CN116081154A - Agv智能搬运机器人的货架校正装置、方法以及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置、方法以及存储介质，属于智能控制领域。所述方法包括：获取当前货架位置信息；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。基于本申请方案，根据AGV智能搬运机器人的当前货架位置信息，与预先设定的货架位置模型进行比对，当偏离货架位置模型时计算得到货架校正策略，并根据此策略控制AGV智能搬运机器人进行货架校正，不通过人工干预实现了对AGV智能搬运机器人的货架校正，效率更高，能够节省大量的人力物力。
Description
技术领域
本发明涉及智能控制领域，尤其涉及一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置、方法以及存储介质。
背景技术
随着社会的进步和工业的不断发展，工业生产自动化、智能化成为各行各业所追求的新方向。其中，AGV(即AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)智能搬运机器人因其独特的便捷性、高效性而在物流仓储、自动化车间等领域发挥着难以替代的重要作用。
AGV智能机器人又称AGV小车，一般是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。现有的AGV小车大多是将物品放置在货架上，再将货架放置在支撑板上。然而，机器在行走和货架旋转时，往往会滑动，使得机器与货架发生错位，错位之后，可能导致货架与系统里的其他货架干涉，碰撞发生事故，且货架起放多次之后，货架不能回归原位可能会导致整个系统故障。目前，行业中普遍的校正方法是通过工作人员定期或者不间断地进行人工检查和调整，这种做法不仅加大了开支，而且效率低，浪费了大量的人力物力。
因此，有必要提出一种智能控制的AGV智能搬运机器人的货架校正方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置、方法以及存储介质，旨在解决当前行业中缺乏自动化的货架校正方案的问题。
为实现上述目的，本申请提供了一种AGV智能搬运机器人的货架校正方法，所述货架校正方法包括：
获取当前货架位置信息；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；
基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
可选地，所述获取当前货架位置信息的步骤之后还包括：
判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则执行步骤：设定货架校正策略。
可选地，所述判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型的步骤之后还包括：
若所述当前货架位置信息未偏离预先设定的货架位置模型，则获取下一时刻的货架位置信息；
将所述下一时刻的货架位置信息设定为所述当前货架位置信息，之后执行步骤：判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型。
可选地，所述方法通过货架扫描模块获取所述当前货架位置信息，所述货架扫描模块包括压力感知器件，所述获取当前货架位置信息的步骤包括：
通过所述压力感知器件，采集所述AGV智能搬运机器人所受到的压力信息；
基于所述压力信息，生成所述当前货架位置信息。
可选地，所述若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略的步骤包括：
基于所述货架位置模型，确定货架校正目标位置；
基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略。
可选地，所述基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略的步骤包括：
基于所述货架校正目标位置，计算校正向量组，所述校正向量组由当前货架位置指向所述货架校正目标位置；
基于所述校正向量，整理得到所述货架校正策略。
可选地，所述AGV智能搬运机器人包括货架校正模块，所述货架校正模块包括货架滑动组件，所述基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正的步骤包括：
基于所述货架校正策略，通过所述货架滑动组件，将所述AGV智能搬运机器人的货架调整至所述货架位置模型中。
此外，本申请还提出一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取当前货架位置信息；
策略生成模块，用于设定货架校正策略；
校正执行模块，用于基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
此外，本申请还提出一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV智能搬运机器人的货架校正程序，所述货架校正程序被处理器执行时实现如上所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法的步骤。
本申请实施例提出的一种AGV智能搬运机器人的货架校正方法、装置以及存储介质，通过获取当前货架位置信息；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。基于本申请方案，通过实时采集AGV智能搬运机器人上所存放的货架的位置信息，来与预先设定的标准的货架位置模型进行比对，当偏离标准的货架位置模型时通过计算得到最优的货架校正策略，并根据此策略控制AGV智能搬运机器人进行货架校正的动作，从而以不通过人工控制的方式实现了对AGV智能搬运机器人的货架校正，效率更高，能够节省大量的人力物力。
附图说明
图1为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正装置的功能模块示意图；
图2为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第一实施例的流程示意图；
图3为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第二实施例的流程示意图；
图4为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第三实施例的流程示意图；
