CN113409401A - 定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种定位码贴设方法，包括：行进至光线网格的网格节点处，确定在网格节点处接收到光线的方向，按照光线的方向调整机器人至预设姿态，每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。本申请还涉及另一种定位码贴设方法，包括：从基准定位码起搜索定位码，根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径确定机器人的第一预测位姿，并根据所搜索到定位码与机器人的相对关系和第一预测位姿确定该定位码的第二预测位姿，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码按照标准位姿重新贴设。采用本申请的方案能够提高定位码的位姿准确率。

Description

定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请是于2018年11月20日提交中国专利局，申请号为201811385040.7，发明名称为“定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质”的分案申请，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别是涉及一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着移动机器人技术的发展，出现了通过机器人扫描定位码前进以及确定位置，进行定位导航，完成货物的搬运。定位码是一种用于移动机器人在行走过程中，辅助移动机器人进行定位和行进方向确定的识别码。

由于传统的仓库导航，都需要提前进行地面改造，在地面部署定位码。这种方式需要人工在前期做大量的工作，并且通过人工来贴定位码，难以做到十分精准，导致定位码的位姿准确率低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；

按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；

每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

在其中一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到的定位码的第二预测位姿包括：

当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

按照贴设的定位码行进；

当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

在其中一个实施例中，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：

当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处采集的定位码的定位码信息与标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，

当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；

根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示标准定位码信息。

在其中一个实施例中，根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换包括：

根据更换指令获取随机定位码；

更换所述相应位置上的定位码为随机定位码；

将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，随机定位码信息用于指示服务器建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射。

一种定位码贴设装置，所述装置包括：

行进模块，用于控制机器人行进至光线网格的网格节点处；

确定方向模块，用于确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；

调整模块，用于按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；

贴设模块，用于每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；

按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；

每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格；

按照光线的方向，调整机器人至预设姿态；

每当在网格节点处调整机器人至预设姿态时，在当前的网格节点处贴设定位码。

上述定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质，利用光线网格实现机器人的精准定位，并利用光线网格的光线方向调整机器人的姿态，使得机器人在网格节点处且处于预设姿态时进行定位码的贴设，相比人工贴设更加精准、高效，提高了定位码的位姿准确率。

一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

在其中一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到的定位码的第二预测位姿包括：

当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。

一种定位码贴设装置，所述装置包括：

搜索模块，用于从基准定位码起搜索定位码；

确定第一位姿模块，用于根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

确定第二位姿模块，根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

修正模块，用于根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

重贴模块，用于对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

上述定位码贴设方法、装置、计算机设备和存储介质，以基准定位码为基准，修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对修正后的第二预测位姿和所搜索到定位码所表示的标准位姿间有差异的定位码进行重新贴设，使位姿不准确的定位码达到准确的位姿，提高了定位码的位姿准确率。

附图说明

图1为一个实施例中定位码贴设方法的应用环境图；

图2为一个实施例中定位码贴设方法的流程示意图；

图3为一个实施例中对位姿错误的定位码进行重贴的流程示意图；

图4为一个实施例中检测定位码错误并生成用于上报的定位码错误信息的步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中对错误定位码进行更换的流程示意图；

图6为一个实施例中定位码贴设装置的结构框图；

图7为另一个实施例中定位码贴设装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请提供的定位码贴设方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，光线发射器104通过光线控制机器人102，机器人102可通过网络与服务器106通过网络进行通信。具体的，光线发射器104发射光线至机器人102设有的光线接收器108控制机器人102行进至光线网格的网格节点处，机器人102确定在网格节点处接收到的光线发射器104发射的光线的方向，机器人102的光线接收器108按照光线的方向，调整机器人102的姿态至预设姿态后，机器人102开始在地面贴设定位码。定位码是一种携带有位置信息的识别码，可用于移动机器人在行走过程中的定位和行进方向确定；识别码可以是条码、二维码、RFID标签等。机器人102按照贴设的定位码行进，以标准路线信息为标准，在机器人102行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，机器人102生成用于上报的定位码错误信息至服务器106。其中，网格节点可表示由两条或两条以上的光线相交而成的交叉点，光线发射器可为激光发射器，发射出的光线可为激光。

当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，服务器106可通知机器人102，由机器人102获取定位码更换指令；根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换。机器人102在用随机定位码更换错误信息对应位置处的定位码时，机器人102将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器106，随机定位码信息用于指示服务器106建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射。可以理解的是，服务器106也可以通知工作人员或其他机器人，由工作人员或其他机器人对定位码进行更换。其中，服务器106可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种定位码贴设方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，该方法包括以下步骤：

