CN115659227A - 待焊接物体搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了待焊接物体搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取物体信息集；确定每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；对物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；确定每个物体信息子集对应的焊接车间信息；对于每个物体信息子集，执行物体搬运步骤：确定每个物体信息的焊接要求信息；对物体信息子集进行分类，得到多个物体信息组；对每个物体信息组进行排序，得到多个物体信息序列；对于每个物体信息序列，通过物体搬运装置，依次将物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至对应的焊接工作台。该实施方式可以精准、高效地将待焊接物体搬运至对应的焊接工作台，以提高后续焊接效率。

Description

待焊接物体搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及待焊接物体搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

焊接技术是一种以加热、高温或者高压的方式来接合金属或其他热塑性材料的制造工艺技术。对于待焊接物体的焊接，通常采用的方式为：将针对待焊接物体的焊接任务分配至焊接人员，以供焊接人员执行针对待焊接物体的焊接。

然而，发明人发现，当采用上述方式来焊接待焊接物体，经常会存在如下技术问题：

第一，当待焊接物体较多时，物体分配常常出现不合理的情况，且焊接人员焊接效率较低。

第二，针对渲染后物体的渲染效果的检测不够精准，导致焊接物体不满足焊接渲染要求。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了待焊接物体搬运方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种待焊接物体搬运方法，包括：获取目标时间段内待焊接的物体信息集；利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种待焊接物体搬运装置，包括：获取单元，被配置成获取目标时间段内待焊接的物体信息集；第一确定单元，被配置成利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；分类单元，被配置成依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；第二确定单元，被配置成确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；执行单元，被配置成对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；控制单元，被配置成对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的待焊接物体搬运方法可以精准、高效地将待焊接物体搬运至对应的焊接工作台，以提高后续焊接效率。具体来说，造成相关的焊接效率较低的原因在于：当待焊接物体较多时，物体分配常常出现不合理的情况，且焊接人员焊接效率较低。基于此，本公开的一些实施例的待焊接物体搬运方法，首先，获取目标时间段内待焊接的物体信息集，以便于执行后续针对物体信息集的焊接。然后，利用物体扫描装置，可以准确地确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息。在这里，所得到的三维物体形状和物体材质信息用于后续物体信息的分类，便于将物体信息对应物体划分至对应的焊接车间。接着，依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，以便于确定每个物体信息对应的焊接车间信息，得到物体信息子集组。再接着，确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，以便于针对物体信息的三维物体形状和物体材质信息来针对性焊接，大大提高了焊接的效率。其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准。进而，对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：第一步，确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息。其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息。在这里，通过确定物体信息的焊接要求信息以便于后续对每个物体信息子集进行进一步分类。以实现细致化、针对性的焊接。第二步，依据焊接技术要求信息，可以准确地对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组。第三步，依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列。在这里，通过对多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，可以实现基于时间要求长短，对物体信息组中的各个物体信息进行顺序化的焊接，大大提高了焊接效率。最后，对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，可以高效地实现依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体自动化搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。由此，上述待焊接物体搬运方法可以精准、高效地将待焊接物体搬运至对应的焊接工作台，以提高后续焊接效率。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的待焊接物体搬运方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的待焊接物体搬运装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

参考图1，示出了根据本公开的待焊接物体搬运方法的一些实施例的流程100。该待焊接物体搬运方法，包括以下步骤：

步骤101，获取目标时间段内待焊接的物体信息集。

在一些实施例中，上述待焊接物体搬运方法的执行主体可以通过有线连接方式或者无线连接方式来获取目标时间段内待焊接的物体信息集。其中，上述目标时间段可以是预先设置的时间段。例如，时间段可以是上午10点至下午4点。待焊接的物体信息都可以是待焊接物体的物体标识信息。例如，物体标识信息可以是物体名称。

步骤102，利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息。其中，物体扫描装置可以是三维扫描仪。上述物体扫描装置可以扫描物体的三维物体形状和物体材质信息。上述三维物体形状可以是物体的几何结构信息。例如，物体的三维物体形状可以是桶形状，长方立体形状，三角体形状。物体材质信息可以是物体的材质信息。例如，物体材质信息包括：铁制、铜制、塑料制。

