両２００は、可動ラック７００のタスク活動区域内で上昇され、上述した態様でコンテナＣ２を回収し、それから、車両２００は、下層支持面Ｓに戻る。
垂直駆動ギア２２０のさらなる動作は、下層支持面Ｓから可動ラック７００を上昇させ、車両２００は、可動ラック７００を図６Ｅに示される実線の位置に移動させる。
図６Ｅの実施形態では、車両２００の移動は、図６Ｅに示される車両２００ｂ－車両２００ｄの移動と同様に、各車両２００の１つ以上の画像センサによって感知される、６３２で示される基準マークのグリッドによって案内される。
しかし、他の位置検出システム及び技術が、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、利用されてもよい。
＜自律的格納＞

再び、図１及び図７を参照すると、材料取り扱いシステム１０は、選択的に行又は通路８５０を形成するように配列されてもよい複数の格納ラック８００を含んでもよい。
たとえば、通路８５０ａが２つの格納ラックの間に形成されるように、第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂから離間されてもよい。
特に第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂとほぼ平行で、ほぼ一様な幅を有する通路を形成してもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路８５０を形成する複数のラックを含んでいてもよい。
通路８５０は、図７に平行なものとして示されているが、もし材料取り扱いシステム１０が複数の格納ラック８００を組み込むのであれば、格納ラック８００は多種の構成に配列されてもよく、もし材料取り扱いシステム１０が複数の通路８５０を含むのであれば、通路８５０は平行である必要はないことが理解されるべきである。
車両２００に割り当てられた在庫管理タスクの１つは、格納場所８２０からアイテムを回収することであってもよい。
このタスクは、車両２００の現在の位置又は開始位置から出ること、開始位置と格納場所８２０の配列への進入地点に隣接する中間目的地との間で車両２００を運ぶ経路を通過すること、及び、中間目的地において、車両２００を進入地点に整列させることを含む、一連のサブタスクとして見ることができる。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、整列された車両２００は、格納場所８２０の配列に入って、車両２００がその中で配列される列に到達するまで、その整列を維持し、さらに他のサブタスクによると、格納エリア８２０の目標エリアに到達するまで上がるように作動される。
回収プロセスのさらなるサブタスクとして、車両２００の移載機構２１０は、アイテムを回収し、車両２００が下層支持面Ｓに載るまで、列内で下降し、それから格納場所８２０の配列を出るように作動される。
回収動作の最後のサブタスクとして、車両２００は、オペレータが車両２００からアイテムを回収することができる出力所５００への通路に沿って進む。

前記材料取り扱いシステム１０は、格納場所からトートを格納し、回収する自動要素を含む。
そのような自動要素は、自律車両２００である。
たとえば、自動要素は、複数の自律車両２００を含んでいてもよい。
さらに、この自律車両２００は、トート５５を作業所５００に運ぶように構成されてもよい。
作業所５００では、１つ以上のアイテムが、車両２００のうちの１台上のトートから取り除かれてもよい。
人間のオペレータが、車両２００からアイテムを取り除いてもよい。
しかし、自動機構が車両２００からアイテムを取り除いてもよい。
したがって、作業所５００でアイテムを取り扱うオペレータは、人間のオペレータ又は自動機構又はこの２つの組み合わせであってもよい。

材料取り扱いシステム１０及び／又は材料取り扱いシステム１０のさまざまな構成要素は、マイクロコンピュータのような中央制御装置４５０によって制御されてもよい。
そして、この中央制御装置４５０は、センサのようなさまざまな要素から信号を受信し、さまざまな構成要素から受信された信号に基づいて、材料取り扱いシステム１０のさまざまな側面を制御してもよい。
この中央制御装置４５０は、材料取り扱いシステム１０から回収されるさまざまなアイテムの場所に関するデータを格納してもよい。
さらに、中央制御装置４５０は、顧客の注文に応じるアイテムの数及びそうしたアイテムの量のような、受信されるアイテムの識別に関するデータを含んでいてもよい。
このように、中央制御装置４５０は、様々な要素の動作を制御及び調整し、多種のアイテムの格納場所からの回収及び処理の予定を立ててもよい。

図７は、図１に示す材料取り扱いシステム１０の一部を形成し、自律車両２００を利用して、集荷エリアと格納場所８２０の垂直配列との間で行ったり来たり、在庫アイテムのコンテナ５５を移動させる可能性のある在庫管理システムの一部を示す部分透視図である。
この在庫管理システムは、車両２００及び格納場所８２０の配列を、自動格納回収システム（ＡＳ／ＲＳ）の要素として組み込んでもよい。
車両２００は、上述の車両２００の態様で構成されてもよい。
しかし、車両２００は、必要に応じて、システム内の他のタスクのための変更点を有してもよい。

ここで、図１及び図７－図１３を参照して、格納場所８２０の配列内におけるアイテムの格納及び回収のためのシステムが、ここで詳細に説明される。
まず、図１及び図７を参照すると、複数の自動搬送車両２００ａ－車両２００ｆが、ラック構造８００の内部又は周囲で動作するものとして示されている。
前述の複数の実施形態のように、車両２００ａ－車両２００ｆは、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行し、この例では、それらのタスクのいくつかは、格納場所８２０からコンテナを回収すること、又は、コンテナ（若しくはトート）を格納場所８２０に戻すことを伴う。

上述のように、材料取り扱いシステム１０は、離間して１つ以上の通路８５０を形成する複数の格納ラック８００を含んでもよい。
軌道８４０は、１つ以上の格納ラック８００に沿って配列されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、格納ラック８００に固定して接続されてもよい。
さらに、車両２００が垂直列８１０を上がったり下がったりして垂直列８１０内の格納場所に運ばれることができるように、軌道８４０は、車両２００を垂直に案内するように構成されてもよい。
さらに、第１軌道を、格納ラック８００ａに沿ってなど、通路の片側の格納ラックに沿って、第２軌道を、格納ラック８００ｂに沿ってなど、通路の反対側のラックに沿って配置するのが望ましい場合がある。
車両２００の片側が格納ラック８００ａの軌道８４０に沿って垂直に移動しながら、移動する通路８５０ａを車両２００が進み、同時に、車両２００の第２側が格納ラック８００ｂの軌道８４０に沿って垂直に移動するように、車両２００は構成されてもよい。

各垂直列８１０は、複数の垂直柱８１５によって形成されてもよい。
図８－図１０に示されているように、複数の垂直柱が列の片側で平行関係に整列され、また、複数の垂直柱が第１側の垂直柱の反対側にある垂直列の第２側で平行関係に整列されるように、垂直柱は配置されてもよい。
図８に示すように、それぞれの側の垂直柱８１５は、垂直列８１０の奥行き方向に延伸する複数の水平支持部材８１７によって相互に接続されてもよい。

