KR20210029274A - 셀프 서비스 작업 시스템, 방법 및 작업도어 - Google Patents

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Abstract

셀프 서비스 작업 시스템(400), 방법 및 작업도어(420)를 개시하였다. 해당 시스템(400)은 제어서버(410), 하나 또는 복수의 작업도어(420), 적어도 하나의 로봇(430) 및 하나 또는 복수의 저장용기(440)를 포함하되; 여기서, 제어서버(410)는 물품 작업명령에 응답하여, 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기(440) 및 타겟 작업도어(420)를 결정하고, 로봇(430)에 운반명령을 송신하도록 구성되고; 로봇(430)은 운반명령에 응답하여 타겟 저장용기(440)를 타겟 작업도어(420) 측으로 운반하고 타겟 저장용기(440)의 복수의 격실과 타겟 작업도어(420)의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키도록 구성되며; 제어서버(410)는 타겟 작업도어(420)의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기(440)에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 추가로 구성된다.

Description

셀프 서비스 작업 시스템, 방법 및 작업도어
본 출원의 실시예는 창고저장(warehousing) 기술분야에 관한 것으로서, 예를 들어 셀프 서비스 작업 시스템, 방법 및 작업도어에 관한 것이다.
본 출원은 2018년 8월 21일 중국특허청에 제출된 출원번호가 201810954840.X인 중국 특허출원의 우선권을 주장하는 바, 해당 출원의 전부 내용은 참조로서 본 출원에 포함된다.
경제가 신속하게 발전함에 따라, 창고저장 기술은 예를 들어 택배 업계의 무인 보관함 또는 무인 슈퍼마켓 등과 같은 생활 중의 여러 업계에 응용되고 있다. 따라서, 어떻게 무인 모드에서 물품에 대한 작업(예를 들어, 저장취출 또는 판매)을 빠르고 고효율적으로 수행할 것인지는 무인 모드의 발전에 매우 중요하다.
관련 기술에서는, 무인 슈퍼마켓을 예로 들어, 상품선반을 슈퍼마켓 내에 고정 배열하고, 사용자는 구매하고자 하는 상품에 따라, 슈퍼마켓 내의 복수의 상품선반 사이를 오가며, 선반 상의 상품의 QR코드를 스캔하여 결제한 후 대응되는 상품을 획득하게 된다.
그러나, 관련 기술은 작업 모드가 단일하며, 인력에 대한 의존도가 높고, 사용자가 상품선반 사이에서 부단히 이동하여야 하므로, 사용자의 시간 및 정력이 많이 소모되고, 실제로 신속성 및 고효율을 달성하지 못하였다.
본 출원의 실시예는 외부 수요에 따라 자동화 무인 작업을 수행하여, 작업효율을 향상하고, 신속성 및 고효율을 달성할 수 있는 셀프 서비스 작업 시스템, 방법 및 작업도어를 제공한다.
일 실시예에서, 본 출원의 실시예는 셀프 서비스 작업 시스템을 제공하며, 상기 시스템은 제어서버, 하나 또는 복수의 작업도어, 적어도 하나의 로봇 및 하나 또는 복수의 저장용기를 포함하되; 상기 하나 또는 복수의 저장용기는 저장영역에 위치하고, 상기 저장영역의 적어도 일측에는 상기 하나 또는 복수의 작업도어가 설치되고; 상기 적어도 하나의 로봇 및 상기 하나 또는 복수의 작업도어는 각각 상기 제어서버와 통신적으로 연결되며, 상기 하나 또는 복수의 작업도어와 상기 하나 또는 복수의 저장용기에는 각각 복수의 격실이 설치되고, 각각의 상기 저장용기의 복수의 격실에는 각각 물품이 수용되며, 각각의 상기 작업도어의 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며; 여기서,
상기 제어서버는 물품 작업명령에 응답하여, 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 제1 로봇에 운반명령을 송신하도록 구성되고;
상기 제1 로봇은 상기 운반명령에 응답하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하고 상기 타겟 저장용기의 복수의 격실과 상기 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키도록 구성되며;
상기 제어서버는 상기 타겟 작업도어의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 상기 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 추가로 구성되되, 여기서, 상기 타겟 작업도어의 타겟 격실은 상기 작업할 물품과 관련된 상기 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다.