步骤103，依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组。

在一些实施例中，上述执行主体可以依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组。

作为示例，上述执行主体可以将三维物体形状和物体材质信息相同的物体信息归为一类，以得到物体信息子集组。

步骤104，确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息。其中，多个焊接车间信息中的每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准。其中，物体形状标准可以是焊接车间处理待焊接物体的形状标准。焊接车间信息可以是焊接车间的标识信息。例如，多个焊接车间包括：第一焊接车间、第二焊接车间和第三焊接车间。第一焊接车间对应的物体形状标准可以表征焊接车间只处理物体形状为桶形状的物体。第二焊接车间对应的物体形状标准可以表征焊接车间只处理物体形状为立方体形状的物体。第三焊接车间对应的物体形状标准可以表征焊接车间只处理物体形状为三角体形状的物体。物体材料标准可以是焊接车间处理待焊接物体的材料标准。例如，多个焊接车间包括：第一焊接车间、第二焊接车间和第三焊接车间。第一焊接车间对应的物体材料标准可以表征焊接车间只处理物体材料为铁制的物体。第二焊接车间对应的物体材料标准可以表征焊接车间只处理物体材料为铜制的物体。第三焊接车间对应的物体材料标准可以表征焊接车间只处理物体材料为塑料制的物体。

作为示例，上述执行主体可以通过三维物体形状和物体材质信息匹配的方式，来确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息。

步骤105，对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：

步骤1051，确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息。

在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息。其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息。其中，焊接技术要求信息可以是焊接技术的要求信息。例如，焊接技术可以包括但不限于以下至少一项：电弧焊技术，氩弧焊技术，CO₂保护焊技术，氧气-乙炔焊技术，激光焊接技术，电渣压力焊技术。焊接时间要求信息可以是焊接时间的要求信息。例如，焊接时间要求信息可以包括以下至少一项：一天时间要求信息，一星期时间要求信息，一个月时间要求信息，一个月以上时间要求信息。

步骤1052，依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组。

在一些实施例中，上述执行主体可以依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组。

作为示例，上述执行主体可以将焊接技术要求信息相同的物体信息归为一类，得到多个物体信息组。

步骤1053，依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列。

在一些实施例中，上述执行主体可以依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列。

作为示例，上述执行主体可以依据焊接时间要求信息由早到晚的顺序，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列。

步骤106，对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台。

在一些实施例中，上述执行主体可以对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台。其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。其中，物体搬运装置可以是对物体进行搬运的装置。例如，物体搬运装置可以是以传送带和搬运机器臂所组成的、用于搬运物体的装置。焊接工作台可以是对物体进行焊接的工作台。物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息符合目标焊接车间信息对应的物体形状标准和物体材料标准。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，在步骤106之后，步骤还包括：

第一步，对于多个焊接车间信息中的每个焊接车间信息，执行以下第一焊接步骤：

第一子步骤，确定上述焊接车间信息对应的多个焊接工作台中可执行焊接作业的焊接工作台，得到至少一个焊接工作台信息。

作为示例，上述执行主体可以通过工作台查询的方式，来确定上述焊接车间信息对应的多个焊接工作台中可执行焊接作业的焊接工作台，得到至少一个焊接工作台信息。

第二子步骤，响应于确定上述焊接车间信息对应的至少一个焊接工作台信息存在对应的待焊接物体，利用焊接工作台监控装置，确定存在待焊接物体的焊接工作台信息，得到焊接工作台信息集。