步骤202，行进至光线网格的网格节点处。

具体地，可在机器人不同朝向的部位分别设置光线接收器，利用各光线接收器接收到的用于组成光线网格的光线进行导航，从而行进至光线网格的网格节点处。

机器人上设置的光线接收器可以是多个。行进至网格节点处具体可以是沿着组成光线网格的光线的方向行进至网格节点处，也可以是根据预先设置好的路径行进至网格节点处，例如沿螺旋路线依次行进至光线网格的每个网格节点处。组成光线网格的光线可处于相同水平面。网格节点可以由沿相互垂直的两个轴向的光线所形成，每个轴向上的光线可以是单向发射或者双向对射的。

步骤204，确定在网格节点处接收到的光线的方向，该光线属于光线网格。

具体的，机器人在行进至某网格节点处时，在该网格节点处确定当前所接收到的、属于光线网格的光线，并确定该光线与机器人当前姿态的相对偏差方向。机器人在网格节点处接收到的属于网线网格的光线可以是四条或者四条以上。

步骤206，按照光线的方向，调整机器人至预设姿态。

具体的，按照光线接收器接收到的光线与机器人当前姿态的相对偏差方向，调整机器人的姿态。当机器人的姿态被调整到预设姿态时，停止调整。

在一个实施例中，机器人上的光线接收器可沿机器人的中心对称设置，机器人可通过对称设置的光线接收器接收光线，从而按照对称设置的光线接收器所接收的光线的方向来调整机器人的姿态。当互相垂直的两个轴向上对称设置的光线接收器所接收到的光线分别与对应轴向上对称设置的光线接收器所在的直线重合时，可判定机器人调整到预设姿态。对称设置的光线接收器所接收到的光线是相互垂直的不同两个轴向上的光线。

步骤208，每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。

具体的，机器人处于网格节点处，并根据接收到的光线调整机器人的姿态达到预设姿态后，机器人按照预设姿态在网格节点处贴设定位码。其中，定位码可以但不限于是二维码、条形码等，且定位码的颜色和形状可以是任意的。

上述定位码贴设方法，利用光线网格实现机器人的精准定位，并利用光线网格的光线方向调整机器人的姿态，使得机器人在网格节点处且处于预设姿态时进行定位码的贴设，相比人工贴设更加精准、高效，提高了定位码的位姿准确率。

如图3所示，在一个实施例中，上述定位码贴设方法还包括对位姿错误的定位码进行重贴的步骤，该步骤具体包括以下步骤：

步骤302，从基准定位码起搜索定位码。

具体的，机器人以基准定位码为起点，可以在地面上随机或者按照预设路径搜索定位码。其中，基准定位码的实际位姿处于一个绝对准确的位姿，机器人以基准定位码的实际位姿为基准，开始在地面搜索定位码。其中，定位码的位姿包括定位码的位置和/或姿态。预设路径可以是螺旋路径或者蛇形路径。

步骤304，根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿。

其中，第一预测位姿是基于基准定位码和机器人的路径所推算出的机器人的位姿。

具体的，当搜索到地面上的定位码时，根据从基准定位码至所搜索到定位码时行进的路径，来确定机器人的第一预测位姿。

步骤306，根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿，确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

其中，第二预测位姿是基于机器人的第一预测位姿以及所搜索到的定位码与机器人的相对关系推算出的所搜索到的定位码的位姿。

具体的，根据机器人设有的摄像头确定所搜索到的定位码与机器人本身的相对关系，进而根据该相对关系和第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

进一步的，机器人可以取机器人设有的摄像头的中心位置为原点，确定所搜索到定位码中心的像素点的位置与机器人设有的摄像头的中心位置的相对位置偏差，以该相对位置偏差表示搜索到定位码与机器人的相对关系，进而根据该相对位置偏差和该第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

举例说明：假设相对位置偏差的长度为3个像素点，可根据像素点在当前场景中的换算比例，换算成现实场景中的长度，从而根据换算后的长度和相对位置偏差的方向并结合第一预测位姿，最终确定第二预测位姿。

