CN107656523A - 仓储agv导航方法及装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；获取AGV起始位姿，当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。该方法及装置可以消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差，可以更加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准性。

Description

仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本发明涉及移动机器人导航技术领域，尤其涉及一种仓储AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)导航方法及装置、计算机设备及存储介质。
背景技术
根据中国仓储协会2011年《全国仓储业发展指数》数据显示，2010年全 国通用仓库需求面积达7.01亿平方米，实有仓库面积仅5.5亿平方米，全国 仓库供需指数为0.785。也就是说，前些年我国通用仓库总体上处于供不应求的 状态。面对如此严峻的仓储问题，各大电商巨头、快递物流的巨头，都纷纷花 巨资搭建自己的仓储系统。但仓储建立起来后，随之而来的是令人头疼的仓储 管理问题，目前大部分的仓储系统存在人工环节过多、效率慢、出错率高、旺 季淡季季节性变化和人员安排脱节等等一系列问题，仓储管理中的尤其重要的 一个环节是仓储AGV的导航。
传统的仓储AGV导航方式是通过惯性导航技术来实现AGV导航。但惯性导 航得到的AGV坐标数具有积分误差，长时间运行之后得到的数据具有较大的误 差，因此，导航的精准性差。
发明内容
基于此，有必要提供一种提高精准性的仓储AGV导航方法及装置、计算机 设备及存储介质。
一种仓储AGV导航方法，包括：
接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始 位姿及调度目标位姿；
获取AGV起始位姿，当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根 据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；
所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：
采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据 所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；
根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目 标位姿。
一种仓储AGV导航装置，包括：
指令接收模块，用于接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调 度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；
起始位姿获取模块，用于获取AGV起始位姿；
导航控制模块，用于当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根 据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；
所述导航控制模块，包括：
当前位姿替换单元，用于采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到 定位二维码图像时，根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；
AGV运动控制单元，用于根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制 AGV运动至所述调度目标位姿。
一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处 理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的仓储 AGV导航方法的步骤。
一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计 算机程序被处理器执行时，实现上述的仓储AGV导航方法的步骤。
上述仓储AGV导航方法及装置、计算机设备及存储介质，接收调度指令， 调度指令包括调度路径，调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；获取AGV 起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运 动至调度目标位姿。其中，根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的 过程中，包括：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图 像时，根据定位二维码图像替换AGV当前位姿，如此，可以消除惯性导航位姿 数据长时间累计的误差。然后，再根据AGV当前位姿及调度目标位姿，可以更 加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准性。
附图说明
图1为一实施方式的仓储AGV导航方法的流程图；
图2为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定点直线轨迹导航的示意图；
