CN112099514A - 一种智能化agv物流系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种智能化AGV物流系统，包括远程无线控制装置、AGV小车、导航模块和拿取装置，目标货架位置不能正常存放所述目标货物时，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0、第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1、第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2依次进行比较，最终得出目标货物的存放情况，从而能够对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，从而节省了人工成本，提高了搬运效率，并且能够实时反馈搬运之后的目标货物信息。
Description
技术领域
本发明涉及无人化自动搬运系统领域，尤其涉及一种智能化AGV物流系统。
背景技术
大部分企业的货物搬运是使用人工或固定输送设备来实现。使用人工搬运存在的主要问题是工作强度大，出错率高，管理困难，且人工成本有越来越高的趋势；如使用固定输送设备，对于复杂的工况，如搬运点多，搬运路径长等，就会存在设备数量多，设备种类多，占用面积大，施工复杂，施工周期长的问题，并且存在系统柔性差，可扩展性差，维护成本高等问题。
目前，已经有使用AGV物流用以搬运货物，但搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时无法自行处理，第一需要人工进行检修，且对于搬运之后的目标货物信息也不能及时进行反馈。
发明内容
为此，本发明提供一种智能化AGV物流系统，可以有效解决现有技术中的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种智能化AGV物流系统，包括：远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；AGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块，所述读取模块接收该信息后传递给所述显示屏进行显示；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01≤第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01＞第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，对第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02≤第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02＞第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则生产线启用备份货物并通知人工对目标货架位置进行检修。
进一步地，所述导航模块设置有货架时间矩阵T1（T10,T11,T12,T13）,其中T10表示生产线工件位置等待目标货物的最长时间，T11表示目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间,T12表示第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间，T13表示第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间；所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10=第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0+目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间T11；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。
进一步地，若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。
进一步地，还包括AGV调度管理装置，所述AGV调度管理装置安装在AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以调度修改目标货物信息。
进一步地，还包括识别模块，所述识别模块安装在所述AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以识别目标货物信息和识别所述AGV小车的电量信息；所述识别模块识别到所述AGV小车的电量信息小于等于10%时，所述识别模块将该小于等于10%的电量信息传递给所述导航模块，所述导航模块将自动修改运动轨迹导航到仓库内最近空闲充电桩位置进行充电。
进一步地，还包括避障传感器，所述避障传感器安装在所述AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以检测所述导航模块确定的运动轨迹上的障碍物并自动避开。
进一步地，所述识别模块还与所述远程无线控制装置连接，用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息并传递给所述导航模块。
进一步地，所述识别模块识别货物信息的方式包括扫描货物上的二维码和扫描货物上的条形码。
进一步地，所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)和所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个参数为所述远程无线控制装置根据货物的空间大小结合仓库的货架摆放情况预先设置好的。
进一步地，所述导航模块采用激光导航来设置运动轨迹。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于导航模块通过把预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)，将实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数与远程无线控制装置预先设置的货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个参数进行比较，若实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则拿取装置将目标货物从第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给读取模块，读取模块接收该信息后传递给显示屏进行显示，若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0、第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1、第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2依次进行比较，最终得出目标货物的存放位置及、生产线的处理情况及是否通知人工进行检修，从而能够对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，节省直接进行人工检修的时间，从而节省了人工成本，提高了搬运效率，并且通过读取模块和显示屏能够实时反馈搬运之后的货物信息。
附图说明
图1为本发明所述智能化AGV物流系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1所示，其为本发明所述智能化AGV物流系统的结构示意图。本发明提供一种智能化AGV物流系统，包括：