步骤308，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿。

具体的，基准定位码是位姿绝对标准的定位码，机器人可基于该基准定位码的标准位姿来修正所搜索到的定位码的第二预测位姿。可以理解的是，机器人可直接根据基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差修正第二预测位姿，也可以根据基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差修正第一预测位姿来间接修正相应的第二预测位姿。本实施例中的基准定位码可以为多个，基准定位码越多，修正后的定位码的第二预测位姿的准确率越高。

在一个实施例中，机器人可多次经过基准定位码，每当经过基准定位码时对所搜索到定位码的第二预测位姿进行修正，直到满足停止条件时停止修正。停止条件可以是经过基准定位码的次数达到预设次数，也可以是相邻两次经过基准定位码时，分别确定的基准定位码的第一预测位姿之间的偏差小于预设偏差。

步骤310，对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

具体的，对所搜索到的定位码的第二预测位姿进行修正后，将修正后的第二预测位姿与对应的所搜索到的定位码所表示的标准位姿做比较，得到比较结果为存在差异的定位码，则按照该定位码的标准位姿对该定位码进行重新贴设。其中，标准位姿指通过扫描所搜索到的定位码得到的标准位姿，该标准位姿是被扫描的定位码的标准位姿。可以理解的是，所搜索到的定位码中的定位码信息携带有对应的标准位姿。

在一个实施例中，可以将比较结果为存在差异的定位码上传到服务器，指示服务器发送重贴请求至其他机器人，其他机器人根据重贴请求，对于比较结果为存在差异的定位码，按照该定位码的标准位姿对该定位码进行重新贴设。

上述实施例中，以基准定位码为基准，修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对修正后的第二预测位姿和所搜索到定位码所表示的标准位姿间有差异的定位码进行重新贴设，使位姿不准确的定位码达到准确的位姿，进一步提高了定位码的位姿准确率。

在一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿包括以下步骤：当经过搜索回到基准定位码处，且当前的第二预测位姿和基准定位码的实际位姿间的偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当该偏差在第一预设范围内时停止搜索。

其中，第一预设范围可以是具体的值或数值范围。本实施例通过预先设置第一预设范围，当经过搜索回到基准定位码处，且当前的第二预测位姿和基准定位码的实际位姿间的偏差超过了这个预设范围的时候，说明搜索到的定位码的第二预测位置的判断是有错误的，所以根据这个偏差对第二预测位置进行修正之后，返回从基准定位码起搜索定位码的步骤。直到当经过搜索回到基准定位码处时当前的第二预测位姿和实际位姿间的偏差属于第一预设范围时，停止搜索，使检查位姿有差异的定位码的结果更加精准，为后续对位姿有差异的定位码进行重新贴设的步骤提供了更精确的基础。

如图4所示，在一个实施例中，上述定位码贴设方法还包括检测定位码错误并生成用于上报的定位码错误信息的步骤，该步骤具体包括以下步骤：

步骤402，获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息。

其中，标准路线信息，是描述预先为机器人规划的标准路线的信息。标准路线信息携带有标准定位码信息和标准位置信息。定位码信息指通过扫描定位码能够得到的信息，用于识别该定位码，本实施例中的标准定位码信息表示标准路线所经过的定位码应当包括的定位码信息。位置信息指定位码的位置参数，例如定位码的坐标信息，本实施例中的标准位置信息表示相应的定位码在标准路线上应当所在的位置。标准路线信息可以预先存储在机器人中，也可以由机器人从服务器拉取。

步骤404，按照贴设的定位码行进。

具体的，机器人通过扫描地上的定位码并解析，获得定位码所含的定位码信息，该定位码信息包括机器人行进指示信息，机器人则按照该机器人行进指示信息行进。行进指示信息可以仅包括用于指示机器人行进方向的方向信息，还可以包括用于指示机器人位置的位置信息。

步骤406，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

具体的，当机器人通过扫描地上的定位码前进至标准位置信息所表示的位置处时，未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息，则生成用于上报的定位码错误信息。机器人将定位码错误信息上传至服务器，其他机器人可以通过服务器获取到定位码错误信息。

可以理解的是，机器人将定位码错误信息上报至服务器，可以在每次发现当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，直接上报定位码错误信息至服务器，也可以在走完一整条路线之后，统一上报每个位置的定位码错误信息至服务器。

在一个实施例中，当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处采集的定位码的定位码信息与标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，代表路线错误，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者由于定位码长时间的外露，导致定位码模糊不清，当机器人行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。

