CN112455991A - 线头无人化搬运系统的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了线头无人化搬运系统的方法，包括S1：分类好的电芯通过传送带自动运转到无格位区分的小型仓储，然后通过机械臂进行分拣，并放到固定区域，再通过AGV小车将电芯统一运出，输送到产线作业区；S2：通过cell分类机将10盒物料放置到cell料塔上，通过线头无人化搬运系统通知AGV小车系统；S3：AGV小车系统将10盒物料从cell分类机的料塔上取下，通过线头无人化搬运系统的提示搬运到指定地点；S4：AGV小车系统先将生产线上空的料塔取出，再将满载的料塔送至线头输送线处；本发明通过AGV的定位、环境感知与建模、路径规划来高效率的完成物料运输的目的，使得运输、仓储、配送多点渗透，全面开启智能化作业流程。
Description
技术领域
本发明涉及一种无人化搬运方法，特别涉及线头无人化搬运系统的方法，属于线头搬运技术领域。
背景技术
国外物流技术的发展史，大致可以分为五个时代：人工物流、机械物流、自动化物流、集成物流、智能型物流，由这五个时代，可以看出国外的立体仓库经历这五个时代之后，积累了很多经验与技术，留下了一大批的工业果实，在立库AGV运输方面，他们的智慧仓储一直是国内很多企业迫在眉睫的难题。
在新的世纪，国外工业蓬勃发展的同时，我国也将进入工业经济的发展时期，同时将逐步进入知识经济时代，也是新经济迅猛发展，新经济融入旧经济并促使其跨越发展的时期，新世纪的自动化物流系统具有全球化、信息化、数字化、网络化、智能化、柔性化、敏捷化、可视化、节能化、绿色化、集约化、微型化等特征。
立库AGV运输顾名思义为自动化立体仓库，是现代物流系统的一个重要组成部分，广泛的应用于各行各业中，在当今智能型物流的熏陶下，立库AGV运输实现了无人化、信息化、高效、低成本等应用，产生了很多的衍生机种。
在流水线生产中，运输耗费的人力占了很大的比重，根据AGV联盟的数据，整个生产制造95%的时间都是用于物料流转环节，真正用于生产的只有5%。同时这也是目前一个瓶颈，国内外电池生产和物流企业可以说都在寻求突破口，立库AGV运输可以实现无人化，信息化，低成本的运输，并且还可以高效能的完成生产需求，从而替换人力，节约时间。
发明内容
本发明的目的在于提供线头无人化搬运系统的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：线头无人化搬运系统的方法，包括以下步骤：
S1：分类好的电芯通过传送带自动运转到无格位区分的小型仓储，然后通过机械臂进行分拣，将小型仓储中的电芯格位统一进行格位区分，并放到固定区域，再通过AGV小车将电芯统一运出，输送到产线作业区；
S2：通过cell分类机将10盒物料放置到cell料塔上，通过线头无人化搬运系统通知AGV小车系统；
S3：AGV小车系统将10盒物料从cell分类机的料塔上取下，通过线头无人化搬运系统的提示搬运到指定地点；
S4：AGV小车系统先将生产线上空的料塔取出，再将满载的料塔送至线头输送线处；
S5：再次通过线头无人化搬运系统的提示，AGV小车系统将空的料塔送至cell分类机处，等待上料；
S6：cell分类机将10盒物料放置到cell的空料塔处，重复步骤S2-S5即可实现持续性搬运作业。
作为本发明的一种优选技术方案，所述由AGV小车系统是由AGV小车自动导向系统、自动装卸除系统、通讯系统和管理系统技术结合组成的自动引导车系统。
作为本发明的一种优选技术方案，所述AGV小车自动导向系统采用激光感应引导，即：