远程无线控制装置1，包括显示屏11和读取模块12，所述显示屏11和所述读取模块12连接，所述显示屏11用以显示目标货物信息，所述读取模块12用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏11显示；AGV小车2，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置1连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置1传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置1传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；导航模块21和拿取装置22，所述导航模块21和拿取装置22均安装在所述AGV小车2上，所述导航模块21和所述拿取装置22连接，所述导航模块21用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置22用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车2上，所述拿取装置22可以采用机器手进行移送，也可以采用平板夹进行移送；所述远程无线控制装置1设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小，该空间大小要大于货物实际所占最低长方体的空间大小，以此可以让所述拿取装置22在一定误差范围内将货物进行移送；所述导航模块21设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小，所述实时横坐标、实时纵坐标、实时竖坐标、实时空间大小指的是所述导航模块21自动导航到目标位置即将进行货物移送时的实时货物信息，该实时货物信息不一定与预设货物信息完全一致，通常情况下会存在一定的误差；所述导航模块21通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；所述远程无线控制装置1预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；所述导航模块21设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间，所述第一附近存放位置和第二附近存放位置是所述远程无线控制装置1在所述目标货架位置不能存放目标货物时通过所述读取模块12传递给所述AGV小车2；所述导航模块21设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置22将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块12，所述读取模块12接收该信息后传递给所述显示屏11进行显示；若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01≤第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01＞第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，对第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02≤第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存；若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02＞第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则生产线启用备份货物并通知人工对目标货架位置进行检修。
具体而言，所述导航模块21设置有货架时间矩阵T1（T10,T11,T12,T13）,其中T10表示生产线工件位置等待目标货物的最长时间，T11表示目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间,T12表示第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间，T13表示第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间；所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10=第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0+目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间T11；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。本发明实施例中的导航模块21通过把预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)，将实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数与远程无线控制装置1预先设置的货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个参数进行比较，若实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则拿取装置22将目标货物从第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给读取模块12，读取模块12接收该信息后传递给显示屏11进行显示，若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0、第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1、第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2依次进行比较，最终得出目标货物的存放位置及、生产线的处理情况及是否通知人工进行检修，从而能够对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，节省直接进行人工检修的时间，从而节省了人工成本，提高了搬运效率，并且通过读取模块12和显示屏11能够实时反馈搬运之后的货物信息。
具体而言，若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。
具体而言，还包括AGV调度管理装置23，所述AGV调度管理装置23安装在AGV小车2上，其与所述导航模块21连接，用以调度修改目标货物信息，所述调度修改货物信息值的时候是当导航模块21自动设置的运动轨迹到达目标位置时的实时货物信息与预设货物信息的差值不在预设差值范围内时进行。从而能够通过AGV调度管理装置23的调度修改目标货物信息对搬运的目标货物到达货架目标位置后发生存放不能时进行自行处理，节省直接进行人工检修的时间，从而节省了人工成本，提高了搬运效率。
具体而言，还包括识别模块24，所述识别模块24安装在所述AGV小车2上，其与所述导航模块21连接，用以识别目标货物信息和识别所述AGV小车2的电量信息；所述识别模块24识别到所述AGV小车2的电量信息小于等于10%时，所述识别模块24将该小于等于10%的电量信息传递给所述导航模块21，所述导航模块21将自动修改运动轨迹导航到仓库内最近空闲充电桩位置进行充电。所述电量信息小于等于10%是所述远程无线控制装置1为了保证搬运效率预先对所述AGV小车22进行设置的，可以根据仓库大小和充电桩设置数量进行修改。本发明实施例中的识别模块24与导航模块21连接，能够识别货物信息和AGV小车2的电量信息，识别模块24将识别到的货物信息传递给导航模块21，导航模块21根据识别模块24传递过来的货物信息设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，同时，当识别模块24识别到AGV小车2按照导航模块21设置的运动轨迹搬运货物时的电量信息小于等于总电量的10%时，识别模块24将该电量信息传递给导航模块21，导航模块21将会自动修改运动轨迹导航到仓库内最近空闲充电桩位置进行充电，识别模块24识别到充电充满后将新的电量信息传递各地导航模块21，导航模块21自动修改运动轨迹到货物目标位置进行移送货物，从而能够通过识别模块24来保证AGV小车2的工作效率，减少了搬运货物中途AGV小车2电量信息不足而需要其他辅助措施所投入的精力和成本，进而能够从总体上提高搬运效率。