图5为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第三实施例的细化流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本申请实施例的主要解决方案是：获取当前货架位置信息；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
本申请实施例涉及的技术术语：
AGV智能搬运机器人：(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagneticpath-followingsystem)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
AGV小车上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送线相比非常低廉。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。此外，AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。
具体地，参照图1，图1为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正装置的功能模块示意图。该货架校正装置可以为独立于AGV智能搬运机器人的(当然，本领域的技术人员应当明白，将其功能集成在AGV智能搬运机器人内部等方式也是可行的)、能够进行货架校正的装置。该装置可以包括手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以包括具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
在本实施例中，该货架校正装置至少包括信息获取模块110、策略生成模块120、存储器130以及校正执行模块140。
其中，存储器130中存储有操作系统以及AGV智能搬运机器人的货架校正程序，AGV智能搬运机器人的货架校正装置可以将获取的当前货架位置信息、以及预先创建的货架位置模型存储于该存储器130中。
其中，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取当前货架位置信息；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；
基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则执行步骤：设定货架校正策略。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述当前货架位置信息未偏离预先设定的货架位置模型，则获取下一时刻的货架位置信息；
将所述下一时刻的货架位置信息设定为所述当前货架位置信息，之后执行步骤：判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
通过压力感知器件，采集所述AGV智能搬运机器人所受到的压力信息；
基于所述压力信息，生成所述当前货架位置信息。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述货架位置模型，确定货架校正目标位置；
基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述货架校正目标位置，计算校正向量，所述校正向量由所述当前货架位置信息指向所述货架校正目标位置；
基于所述校正向量，整理得到所述货架校正策略。
进一步地，存储器130中的AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时还实现以下步骤：
基于所述货架校正策略，控制所述货架滑动组件，将所述AGV智能搬运机器人的货架调整至所述货架位置模型中。
本实施例通过上述方案，具体通过获取当前货架位置信息；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。基于本申请方案，通过实时采集AGV智能搬运机器人上所存放的货架的位置信息，来与预先设定的标准的货架位置模型进行比对，当偏离标准的货架位置模型时通过计算得到最优的货架校正策略，并根据此策略控制AGV智能搬运机器人进行货架校正的动作，从而以不通过人工控制的方式实现了对AGV智能搬运机器人的货架校正，效率更高，能够节省大量的人力物力。
基于上述AGV智能搬运机器人的货架校正装置的架构但不限于上述架构，提出本申请方法实施例。
本申请方法实施例的执行主体可以为一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置或具有数据处理功能的终端设备等，本实施例以AGV智能搬运机器人的货架校正装置进行举例。
参照图2，图2为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第一实施例的流程示意图。所述AGV智能搬运机器人的货架校正方法包括：
步骤S10，获取当前货架位置信息；
具体地，本领域的技术人员应当明白，本步骤的执行主体可以为上述的货架校正装置，其可以通过与AGV智能搬运机器人(为方便起见，以下简称AGV小车)进行信息交互(信息交互的方式可以为蓝牙连接、现场总线连接或是其他任意一种方式，当然，若是货架校正装置直接集成在AGV小车内部，则可直接获取当前货架位置信息)从而直接或间接地采集到AGV智能搬运机器人上的各种数据。
更为具体地，作为本领域常用的方式，AGV小车采集当前货架位置信息的方式可以为在AGV小车的底座上设置多个压力传感器，通过多个压力传感器采集到数据的互相比对，并结合货架的基本参数(如形状、长度、高度等，由于各种货架的形式差别很大，实施人员可以根据AGV小车实际执行的搬运任务，提前设定拟合函数，本实施例在此不再赘述)，就可以得出上述货架位置信息。此外，AGV小车采集位置信息的方式也可以通过红外扫描、超声波检测等形式，均属于本领域技术人员常用的技术手段，因此本申请对此不做过多说明。此外，作为一种实施方式，最终采集到的位置信息可以为二维或三维坐标的形式，这样一来，多个位置信息就能以向量的方式进行计算，从而参与后续的位置偏离比对。
步骤S20，若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；
具体地，本实施例的实施人员可以根据实际需求，结合上述货架的基本参数，预先设定出在正常情况(即货架不会从AGV小车上滑落，也不会与系统内其他物体相撞的情况)下，标准的货架位置模型，该模型具有多个参数(如AGV小车底座上各个支撑点所受到的压力情况等)，如果当前货架位置信息与标准的货架位置模不符，即存在货架偏离情况，则认为货架已经偏离，需要进行位置的校正。
