CN114035580B - Agv控制方法、装置、存储介质、处理器及agv设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。本发明的AGV控制方法解决了现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制领域，具体而言，涉及一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备。
背景技术
随着物流自动化行业的快速发展，自动导引运输车(AGV)在货物转移过程中的应用也越来越广泛。
相关技术中的AGV在沿磁条行走时，会通过读卡器采集卡号，进而根据卡号控制其执行相应的动作，当其确定采集到的卡号与当前执行的卡号不一致时，即会根据新的卡号来更新控制方式。采用这种控制方式的AGV仅有在卡号变化时才能实现控制策略的更新，当因为一些外部干扰(例如人为干预)导致AGV的行进方向发生变化时，往返会刷同一张卡，无法对控制策略进行更新，容易出现控制失效的问题，导致AGV出现故障。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解。因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在已知的现有技术。
发明内容
本发明实施例提供了一种AGV控制方法、装置、存储介质、处理器及AGV设备，以至少解决现有技术中因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
为了实现上述目的，根据本发明实施例的第一个方面，提供了一种AGV控制方法，包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
进一步地，在确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的上一次刷卡信息；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，AGV控制方法还包括：使用目标刷卡信息对存储于存储器中的上一次刷卡信息进行更新。
进一步地，AGV控制方法还包括：接收用户输入的配置信号；根据配置信号确定第一指令和第二指令。
进一步地，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：接收换向控制信息；响应于换向控制信息，控制目标刷卡信息对应的指令由第一指令切换为第二指令。
进一步地，换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，换向操作信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。
进一步地，第一指令和第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。
根据本发明实施例的第二个方面，提供了一种AGV控制装置，包括：第一获取单元，用于获取AGV沿第一路线移动过程中的目标刷卡信息；第一确定单元，用于确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；第一控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；第二控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
根据本发明实施例的第三个方面，提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的AGV控制方法。
根据本发明实施例的第四个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的AGV控制方法。
根据本发明实施例的第五个方面，提供了一种AGV设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的AGV控制方法。
应用本发明的技术方案的AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。通过采用这种控制方式，当出现目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况时，即AGV连续两次刷到了同一张卡，说明AGV的行进方向发生了变化，此时控制其执行该卡在反向路线下对应的指令，能够实现对AGV控制策略的及时更新，解决了因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明的AGV控制方法的一种可选的实施例的流程示意图；
图2是根据本发明的AGV控制装置的一种可选的实施例的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
图1是根据本发明实施例的AGV控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；
步骤S104，确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；
步骤S106，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；
步骤S108，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
采用上述方案的AGV控制方法包括：获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。通过采用这种控制方式，当出现目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况时，即AGV连续两次刷到了同一张卡，说明AGV的行进方向发生了变化，此时控制其执行该卡在反向路线下对应的指令，能够实现对AGV控制策略的及时更新，解决了因AGV行进方向发生变化而控制策略未更新导致的AGV控制失效的问题。
需要说明的是，目标刷卡信息为AGV的RFID刷卡装置在刷到目标卡片时获取到的信息，其具体可以为多种形式，例如，在实施例中，目标刷卡信息可以是卡号。当然，在实际实施时，卡片的数量可根据实际的控制需求来灵活地选择，而目标卡片可以是多张卡片中的任意一张。
而且，由于采用上述的控制方式，在AGV往返的过程中同一张卡片对应的控制指令是不同的，这还有利于减小卡片的使用，方便AGV的布置和使用。
具体地，在确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的上一次刷卡信息；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，AGV控制方法还包括：使用目标刷卡信息对存储于存储器中的上一次刷卡信息进行更新。
也就是说，每次获取到新的目标刷卡信息后，如果其与上一次刷卡信息不同，则会采用新获取到的目标刷卡信息对上一次刷卡信息进行更新，从而方便进行下一次的判断。
具体地，AGV控制方法还包括：接收用户输入的配置信号；根据配置信号确定第一指令和第二指令。
即第一指令和第二指令是根据用户输入的配置信号而确定的，而具体根据用户输入的配置信号的不同，第一指令和第二指令的形式也可以多种多样，从而实现对AGV的灵活控制。
具体地，在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：接收换向控制信息；响应于换向控制信息，控制目标刷卡信息对应的指令由第一指令切换为第二指令。