水平支持部材８１７は、もっぱら垂直列８１０に構造支持体を提供する別個の要素であってもよい。
この水平支持部材８１７は、格納場所８２０に格納されたアイテムを支持してもよい。
たとえば、水平支持部材８１７は、棚が格納場所８２０を形成するように、この棚を形成する平面要素であってもよい。
しかし、水平支持部材８１７は、多種の構成のいずれかであってもよい。
たとえば、図９に示す実施形態では、この水平支持部材８１７は、長尺の水平棚を形成し、格納場所８２０の奥行方向にトート５５の縁を支持するＬ字型のブラケット８１７である。
そして、この水平ブラケット８１７は、垂直柱８１５の高さまで互いに離間して、水平に離間した格納場所８２０の列を形成してもよい。

ラック８００の垂直列８１０は、図８から見て、水平ブラケット８１７の長さと同様の奥行を有する。
垂直列８１０は、トート５５の長さと同様の又はそれ以上の奥行を有する。
たとえば、垂直列８１０は、少なくとも１つのトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
しかし、トート５５は、通路８５０から張り出してもよく、垂直列８１０は、トート５５の長さよりもわずかに短い奥行きを有することになる。
図８に示すように、垂直列８１０は、端から端まで配置された複数のトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
図８に示す例では、各格納場所８２０が、端から端まで整列され、各トート５５が車両２００の長さとほぼ同様である、３つのトート５５を収容できるように、ラック８００は、十分な奥行きがある。

上述のように、車両２００は、長さと幅を有する。
図２Ｂに示すように、車両２００は、その幅“Ｗ２”よりも十分に長い長さ“Ｌ”を有する。
図７－図１１を参照すると、各垂直列８１０が、その奥行よりも大幅に短い幅を有するように格納ラック８００は構成される。
具体的には、各垂直列８１０の幅は、車両２００の幅と同様であり、また、垂直列８１０の奥行きは、車両２００の幅よりも大幅に長い。
図８及び図１０に示すように、この垂直列８１０は、車両の幅の２倍以上の奥行きを有する。
さらに、垂直列８１０の奥行きは、選択的に、車両２００の長さよりも長くてもよい。

図８は、格納ラック８００及び格納場所８２０に対して異なる向きの複数の車両２００を示している。
たとえば、第１車両２００ａは、通路８５０の長さを横断する経路８６０ｃに沿って、水平移動のために配向されている。
第２車両２００ｂ、ｃは、通路８５０の長さと平行な経路８６０ｂ、８６０ｂ’に沿って、格納ラック８００の下で水平移動のために配向されている。
さらに、第３車両２００ｄは、通路８５０内に配置され、通路８５０のいずれか一方の側で、格納ラック８００に沿って、垂直な軌道を上がる。
第４車両２００ｅも、通路８５０内に配置され、垂直列８１０の上部の格納場所８２０へと軌道８４０ａ、ｂを上がる。
最後に、第５車両２００ｆは、格納ラック８００の下に配置され、車両２００ａの方向と車両２００ｂの方向との間の中間位置に配向されている。
特に、ラック８００は、車両２００が格納ラック８００の下で水平回転するのを容易にするように構成されてもよい。
第５車両２００ｆは、第１経路から第２経路へと、格納ラック８００の下で回転する途中の車両２００を示している。

上述のように、格納ラック８００は、車両２００が格納場所８２０の下のさまざま場所に入り、さまざま場所から出ることができるような寸法にされ、配置されて、集荷所及び／又は補充所の設置の際の柔軟性を許容する。
材料取り扱いシステム１０が１つ以上の格納ラック８００を利用する場合、車両２００が材料取り扱いシステム１０に組み込まれる可能性がある１つ以上の通路８５０を通って又は通路８５０に沿って進むことができるだけでなく、格納ラック８００の下を進むことができるように、格納ラック８００は構成されてもよい。
たとえば、図７を参照すると、車両２００は、通路８５０に平行な又は通路８５０を横断する可能性がある１つ以上の経路区域に沿って進む経路をたどってもよい。
そのような第１経路は、経路８６０ａで表される。
経路８６０ａは、通路８５０ａの長さ以内で、この通路８５０ａの長さに平行である。
そのような第２経路は、通路８５０ａの長さに平行であるが、この通路８５０ａから離間する経路８６０ｂで表される。
具体的には、経路８６０ｂは、格納ラック８００ｂの下に位置する。
格納ラック８００ｂは、車両２００が通路８５０ａの長さに平行な経路８６０ｂに沿ってラック８００ｂの下を通ることができるように、最下の格納場所８２０の下に車両２００の移動用の間隔を提供するように構成されてもよい。
第３の経路は、経路８６０ａ及び経路８６０ｂを横断する経路８６０ｃで表される。
図８に示されているように、経路８６０ｃは、垂直列８１０の奥行きに平行である。

図８及び図１０を参照すると、格納ラック８００の垂直列８１０が、通路８５０の長さにほぼ平行な各垂直列８１０の下で、多数の経路を提供するのに十分な奥行きを有するように、格納ラック８００は選択的に構成される。
具体的には、図８に示すように、通路８５０に隣接する垂直柱８１５は、通路８５０から離れた垂直柱８１５から離間して、車両２００の幅の２倍以上の幅を有する開口部を形成してもよい。

図１０は、通路８５０に平行な経路８６０ｂに沿って移動する第２車両２００ｂ、及び、経路８６０ｂに平行な経路８６０ｂ’に沿って移動する第３車両２００ｃを示している。
望ましくは、経路８６０ｂ’は、通路８５０に隣接した垂直柱８１５から、車両２００の長さ“Ｌ”の半分以上離間した中心線を有する（図２Ｂを参照）。
同様に、望ましくは、経路８６０ｂは、通路８５０から離れた垂直列８１０の後端の垂直柱８１５から、車両２００の長さの半分以上の距離だけ離間した中心線を有する。

通路８５０に平行なラック８００の下の経路８６０ｂ、８６０ｂ’は、離間して、経路８６０ｂに沿って進む車両２００ｂが、この経路８６０ｂ’に沿って反対方向に進む車両のような、経路８６０ｂ’に沿って配列された車両２００ｃを通過させることができる間隙を提供してもよい（図２Ｂ参照）。
たとえば、経路８６０ｂは、車両２００の幅“Ｗ２”以上の距離だけ、経路８６０ｂ’から離間してもよい。

さらに、車両２００は、この車両２００を貫通する垂直回転軸の周囲を回転することによって方向を変えてもよい。
特に、垂直回転軸は、車両２００の中心を貫通してもよい。
垂直列８１０は、望ましくは、車両２００が格納ラック８００の下で垂直列８１０に配列されながら、車両２００が垂直回転軸の周囲を回転するのを容易にするのに十分な奥行きを有する。
具体的には、経路８６０ｂ、８６０ｂ’のそれぞれは、望ましくは、垂直回転軸から車両２００の角のそれぞれまでの距離以上の距離だけ垂直柱８１５から離間している。