其中，焊接工作台监控装置可以是监控焊接工作台是否存在待焊接物体的工作台。例如，焊接工作台监控装置可以是摄像装置。

第三子步骤，对于上述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下焊接步骤：

子步骤1，利用第一区域点云扫描装置，确定上述焊接工作台信息对应工作台所摆放的待焊接物体的第一物体点云集。

其中，第一区域点云扫描装置可以是针对焊接工作台，扫描工作台区域的点云情况的装置。

子步骤2，根据上述第一物体点云集，控制上述焊接工作台信息对应的物体固定装置，以对上述待焊接物体进行物体位置调整，使得待焊接物体的焊接面处于焊接装置可操控范围。

其中，物体固定装置可以是固定物体的装置。例如，物体固定装置可以是机械臂。

作为示例，首先，上述执行主体可以根据第一物体点云集，确定焊接面。然后，控制上述焊接工作台信息对应的物体固定装置，以对上述待焊接物体进行物体位置调整，使得待焊接物体的焊接面处于焊接装置可操控范围。

第二步，针对上述待焊接物体的焊接面，执行焊接操作，得到焊接后物体。

可选地，上述焊接后物体对应的焊接要求信息包括：焊接渲染要求信息。其中，焊接渲染要求信息可以是焊接物体的渲染要求。以及

在上述对于上述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下焊接步骤之后，上述方法还包括：

第一步，对于上述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下检测步骤：

第一子步骤，利用第二区域点云扫描装置，确定上述焊接工作台信息对应工作台所处理后的焊接后物体的第二物体点云集。

其中，第二区域点云扫描装置可以是针对焊接工作台，扫描工作台区域的点云情况的装置。

第二子步骤，根据上述第二物体点云集，确定上述焊接后物体对应焊接面的焊接信息。

其中，焊接信息可以是焊接面的焊接参数信息。焊接参数信息可以包括但不限于以下至少一项：焊接面的焊接厚度，焊接面的焊接曲折度。

作为示例，上述执行主体可以通过对上述第二物体点云集进行点云分析，以生成上述焊接后物体对应焊接面的焊接信息。

第三子步骤，对比上述焊接信息和对应的焊接技术要求信息，得到对比结果。

第四子步骤，响应于确定上述对比结果表征上述焊接后物体满足上述焊接技术要求信息，生成表征焊接检测无误的检测信息。

第二步，响应于检测信息表征焊接检测无误，将上述焊接后物体搬运至上述焊接车间信息中的物体渲染平台。

其中，物体渲染平台可以是对物体进行渲染的平台。例如，上述物体渲染平台可以对物体进行上色处理。

第三步，依据上述焊接渲染要求信息，操控渲染装置在上述物体渲染平台对上述焊接后物体的焊接面进行物体渲染，得到渲染后物体。

可选地，上述步骤还包括：

将上述渲染后物体搬运至物体渲染检测平台，以供上述物体渲染检测平台对上述渲染后物体的渲染效果进行检测。

其中，物体渲染检测平台可以是检测渲染后物体的渲染效果是否通过检测的平台。

可选地，上述针对上述待焊接物体的焊接面，执行焊接操作，得到焊接后物体，可以包括以下步骤：

第一步，针对待焊接物体的焊接面，利用上述焊接工作台信息对应的物体预处理装置，对上述待焊接物体进行物体预打磨处理，得到处理后物体的物体信息。

作为示例，首先，上述执行主体可以拍摄针对待焊接物体的焊接面图像。然后，针对上述焊接面图像，生成物体打磨区域信息。最后，利用上述焊接工作台信息对应的物体预处理装置，根据物体打磨区域信息，对上述待焊接物体进行物体预打磨处理，得到处理后物体的物体信息。

第二步，根据处理后物体的焊接面的图像，生成预设焊接流程信息和多个阶段的焊接预览图像。其中，上述预设焊接流程信息可以是表征对待焊接物体进行焊接的流程信息。

作为示例，首先，上述执行主体可以将上述处理后物体的焊接面的图像输入至预先训练的焊接类型确定模型，以生成焊接类型。然后，从预先设置的流程关联表中查找出与上述焊接类型相对应的焊接流程信息，作为预设焊接流程信息。最后，将上述预设焊接流程信息和焊接面的图像输入至预先训练的图像生成模型，以生成多个阶段的焊接预览图像。其中，焊接类型确定模型可以是确定焊接类型的模型。例如，焊接类型确定模型可以是多层卷积神经网络模型。同样，图像生成模型可以是生成焊接预览图像的模型。例如，上述图像生成模型可以是生成式与对抗式神经网络模型。