实施人员应当明白，在某些特殊情况下，即对AGV小车的货架位置的要求并不十分严苛的情况下，实施人员还可以设置被允许的偏移量，即如果货架的当前位置与货架位置模型之间的差距不大于此偏移量时，选择不进行货架位置校正。
步骤S30，基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
具体地，如上述步骤S20，该货架校正策略上述货架校正策略实质上是指能够使货架从当前位置移动至标准的货架位置模型上的策略，可以包括移动的方向、距离、最终位置等等。
更为具体地，AGV小车上通常设有各种协助进行货架移动的装置，在计算得到上述货架校正策略后，可以通过信息传输，将此策略传输至AGV小车，并分步控制AGV小车上的协助进行货架移动的装置，使得货架从当前位置移动至货架位置模型上，从而完成了货架校正。
本实施例通过上述方案，具体通过获取当前货架位置信息；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。基于本实施例，提出了一种通过预设的货架位置模型与当前的货架位置信息进行比对，从而生成货架校正策略，进而根据该策略实现货架校正。相比于现有的通过人工检查并校正的方案，本实施例在大幅提高效率的同时还能节省大量的人力物力。
参照图3，图3为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第二实施例的流程示意图。基于上述图2所示实施例的步骤S10，所述获取当前货架位置信息的步骤之后还包括：
步骤S101，判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型；
步骤S102，若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则执行步骤：设定货架校正策略；
具体地，本实施例是在上述第一实施例的基础上进一步提出的，相比于上述实施例，本实施例还包括了对上述当前货架位置信息进行判断的方案。在获取到当前货架位置信息之后(本实施例默认通过AGV小车采集的位置信息已经被整理为三维或二维的坐标信息，该坐标信息还包括在每个坐标点下的压力等数据)，与预设的货架位置模型进行比对(相应地，预设的货架位置模型也可以被整理为坐标点以及每个坐标点所对应的压力信息)，并且判断二者之间是否存在偏离。
更为具体地，若是检测到二者之间存在偏离，还会进一步计算偏离值的大小：D＝F(x，y) (1)
在上式(1)中，D为偏移值，x为在坐标点下的实际压力值与预设的货架模型中的压力值，y为坐标点与预设的货架模型中坐标点的差值(这个差值可以为坐标系中的实际距离)，F为在AGV小车的实际使用中，x与y之间存在的拟合关系，其具体参数需要实施人员根据现实使用情况来确定。
此外，实施人员还需经过多次测试，计算不影响AGV小车正常使用的最大允许偏移量Dn，若计算得到的D<＝Dn，则可以认为此时货架虽然发生了偏移，但并不影响AGV小车的正常搬运，即此时的偏移在允许范围之内，可以不进行校正。
关于货架校正策略的相关内容，实施人员可以参阅上述第一实施例的相关表述，本实施例在此不再赘述。
步骤S103，若所述当前货架位置信息未偏离预先设定的货架位置模型，则获取下一时刻的货架位置信息，将所述下一时刻的货架位置信息设定为所述当前货架位置信息，之后执行步骤：判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型。
具体地，本步骤给出了当货架位置未偏离上述货架位置模型时的方案。若当前货架位置未偏离上述货架位置模型(或偏移值未超过允许偏移值，参照上述说明)，则认为此刻货架的位置是正常的，不需要进行校正，为了确保货架位置在AGV小车的工作过程中都是正常的，就需要对AGV小车进行实时的监控，此时需获取下一时刻的货架位置信息，并将货架位置信息更新为“下一时刻的货架位置信息”，继续判断该信息是否偏离预设的货架位置模型，若偏离则执行上述的校正方案，不偏离则继续获取下一时刻的货架位置信息......，从而保证货架位置校正不断执行，直至AGV小车的工作结束。
本实施例通过上述方案，具体通过判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型；若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则执行步骤：设定货架校正策略；若所述当前货架位置信息未偏离预先设定的货架位置模型，则获取下一时刻的货架位置信息；将所述下一时刻的货架位置信息设定为所述当前货架位置信息，之后执行步骤：判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型。本实施例进一步提出了在检测到当前货架位置信息未偏离预设的货架位置模型时的方案，并提出了不断获取当前货架位置信息，不断进行判断以及校正，直至AGV小车工作完成的方案，相较于上述实施例，本实施例进一步扩充了本申请的应用场景，在确保上述实施例有益效果的前提下，进一步完善了本申请的实用性。
参照图4，图4为本申请AGV智能搬运机器人的货架校正方法第三实施例的流程示意图。基于上述图1所示实施例的步骤S20，所述若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略的步骤包括：
步骤S201，基于所述货架位置模型，确定货架校正目标位置；
具体地，如上述实施例，标准的货架位置模型中包括了关于货架标准位置的信息，这些信息可以结合AGV小车的底座(如上述实施例，可将其底座视为一个二维坐标系，将压力视作第三维)，进一步整理为三维或二维坐标的形式。由于货架位置模型是根据实际的工作需要，通过实施人员多次实践得到的，因此在需要使用时，只需调出该模型，从该模型中提取出多个能够确定货架标准位置的点(如货架的边缘点和核心压力点)，根据这些点，也即确定了货架校正的目标位置。
步骤S202，基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略。
具体地，参照图5，上述步骤S202包括：
步骤2021，基于所述货架校正目标位置，计算校正向量，所述校正向量由所述当前货架位置信息指向所述货架校正目标位置；
步骤S2022，基于所述校正向量，整理得到所述货架校正策略。
更为具体地，本领域技术人员应当明白，通过同一坐标系内的简单坐标运算，即可得到将货架从当前位置指向目标位置的向量组，根据该向量组，可以整理得到校正的方向与校正距离。从而可控制AGV小车上的滑动组件，将货架沿校正方向移动(滑动)上述校正距离至目标位置，进而完成货架校正(关于控制AGV小车的滑动组件以及控制方式，可以参照上述上述第一实施例，在此不再赘述)。