車両２００がラック８００の下で回転するとき、車両２００は、さまざまな角度のいずれに回転してもよい。
車両２００は、９０度ずつ回転してもよい。
特に、車両２００が通路８５０内の軌道８４０を上った後、格納ラック８００の下で通路８５０に平行に進むように、車両２００は、通路８５０から出た後、９０度又は２７０度のいずれか回転する。

図９は、トートＴａ、Ｔｂ、Ｔｃ及びＴｄを含む多数のコンテナ又はトートが投入された複数の垂直列８１０ａ－８１０ｆを含む、格納ラック８００を示す側面図である
複数の車両２００は、在庫管理システムの一部として、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行するように作動している。
車両２００ａは、最左端の垂直駆動列８１０ａに入ったところであるのが示されている。
この点で、及び、ここで、図１３Ｃを参照すると、格納ラック８００が、レール間の間隙ｇＧを定める、レールＲ１及びレールＲ２のような平行な案内レールの配列を組み込んでもよいことがわかるであろう。
間隙は、車両２００の対応する整列構造を受け入れて、車両２００が互いに対して、及び、以下でさらに議論されるように、格納ラック８００に損傷を与えることなく、車両２００が進入、退出及び方向再設定できるようにする寸法にされ、配置されている。

この材料取り扱いシステム１０は、車両２００が進む際に、車両２００を案内する又は整列させる１つ以上の案内８８０を含んでいてもよい。
たとえば、図１０を参照すると、案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両２００は、案内８８０と連携して、車両２００の移動を制御する、対応する案内要素２３５を含んでいてもよい。
この案内要素２３５の一例は、フォロワ２３５である。
フォロワ２３５は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる要素であってよい。
車両２００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転要素を含む、中央フォロワ２３３を含む。
フォロワが車両２００の下面から下方へなど、車両２００の面から離れて突出するように、中央フォロワ２３３は、シャフトを含む。
中央フォロワ２３３は、案内８８０内のルートに係合して、車両２００の水平移動を抑制する。

車両２００は、１つ以上の側面案内部材２３５を含んでいてもよい。
この側面案内部材２３５は、案内８８０の外面と連携して、車両２００の移動を抑制してもよい。
たとえば、案内８８０は、車両２００の回転を案内するための周面を有する円形ガイドを含んでもよい。
車両２００は、案内８８０の周面の直径に等しい距離だけ互いに離間した一対の側面案内部材２３５を有していてもよい。
このように、側面案内部材２３５は、案内８８０の周面に係合し、車両２００が回転移動するのを抑制する

図１０を参照すると、案内８８０は、複数の交差する案内路を含む。
たとえば、案内８８０は、車両２００の中央フォロワ２３３の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第１案内路８８２を含んでもよい。
第１案内路８８２は、経路８６０に平行に延伸するように配向されてもよい。
さらに、案内８８０は、車両２００のフォロワ２３３の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第２案内路８８４を含んでいてもよい。
第２案内路８８４は、経路８６０を横断して延伸するように配向されてもよい。
本例では、第２案内路８８４は、経路８６０と実質的に直角に延伸する。
このように、案内８８０の第１及び第２案内路８８２、８８４は、望ましくは通路８５０と平行な又は直角な直線方向に延伸する。

案内８８０は、直線でない案内路を含む。
たとえば、案内８８０の外周は、図１０に８８６で特定された非線形の案内面を形成してもよい。
具体的には、案内８８０は、環状軸受面を形成するほぼ円形の外形を有してもよい。
円形の外形の直径は、車両２００の側面案内部材２３５の間の距離に相当する直径を有してもよい（図２Ｄ参照）。

案内８８０の案内路は、車両２００が進行方向を変えるのを容易にするように交差する。
たとえば、第１案内路８８２は、第２案内路８８４と交差して、通路８５０に対して平行から、通路８５０に対して直角に、又は、その反対に、車両２００が方向を変えるのを容易にしてもよい。
第１案内路８８２及び第２案内路８８４は、案内８８０の中心点で交差してもよい。
このように、案内８８０は、車両２００が垂直軸の周囲を回転するのを容易にし、第１案内路８８２に沿った進行方向から、第２案内路８８４に沿った第２進行方向に、車両２００を回転させる。

以下のように、案内８８０は、車両２００を案内して、方向を変えてもよい。
車両２００は、中央フォロワ２３３が第１案内路８８２又は第２案内路８８４と係合して、線形経路から離れて横方向に変位するのを妨げながら、この線形経路に沿って移動してもよい。
車両２００の側面案内部材２３５が環状の案内路８８６に係合しながら、中央フォロワ２３３が案内８８０の中心点に配置されるまで、車両２００は、線形経路に沿って水平方向に進む。
車両２００は、垂直軸の周囲を回転して、進行方向を変える。
たとえば、駆動輪２５２ａは、第１方向に回転してもよく、さらに、駆動輪２５２ｂは、ゼロ半径回転を実行するために、第１方向とは反対の第２方向に回転してもよい。
この駆動輪２５２ａ、２５２ｂが、回転軸を軸として車両２００を回転させる間、側面案内部材２３５は、車両２００が回転経路から離れて横方向に変位するのを妨げる。

案内８８０は、（通路８５０に隣接する）垂直列８１０の前又は（通路８５０から離れた）垂直列８１０の後ろの垂直柱８１５の間の開口部に車両２００の幅を合わせながら、垂直列８１０に合わせられて、垂直列８１０内での車両２００の回転を容易にする。

図１０に示すように、材料取り扱いシステム１０は、間隙ｇＧを離された一対の板状部材からなる、床面取り付け型の側面整列システム８９０を含んでもよい。
車両２００が、駆動列Ｄ１乃至Ｄ６内で概して一定の回転角度を維持しながら、構造の全幅を素早くかつ容易に横切ることができるように、側面整列システム８９０によって定められる間隙は、整列システム８９５によって定められた間隙に合わせて配向される。

上述のように、軌道要素８４０のような複数の案内要素は、格納ラック８００に取り付けられ、車両２００を床面上に配置された格納場所８２０と整列させて案内する。
たとえば、軌道８４０は、複数の垂直な軌道区画を含んでもよい。
具体的には、垂直軌道区画は、通路８５０内の各垂直柱８１５に取り付けられてもよい。
図１１を参照すると、垂直軌道区画は、車両２００の垂直駆動ギア２２０と係合する形状を有するものであってもよい。
たとえば、軌道８４０は、垂直柱８１５の高さまで延伸する格納ラック８００を形成する複数の歯を有するものであってもよい。

図１１に示すように、第１軌道が垂直列８１０の第１側に沿って垂直上方に延伸し、第２軌道が垂直列８１０の第２側に沿って上方に延伸するように、軌道８４０は、通路８５０にまたがっていてもよい。
たとえば、図１０の柱Ｄ１及び車両２００ｅが、図１１に示されている。
柱Ｄ１は、幅を有する開口部を形成する、２つの離間した垂直柱８１５を有する。
具体的には、第１柱は、第１垂直端Ｅ１及び第２垂直端Ｅ２を有し、また、第２柱は、第１垂直端Ｅ３及び第２垂直端Ｅ４を有する。
第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両２００の幅Ｗ１以上である（図２Ｂ参照）。
第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両２００の幅Ｗ２未満である。（図２Ｂ参照）。
このように、垂直列８１０の幅は、車両２００の垂直駆動ギア２２０の外側の頂点間の距離未満であってもよい。
したがって、垂直列８１０の大部分は、車両２００の幅の最も広い部位より狭くてもよい。