图3为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定点圆弧导航的示意图；
图4为两轮差速机器人模型在全局坐标系的示意图；
图5为几何参数两轮差速机器人模型的示意图；
图6为一具体实施方式的仓储AGV导航方法中定位二维码示例图；
图7为一实施方式的仓储AGV导航装置的结构图；
图8为另一实施方式的仓储AGV导航装置的结构图。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。 附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来 实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对 本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术 领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术 语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的 术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本发明一实施方式提供一种仓储AGV导航方法，包括：
S100：接收调度指令，调度指令包括调度路径，调度路径包括调度起始位 姿及调度目标位姿。
调度指令由上位机发送至AGV，调度指令包括调度路径，调度路径包括调度 起始位姿及调度目标位姿。调度目标位姿为本次调度指令需要将AGV调度至的 目标位姿。调度起始位置为上位机上一次接收到的由AGV发送的AGV当前位姿。 可以理解地，在本实施方式中，AGV在运动过程中，可以实时发送AGV当前位姿 至上位机，以使上位机获取到AGV的位姿，从而方便对AGV发出合理地调度指 令。本实施方式的仓储AGV导航方法运行在AGV上。
需要说明的是位姿包括AGV在全局坐标系中的位置信息及方位角，该方位 角的值可以为AGV前进方向与全局坐标系的X轴正方向的夹角度数。可以理解 地，在步骤S100之前，还包括步骤：建立全局坐标系。
S200：获取AGV起始位姿，当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据 调度指令控制AGV运动至调度目标位姿。
在AGV执行调度指令之前，需要确定AGV当前位姿即该调度指令对应的仓 储AGV导航的AGV起始位姿,是否与调度指令中调度路径所包含的调度起始位姿 一致，若不一致，说明该调度指令有误，此时，需要停止执行，并报错；若一致， 则说明调度指令无误，则执行该调度指令，即根据调度指令控制AGV运动至调 度目标位姿。
需要说明的是，在本实施方式中，获取AGV起始位姿的方式可以为通过采 集AGV当前所在位置的定位二维码的方式来确定AGV起始位姿。如此，获取到 精准性高的AGV起始位姿。
根据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，即步骤S200， 包括：
S210：采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时， 根据定位二维码图像替换AGV当前位姿。如此，可以消除惯性导航位姿数据长 时间累计的误差。
S230：根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。
根据调度目标位姿及消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差后的AGV当 前位姿，可以更加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准 性。
上述仓储AGV导航方法，接收调度指令，调度指令包括调度路径，调度路 径包括调度起始位姿及调度目标位姿；获取AGV起始位姿，当AGV起始位姿与 调度起始位姿一致时，根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿。其中，根 据控制调度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，包括：采用惯性导航 技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据定位二维码图像替 换AGV当前位姿，如此，可以消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差。然后， 再根据AGV当前位姿及调度目标位姿，可以更加精准的控制AGV运动至调度目 标位姿，从而提高导航的精准性。
在其中一实施方式中，调度路径还包括调度节点位姿，调度节点位姿为调 度起始位姿与调度目标位姿之间节点位姿，即调度节点位姿为调度指令中指定 的在调度起始位姿与调度目标位姿之间AGV需要经过的节点位姿。根据控制调 度指令控制AGV运动至调度目标位姿的过程中，还包括：
(a)、每次根据定位二维码图像替换AGV当前位姿的步骤之后，将AGV当 前位姿记录为一AGV节点位姿；(b)、当不少于预设数量个数的AGV节点位姿 不属于调度节点位姿时，控制AGV停止运动，并发出错误报警。如此，避免AGV 不按照调度指令执行，而影响全局中的其它AGV的调度。
其中，预设数量至少为1。优选地，预设数量为2，如此，可以在及时发现 导航错误的时候停止导航，又允许有一定的容错能力。
可以理解地，在该实施方式中，当少于预设数量个数的AGV节点位姿不属 于调度节点位姿时，执行步骤S230。