일 실시예에서, 본 출원의 실시예는 셀프 서비스 작업 방법을 제공하며, 해당 방법은,
제어서버가 물품 작업명령에 따라 하나 또는 복수의 저장용기 및 하나 또는 복수의 작업도어에서 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 운반명령을 송신하는 단계;
상기 로봇이 상기 운반명령에 따라 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하고 상기 타겟 저장용기의 복수의 격실과 상기 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키는 단계;
상기 제어서버가 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 상기 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하는 단계-여기서, 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 상기 작업할 물품과 관련된 상기 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실임-; 를 포함한다.
일 실시예에서, 본 출원의 실시예는 작업도어를 제공하며, 상기 작업도어는 제어모듈, 통신모듈, 도어 프레임 및 상기 도어 프레임에 연결되는 도어본체를 포함하되, 상기 도어본체에는 복수의 격실이 설치되고, 상기 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며; 상기 통신모듈은 제어서버와 통신적으로 연결되고; 여기서,
상기 통신모듈은 제어서버가 송신한 제어 메시지를 수신하고, 상기 제어 메시지는 상기 복수의 격실에서 격실도어를 개방할 격실을 지시하며;
상기 제어모듈은 상기 제어 메시지에 따라, 상기 복수의 격실 중의 어느 하나 또는 복수의 격실의 격실도어가 개방되도록 제어한다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 시스템 구조 개략도이다.
도 2는 본 출원의 실시예에서 제공한 단방향으로 개구된 선반의 개략도이다.
도 3은 본 출원의 실시예에서 제공한 선반의 개략도이다.
도 4는 본 출원의 실시예 1에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 구조 블록도이다.
도 5는 본 출원의 실시예 1에서 제공한 선반 및 이에 매칭되는 작업도어의 예시도이다.
도 6은 본 출원의 실시예 1에서 제공한 밀집 저장방식에 따른 선반 레이아웃 및 운반 개략도이다.
도 7은 본 출원의 실시예 1에서 제공한 다른 밀집 저장방식에 따른 선반 레이아웃 및 운반 개략도이다.
도 8은 본 출원의 실시예 1에서 제공한 작업도어가 무인 신발 판매 시나리오에 응용되는 렌더링 효과도이다.
도 9는 본 출원의 실시예 2에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 구조 블록도이다.
도 10은 본 출원의 실시예 3에서 제공한 셀프 서비스 작업 방법의 흐름도이다.
도 11은 본 출원의 실시예 4에서 제공한 셀프 서비스 작업 방법의 흐름도이다.
도 12는 본 출원의 실시예 5에서 제공한 작업도어의 구조 개략도이다.
도 13은 본 출원의 실시예 5에서 제공한 팔레트 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이다.
도 14는 본 출원의 실시예 5에서 제공한 빈(bin) 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이다.
이하 도면과 실시예를 결합하여 본 출원의 실시예를 보다 상세하게 설명하도록 한다. 이해할 수 있는 것은, 여기서 설명되는 실시예는 단지 본 출원의 실시예를 해석하기 위한 것일 뿐, 본 출원을 한정하지 않는다. 설명의 편의를 위해, 도면에서는 전체 구조가 아닌 본 출원의 실시예와 관련되는 부분만을 도시하였다.