軌道８４０は、この軌道８４０の第１垂直端Ｅ１が第１垂直列に向かって突出して第１垂直列に案内面を提供し、また、軌道８４０の第２垂直端Ｅ２が第２垂直列に向かって突出して隣接する垂直列に案内面を提供するように構成されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、駆動列Ｄ１に向かって突出する一組の第１歯、及び、駆動列Ｄ２に向かって突出する一組の第２歯を提供してもよい。

さらに、垂直柱８１５は、車両２００が軌道８４０を上る際に車両２００の横方向の変位を妨げる停止位置を提供するように構成されてもよい。
たとえば、図１１を参照すると、垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が、軌道８４０の歯の歯底を超えて、望ましくは、軌道８４０の頂上に向かって延伸するように、垂直柱８１５は軌道８４０の歯と重複する。
このように、垂直柱８１５が垂直駆動ギア２２０を垂直列８１０の奥行きに横方向に平行に変位するのを妨げつつ、垂直軌道ギア２２０の歯は、軌道８４０とかみ合う。

車両２００の垂直駆動ギア２２０は、この垂直駆動ギア２２０が垂直駆動ギア２２０間の距離を縮めるように内側に変位可能なように構成されてもよい。
このように、垂直駆動ギア２２０は、内側に移動して、車両２００が垂直列８１０に入る際に、軌道８４０と垂直駆動ギア２２０との間に間隔を提供することができる。
上述のように、垂直駆動ギア２２０は、各垂直駆動ギア２２０の回転軸が水平な進行方向にほぼ平行になるように駆動軸２１５に取り付けられてもよい。
さらに、垂直駆動ギア２２０の回転軸は、この垂直駆動ギア２２０の各組の間の横方向距離がほぼ一定となるように、ほぼ一定であってもよい。
垂直柱８１５に入るために、垂直駆動ギア２２０の歯は、垂直駆動ギア２２０の歯が軌道８４０の歯を通るように、軌道８４０の歯と整列される。

図１１を参照すると、垂直駆動ギア２２０が軌道８４０に対して移動されたとき、軌道８４０に衝突又は接触しないように、この軌道８４０と垂直駆動ギア２２０とは、整列されてもよい。
たとえば、軌道８４０の歯間の間隔は、垂直駆動ギア２２０が垂直駆動ギア２２０の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するとき、垂直駆動ギア２２０の歯が軌道８４０の歯の間の間隙を通るのに十分な間隔を提供する。
より具体的には、垂直駆動ギア２２０の歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯の歯先線(addendum line)と重複するように、垂直駆動ギア２２０及び軌道８４０は、構成され、配置されてもよい。
そして、この垂直駆動ギアの歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯先線(addendum line)と重複しながら、垂直駆動ギア２２０の歯は、軌道８４０内の歯の間の間隙を通るように構成され、配向される。

再び、図１１を参照すると、垂直駆動ギア２２０及び軌道８４０は、車両２００が垂直列８１０の幅を形成する垂直柱８１５の間の開口部に入るとき（すなわち、垂直駆動ギア２２０の回転軸が通路８５０に対して直角な水平方向に移動するように垂直駆動ギア２２０が移動するとき）、垂直駆動ギア２２０が軌道８４０を通るように間隔を増すように構成され、配向されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、上部及び下部８４２を有してもよい。
上部は、垂直駆動ギア２２０の歯と接続する歯ピッチ及び構成を有してもよい。
下部８４２は、上部の歯ピッチとほぼ同様の歯ピッチを有してもよいが、下部８４２の歯形は、上部と大きく異なっていてもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、上部の歯よりも大幅に狭くてもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、少なくとも、１０％狭くてもよく、望ましくは、２０％狭くてもよい、
さらに、下部８４２の歯は、上部の歯元のたけ(dedendum)よりも大幅に大きい歯元のたけ(dedendum)を有してもよい。
たとえば、歯の歯底(root)が上部の歯の歯底(root)よりも大きな距離だけ垂直駆動ギア２２０から離れて内側に延伸するように、下部８４２の歯元のたけ(dedendum)が上部の歯元のたけ(dedendum)よりも大きくてもよい。
たとえば、下部８４２の歯元のたけ(dedendum)は、１０％大きくてもよく、望ましくは、２０％大きい。

さらに、歯が下部８４２の高さに進むにつれて、隣り合う歯の間の間隔が次第に小さくなるように、下部８４２は、先細のピッチ線を有してもよい。
言い換えれば、下部８４２の下側の隣り合う歯の間の間隔８４５が最大であり、下部８４２の上側の隣り合う歯の間の間隔７２８が最小であり、間隔が最大から最低へと次第に小さくなる。

垂直柱８１５は、垂直駆動ギア２２０が垂直柱８１５の間の開口部を通るのを容易にする可変幅を有する。
たとえば、上述のように、垂直柱８１５は、垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が軌道８４０の歯の歯底を超えて延伸するように、第１幅を有してもよい。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａ、ｂは、垂直柱８１５の上部に対して狭められた幅を有してもよい。
具体的には、垂直柱８１５は、垂直柱８１５の端が歯の歯底の下で終わるように、狭められた幅を有してもよい。
このように垂直柱８１５の下部８１６ａ、ｂは、垂直柱８１５の上部よりも狭い幅を有する。
同様に、下部の垂直柱８１６ａと下部の垂直柱８１６ｂとの間の距離は、第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離以上である。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａと下部８１６ｂとの間の垂直列８１０の開口部は、車両２００の最も広い幅Ｗ２以上である。

上述のように構成されて、垂直駆動ギア２２０は、垂直駆動ギア２２０が軌道８４０と整列されるように、軌道８４０の開口部を通るように構成されてもよい。
以上でさらに説明したように、垂直駆動ギア２２０が軌道８４０と整列された後、この垂直駆動ギア２２０は、軌道８４０と連携して、軌道８４０を持ち上げる又は／及び軌道８４０を上がるように配置される。

上述のように、中央制御装置４５０は、車両２００を制御する制御信号を提供してもよい。
たとえば、中央制御装置４５０は、車両２００が格納ラック８００を通って経路８６０をたどり、格納ラック８００内の垂直列８１０の１つの格納場所８２０からトート５５を回収する動作を制御してもよい。
車両２００は、地面に沿って経路８６０をたどり、車両２００の幅を、格納ラック８００の２つの垂直柱８１５の間の開口部を通って延伸する経路８６０と整列させてもよい。
車両２００は、格納ラック８００内の複数の垂直列８１０を通って横切る経路８６０に沿って進んでもよい。
中央制御装置４５０は、車両２００ｃが第１経路に対して平行な第２経路に沿って進むように、そして、車両２００ｂと同じ格納ラック８００の下で、車両２００ｃが格納ラック８００の下で車両２００ｂを追い越すように、車両２００ｃを制御する信号を提供してもよい。