在其中一实施方式中，调度路径还包括调度节点位姿及每两个相邻位姿之 间的运动方式，调度节点位姿为调度起始位姿与调度目标位姿之间的节点位姿， 即调度节点位姿为调度指令中指定的在调度起始位姿与调度目标位姿之间AGV 需要经过的节点位姿。根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV运动至调 度目标位姿的步骤，即步骤S230，包括：根据AGV当前位姿、调度节点位姿及 调度目标位姿及运动方式，控制AGV运动至调度目标位姿。
在本实施方式中，调度指令中指定了AGV由一个位姿运动至下一个位姿的 运动方式，如此，可以无需AGV自行计算采用何种运动方式从一个位姿运动至 下一个位姿，从而节约AGV资源。
进一步地，运动方式包括：前进及走圆弧。AGV可以采用定点直线轨迹导航 技术实现前进的运动方式，可以采用点圆弧轨迹导航技术实现走圆弧的运动方 式。如此，提供一种具体的节约AGV资源的运动方式。AGV上配置有实现相应的 运动方式的技术，从而使得能够按照调度指令所指定的运动方式执行。
可以理解地，在其它实施例中，运动方式还可以包括：掉头、左转及右转。 这三种运动方式只需要在原地运动即可，如掉头只需控制AGV原地旋转180度， 左转可以通过控制AGV原地向左旋转90度，右转可以通过控制AGV原地向右旋 转90度即可。
在其中一个具体实施例中，采用定点直线轨迹导航技术实现前进的运动方 式采用AGV当前位姿与下一节点位姿的差值ΔP(Δx,Δy,Δθ)，进行有差控制， 调节AGV平移速度。为了算法的方便通常把下一节点位姿在全局坐标系XOY中 的位姿(xr,yr,θr)转换到AGV坐标系XcPcYc中(AGV坐标系是以两驱动轮中心点Pc为运动基点，在基点Pc上建立平移坐标系，AGV前进方向为X轴正方向，AGV左 边为Y轴正方向)，记为转换后的坐标记为Pb(xb,yb,θb)，转换公式如下：
如图2所示，xb表示AGV当前位姿Pc(Xc，Yc，θc)到下一节点位姿Pr(xr,yr,θr) 的横向距离，yb表示AGV当前位姿Pc(Xc，Yc，θc)到下一节点位姿Pr(xr,yr,θr) 的射线方向的垂直距离，即纵向距离,θb示AGV当前位姿Pc到下一节点位姿 Pr(xr,yr,θr)的需要旋转的方位角；R(θc)表示旋转半径，可以根据 确定。在AGV的速度控制中，控制AGV坐标系XcPcYc中X方 向平移速度vx使xb稳定减少，控制Y方向平移速度vy使yb稳定减少，控制旋转 角速度ω使方位角θb稳定减少，这样就达到了效果较好的轨迹跟踪目的。其 控制律可写为：
其中，V为AGV坐标系中的AGV瞬时平移速度，Ftrack为要设计的控制规律。 对于不同的AGV机器人形式，根据机器人运动学模型可以将V转化为驱动轮的 速度。
对于定点直线轨迹导航，就是使AGV从AGV当前位姿沿着下一节点位姿方 向所在的射线运动达到下一节点位姿，这样vx可以取一全局速度vmax,而对vy,ω 进行反馈有差调节。可以采用传统的PID控制算法实现有差控制。引进PID调 节参数Kp,Ki,Kd，设Pb通过PID准标算法得到的比例量、积分量、微分量记为 Pbp(xbp,ybp,θbp),Pbi(xbi,ybi,θbi),Pbd(xbd,ybd,θbd)。控制律就可以写为：
对于两轮差速理想机器人模型，进行定点直线轨迹导航时，左驱动轮速度 Vl与yb,θb负相关，右驱动轮速度Vr与yb,θb正相关，左、右驱动轮控制律可以 为：
为了避免使θb周期性与取值过大，可以对θb进行三角函数处理，将其替 换为sin(θb)。
如图3为定点圆弧导航示意图。其中，AGV当前位姿为Pc(xc,yc,θc),下一 节点位姿为Pr(xr,yr,θr)，下一节点位姿的方位角θr信息在圆弧跟踪算法中 没有用到。导航轨迹需要经过Pc,Pr两点，且与AGV当前位姿的方位角θc相切 的圆弧。由几何关系可以得，圆弧轨迹半径其中D为Pc,Pr两 点间距离。AGV旋转过的角度值为θcircle＝2*(θc-α)，其中,设AGV 的线速度取为vmax，则AGV有如下控制律：
请参阅图4，依据理论力学中运动学知识，设基点的平移速度为V(v,0,0), 转动速度为ω(0,0,ω)；左右驱动轮坐标向量Cl(0,Sl,0),Cr(0,-Sr,0)；两轮差 速理想机器人模型左右驱动轮的速度Vl、Vr可以分别表示为： 用矩阵可以表示为：
其中，表示向量积运算。
将AGV的速度转换为两轮差速理想机器人模型驱动轮速度为：
设左、右编码器向量坐标为El(-dl,L1,0),Er(-dr,-Lr,0)；目标点为A(b,a,0)； 左、右编码器的全向轮滚动方向向量分别为：el＝(sin(αl),-cos(αl),0), er＝(sin(αr),-cos(αr),0)。则：左、右编码器的全向轮速度分别为： 用矩阵可以表示为：
目标点速度为：用矩阵可以表示为：
左、右编码器的计数速度分别为：vecl＝|Vel*el|,vecr＝|Ver*er|；用矩阵表示为：
由vecl,vecr这两个等式组成的方程组，即可得到v,ω的表达式如下：
由上式的结果形式，可以将v,ω的表达式写成关于vecr,vecl的参数形式，其 中kvr,kvl,kωr,kωl为待标定参数：
v＝kvr*vecr+kvl*vecl
ω＝kωr*vecr+kωl*vecl
请参阅图5，将AGV放到全局坐标系XOY中，设AGV的当前姿态为 Pc(xc,yc,θc)，则AGV的运动学模型为：
假设编码器的分辨率为ne，在第n个采样周期的单位采集时间ts内左、右编 码器计数增量为Clinc、Crinc，左右编码器全向轮行走距离的增量为Dlinc，Drinc；左、 右编码器半径用Rel,Rer表示。其中：
根据两轮差速机器人运动学方程：
第n个采样周期的单位采集时间ts内AGV角度增量θcinc为：
θcinc＝kωr*Drinc+kωl*Dlinc