도 1은 본 출원의 실시예에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 시스템 구조 개략도이다. 도 1을 참조하면, 해당 시스템(100)은 로봇(110), 제어시스템(120), 저장영역(130) 및 작업도어(140)를 포함하되, 저장영역(130)에는 복수의 저장용기(131)가 설치되고, 저장용기(131)에는 한 가지 또는 여러 가지 종류의 물품이 놓여 있으며, 복수의 저장용기(131)는 예를 들어, 슈퍼마켓에서 볼 수 있는 여러 가지 종류의 상품이 놓여 있는 선반과 같이 어레이 형태로 배치된다. 일반적으로, 저장영역(130)의 일측 또는 여러 측(도면에 도시된 바와 같은 일측)에는 복수의 작업도어(140)가 설치된다. 저장용기(131)는 격실을 구비하고 격실을 통해 물품을 저장할 수 있는 용기, 예를 들어 선반이며, 여기서 선반은 복수의 격층 및 네 개의 플로어 스탠딩 지지컬럼을 포함하되, 선반의 격층에는 적어도 하나의 격실이 설치되고, 격실에는 하나 또는 복수의 물품이 배치될 수 있다. 또한, 선반은 단방향으로 개구된 구조일 수 있고, 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같은 단방향으로 개구된 선반은, 양방향으로 개구될 수도 있으며, 선반의 회전을 통해 양방향으로 개구된 선반에서 임의의 일면의 개구 중의 물품에 대한 작업을 수행할 수 있다.
제어시스템(120)은 로봇(110)과 무선 통신을 수행하며, 작업자(또는 사용자)는 스테이지(160)를 통해 오더를 생성하고, 해당 오더를 제어시스템(120)에 전송하며, 제어시스템(120)은 오더에 응답하여 동작하기 시작하며, 로봇(110)은 제어시스템(120)의 제어하에, 운반 임무를 수행한다. 예를 들어, 저장용기가 선반인 경우를 예로 들면, 로봇(110)은 선반 어레이 사이의 비어 있는 공간(로봇(110)은 통로의 일부분에서 통행함)을 따라 주행할 수 있으며, 선반의 바닥부로 이동한 후, 리프팅 기구를 이용하여 선반을 들어 올려, 할당된 작업도어(140)로 운반한다.
일 실시예에서, 로봇(110)은 리프팅 기구를 구비하고, 자율 내비게이션 기능을 가지며, 로봇(110)은 선반 바닥부로 주행하여, 리프팅 기구를 이용하여 전체 선반을 들어 올림으로써, 선반이 승하강 기능을 구비한 리프팅 기구에 의해 상하로 이동하도록 할 수 있다. 일 실시예에서, 로봇(110)은 카메라를 통해 촬영한 QR코드 정보에 따라 주행할 수 있고, 제어시스템(120)에 의해 결정된 노선을 따라 제어시스템(120)이 제시한 선반 하부면으로 주행할 수 있다. 로봇(110)은 선반을 작업도어(140)에 운반하고, 작업도어(140) 측에서 작업자(또는 사용자)(141)는 선반에서 물품을 취출한다. 양방향으로 개구된 선반인 경우, 로봇(110)을 통해 선반을 회전시켜, 취출할 물품이 위치하는 개구 방향이 물품을 취출하는 사람, 예를 들어 작업자 또는 사용자와 마주하도록 할 수 있다.
제어시스템(120)은 제어서버에서 작동되고, 데이터 저장, 정보 처리 능력을 갖는 소프트웨어 시스템으로서, 무선 또는 유선으로 로봇, 하드웨어 입력 시스템, 기타 소프트웨어 시스템과 연결될 수 있다. 제어시스템(120)은 집중식 제어 아키텍처 또는 분포식 컴퓨팅 아키텍처일 수 있는 하나 또는 복수의 제어서버를 포함할 수 있다. 제어서버는 프로세서(1201) 및 메모리(1202)를 구비하며, 메모리(1202)는 오더풀(1203)을 가질 수 있다.