車両２００が格納ラック８００の下で複数の垂直列８１０を通った後、この車両２００は、選ばれた格納場所８２０が位置する格納ラック８００内の垂直列８１０に到達する。
中央制御装置４５０は、車両２００の経路８６０に沿った前進を停止する信号を提供する。
この中央制御装置４５０は、格納ラック８００の下で車両２００を回転させ、車両２００を垂直列８１０内の開口部と整列させる信号を提供する。
回転後、車両２００は、垂直列８１０内の開口部を通って通路８５０に入るように、垂直列８１０の奥行きと平行な経路８６０に沿って前進する。
車両２００を通路８５０内に前進させるステップは、垂直駆動要素を垂直列８１０内の開口部の間隙と整列させるステップを含む。
通路８５０内で一度、車両２００が所望の格納場所８２０と整列されるまで、車両２００は垂直上方に駆動する。
車両２００は、移載機構２１０を作動させ、格納場所８２０から車両２００上にアイテムを移動させる。
選択的に、格納場所８２０は、格納場所８２０の前端にアイテムを含んでもよく、格納場所８２０で、所望のアイテムから車両２００を分離させる。
したがって、この車両２００は、格納場所８２０の前端のアイテムを車両２００に移動させ、今度は、所望のアイテムを格納場所８２０の前端に引き寄せる。
車両２００は、それから、アイテムを受け取る開放型の場所を有する格納場所８２０へ垂直に駆動する。
車両２００は、それから、開放型の場所に向かってアイテムを移動させる。
車両２００は、それから、所望のアイテムを有する格納場所８２０に垂直に移動し、移載機構２１０を駆動させて、所望のアイテムを車両２００上に移動させる。
所望のアイテムを回収した後、車両２００は、垂直駆動機構を作動させて、車両２００が床面のような水平駆動面と係合するまで、垂直列８１０を下降する。
車両２００の水平駆動は、通路８５０を横切る方向に垂直列８１０内の開口部を通って車両２００を駆動させるように係合する。
通路８５０から出た後、車両２００は、水平方向に駆動し続け、格納ラック８００を出る。
たとえば、車両２００は、通路８５０を横切る経路８６０に沿って進み続け、１つ以上のさらなる格納ラック８００の下を通り、１つ以上のさらなる通路８５０を横切る。
そのような経路８６０をたどって、車両２００が通る各垂直列８１０の開口部と、車両２００の幅が整列されるように、車両２００の経路８６０は、制御される。
あるいは、車両２００が格納ラック８００の下にとどまっている間に、車両２００は、通路８５０に沿った経路８６０に合わせられながら、車両２００を回転させる垂直軸の周囲を回転する。
そして、この車両２００は、それから、車両２００が格納ラック８００の下から出るまで、格納ラック８００の１つ以上の垂直列８１０の下を横切る。

車両２００が格納ラック８００を出た後、中央制御装置４５０は、車両２００を制御し、車両２００を複数の作業所５００の１つに移動させてもよい。
作業所５００では、アイテムは、オペレータに渡され、車両２００から１つ以上のアイテムを取り除く。
中央制御装置４５０は、それから車両２００を制御して、車両２００を経路８６０に沿って移動させ、車両２００が運んでいるアイテムを格納ラック８００内のオープン型格納場所８２０に格納させ、さらに別の格納場所８２０で次のアイテムを回収させる。
このように、中央制御装置は、複数の車両２００に制御信号を提供し、車両２００を複数の経路８６０の１つに沿って移動させ、格納場所８２０から複数のアイテムを回収させ、アイテムを作業所５００に運搬させる。
＜制御プロセス＞

図１２は、１つ以上の実施形態による、複数の搬送車両２００－１乃至搬送車両２００－ｎのサブシステムを示すブロック図である。
各車両２００は、車両２００－１のように、中央処理ユニット（ＣＰＵ）２８６と、メモリ２８７と、通信インタフェースとを含んでいてもよい。
いくつかの実施形態では、通信インタフェースは、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバからなり、搬送車両２００のインタフェースは、ピア・ツー・ピア型トポロジにおけるように他の車両２００と、又は、中央制御装置４５０と通信するのに用いられている。
後者の点については、搬送車両２００－１乃至搬送車両２００－ｎは、位置センサ２８０及び物体センサ２８２を含み、インタフェースを用いて、感知した情報を中央制御装置４５０のような主幹制御器とやりとりする。
位置センサ２８０は、車両２００が下層支持面Ｓに配置された基準マーク上をいつ通過したかを決定する、機載画像センサを含む。
しかし、搬送車両２００－１乃至搬送車両２００－ｎは、互いに対するそれぞれの位置を決定する、又は、中央制御装置４５０が決定できるようにする信号の三角測量法及び／又はその他の従来技術を利用してもよい。

各搬送車両２００－１は、電源２８８を含み、この電源２８８は、たとえば、ウルトラキャパシタ、１つ以上の電池、又は、これらの組み合わせからなる充電可能な電源であってもよい。
そして、電源２８８は、第１駆動システムの第１駆動モータ２３０を駆動させる。
第１駆動システムは、第１駆動モータ２３０によって駆動され、たとえば、車両２００を垂直に駆動させるのに用いられる歯車をさらに含んでもよい。
本例では、電源２８８は、第２駆動システムにも電力を供給し、第２駆動システムは、第２駆動モータ２５０ａと、第３駆動モータ２５０ｂとを含む。

ＣＰＵ２８６は、データ処理及び保管を容易にする１つ以上の商業的に入手可能なマイクロプロセッサ又はマイクロ制御装置を含んでもよい。
さまざまな支持回路が、ＣＰＵ２８６の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ２８７は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。

図１３は、倉庫自動システム（ＷＭＳ）１４４０から受信した命令に応答して、ＡＧＶタスクグループ９０２－１、９０４－１、９０６－１及び９０８－１に割り当てられたもののような、複数の車両及び部分組立品（たとえば、可動ラック７００又はフローラック６００）による在庫管理タスク活動の割り当て及び実行を調整することが可能な中央制御装置４５０の略ブロック図である。
そして、この中央制御装置４５０は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）９５１と、支持回路９５５と、メモリ９５２と、ユーザインタフェース構成要素９５４（たとえば、タッチ式スクリーン付きのディスプレイ又は別個のキーボード）と、通信インタフェース９５３とからなる。
サーバ４５０は、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバを含む。