利用安装在AGV上的激光扫描识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行，这种工作方式属于导航式引导，激光扫描仪一般安装在AGV的较高位置，使个定位标志与激光扫描仪有较好的呼应，并通过系统的串行口与AGV的控制板联接，定位标志是由高反光材料制成，固定在沿途的墙壁或者支柱上，激光扫描仪利用脉冲激光器转发激光并通过一个内部反射镜以定的转速旋转，对四周进行扫描，测出每个定位标志的距离和角度，计算出AGV的X和Y坐标，从而引导AGV按照预先设定的线路运行激光扫描仪内部装有微处理器，对于新的作业环境和引导平面图具有学习功能，可以利用学习软件找出相应的定位标志，并将其坐标位置存储起来，采用了GaAS脉冲激光器，旋转扫描速率为10r/s，即每隔0.1s测量并计算1次AGV的绝对坐标位置，定位精度可达±5mm。
作为本发明的一种优选技术方案，所述AGV小车的内部带有控制系统的微处理器化，即：
用于AGV定位，控制沿指定路线运行和搬运货物，以及与集中控制与管理计算器进行通讯，反馈AGV的当前状态，并接受调度和工作指令，AGV的车载控制器用pie组成的通用控制器，配备有完善的A/D、D/A和数字I/O接口或模块。
作为本发明的一种优选技术方案，所述通讯系统包括4G通信、5G通信和WIFi通信的一种或者多种。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明线头无人化搬运系统的方法，通过AGV的定位、环境感知与建模、路径规划来高效率的完成物料运输的目的，使得运输、仓储、配送多点渗透，全面开启智能化作业流程，为企业提供助力电池测试完之后运输产能瓶颈的突破，结合视觉控制、智能机器人技术，可以实现安全化、无人化、节能化、高效能的智慧化解决方案，并且将以电池生产运输为核心，布局“工业4.0”，打造电池生产制造运输行业的整体解决方案。
附图说明
图1为本发明的流程示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供了线头无人化搬运系统的方法的技术方案：
根据图1所示，线头无人化搬运系统的方法，包括以下步骤：
S1：分类好的电芯通过传送带自动运转到无格位区分的小型仓储，然后通过机械臂进行分拣，将小型仓储中的电芯格位统一进行格位区分，并放到固定区域，再通过AGV小车将电芯统一运出，输送到产线作业区；
S2：通过cell分类机将10盒物料放置到cell料塔上，通过线头无人化搬运系统通知AGV小车系统；
S3：AGV小车系统将10盒物料从cell分类机的料塔上取下，通过线头无人化搬运系统的提示搬运到指定地点；
S4：AGV小车系统先将生产线上空的料塔取出，再将满载的料塔送至线头输送线处；
S5：再次通过线头无人化搬运系统的提示，AGV小车系统将空的料塔送至cell分类机处，等待上料；
S6：cell分类机将10盒物料放置到cell的空料塔处，重复步骤S2-S5即可实现持续性搬运作业。
由AGV小车系统是由AGV小车自动导向系统、自动装卸除系统、通讯系统和管理系统技术结合组成的自动引导车系统，方便自动化管理，提供生产效率的一个运输工具。
AGV小车自动导向系统采用激光感应引导，即：
利用安装在AGV上的激光扫描识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行，这种工作方式属于导航式引导，激光扫描仪一般安装在AGV的较高位置，使个定位标志与激光扫描仪有较好的呼应，并通过系统的串行口与AGV的控制板联接，定位标志是由高反光材料制成，固定在沿途的墙壁或者支柱上，激光扫描仪利用脉冲激光器转发激光并通过一个内部反射镜以定的转速旋转，对四周进行扫描，测出每个定位标志的距离和角度，计算出AGV的X和Y坐标，从而引导AGV按照预先设定的线路运行激光扫描仪内部装有微处理器，对于新的作业环境和引导平面图具有学习功能，可以利用学习软件找出相应的定位标志，并将其坐标位置存储起来，采用了GaAS脉冲激光器，旋转扫描速率为10r/s，即每隔0.1s测量并计算1次AGV的绝对坐标位置，定位精度可达±5mm。
AGV小车的内部带有控制系统的微处理器化，即：