本实施例通过上述方案，具体包括：基于所述货架位置模型，确定货架校正目标位置；基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略。其中，所述基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略的步骤包括：基于所述货架校正目标位置，计算校正向量，所述校正向量由所述当前货架位置信息指向所述货架校正目标位置；基于所述校正向量，整理得到所述货架校正策略。基于本实施例，在上述第一实施例的基础上，进一步提出了计算校正向量组，进而整理得到货架校正策略的方案，在具备上述实施例有益效果的前提下，进一步完善了本申请的实用性。
此外，本申请实施例提出一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置，所述AGV智能搬运机器人的货架校正装置包括：
信息获取模块，用于获取当前货架位置信息；
策略生成模块，用于设定货架校正策略；
校正执行模块，用于基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
本实施例实现货架校正的原理及实施过程，请参照上述各实施例，在此不再赘述。
此外，本申请实施例还提出一种AGV智能搬运机器人，所述AGV智能搬运机器人上设有AGV智能搬运机器人的货架校正装置，所述货架校正装置能够实现如上所述AGV智能搬运机器人的货架校正方法的步骤。
由于该AGV智能搬运机器人采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
此外，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有AGV智能搬运机器人的货架校正程序，所述AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时实现如上所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法的步骤。
由于本AGV智能搬运机器人的货架校正程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本申请每个实施例的方法。
以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (9)
1.一种AGV智能搬运机器人的货架校正装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取当前货架位置信息；
策略生成模块，用于设定货架校正策略；
校正执行模块，用于基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
2.一种AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述方法用于对AGV智能搬运机器人的货架位置进行校正，所述方法的步骤包括：
获取当前货架位置信息；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略；
基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正。
3.如权利要求2所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述获取当前货架位置信息的步骤之后还包括：
判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型；
若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则执行步骤：设定货架校正策略。
4.如权利要求3所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型的步骤之后还包括：
若所述当前货架位置信息未偏离预先设定的货架位置模型，则获取下一时刻的货架位置信息；
将所述下一时刻的货架位置信息设定为所述当前货架位置信息，之后执行步骤：判断所述当前货架位置信息是否偏离预先设定的货架位置模型。
5.如权利要求2所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述方法通过AGV智能搬运机器人的货架扫描模块获取所述当前货架位置信息，所述货架扫描模块包括压力感知器件，所述获取当前货架位置信息的步骤包括：
通过所述压力感知器件，采集所述AGV智能搬运机器人所受到的压力信息；
基于所述压力信息，生成所述当前货架位置信息。
6.如权利要求2所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述若所述当前货架位置信息偏离预先设定的货架位置模型，则设定货架校正策略的步骤包括：
基于所述货架位置模型，确定货架校正目标位置；
基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略。
7.如权利要求6所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述基于所述货架校正目标位置，设定所述货架校正策略的步骤包括：
基于所述货架校正目标位置，计算得到校正向量组，所述校正向量组由当前货架位置指向所述货架校正目标位置；
基于所述校正向量，整理得到所述货架校正策略。
8.如权利要求2所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法，其特征在于，所述AGV智能搬运机器人包括货架校正组件，所述基于所述货架校正策略，控制所述AGV智能搬运机器人进行货架校正的步骤包括：
基于所述货架校正策略，控制所述货架滑动组件，将所述AGV智能搬运机器人的货架调整至所述货架位置模型中。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有AGV智能搬运机器人的货架校正程序，所述货架校正程序被处理器执行时实现如权利要求2-8中任一项所述的AGV智能搬运机器人的货架校正方法的步骤。
Priority Applications (1)
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2022
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| CN116750463B (zh) * | 2023-08-09 | 2023-11-03 | 杭州蓝芯科技有限公司 | 货架调整自动拆分方法及系统 |
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