ＣＰＵ９５１は、データ処理及び保管を容易にする１つ以上の商業的に入手可能なマイクロプロセッサ又はマイクロ制御装置を含んでもよい。
さまざまな支持回路９５５が、ＣＰＵ９５１の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ９５２は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。
このメモリ９５２は、オペレーティングシステム９５６と、１つ以上の在庫管理アプリケーションとを含む。
在庫管理アプリケーションは、タスクエージェントマネージャモジュール９６０と、ＡＧＶ交通管理モジュール９７０と、状態／事象監視モジュール９８０と、データリポジトリ９９０とを含む。
タスクエージェントマネージャモジュール９６０は、在庫管理タスクプロセッサ９６１、動的在庫投入解析プログラム９６２、サブタスク順序識別子９６３、タスク優先順位マネージャ９６４、事象通知検知器９６５、状態遷移検知器９６６及びＡＧＶセレクタ９６７によって構成されている。
また、前記在庫管理タスクプロセッサ９６１は、ＣＰＵ９５１による命令の実行によって、ＷＭＳ９４０から受け取った在庫管理タスク要求を処理する。

ＡＧＶの交通管理は、中央制御装置４５０の交通管理モジュール４７０によって実行される。
そのような場合、位置、速度及び方向のデータが、中央制御装置によって、一定の間隔をおいて車両から収集される。
位置データは、分析され、経路区域セレクタ９７４は、次回の制御インターバルにわたる各車両２００の経路を選択し、他の車両２００、職員又は固定構造物との衝突がないことを確認する。
進路と方位を含む、経路選択に応じて更新された命令は、中央制御装置によって、車両２００に戻って伝達される。
しかし、別の実施形態では、車両２００は、相対位置決め命令のためではなく、むしろ方位とタスク割り当てのためだけに、制御装置に頼ることなく、車両２００は、代わりに、内部データ収集及び空間分析能力に頼る。

前述の動作を容易にするために、図１３の中央制御装置４５０は、施設内の車両位置のマップだけでなく、管理及び配置責任がＷＭＳによって割り当てられているすべての在庫アイテムの最新のロケーションを反映するデータリポジトリを含む。
さらに、予防保守手順のスケジューリングを容易にするために、稼働統計が、可動部品を有するすべてのＡＧＶについて収集されるので、一定の間隔をおいて、部品を検査し、潤滑油を差し、及び／又は交換することができる。

本明細書内に記載されている本方法の順序を変更してもよく、さまざまな要素を追加し、並べ替え、組み合わせ、省略し、又は他の方法で修正してもよい。
本明細書に記載されているすべての実施例は、非限定的に提示されている。
様々な修正及び変更を加えてもよい。
複数の実施形態による実施方法を、特定の実施形態の文脈で説明してきた。
これらの実施形態は、例示的であり、限定することを意味しない。
多くの変形、修正、追加及び改良が可能である。
したがって、本明細書で一例として記載されている構成要素に、複数の例を適用してもよい。
さまざまな要素、動作、及びデータストアの間の境界は多少恣意的であり、特定の動作が、特定の例示的な文脈で示されている。
機能の割り当てが異なることも想定され、そのような場合でも、後述の請求の範囲に含まれる場合がある。
最後に、構成例で別個の構成要素として提示されている構造と機能とを、組み合わされた構造又は構成要素として実施してもよい。
これらの及び他の変形、修正、追加、及び改善は、後述の特許請求の範囲で定義される実施形態の範囲内に含まれる場合がある。

したがって、上述の内容は、本発明の実施形態に向けられているが、本発明の他の及びさらなる実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく考案されてもよく、その範囲は、以下の特許請求の範囲によって決定される。

ここで、図２Ａ乃至図２Ｉを参照すると、本実施形態に従って製作され、図１に示す材料取り扱いシステムにおいて在庫管理タスクを実行するように構成された自動搬送車両２００が示されている。
各自動搬送車両２００は、車載用電源のみならず、第１モータ式駆動システム及び第２モータ式駆動システムを有する自動搬送車両であってもよい。

図３Ａ及び図３Ｂの実施形態では、駆動軸２１５が、それらの間隔が互いに固定されたままとなるように、筐体２３２内に回転可能に取り付けられる。
簡潔に説明されるように、いくつかの実施形態による、駆動軸２１５間の固定された間隔は、垂直に配列された格納エリア（図１）の間を延伸し、その中にガイドシステムが取り付けられる列に車両２００が入る前に、ガイドシステム（たとえば、軌道）との整列ステップを必要とする。

再び、図１及び図７を参照すると、材料取り扱いシステム１０は、選択的に行又は通路８５０を形成するように配列されてもよい複数の格納ラック８００を含んでもよい。
たとえば、通路８５０ａが２つの格納ラックの間に形成されるように、第１格納ラック８２０ａは、第２格納ラック８２０ｂから離間されてもよい。
特に第１格納ラック８２０ａは、第２格納ラック８２０ｂとほぼ平行で、ほぼ一様な幅を有する通路を形成してもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路８５０を形成する複数のラックを含んでいてもよい。
通路８５０は、図７に平行なものとして示されているが、もし材料取り扱いシステム１０が複数の格納ラック８００を組み込むのであれば、格納ラック８００は多種の構成に配列されてもよく、もし材料取り扱いシステム１０が複数の通路８５０を含むのであれば、通路８５０は平行である必要はないことが理解されるべきである。
車両２００に割り当てられた在庫管理タスクの１つは、格納場所８２０からアイテムを回収することであってもよい。
このタスクは、車両２００の現在の位置又は開始位置から出ること、開始位置と格納場所８２０の配列への進入地点に隣接する中間目的地との間で車両２００を運ぶ経路を通過すること、及び、中間目的地において、車両２００を進入地点に整列させることを含む、一連のサブタスクとして見ることができる。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、整列された車両２００は、格納場所８２０の配列に入って、車両２００がその中で配列される列に到達するまで、その整列を維持し、さらに他のサブタスクによると、格納エリア８２０の目標エリアに到達するまで上がるように作動される。
回収プロセスのさらなるサブタスクとして、車両２００の移載機構２１０は、アイテムを回収し、車両２００が下層支持面Ｓに載るまで、列内で下降し、それから格納場所８２０の配列を出るように作動される。
回収動作の最後のサブタスクとして、車両２００は、オペレータが車両２００からアイテムを回収することができる出力所５００への通路に沿って進む。

図７は、図１に示す材料取り扱いシステム１０の一部を形成し、自律車両２００を利用して、集荷エリアと格納場所８２０の垂直配列との間で行ったり来たり、在庫アイテムのコンテナ５５を移動させる可能性のある在庫管理システムの一部を示す図である。
この在庫管理システムは、車両２００及び格納場所８２０の配列を、自動格納回収システム（ＡＳ／ＲＳ）の要素として組み込んでもよい。
車両２００は、上述の車両２００の態様で構成されてもよい。
しかし、車両２００は、必要に応じて、システム内の他のタスクのための変更点を有してもよい。