上述实施例中，通过扫描地面贴设的定位码前进，以标准路线信息为标准检查位置错误或信息模糊的定位码，使其他机器人或工作人员及时的了解情况并对其进行修正，防止由于定位码位置错误或信息模糊影响其他机器人的运行。

在一个实施例中，上述定位码贴设方法还包括：当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令，根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示标准定位码信息。

本实施例中，根据更换指令对位置上的定位码进行更换时，可以用原码更换，也可以用随机码更换，以用随机定位码更换为例，如图5所示，假设机器人在走完一整条路线之后，统一上报每个位置的定位码错误信息，则具体步骤如下：

步骤502，获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息。

步骤504，按照地面贴设的定位码行进。

步骤506，行进完一整条路线之后，根据标准路线信息判断在每一个定位码位置上是否扫描到相应的定位码。

具体的，当机器人根据扫描地上贴设的定位码走完一整条路线之后，发现标准路线信息上的每一个定位码都有被扫描到，则代表定位码无误，结束本次检测。当机器人根据扫描地上贴设的定位码走完一整条路线之后，发现有检测到定位码错误的定位码时，进入步骤508。

步骤508，上报定位码错误信息至服务器。

具体的，机器人把检测到有错误的定位码统一上报至服务器，以便其他机器人可以通过服务器获取到错误信息。

步骤510，当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令。

步骤512，根据更换指令用原码对错误信息对应位置上的定位码进行更换。

步骤514，根据更换指令用随机定位码对错误信息对应位置上的定位码进行更换。

本实施例通过当同一个定位码的错误信息达到预设数量时，对错误信息对应的定位码进行更换，不但保证了定位码错误信息的准确性，还防止了由于定位码位置错误或信息模糊影响其他机器人的运行。

在一个实施例中，用随机定位码对错误信息对应位置上的定位码进行更换，则根据更换指令对位置上的定位码进行更换包括以下步骤：根据更换指令获取随机定位码，更换位置处的定位码为随机定位码，将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，随机定位码信息用于指示服务器建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射。

本实施例通过用随机定位码更换原码，使更换定位码的方式更加便捷，并且通过将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，服务器建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射的方式，根据随机码就能找到标准定位码信息，防止因随机定位码导致标准定位码信息丢失。

应该理解的是，虽然图1-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种定位码贴设装置600，该装置600包括行进模块602、确定方向模块604、调整模块606和贴设模块608，其中：

行进模块602，用于控制机器人行进至光线网格的网格节点处。

确定方向模块604，用于确定在网格节点处接收到的光线的方向，光线属于光线网格。

调整模块606，用于按照光线的方向，调整机器人至预设姿态。

贴设模块608，用于每当在网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。

在一个实施例中，上述装置还包括：搜索模块、确定第一位姿模块、确定第二位姿模块修正模块和重贴模块。搜索模块，用于从基准定位码起搜索定位码；确定第一位姿模块，用于根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定相应的第一预测位姿；确定第二位姿模块，用于根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；修正模块，用于根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；重贴模块，用于对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

在一个实施例中，修正模块还用于当经过搜索回到基准定位码处，确定基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。

在一个实施例中，上述装置还包括：标准路线获取模块、扫描模块和上报错误模块。标准路线获取模块，用于获取标准路线信息，标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；扫描模块，用于按照贴设的定位码行进；上报错误模块，用于当行进到标准位置信息所表示的位置处、且未从位置处采集到相应定位码的标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

在一个实施例中，上报错误模块还用于当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处采集的定位码的定位码信息与标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者当行进到标准位置信息所表示的位置处、且在位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。

在一个实施例中，上述装置还包括：更换指令获取模块和更换模块。更换指令获取模块，用于当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；更换模块，用于根据更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示标准定位码信息。

在一个实施例中，更换模块还用于根据更换指令获取随机定位码，更换相应位置上的定位码为随机定位码，将随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，随机定位码信息用于指示服务器建立随机定位码信息到标准定位码信息的映射。

关于上述定位码贴设装置的具体限定可以参见上文中对于定位码贴设方法的限定，在此不再赘述。上述定位码贴设装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图3所示，还提供了另一种定位码的贴设方法，以该方法应用于图1中的机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤302，从基准定位码起搜索定位码。

具体的，机器人以基准定位码为起点，在地面上随机或者按照预设路径搜索定位码。其中，基准定位码的实际位姿处于一个绝对准确的位姿，机器人以基准定位码的实际位姿为基准，开始在地面搜索定位码。其中，定位码的位姿包括定位码的位置和/或姿态。预设路径可以是螺旋路径或者蛇形路径。