第三步，依据上述预设焊接流程信息，生成针对上述处理后物体的焊接轨迹信息和焊接时长。

作为示例，上述执行主体可以将预设焊接流程信息和处理后物体的焊接面的图像输入至焊接轨迹预测模型，以生成焊接轨迹信息。其中，焊接轨迹预测模型可以是预测焊接轨迹的模型。上述焊接轨迹预设模型可以是残差网络模型。

除此之外，上述执行主体还可以将预设焊接流程信息和处理后物体的焊接面的图像输入至焊接时长预测模型，以生成焊接时长。其中，上述焊接时长预测模型可以是预测焊接时长的模型。例如，上述焊接时长预测模型可以是多层卷积神经网络模型。

第四步，将上述焊接时长划为多个时间段，得到时间段序列。其中，上述时间段序列中的每个时间段存在一一对应阶段的焊接预览图像。

作为示例，首先，上述执行主体可以对预设焊接流程信息进行流程划分，得到多个预设焊接流程子信息。然后，针对多个预设焊接流程子信息中的每个预设焊接流程子信息对应的时长，将上述焊接时长划为多个时间段，得到时间段序列。

第五步，控制焊接装置，以依据上述预设焊接流程信息对应流程，对上述处理后物体进行针对上述时间段序列中的各个时间段的焊接，得到针对上述各个时间段的第一焊接实施图像和初始焊接物体。

其中，第一焊接实施图像可以是每个时间段结束时的、焊接后的图像。初始焊接物体可以是每个时间段结束时的焊接物体。

第六步，对所得到的第一焊接实施图像集中的每个第一焊接实施图像进行图像去噪处理，以生成去噪后图像，得到去噪后图像集。

作为示例，上述执行主体可以对第一焊接实施图像集中的每个第一焊接实施图像进行图像去白噪声处理，以生成去噪后图像，得到去噪后图像集。

第七步，对于上述去噪后图像集中的每个去噪后图像，执行以下图像对比步骤：

第一子步骤，确定与上述去噪后图像相对应的焊接预览图像，作为目标焊接预览图像。

第二子步骤，将上述去噪后图像和上述目标焊接预览图像输入至预先训练的图像对比模型，以生成图像对比差异信息。其中，图像对比模型可以是对比多个输入图像之间差异的模型。图像对比差异信息可以表征去噪后图像与目标焊接预览图像间的图像内容差距。

第八步，根据所得到的图像对比差异信息集，生成表征是否对上述初始焊接物体进行再次焊接的第一焊接信息。

作为示例，响应于确定图像对比差异信息集中的各个图像对比差异信息表征图像间不存在差异，则生成表征不对初始焊接物体进行再次焊接的第一焊接信息。

作为又一个示例，响应于确定图像对比差异信息集中的任一图像对比差异信息表征图像间存在差异，则生成表征对初始焊接物体进行再次焊接的第一焊接信息。

第九步，响应于确定上述第一焊接信息表征不对上述初始焊接物体进行再次焊接，将上述初始焊接物体确定为上述焊接后物体。

可选地，上述步骤还包括：

第一步，响应于确定上述第一焊接信息表征对上述初始焊接物体进行再次焊接，执行第二焊接步骤：

第一子步骤，根据上述初始焊接物体对应的图像对比差异信息集。

第二子步骤，根据上述图像对比差异信息集，确定再次焊接位置和再次焊接流程信息。

第三子步骤，根据上述再次焊接位置和上述再次焊接流程信息，控制上述焊接装置，对处理后物体再次进行针对上述各个时间段的焊接，得到针对上述各个时间段的第二焊接实施图像和焊接物体。