上述のように、材料取り扱いシステム１０は、離間して１つ以上の通路８５０を形成する複数の格納ラック８００を含んでもよい。
軌道８４０は、１つ以上の格納ラック８００に沿って配列されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、格納ラック８００に固定して接続されてもよい。
さらに、車両２００が垂直列８１０を上がったり下がったりして垂直列８１０内の格納場所に運ばれることができるように、軌道８４０は、車両２００を垂直に案内するように構成されてもよい。
さらに、第１軌道を、格納ラック８００ａに沿ってなど、通路の片側の格納ラックに沿って、第２軌道を、格納ラック８００ｂに沿ってなど、通路の反対側のラックに沿って配置するのが望ましい場合がある。
車両２００の片側が格納ラック８００ａの軌道８４０ａに沿って垂直に移動しながら、移動する通路８５０ａを車両２００が進み、同時に、車両２００の第２側が格納ラック８００ｂの軌道８４０ｂに沿って垂直に移動するように、車両２００は構成されてもよい。

図９は、トートＴａ、Ｔｂ、Ｔｃ及びＴｄを含む多数のコンテナ又はトートが投入された複数の垂直列８１０ａ－８１０ｆを含む、格納ラック８００を示す側面図である
複数の車両２００は、在庫管理システムの一部として、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行するように作動している。
車両２００ａは、最左端の垂直駆動列８１０ａに入ったところであるのが示されている。
この点で、及び、ここで、図１０を参照すると、格納ラック８００が、レール間の間隙ｇＧを定める、レールＲ１及びレールＲ２のような平行な案内レールの配列を組み込んでもよいことがわかるであろう。
間隙は、車両２００の対応する整列構造を受け入れて、車両２００が互いに対して、及び、以下でさらに議論されるように、格納ラック８００に損傷を与えることなく、車両２００が進入、退出及び方向再設定できるようにする寸法にされ、配置されている。

この材料取り扱いシステム１０は、車両２００が進む際に、車両２００を案内する又は整列させる１つ以上の案内８８０を含んでいてもよい。
たとえば、図２Ｅおよび図１０を参照すると、案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両２００は、案内８８０と連携して、車両２００の移動を制御する、対応する案内要素２３５を含んでいてもよい。
この案内要素２３５の一例は、フォロワ２３５である。
フォロワ２３５は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる要素であってよい。
車両２００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転要素を含む、中央フォロワ２３３を含む。
フォロワが車両２００の下面から下方へなど、車両２００の面から離れて突出するように、中央フォロワ２３３は、シャフトを含む。
中央フォロワ２３３は、案内８８０内のルートに係合して、車両２００の水平移動を抑制する。

Claims (36)