步骤304，根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿。

其中，第一预测位姿是基于基准定位码和机器人的路径所推算出的机器人的位姿。

具体的，当搜索到地面上的定位码时，根据从基准定位码至所搜索到定位码时行进的路径，来确定机器人的第一预测位姿。

步骤306，根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿，确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

其中，第二预测位姿是基于机器人的第一预测位姿以及所搜索到的定位码与机器人的相对关系推算出的所搜索到的定位码的位姿。

具体的，根据机器人设有的摄像头确定所搜索到的定位码与机器人本身的相对关系，进而根据该相对关系和第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

进一步的，机器人可以取机器人设有的摄像头的中心位置为原点，确定所搜索到定位码中心的像素点的位置与机器人设有的摄像头的中心位置的相对位置偏差，以该相对位置偏差表示搜索到定位码与机器人的相对关系，进而根据该相对位置偏差和该第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿。

举例说明：假设相对位置偏差的长度为3个像素点，可根据像素点在当前场景中的换算比例，换算成现实场景中的长度，从而根据换算后的长度和相对位置偏差的方向并结合第一预测位姿，最终确定第二预测位姿。

步骤308，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿。

具体的，基准定位码是位姿绝对标准的定位码，机器人可基于该基准定位码的标准位姿来修正所搜索到的定位码的第二预测位姿。可以理解的是，机器人可直接根据基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差修正第二预测位姿，也可以根据基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差修正第一预测位姿来间接修正相应的第二预测位姿。

在一个实施例中，机器人可多次经过基准定位码，每当经过基准定位码时对所搜索到定位码的第二预测位姿进行修正，直到满足停止条件时停止修正。停止条件可以是经过基准定位码的次数达到预设次数，也可以是相邻两次经过基准定位码确定的基准定位码的第一预测位姿的偏差小于预设值。

步骤310，对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

具体的，对所搜索到的定位码的第二预测位姿进行修正后，将修正后的第二预测位姿与对应的所搜索到的定位码所表示的标准位姿做比较，得到比较结果为存在差异的定位码，则按照该定位码的标准位姿对该定位码进行重新贴设。其中，标准位姿指通过扫描所搜索到的定位码得到的标准位姿，该标准位姿是被扫描的定位码的标准位姿。可以理解的是，所搜索到的定位码中的定位码信息携带有对应的标准位姿。

在一个实施例中，可以将比较结果存在差异的定位码上传到服务器，指示服务器发送重贴请求至其他机器人，其他机器人根据重贴请求，对于比较结果为存在差异的定位码，按照该定位码的标准位姿对该定位码进行重新贴设。

上述实施例中，以基准定位码为基准，修正所搜索到定位码的第二预测位姿，对修正后的第二预测位姿和所搜索到定位码所表示的标准位姿间有差异的定位码进行重新贴设，使位姿不准确的定位码达到准确的位姿，进一步提高了定位码的位姿准确率。

在一个实施例中，根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿包括以下步骤：当经过搜索回到基准定位码处，且当前的第二预测位姿和基准定位码的实际位姿间的偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当该偏差在第一预设范围内时停止搜索。

其中，第一预设范围可以是具体的值或数值范围。本实施例通过预先设置第一预设范围，当经过搜索回到基准定位码处，且当前的第二预测位姿和基准定位码的实际位姿间的偏差超过了这个预设范围的时候，说明搜索到的定位码的第二预测位置的判断是有错误的，所以根据这个偏差对第二预测位置进行修正之后，返回从基准定位码起搜索定位码的步骤。直到当经过搜索回到基准定位码处时当前的第二预测位姿和实际位姿间的偏差属于第一预设范围时，停止搜索，使检查位姿有差异的定位码的结果更加精准，为后续对位姿有差异的定位码进行重新贴设的步骤提供了更精确的基础。

在一个实施例中，如图7所示，提供了另一种定位码贴设装置700，该装置700包括：搜索模块702、确定位姿模块704、修正模块706和重贴模块708，其中：

搜索模块702，用于从基准定位码起搜索定位码。

确定第一位姿模块704，用于根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定相应的第一预测位姿，

确定第二位姿模块706，根据所搜索到定位码与机器人的相对关系以及第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