第二步，根据上述第二焊接实施图像和焊接物体，生成表征是否对上述初始焊接物体进行再次焊接的第二焊接信息。

第三步，根据上述第二焊接信息，生成上述焊接后物体。

可选地，上述物体渲染检测平台通过以下步骤对渲染后物体的渲染效果进行检测：

第一步，控制多角度摄像装置在第一曝光度下，以拍取针对上述渲染后物体的第一多角度图像集。

第二步，将上述第一多角度图像集中的每个第一多角度图像输入至预先训练的第一图像梯度信息生成模型，以生成针对上述第一多角度图像的第一梯度图像，得到第一梯度图像集。

其中，第一图像梯度信息生成模型可以是生成针对第一曝光度的图像梯度信息的模型。图像梯度信息可以表征第一多角度图像的图像变换信息。例如，第一图像梯度信息生成模型可以是多层卷积神经网络模型。

第三步，对上述第一梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第一汇总梯度图像。

作为示例，上述执行主体可以依据图像内容，将第一梯度图像集进行像素梯度信息汇总，内容相同的相对至少一个像素梯度信息进行加权求和，以得到第一汇总梯度图像。

第四步，控制多角度摄像装置在第二曝光度下，以拍取针对上述渲染后物体的第二多角度图像集。其中，上述第二曝光度的数值大于上述第一曝光度。

第五步，将上述第二多角度图像集中的每个第二多角度图像输入至预先训练的第二图像梯度信息生成模型，以生成针对上述第二多角度图像的第二梯度图像，得到第二梯度图像集。

其中，第二图像梯度信息生成模型可以是生成针对第二曝光度的图像梯度信息的模型。例如，第二图像梯度信息生成模型可以是多层卷积神经网络模型。

第六步，对上述第二梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第二汇总梯度图像。

作为示例，上述执行主体可以依据图像内容，将第二梯度图像集进行像素梯度信息汇总，内容相同的相对至少一个像素梯度信息进行加权求和，以得到第二汇总梯度图像。

第七步，控制多角度摄像装置在第三曝光度下，以拍取针对上述渲染后物体的第三多角度图像集。其中，上述第三曝光度的数值大于上述第二曝光度。

第八步，将上述第三多角度图像集中的每个第三多角度图像输入至预先训练的第三图像梯度信息生成模型，以生成针对上述第三多角度图像的第三梯度图像，得到第三梯度图像集。

其中，第三图像梯度信息生成模型可以是生成针对第三曝光度的图像梯度信息的模型。例如，第三图像梯度信息生成模型可以是多层卷积神经网络模型。

第九步，对上述第三梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第三汇总梯度图像。

作为示例，上述执行主体可以依据图像内容，将第三梯度图像集进行像素梯度信息汇总，内容相同的相对至少一个像素梯度信息进行加权求和，以得到第三汇总梯度图像。

第十步，根据上述第一汇总梯度图像、上述第二汇总梯度图像和上述第三汇总梯度图像，对渲染后物体的渲染效果进行检测，以生成渲染检测结果。

作为示例，首先，上述执行主体可以将第一汇总梯度图像、上述第二汇总梯度图像和上述第三汇总梯度图像进行加权求和处理，得到加权求和汇总梯度图像。然后，获取预设渲染效果的物体图像。接着，确定预设渲染效果的物体图像与对应物体信息的图像之间的梯度差异图像。最后，响应于确定加权求和汇总梯度图像与梯度差异图像之间像素值变化大于目标阈值的像素数目的占比大于预定比例，生成表征渲染效果不佳的渲染检测结果。

可选地，上述执行主体可以根据上述第一汇总梯度图像、上述第二汇总梯度图像和上述第三汇总梯度图像，对渲染后物体的渲染效果进行检测，以生成渲染检测结果，包括以下步骤：

第一步，获取预设渲染效果的物体图像。

第二步，确定预设渲染效果的物体图像与对应物体信息的图像之间的梯度差异图像。

第三步，将上述梯度差异图像和第一汇总梯度图像输入至图像梯度像素相似度确定模型，以输出第一图像梯度像素相似度。其中，图像梯度像素相似度确定模型可以是确定图像梯度像素相似度的模型。例如，图像梯度相似度确定模型可以是多层残差网络模型。第一图像梯度像素相似度可以是0-1之间的数值。例如，第一图像梯度相似度可以是0.5。第一图像梯度相似度数值越大，对应梯度差异图像与第一汇总梯度图像越相似，渲染后物体的渲染效果越好。