在本实施例中，为了更好地实现功能控制的切换，在接收到换向控制信息的情况下，会对目标刷卡信息对应的指令进行切换，使其由第一指令切换为第二指令，从而有利于后续更好地提高刷卡时对AGV控制的实时性。
上述的AGV控制方法，可通过对比卡片的目标刷卡信息的更新情况来更新AGV的功能，若往返刷同一张卡且未刷到另一张卡，即功能未更新时，可通过加上路径变化来实现这一功能。这样便不用在以上情况换向时多设一张卡保证功能，既减少卡片的数量又保证了功能的实现，同时还能及时响应人工异常干预后及时切换功能的需求。
具体地，换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，换向操作信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。
具体地，第一指令和第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。
其次，如图2所示，本发明的实施例还提供了一种AGV控制装置，包括：第一获取单元，用于获取AGV沿第一路线移动过程中的目标刷卡信息；第一确定单元，用于确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；第一控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，第一指令为目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；第二控制单元，用于在目标刷卡信息与上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，第二指令为目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；其中，第一路线与第二路线为相反的路线。
具体地，在确定目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，AGV控制装置还包括第二获取单元，第二获取单元用于获取存储器中存储的上一次刷卡信息；在目标刷卡信息与上一次刷卡信息不同的情况下，AGV控制装置还包括更新单元，更新单元用于使用目标刷卡信息对存储于存储器中的上一次刷卡信息进行更新。
具体地，AGV控制装置还包括接收单元和第二确定单元：接收单元用于接收用户输入的配置信号；第二确定单元用于根据配置信号确定第一指令和第二指令。
具体地，第二控制单元包括接收模块和控制模块：接收模块用于接收换向控制信息；控制模块用于响应于换向控制信息，控制目标刷卡信息对应的指令由第一指令切换为第二指令。
具体地，换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，换向操作信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。
具体地，第一指令和第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。
另外，本发明的实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行上述的AGV控制方法。
再次，本发明的实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的AGV控制方法。
最后，本发明的实施例还提供了一种AGV设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的AGV控制方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。而且，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种AGV控制方法，其特征在于，包括：
获取AGV移动过程中的目标刷卡信息；
确定所述目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；
在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，所述第一指令为所述目标刷卡信息在第一路线下对应的指令；
在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，所述第二指令为所述目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；
其中，所述第一路线与所述第二路线为相反的路线。
2.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，在确定所述目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同之前，所述AGV控制方法还包括：获取存储器中存储的所述上一次刷卡信息；
在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息不同的情况下，所述AGV控制方法还包括：使用所述目标刷卡信息对存储于所述存储器中的所述上一次刷卡信息进行更新。
3.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，所述AGV控制方法还包括：
接收用户输入的配置信号；
根据所述配置信号确定所述第一指令和所述第二指令。
4.根据权利要求1所述的AGV控制方法，其特征在于，在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，所述第二指令为所述目标刷卡信息在第二路线下对应的指令，包括：
接收换向控制信息；
响应于所述换向控制信息，控制所述目标刷卡信息对应的指令由所述第一指令切换为所述第二指令。
5.根据权利要求4所述的AGV控制方法，其特征在于，所述换向控制信息响应于用户输入的换向操作而触发产生，或者，所述换向控制信息响应于AGV刷到换向卡而触发产生。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的AGV控制方法，其特征在于，所述第一指令和所述第二指令均包括以下至少之一：无动作、停止、暂停、升降、上下料、切换路线、前进、后退、加速、减速、转向、开启避障、关闭避障。
7.一种AGV控制装置，其特征在于，包括：
第一获取单元，用于获取AGV沿第一路线移动过程中的目标刷卡信息；
第一确定单元，用于确定所述目标刷卡信息与上一次刷卡信息是否相同；
第一控制单元，用于在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息不同的情况下，控制AGV执行第一指令，所述第一指令为所述目标刷卡信息在所述第一路线下对应的指令；
第二控制单元，用于在所述目标刷卡信息与所述上一次刷卡信息相同的情况下，控制AGV执行第二指令，所述第二指令为所述目标刷卡信息在第二路线下对应的指令；
其中，所述第一路线与所述第二路线为相反的路线。
8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的AGV控制方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的AGV控制方法。
10.一种AGV设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任意一项所述的AGV控制方法。
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