修正模块708，用于根据基准定位码修正所搜索到定位码的第二预测位姿；

重贴模块710，用于对于修正后的第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照标准位姿重新贴设。

在一个实施例中，修正模块708还用于当经过搜索回到基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当偏差超过第一预设范围时，则根据当前的偏差修正所搜索到定位码的第二预测位姿，并继续执行从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当偏差在第一预设范围内时停止搜索。

关于上述定位码贴设装置的具体限定可以参见上文中对于定位码贴设方法的限定，在此不再赘述。上述定位码贴设装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网格接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网格接口用于与外部的终端通过网格连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现上述定位码贴设方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

在一个实施例中，一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的定位码贴设方法。

在一个实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的定位码贴设方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (12)

1.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

行进至光线网格的网格节点处；

确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；

按照所述光线的方向，调整所述机器人至预设姿态；

每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码；

获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

按照贴设的定位码行进；

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索；

对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息包括：

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处采集的定位码的定位码信息与所述标准位置信息相应的标准定位码信息不一致时，生成用于上报的定位码第一错误信息；或者，

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且在所述位置处未采集到任何定位码的定位码信息时，生成用于上报的定位码第二错误信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当对应于相同定位码上报的定位码错误信息达到预设次数时，获取定位码更换指令；

根据所述更换指令对相应位置上的定位码进行更换，且更换后的定位码用于表示所述标准定位码信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述更换指令对相应位置上的定位码进行更换包括：

根据所述更换指令获取随机定位码；

更换所述相应位置上的定位码为所述随机定位码；

将所述随机定位码的随机定位码信息发送至服务器，所述随机定位码信息用于指示所述服务器建立所述随机定位码信息到所述标准定位码信息的映射。

6.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

根据所述基准定位码修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿；

对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设；

获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

按照贴设的定位码行进；

当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准定位码修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿包括：

当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索。

8.一种定位码贴设方法，应用于机器人，所述方法包括：

行进至光线网格的网格节点处，所述光线网络的网格节点是由光线发射器发出的至少两条以上的光线相交而成的交叉点；

确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；

按照所述光线与所述机器人当前姿态的相对偏差的方向，调整所述机器人至预设姿态；

每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从基准定位码起搜索定位码；

根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

当经过搜索回到所述基准定位码处，确定所述基准定位码的实际位姿和当前的第二预测位姿间的偏差，当所述偏差超过第一预设范围时，则

根据当前的偏差修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿，并继续执行所述从基准定位码起搜索定位码的步骤，直至当所述偏差在所述第一预设范围内时停止搜索；

对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设。

10.一种定位码贴设装置，所述装置包括：

行进模块，用于控制机器人行进至光线网格的网格节点处；

确定方向模块，用于确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；

调整模块，用于按照所述光线的方向，调整所述机器人至预设姿态；

贴设模块，用于每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码；

标准路线获取模块，用于获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

扫描模块，用于按照贴设的定位码行进；

上报错误模块，用于当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

11.一种定位码贴设装置，所述装置包括：

搜索模块，用于从基准定位码起搜索定位码；

确定第一位姿模块，用于根据从基准定位码至所搜索到定位码的路径，确定机器人的第一预测位姿；

确定第二位姿模块，根据所搜索到定位码与所述机器人的相对关系以及所述第一预测位姿确定所搜索到定位码的第二预测位姿；

修正模块，用于根据所述基准定位码修正所搜索到定位码的所述第二预测位姿；

重贴模块，用于对于修正后的所述第二预测位姿与相应定位码所表示的标准位姿间存在差异的定位码，按照所述标准位姿重新贴设；

标准路线获取模块，用于获取标准路线信息，所述标准路线信息携带有相应路线上定位码的标准定位码信息和标准位置信息；

扫描模块，用于按照贴设的定位码行进；

上报错误模块，用于当行进到所述标准位置信息所表示的位置处、且未从所述位置处采集到相应定位码的所述标准定位码信息时，生成用于上报的定位码错误信息。

12.一种定位码贴设装置，所述装置包括：

行进模块，用于控制机器人行进至光线网格的网格节点处，所述光线网络的网格节点是由光线发射器发出的至少两条以上的光线相交而成的交叉点；

确定方向模块，用于确定在所述网格节点处接收到的光线的方向，所述光线属于所述光线网格；

调整模块，用于按照所述光线与所述机器人当前姿态的相对偏差的方向，调整所述机器人至预设姿态；

贴设模块，用于每当在所述网格节点处调整所述机器人至预设姿态时，在当前的所述网格节点处贴设定位码。

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