用于AGV定位，控制沿指定路线运行和搬运货物，以及与集中控制与管理计算器进行通讯，反馈AGV的当前状态，并接受调度和工作指令，AGV的车载控制器用pie组成的通用控制器，配备有完善的A/D、D/A和数字I/O接口或模块，通讯系统包括4G通信、5G通信和WIFi通信的一种或者多种，便于更好的通信，提高通信效率。
具体使用时，本发明线头无人化搬运系统的方法，分类好的电芯通过传送带自动运转到无格位区分的小型仓储，然后通过机械臂进行分拣，将小型仓储中的电芯格位统一进行格位区分，并放到固定区域，再通过AGV小车将电芯统一运出，输送到产线作业区；通过cell分类机将10盒物料放置到cell料塔上，通过线头无人化搬运系统通知AGV小车系统；AGV小车系统将10盒物料从cell分类机的料塔上取下，通过线头无人化搬运系统的提示搬运到指定地点；AGV小车系统先将生产线上空的料塔取出，再将满载的料塔送至线头输送线处；再次通过线头无人化搬运系统的提示，AGV小车系统将空的料塔送至cell分类机处，等待上料；cell分类机将10盒物料放置到cell的空料塔处，重复步骤S2-S5即可实现持续性搬运作业。
在本发明的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.线头无人化搬运系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：分类好的电芯通过传送带自动运转到无格位区分的小型仓储，然后通过机械臂进行分拣，将小型仓储中的电芯格位统一进行格位区分，并放到固定区域，再通过AGV小车将电芯统一运出，输送到产线作业区；
S2：通过cell分类机将10盒物料放置到cell料塔上，通过线头无人化搬运系统通知AGV小车系统；
S3：AGV小车系统将10盒物料从cell分类机的料塔上取下，通过线头无人化搬运系统的提示搬运到指定地点；
S4：AGV小车系统先将生产线上空的料塔取出，再将满载的料塔送至线头输送线处；
S5：再次通过线头无人化搬运系统的提示，AGV小车系统将空的料塔送至cell分类机处，等待上料；
S6：cell分类机将10盒物料放置到cell的空料塔处，重复步骤S2-S5即可实现持续性搬运作业。
2.根据权利要求1所述的线头无人化搬运系统的方法，其特征在于：所述由AGV小车系统是由AGV小车自动导向系统、自动装卸除系统、通讯系统和管理系统技术结合组成的自动引导车系统。
3.根据权利要求1所述的线头无人化搬运系统的方法，其特征在于：所述AGV小车自动导向系统采用激光感应引导，即：
利用安装在AGV上的激光扫描识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行，这种工作方式属于导航式引导，激光扫描仪一般安装在AGV的较高位置，使个定位标志与激光扫描仪有较好的呼应，并通过系统的串行口与AGV的控制板联接，定位标志是由高反光材料制成，固定在沿途的墙壁或者支柱上，激光扫描仪利用脉冲激光器转发激光并通过一个内部反射镜以定的转速旋转，对四周进行扫描，测出每个定位标志的距离和角度，计算出AGV的X和Y坐标，从而引导AGV按照预先设定的线路运行激光扫描仪内部装有微处理器，对于新的作业环境和引导平面图具有学习功能，可以利用学习软件找出相应的定位标志，并将其坐标位置存储起来，采用了GaAS脉冲激光器，旋转扫描速率为10r/s，即每隔0.1s测量并计算1次AGV的绝对坐标位置，定位精度可达±5mm。
4.根据权利要求1所述的线头无人化搬运系统的方法，其特征在于：所述AGV小车的内部带有控制系统的微处理器化，即：
用于AGV定位，控制沿指定路线运行和搬运货物，以及与集中控制与管理计算器进行通讯，反馈AGV的当前状态，并接受调度和工作指令，AGV的车载控制器用pie组成的通用控制器，配备有完善的A/D、D/A和数字I/O接口或模块。
5.根据权利要求1所述的线头无人化搬运系统的方法，其特征在于：所述通讯系统包括4G通信、5G通信和WIFi通信的一种或者多种。
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