对角度增量进行积分可以得到第n次采样时AGV当前位姿的方位角θc:
第n个采样周期的单位采集时间tsAGV的X坐标增量xcinc，Y坐标增量ycinc为：
xcinc＝kvr*Drinc*cos(θc)+kvr*Dlinc*cos(θc)
ycinc＝kvr*Drinc*sin(θc)+kvr*Dlinc*sin(θc)
对坐标增量进行积分得第n次采样时AGV当前位姿的坐标值xc，yc为:
由以上三个累加式就可以通过编码器的计数值得到第n个采样时刻的AGV当 前位姿Pc(xc,yc,θc)。其离散状态方程如下：
在其中一实施方式中，通过预设采集设备采集图像，当采集到的图像包括 预设规格形状的图像块，且图像块的最外圈为全黑色图像时，则判定采集到的 图像为定位二维码图像。如此，为定位二维码图像的识别提供必须满足的必要 条件，方便定位二维码图像的判定。该必要条件包括：(I)采集到的图像包括 预设规格形状的图像块；(II)图像块的最外圈为全黑色图像。
在其中一个具体实施例中，预设规格形状为7*7的栅格，中部5*5的栅格 用于表示ID。在判定为定位二维码图像之后，需要对中部5*5的栅格进行解码。 需要说明的是，只有中部5*5的栅格旋转不变形才能解码得到唯一的ID。5*5 的栅格携带有5bit*5word(5位*5字)的信息。每个word中的5bit，有2位 为ID字段，3位为校验码字段，用来保证旋转，因此，5word一共有210＝1024 个不同ID。进一步地，每个word中的5bit，第一位置反，从而，防止一个word 为全黑，不方便检测。
在其中一个具体实施例中，通过预设采集设备采集图像的步骤包括：通过 预设采集设备采集地面图像；对地面图像进行预处理，预处理可以包括滤波或/ 及二值化。可以通过对图像边缘检测确定定位二维码图像，并筛选出该定位二 维码图像。根据定位二维码图像替换AGV当前位姿的步骤，包括：截取筛选出 的定位二维码图像中的二维码，并将二维码进行投影变换；对投影变换后的二 维码进行解码；根据二维码图像确定二维码位置信息，二维码位置信息包括： 二维码的中心点在该定位二维码图像中的坐标(X,Y)及该二维码相对于定位二 维码图像的旋转角度(Angle)；根据二维码位置信息及解码结果确定AGV当前位 置，并用该AGV当前位置替换采用惯性导航技术获取到的AGB当前位置。
请参阅图6，在其中一实施方式中，图像块外部包括图显数据(图中为8)， 判定采集到的图像为定位二维码图像还包括必要条件：对图像块解码得到的解 码结果与图显数据一致。具体地，当采集到的图像包括预设规格形状的图像块， 图像块的最外圈为全黑色图像，且对图像块解码得到的解码结果与图显数据一 致时，则判定采集到的图像为定位二维码图像。如此，保证定位二维码的准确 性。
请参阅图7，本发明还提供一种仓储AGV导航装置，包括：
指令接收模块710，用于接收调度指令，调度指令包括调度路径，调度路径 包括调度起始位姿及调度目标位姿；
起始位姿获取模块720，用于获取AGV起始位姿；
导航控制模块730，用于当AGV起始位姿与调度起始位姿一致时，根据调度 指令控制AGV运动至调度目标位姿；
导航控制模块730，包括：
当前位姿替换单元731，用于采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集 到定位二维码图像时，根据定位二维码图像替换AGV当前位姿；
AGV运动控制单元733，用于根据AGV当前位姿及调度目标位姿，控制AGV 运动至调度目标位姿。
上述仓储AGV导航装置，指令接收模块710接收调度指令，调度指令包括 调度路径，调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；起始位姿获取模块720 获取AGV起始位姿；导航控制模块730在AGV起始位姿与调度起始位姿一致时， 根据调度指令控制AGV运动至调度目标位姿。其中，导航控制模块730包括当 前位姿替换单元731及AGV运动控制单元733。当前位姿替换单元731采用惯性 导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据定位二维码图 像替换AGV当前位姿，如此，可以消除惯性导航位姿数据长时间累计的误差。 然后，AGV运动控制单元733再根据AGV当前位姿及调度目标位姿，可以更加精准的控制AGV运动至调度目标位姿，从而提高导航的精准性。
请参阅图8，在其中一实施方式中，调度路径还包括调度节点位姿，调度节 点位姿为调度起始位姿与调度目标位姿之间节点位姿；导航控制模块，还包括：
节点记录单元732，用于每次当前位姿替换单元根据定位二维码图像替换 AGV当前位姿之后，将AGV当前位姿记录为一AGV节点位姿；
错误报警单元734，用于当不少于预设数量个数的AGV节点位姿不属于调度 节点位姿时，控制AGV停止运动，并发出错误报警。
可以理解地，在此实施方式中，AGV运动控制单元733，用于当少于预设数 量个数的AGV节点位姿不属于调度节点位姿时，根据AGV当前位姿及调度目标 位姿，控制AGV运动至调度目标位姿。
在其中一实施方式中，调度路径还包括调度节点位姿及每两个相邻位姿之 间的运动方式，调度节点位姿为调度起始位姿与调度目标位姿之间的节点位姿； AGV运动控制单元733，用于根据AGV当前位姿、调度节点位姿及调度目标位姿 及运动方式，控制AGV运动至调度目标位姿。
在其中一实施方式中，运动方式包括：前进及走圆弧；AGV采用定点直线轨 迹导航技术实现前进的运动方式，采用点圆弧轨迹导航技术实现走圆弧的运动 方式。
在其中一实施方式中，当前位姿替换单元731，还用于通过预设采集设备采 集图像，当采集到的图像包括预设规格形状的图像块，且图像块的最外圈为全 黑色图像时，则判定采集到的图像为定位二维码图像。