具体而言，还包括避障传感器25，所述避障传感器25安装在所述AGV小车2上，其与所述导航模块21连接，用以检测所述导航模块21确定的运动轨迹上的障碍物并自动避开。本发明实施例中的避障传感器25检测导航模块21确定的运动轨迹上的障碍物并自动避开，从而能够保证仓库内多个AGV小车2的同时运行，节省时间，提高了货物移送效率。
具体而言，所述识别模块24还与所述远程无线控制装置1连接，用以接收所述远程无线控制装置1传递过来的目标货物信息并传递给所述导航模块21。
具体而言，所述识别模块24识别货物信息的方式包括扫描货物上的二维码和扫描货物上的条形码。该识别货物信息主要是在仓库货物入库时使用，对新运送到仓库的货物进行二维码或条形码的扫描来接收远程无线控制装置1内设置的预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)的各个参数信息和货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)的各个参数信息和把扫描之后的货物信息传递给显示屏11进行显示，从而能够节省新货物到达后的处理时间，并且能够及时反馈新货物的货物信息，有效避免了遗漏、多算等情况的出现。
具体而言，所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)和所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个参数为所述远程无线控制装置1根据货物的空间大小结合仓库的货架摆放情况预先设置好的。各个参数信息为货物第一次入库时已经进行设置，从而能够方便对后期对货物进行移送
具体而言，所述导航模块21采用激光导航来设置运动轨迹。所述导航模块21还可以采用电磁导航和磁带导航，激光导航利用激光的准直性和不发散性对货物的目标位置进行精确定位，从而能够提高搬运货物的位置准确度。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明；对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。 凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种智能化AGV物流系统，其特征在于，包括：
远程无线控制装置，包括显示屏和读取模块，所述显示屏和所述读取模块连接，所述显示屏用以显示目标货物信息，所述读取模块用以读取目标货物信息并传递给所述显示屏显示；
AGV小车，包括第一AGV小车、第二AGV小车和备用AGV小车，所述第一AGV小车、所述第二AGV小车和所述备用AGV小车均与所述远程无线控制装置连接，所述第一AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物搬运到目标货架位置，所述第二AGV小车用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置，所述备用AGV小车用以在所述第二AGV小车不能到达目标位置时将目标货物从目标货架位置搬运到生产线工件位置；
导航模块和拿取装置，所述导航模块和拿取装置均安装在所述AGV小车上，所述导航模块和所述拿取装置连接，所述导航模块用以设置运动轨迹并按照设置的运动轨迹进行导航，所述拿取装置用以将目标货物移送到目标货架位置上或将目标货架位置上的目标货物移送到所述AGV小车上；
所述远程无线控制装置设置内有预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目标货物的预设横坐标,Y0i表示第i目标货物的预设纵坐标,Z0i表示第i目标货物的预设竖坐标,V0i表示第i目标货物的预设空间大小；
所述导航模块设置有实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目标货物的实时横坐标,Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标,Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标,V1i表示第i目标货物的实时空间大小；
所述导航模块通过把所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各个参数与所述实时货物信息矩阵E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各个参数进行比较计算，生成实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目标货物的实时横坐标与第i目标货物的预设横坐标的差值，△Y1i表示第i目标货物的实时纵坐标与第i目标货物的预设纵坐标的差值,△Z1i表示第i目标货物的实时竖坐标与第i目标货物的预设竖坐标的差值,△V1i表示第i目标货物的预设空间大小与第i目标货物的实时空间大小的差值；
所述远程无线控制装置预先设置有货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目标货物的横坐标标准差值,△Y0i表示第i目标货物的纵坐标标准差值,△Z0i表示第i目标货物的竖坐标标准差值,△V0i表示第i目标货物的空间大小标准差值；
所述导航模块设置有第一AGV小车运行预计时间矩阵T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间,T02表示第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间,T03表示第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间；
所述导航模块设置有第二AGV小车运行预计时间矩阵t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间,t1表示第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间,t2表示第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间；
若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各个参数均小于或等于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个对应参数，则所述拿取装置将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上并将目标货物从所述第一AGV小车上移送到目标货架位置上的信息传递给所述读取模块，所述读取模块接收该信息后传递给所述显示屏进行显示；
若所述实时货物信息差值矩阵F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一参数大于所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的对应参数，则表示目标货架位置不能正常存放所述目标货物，对第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03与第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0进行比较，若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03≤第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，则第一AVG小车原地等待所述第二AGV小车到达目标货架位置取走所述目标货物；