1. 複数の格納場所を有する格納集合体にアイテムを運搬する方法であって、
   可動軌道に隣接した場所に、水平面に沿って車両を駆動させるステップと、
   前記車両を動作させて、前記可動軌道を持ち上げるステップと、
   前記車両を水平方向に駆動させて、前記可動軌道を前記格納集合体に隣接した場所に運ぶステップと、
   前記車両を前記可動軌道に沿って垂直上方に高所へ駆動させるステップと、
   前記車両が前記高所にある間に、前記車両と前記格納集合体内の格納場所との間でアイテムを移動させるステップと、
   前記アイテムを移動させるステップの後で、前記可動軌道を垂直に下って前記車両を駆動させるステップと、を含むことを特徴とする、格納集合体にアイテムを運搬する方法。
2. 請求項１に記載の格納集合体にアイテムを運搬する方法であって、
   前記アイテムを移動させるステップが、前記格納場所から前記車両上にアイテムを移動させるステップを含み、
   前記アイテムと一体的に前記車両を水平に駆動させて前記アイテムを前記格納場所から離れた位置に運搬するステップを含む、方法。
3. 請求項１又は請求項２に記載の格納集合体にアイテムを運搬する方法であって、前記可動軌道が、前記車両を受け入れるように構成されたフレームを含み、
   前記車両を前記フレーム内に駆動させるステップを含む、方法。
4. 前記車両を前記フレーム内に駆動させるステップが、前記車両の垂直駆動要素を前記可動軌道の垂直な軌道に動作可能に係合させるステップを含む、請求項３に記載の方法。
5. 前記可動軌道と一体的に前記車両を駆動させるステップの後で、前記可動軌道を下降させるステップを含む、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記車両を制御して、前記可動軌道を変位させ、前記可動軌道を前記格納集合体に着脱可能に接続するステップを含む、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の方法。
7. 前記接続するステップが、前記可動軌道を前記格納集合体に着脱可能に接続して、少なくも１つの水平軸に沿った前記格納集合体に対する前記可動軌道の変位を妨げるステップを含む、請求項６に記載の方法。
8. 前記可動軌道が、コネクタを含み、
   前記可動軌道を前記格納集合体に着脱可能に接続するステップが、前記車両を動作させて、前記可動軌道を垂直に変位させ、前記可動軌道の前記コネクタを前記格納集合体に接続するステップを含む、請求項６又は請求項７に記載の方法。
9. 前記車両を制御して、前記可動軌道を前記格納集合体から取り外すステップを含む、請求項６乃至請求項８のいずれか一項に記載の方法。
10. 前記可動軌道を前記格納集合体から取り外すステップが、前記可動軌道を垂直に変位させるステップを含む、請求項９に記載の方法。
11. 前記可動軌道を持ち上げるステップが、第１方向に前記車両の垂直駆動システムを動作させるステップを含む、請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の方法。
12. 前記車両を垂直上方に駆動させるステップが、前記第１方向の反対側の第２方向に前記垂直駆動システムを駆動させるステップを含む、請求項１１に記載の方法。
13. 前記車両を垂直上方に駆動させるステップが、前記車両が上昇する際に前記車両の方向を水平線に対して維持するステップを含む、請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載の方法。
14. 前記可動軌道が、垂直上方に延伸する複数の軌道区画を含み、
    前記車両の方向を維持するステップが、前記車両上の複数の垂直駆動要素を同期的に駆動させるステップを含む、請求項１３に記載の方法。
15. 前記アイテムを移動させるステップが、前記車両上の移載機構を作動させるステップを含む、請求項１乃至請求項１４のいずれか一項に記載の方法。
16. 前記移載機構を作動させるステップが、前記格納場所に向かって移載機構を水平に延伸させるステップを含む、請求項１３に記載の方法。
17. 前記移載機構を作動させるステップが、前記移載機構を前記車両を水平方向に駆動させるように作動可能な水平駆動システムに着脱自在に接続するステップを含む、請求項１６に記載の方法。
18. 前記車両を前記可動軌道と一体的に駆動させるステップが、前記可動軌道が地面から離れて持ち上げられている間に前記車両を水平に駆動させるステップを含む、請求項１乃至請求項１７のいずれか一項に記載の方法。
19. 前記可動軌道が地面から離れて持ち上げられている間に、前記車両を水平に駆動させるステップが、
    前記格納場所が位置する前記格納集合体の列を特定するステップと、
    前記可動軌道における移動開口部が前記列における開口部と整列するように前記可動軌道を前記列に合わせるステップと、を含む、請求項１８に記載の方法。
20. 前記移動させるステップが、前記移動開口部を通じて前記アイテムを移動させるステップを含む、請求項１９に記載の方法。
21. 材料取り扱いシステムであって、
    アイテムを格納するための複数の高所にある格納場所を含む格納集合体と、
    前記格納場所にアイテムを運搬し、前記格納場所からアイテムを回収するように構成された車両と、を備え、
    前記車両が、
    水平方向に前記車両を駆動させる第１駆動手段と、
    第２駆動手段と、
    移動手段と、を含み、
    前記車両の一部を受け入れるように構成された開口部を有する可動軌道をさらに備え、前記可動軌道が、前記車両の第２駆動手段との係合手段を含み、第１方向に前記第２駆動手段を駆動させることが、前記可動軌道を地面から離れて持ち上げるように機能し、また、第２方向に前記第２駆動手段を駆動させることが、高所へ垂直上方に前記車両を駆動させるように機能するように、前記係合手段が、前記第２駆動手段と連携し、
    前記車両が、前記格納集合体に隣接した場所に、水平面に沿って前記車両を駆動させるように構成され、
    前記移動手段が、前記車両が前記格納場所に隣接した前記高所にある間に、前記車両と前記格納集合体の格納場所との間でアイテムを移動させるように構成されていることを特徴とする、材料取り扱いシステム。
22. 前記可動軌道が、前記車両を受け入れるように構成されたフレームを含み、
    前記車両が、前記開口部を通って前記フレームに入るように構成されている、請求項２１に記載の材料取り扱いシステム。
23. 前記車両を前記フレーム内に駆動させることが、前記第２駆動手段を、前記可動軌道の垂直な軌道に動作可能に係合させる配置とするように、前記第２駆動手段と前記可動軌道とが、噛合して係合するように構成されている、請求項２２に記載の材料取り扱いシステム。
24. 前記可動軌道が、該可動軌道を前記格納集合体に着脱可能に接続する手段を含む、請求項２１乃至請求項２３のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
25. 前記可動軌道を前記格納集合体に着脱可能に接続する手段が、少なくも１つの水平軸に沿った前記格納集合体に対する前記可動軌道の変位を妨げるように構成されている、請求項２４に記載の材料取り扱いシステム。
26. 複数のアイテムを格納する複数の格納場所を有する格納集合体と連携可能な材料取り扱いシステムであって、
    アイテムを運搬する車両を備え、該車両が、
    地面に沿って水平に前記車両を駆動させるように構成された水平駆動アセンブリと、
    前記車両を垂直上方に駆動させるように構成された垂直駆動アセンブリと、
    前記車両と前記格納場所との間でアイテムを移動させる移載機構と、
    前記水平駆動アセンブリと前記垂直駆動アセンブリに電力を供給する電源と、を含み、
    可動軌道をさらに備え、
    該可動軌道が、
    前記車両の前記垂直駆動アセンブリと連携可能な垂直の軌道と、
    前記垂直の軌道を垂直に配向して支持するように構成され支持構造と、を含み、
    前記可動軌道が、少なくとも前記車両の一部を受け入れるように構成された開口部を含み、
    前記車両が前記可動軌道内の前記開口部に入り込むとき、前記垂直駆動アセンブリが前記垂直な軌道と係合すると、第１方向に前記垂直駆動アセンブリを駆動させることが前記可動軌道を持ち上げるように機能することになるように、また、第２方向に前記垂直駆動アセンブリを駆動させることが、前記軌道を上って高所へ前記車両を駆動させて格納場所と前記車両との間でアイテムの移動を容易にするように機能することになるように、前記垂直駆動アセンブリ及び前記垂直の軌道が構成され、配置され、
    前記支持構造が、前記車両が前記垂直な軌道上の前記高所にあるとき、前記車両を支持するように構成されていることを特徴とする、材料取り扱いシステム。
27. 前記垂直駆動アセンブリが、前記車両が上昇する際に前記車両の方向を水平線に対して維持するように構成されている、請求項２６に記載の材料取り扱いシステム。
28. 前記垂直な軌道が、垂直上方に延伸する複数の軌道区画を含み、
    前記垂直駆動アセンブリを同期して作動させることが、前記軌道区画を上って前記車両を上昇させて前記車両の水平配向を維持するように、前記垂直駆動アセンブリが、相互に接続された複数の垂直駆動要素を含む、請求項２７に記載の材料取り扱いシステム。
29. 前記水平駆動アセンブリ及び前記垂直駆動アセンブリの１つを駆動させることが、前記格納場所に向かって前記車両から前記移載機構を追い出すように機能するように、前記移載機構が、前記水平駆動アセンブリ及び前記垂直駆動アセンブリの１つと接続されている、請求項２６乃至請求項２８のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
30. 前記移載機構を前記水平駆動アセンブリ及び前記垂直駆動アセンブリの１つと選択的に係合させ、解除するクラッチを含む、請求項２９に記載の材料取り扱いシステム。
31. 前記移載機構が、前記水平駆動アセンブリと接続されている、請求項２９又は請求項３０に記載の材料取り扱いシステム。
32. 前記垂直駆動アセンブリが、前記車両から外向きに突き出し、
    前記支持構造が、前記垂直駆動アセンブリと整列して、前記車両が前記支持構造に入るのを容易にするように構成された間隙を含む、請求項２６乃至請求項３１のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
33. 前記垂直な軌道が、前記垂直駆動アセンブリと連携するようにそれぞれ構成された複数の歯を含む上部及び下部を有し、
    前記上部及び下部が、歯の間に同様のピッチを有し、
    前記下部が、間隔を提供して、前記垂直駆動アセンブリが前記下部を通って駆動されるのを容易にするように、隣接する歯の間に間隙を有している、請求項３２に記載の材料取り扱いシステム。
34. 前記垂直駆動アセンブリが、歯ピッチを有する複数の平歯車を含み、
    前記各平歯車が、軸の周囲を回転可能であり、
    前記平歯車の前記軸が、ほぼ平行であり、
    前記下部の前記歯の間の前記間隔が、前記平歯車が前記平歯車の前記回転軸と平行な線に沿って水平に移動するとき、前記平歯車の前記歯が前記間隙の間を通るのに十分な間隔を提供する、請求項３３に記載の材料取り扱いシステム。
35. 前記平歯車の歯先円が前記軌道内の前記歯の歯先線と重複するように、前記平歯車及び前記垂直軌道が、構成され、配置されている、請求項３４に記載の材料取り扱いシステム。
36. 前記垂直な軌道が、上部と下部を含み、
    前記上部が、上部歯底と、上部歯元のたけとを有する上部歯形を有し、
    前記下部が、前記歯の前記下部歯底が前記上部歯底よりも距離を空けて前記垂直駆動アセンブリから内向きに延伸するように、下部歯底と、前記上部歯元のたけよりも大きい下部歯元のたけとを有する下部歯形を備えている、請求項３１に記載の材料取り扱いシステム。

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