在其中一实施方式中，图像块外部包括图显数据，当前位姿替换单元731 判定采集到的图像为定位二维码图像还包括必要条件：对图像块解码得到的解 码结果与图显数据一致。
本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器 上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实 现上述的仓储AGV导航方法的步骤。
一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计 算机程序被处理器执行时，实现上述的仓储AGV导航方法的步骤。
上述的装置、计算机设备、计算机存储介质均匀上述仓储AGV导航方法对 应，对于与方法对应的细节技术特征，在此不作赘述。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但 并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的 普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出多个变形和改 进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权 利要求为准。

Claims (10)

1.一种仓储AGV导航方法，其特征在于，包括：
接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；
获取AGV起始位姿，当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；
所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，包括：
采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；
根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。
2.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，所述调度路径还包括调度节点位姿，所述调度节点位姿为所述调度起始位姿与调度目标位姿之间节点位姿；所述根据控制调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿的过程中，还包括：
每次根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿的步骤之后，将所述AGV当前位姿记录为一AGV节点位姿；
当不少于预设数量个数的所述AGV节点位姿不属于所述调度节点位姿时，控制AGV停止运动，并发出错误报警。
3.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，所述调度路径还包括调度节点位姿及每两个相邻位姿之间的运动方式，所述调度节点位姿为所述调度起始位姿与调度目标位姿之间的节点位姿；所述根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿的步骤，包括：
根据所述AGV当前位姿、所述调度节点位姿及所述调度目标位姿及所述运动方式，控制AGV运动至所述调度目标位姿。
4.根据权利要求3所述的仓储AGV导航方法，其特征在于，所述运动方式包括：前进及走圆弧；AGV采用定点直线轨迹导航技术实现所述前进的运动方式，采用点圆弧轨迹导航技术实现走圆弧的运动方式。
5.根据权利要求1所述的仓储AGV导航方法，其特征在于：通过预设采集设备采集图像，当采集到的图像包括预设规格形状的图像块，且所述图像块的最外圈为全黑色图像时，则判定采集到的图像为定位二维码图像。
6.根据权利要求5所述的仓储AGV导航方法，其特征在于：所述图像块外部包括图显数据，判定采集到的图像为定位二维码图像还包括必要条件：对所述图像块解码得到的解码结果与所述图显数据一致。
7.一种仓储AGV导航装置，其特征在于，包括：
指令接收模块，用于接收调度指令，所述调度指令包括调度路径，所述调度路径包括调度起始位姿及调度目标位姿；
起始位姿获取模块，用于获取AGV起始位姿；
导航控制模块，用于当所述AGV起始位姿与所述调度起始位姿一致时，根据所述调度指令控制AGV运动至所述调度目标位姿；
所述导航控制模块，包括：
当前位姿替换单元，用于采用惯性导航技术获取AGV当前位姿，当采集到定位二维码图像时，根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿；
AGV运动控制单元，用于根据所述AGV当前位姿及所述调度目标位姿，控制AGV运动至所述调度目标位姿。
8.根据权利要求7所述的仓储AGV导航装置，其特征在于，所述调度路径还包括调度节点位姿，所述调度节点位姿为所述调度起始位姿与调度目标位姿之间节点位姿；所述所述导航控制模块，还包括：
节点记录单元，用于每次所述当前位姿替换单元根据所述定位二维码图像替换所述AGV当前位姿之后，将所述AGV当前位姿记录为一AGV节点位姿；
错误报警单元，用于当不少于预设数量个数的所述AGV节点位姿不属于所述调度节点位姿时，控制AGV停止运动，并发出错误报警。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-6任意一项所述的仓储AGV导航方法的步骤。
10.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1-6任意一项所述的仓储AGV导航方法的步骤。
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