若第一AVG小车到达下一目标货架位置的最长逗留时间T03＞第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0，对第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01与第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01≤第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存；
若第一AGV小车从目标货架位置到第一附近暂存位置的预计时间T01＞第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1，对第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02与第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2进行比较，若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02≤第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存；
若第一AGV小车从目标货架位置到第二附近暂存位置的预计时间T02＞第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2，则生产线启用备份货物并通知人工对目标货架位置进行检修。
2.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，所述导航模块设置有货架时间矩阵T1（T10,T11,T12,T13）,其中T10表示生产线工件位置等待目标货物的最长时间，T11表示目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间,T12表示第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间，T13表示第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间；
所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10=第二AGV小车到达目标货架位置的预计时间t0+目标货架位置到达生产线工件位置的预计时间T11；
若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；
若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第一附近暂存位置的预计时间t1加上第一附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T12，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第一附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第一附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。
3.根据权利要求1或2所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10≥第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，所述第二AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置；
若所述生产线工件位置等待目标货物的最长时间T10＜第二AGV小车到达第二附近暂存位置的预计时间t2加上第二附近暂存位置到达生产线工件位置的预计时间T13，则所述第一AGV小车将目标货物移送至第二附近暂存位置进行暂存后，启用备用AGV小车到第二附近暂存位置取走目标货物运送至生产线工件位置。
4.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，还包括AGV调度管理装置，所述AGV调度管理装置安装在AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以调度修改目标货物信息。
5.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，还包括识别模块，所述识别模块安装在所述AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以识别目标货物信息和识别所述AGV小车的电量信息；
所述识别模块识别到所述AGV小车的电量信息小于等于10%时，所述识别模块将该小于等于10%的电量信息传递给所述导航模块，所述导航模块将自动修改运动轨迹导航到仓库内最近空闲充电桩位置进行充电。
6.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，还包括避障传感器，所述避障传感器安装在所述AGV小车上，其与所述导航模块连接，用以检测所述导航模块确定的运动轨迹上的障碍物并自动避开。
7.根据权利要求5所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，所述识别模块还与所述远程无线控制装置连接，用以接收所述远程无线控制装置传递过来的目标货物信息并传递给所述导航模块。
8.根据权利要求5所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，所述识别模块识别货物信息的方式包括扫描货物上的二维码和扫描货物上的条形码。
9.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，所述预设货物信息矩阵E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)和所述货物信息标准差值矩阵F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各个参数为所述远程无线控制装置根据货物的空间大小结合仓库的货架摆放情况预先设置好的。
10.根据权利要求1所述的智能化AGV物流系统，其特征在于，所述导航模块采用激光导航来设置运动轨迹。
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2020
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Also Published As
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|---|---|
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Denomination of invention: An intelligent AGV logistics system Effective date of registration: 20210628 Granted publication date: 20210126 Pledgee: Weifang Bank Co.,Ltd. Xincheng sub branch Pledgor: Shandong Haide Intelligent Technology Co., Ltd Registration number: Y2021980005463 |