第四步，将上述梯度差异图像和第二汇总梯度图像输入至图像梯度像素相似度确定模型，以输出第二图像梯度像素相似度。其中，第二图像梯度像素相似度可以是0-1之间的数值。例如，第二图像梯度相似度可以是0.6。第二图像梯度相似度数值越大，对应梯度差异图像与第二汇总梯度图像越相似，渲染后物体的渲染效果越好。

第五步，将上述梯度差异图像和第三汇总梯度图像输入至图像梯度像素相似度确定模型，以输出第三图像梯度像素相似度。其中，第三图像梯度像素相似度可以是0-1之间的数值。例如，第三图像梯度相似度可以是0.6。第三图像梯度相似度数值越大，对应梯度差异图像与第三汇总梯度图像越相似，渲染后物体的渲染效果越好。

第六步，响应于确定第一图像梯度像素相似度大于第一预设阈值，第二图像梯度相似度大于第二预设阈值和第三图像梯度相似度大于第三预设阈值，则生成表征渲染效果好的渲染结果。

第七步，响应于确定第一图像梯度像素相似度大于第一预设阈值，第二图像梯度相似度大于第二预设阈值和第三图像梯度相似度大于第三预设阈值中任一条件不满足，则生成表征渲染效果不好的渲染效果。

上述技术方案及其相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“针对渲染后物体的渲染效果的检测不够精准，导致焊接物体不满足焊接渲染要求。”。由此，通过利用图像梯度像素相似度确定模型，确定梯度差异图像和第一汇总梯度图像之间的第一图像梯度像素相似度、梯度差异图像和第二汇总梯度图像之间的第一图像梯度像素相似度和梯度差异图像和第三汇总梯度图像之间的第一图像梯度像素相似度，可以多方面的来考虑渲染后物体的渲染效果，大大提高了渲染效果的检测精准性。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的待焊接物体搬运方法可以精准、高效地将待焊接物体搬运至对应的焊接工作台，以提高后续焊接效率。具体来说，造成相关的焊接效率较低的原因在于：当待焊接物体较多时，物体分配常常出现不合理的情况，且焊接人员焊接效率较低。基于此，本公开的一些实施例的待焊接物体搬运方法，首先，获取目标时间段内待焊接的物体信息集，以便于执行后续针对物体信息集的焊接。然后，利用物体扫描装置，可以准确地确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息。在这里，所得到的三维物体形状和物体材质信息用于后续物体信息的分类，便于将物体信息对应物体划分至对应的焊接车间。接着，依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，以便于确定每个物体信息对应的焊接车间信息，得到物体信息子集组。再接着，确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，以便于针对物体信息的三维物体形状和物体材质信息来针对性焊接，大大提高了焊接的效率。其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准。进而，对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：第一步，确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息。其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息。在这里，通过确定物体信息的焊接要求信息以便于后续对每个物体信息子集进行进一步分类。以实现细致化、针对性的焊接。第二步，依据焊接技术要求信息，可以准确地对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组。第三步，依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列。在这里，通过对多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，可以实现基于时间要求长短，对物体信息组中的各个物体信息进行顺序化的焊接，大大提高了焊接效率。最后，对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，可以高效地实现依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体自动化搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。由此，上述待焊接物体搬运方法可以精准、高效地将待焊接物体搬运至对应的焊接工作台，以提高后续焊接效率。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种待焊接物体搬运装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该待焊接物体搬运装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一种待焊接物体搬运装置200包括：获取单元201、第一确定单元202、分类单元203、第二确定单元204、执行单元205和控制单元206。其中，获取单元201，被配置成获取目标时间段内待焊接的物体信息集；第一确定单元202，被配置成利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；分类单元203，被配置成依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；第二确定单元204，被配置成确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；执行单元205，被配置成对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；控制单元206，被配置成对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

可以理解的是，该待焊接物体搬运装置200中记载的诸单元与参考图1描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于待焊接物体搬运装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（例如，电子设备）300的结构示意图。图3示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取目标时间段内待焊接的物体信息集；利用物体扫描装置，确定上述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对上述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；确定上述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；对于上述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：确定上述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；依据焊接技术要求信息，对上述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；依据焊接时间要求信息，对上述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将上述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，上述目标焊接车间信息为上述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、第一确定单元、分类单元、第二确定单元、执行单元和控制单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取目标时间段内待焊接的物体信息集的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种待焊接物体搬运方法，包括：

获取目标时间段内待焊接的物体信息集；

利用物体扫描装置，确定所述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；

依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对所述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；

确定所述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；

对于所述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：

确定所述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；

依据焊接技术要求信息，对所述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；

依据焊接时间要求信息，对所述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；

对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将所述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，所述目标焊接车间信息为所述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

对于多个焊接车间信息中的每个焊接车间信息，执行以下第一焊接步骤：

确定所述焊接车间信息对应的多个焊接工作台中可执行焊接作业的焊接工作台，得到至少一个焊接工作台信息；

响应于确定所述焊接车间信息对应的至少一个焊接工作台信息存在对应的待焊接物体，利用焊接工作台监控装置，确定存在待焊接物体的焊接工作台信息，得到焊接工作台信息集；

对于所述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下焊接步骤：

利用第一区域点云扫描装置，确定所述焊接工作台信息对应工作台所摆放的待焊接物体的第一物体点云集；

根据所述第一物体点云集，控制所述焊接工作台信息对应的物体固定装置，以对所述待焊接物体进行物体位置调整，使得待焊接物体的焊接面处于焊接装置可操控范围；

针对所述待焊接物体的焊接面，执行焊接操作，得到焊接后物体。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述焊接后物体对应的焊接要求信息包括：焊接渲染要求信息；以及

在所述对于所述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下焊接步骤之后，所述方法还包括：

对于所述焊接工作台信息集中的每个焊接工作台信息，执行以下检测步骤：

利用第二区域点云扫描装置，确定所述焊接工作台信息对应工作台所处理后的焊接后物体的第二物体点云集；

根据所述第二物体点云集，确定所述焊接后物体对应焊接面的焊接信息；

对比所述焊接信息和对应的焊接技术要求信息，得到对比结果；

响应于确定所述对比结果表征所述焊接后物体满足所述焊接技术要求信息，生成表征焊接检测无误的检测信息；

响应于检测信息表征焊接检测无误，将所述焊接后物体搬运至所述焊接车间信息中的物体渲染平台；

依据所述焊接渲染要求信息，操控渲染装置在所述物体渲染平台对所述焊接后物体的焊接面进行物体渲染，得到渲染后物体。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：

将所述渲染后物体搬运至物体渲染检测平台，以供所述物体渲染检测平台对所述渲染后物体的渲染效果进行检测。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述针对所述待焊接物体的焊接面，执行焊接操作，得到焊接后物体，包括：

针对待焊接物体的焊接面，利用所述焊接工作台信息对应的物体预处理装置，对所述待焊接物体进行物体预打磨处理，得到处理后物体的物体信息；

根据处理后物体的焊接面的图像，生成预设焊接流程信息和多个阶段的焊接预览图像；

依据所述预设焊接流程信息，生成针对所述处理后物体的焊接轨迹信息和焊接时长；

将所述焊接时长划为多个时间段，得到时间段序列，其中，所述时间段序列中的每个时间段存在一一对应阶段的焊接预览图像；

控制焊接装置，以依据所述预设焊接流程信息对应流程，对所述处理后物体进行针对所述时间段序列中的各个时间段的焊接，得到针对所述各个时间段的第一焊接实施图像和初始焊接物体；

对所得到的第一焊接实施图像集中的每个第一焊接实施图像进行图像去噪处理，以生成去噪后图像，得到去噪后图像集；

对于所述去噪后图像集中的每个去噪后图像，执行以下图像对比步骤：

确定与所述去噪后图像相对应的焊接预览图像，作为目标焊接预览图像；

将所述去噪后图像和所述目标焊接预览图像输入至预先训练的图像对比模型，以生成图像对比差异信息；

根据所得到的图像对比差异信息集，生成表征是否对所述初始焊接物体进行再次焊接的第一焊接信息；

响应于确定所述第一焊接信息表征不对所述初始焊接物体进行再次焊接，将所述初始焊接物体确定为所述焊接后物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述方法还包括：

响应于确定所述第一焊接信息表征对所述初始焊接物体进行再次焊接，执行第二焊接步骤：

根据所述初始焊接物体对应的图像对比差异信息集；

根据所述图像对比差异信息集，确定再次焊接位置和再次焊接流程信息；

根据所述再次焊接位置和所述再次焊接流程信息，控制所述焊接装置，对处理后物体再次进行针对所述各个时间段的焊接，得到针对所述各个时间段的第二焊接实施图像和焊接物体；

根据所述第二焊接实施图像和焊接物体，生成表征是否对所述初始焊接物体进行再次焊接的第二焊接信息；

根据所述第二焊接信息，生成所述焊接后物体。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述物体渲染检测平台通过以下步骤对渲染后物体的渲染效果进行检测：

控制多角度摄像装置在第一曝光度下，以拍取针对所述渲染后物体的第一多角度图像集；

将所述第一多角度图像集中的每个第一多角度图像输入至预先训练的第一图像梯度信息生成模型，以生成针对所述第一多角度图像的第一梯度图像，得到第一梯度图像集；

对所述第一梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第一汇总梯度图像；

控制多角度摄像装置在第二曝光度下，以拍取针对所述渲染后物体的第二多角度图像集，其中，所述第二曝光度的数值大于所述第一曝光度；

将所述第二多角度图像集中的每个第二多角度图像输入至预先训练的第二图像梯度信息生成模型，以生成针对所述第二多角度图像的第二梯度图像，得到第二梯度图像集；

对所述第二梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第二汇总梯度图像；

控制多角度摄像装置在第三曝光度下，以拍取针对所述渲染后物体的第三多角度图像集，其中，所述第三曝光度的数值大于所述第二曝光度；

将所述第三多角度图像集中的每个第三多角度图像输入至预先训练的第三图像梯度信息生成模型，以生成针对所述第三多角度图像的第三梯度图像，得到第三梯度图像集；

对所述第三梯度图像集进行像素梯度信息汇总，得到第三汇总梯度图像；

根据所述第一汇总梯度图像、所述第二汇总梯度图像和所述第三汇总梯度图像，对渲染后物体的渲染效果进行检测，以生成渲染检测结果。

8.一种待焊接物体搬运装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标时间段内待焊接的物体信息集；

第一确定单元，被配置成利用物体扫描装置，确定所述物体信息集中的每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息；

分类单元，被配置成依据每个物体信息对应的三维物体形状和物体材质信息，对所述物体信息集进行分类，得到物体信息子集组；

第二确定单元，被配置成确定所述物体信息子集组中的每个物体信息子集对应的焊接车间信息，其中，每个焊接车间信息存在对应的物体形状标准和物体材料标准；

执行单元，被配置成对于所述物体信息子集组中的每个物体信息子集，执行以下物体搬运步骤：确定所述物体信息子集中的每个物体信息的焊接要求信息，其中，焊接要求信息包括以下至少一项：焊接技术要求信息，焊接时间要求信息；依据焊接技术要求信息，对所述物体信息子集中的各个物体信息进行分类，得到多个物体信息组；依据焊接时间要求信息，对所述多个物体信息组中的每个物体信息组进行排序，以生成物体信息序列，得到多个物体信息序列；

控制单元，被配置成对于所得到的物体信息序列集中的每个物体信息序列，通过控制物体搬运装置，依次将所述物体信息序列中的物体信息对应的物体搬运至目标焊接车间信息对应的焊接工作台，其中，所述目标焊接车间信息为所述物体信息序列对应的焊接车间信息，焊接车间中存在预先配置的多个焊接工作台。

9.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

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