도 1에 도시된 시스템은 여러 가지 적절한 시나리오에 적용될 수 있으며, 예를 들면, 선별 시나리오에서, 로봇(110)이 저장용기(131)를 작업도어(140)에 운반한 후, 작업자는 저장용기(131)에서 물품(해당 물품은 오더 물품임)을 취출하여 포장박스에 넣어 포장하며; 또 예를 들면, 물품 보관 시나리오에서, 보관하는 물품을 일시적으로 보관하든지 아니면 장기적으로 보관하든지에 관계 없이, 로봇(110)이 저장용기(131)를 작업도어(140)에 운반한 후, 작업자 또는 물품 주인은 저장용기(131)에서 물품을 취출하거나 물품을 저장용기(131)에 저장한다. 특별히 설명해야 할 것은, 물품 보관 시나리오에서, 프라이버시와 안전성을 확보하기 위해, 하나의 저장용기(131)에 한 사용자의 물품을 별도로 배치할 수 있거나, 하나의 격실에 한 사용자의 물품을 별도로 배치할 수 있다. 물론, 이외에도, 해당 시스템은 무인 저장취출 시나리오 및 무인 슈퍼마켓 시나리오에 적용될 수도 있다.
도 3을 참조하면, 로봇(110)은 구동기구(1101)를 포함할 수 있고, 해당 구동기구(1101)를 통해, 로봇(110)은 작업 공간 내에서 이동할 수 있으며, 로봇(110)은 저장용기(131)를 운반하기 위한 리프팅 기구(1102)를 더 포함할 수 있으며, 로봇(110)은 저장용기(131)의 하방으로 이동하여, 리프팅 기구(1102)를 이용하여 저장용기(131)를 들어 올려, 할당된 작업도어(140)에 운반할 수 있다. 리프팅 기구(1102)가 상승할 때 전체 저장용기(131)는 지면으로부터 들어 올려져, 로봇(110)이 저장용기(131)를 운반하도록 하며, 리프팅 기구(1102)가 하강할 때 저장용기(131)는 지면에 놓이게 된다. 로봇(110)의 타겟 식별 어셈블리(1103)는 로봇(110)이 저장용기(131)를 들어 올릴 때, 저장용기(131)를 효과적으로 식별할 수 있다.
이외, 시각적 내비게이션에 기반하는 경우, 로봇(110)은, 지면에 배치된 내비게이션 마크(예를 들어 QR코드)를 식별하도록 구성된 내비게이션 식별 어셈블리(도 3에 도시되지 않음)를 더 포함한다. 물론, 로봇(110)은 전체 로봇(110)의 이동, 내비게이션 등 기능을 제어하는 제어모듈(도 3에 도시되지 않음)을 더 포함한다. 일 실시예에서, 로봇(110)은 적어도 위로 향하는 카메라 및 아래로 향하는 카메라를 포함하며, 아래로 향한 카메라를 통해 촬영된 QR코드 정보(기타 지면 식별자일 수도 있음)에 따라 앞으로 주행할 수 있고, 제어시스템(120)에 의해 결정된 노선을 따라 제어시스템(120)이 제시한 저장용기(131)의 하부면으로 주행할 수 있다.
관련 기술은 모두 수동 작업 방식에 기반하기 때문에, 작업 모드가 단일하므로, 인력에 대한 의존도가 높고, 작업 업무를 완성하기 위해 고객이 상품 선반 사이에서 부단히 이동하여야 하기에, 고객의 시간 및 정력이 크게 소모되고, 작업 효율이 낮다. 따라서, 본 출원의 실시예는 인터랙션 방식의 기초 상에서 종래의 작업 방식을 개선하여, 자동화 무인 작업 모델을 구현한다.
이하 본 출원의 실시예에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템, 방법 및 작업도어에 대하여, 실시예를 통해 상세하게 설명하도록 한다.
실시예 1
도 4는 본 출원의 실시예 1에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 구조 블록도이며, 본 실시예의 방안을 보다 명확하게 기술하기 위해, 본 실시예는 무인 슈퍼마켓 시나리오를 예로 들어 설명하며, 도 4에 도시된 바와 같이, 해당 시스템은 본 출원의 임의의 실시예에 따른 무인 자율식 작업 시스템을 구현할 수 있다. 해당 시스템(400)은 제어서버(410), 하나 또는 복수의 작업도어(420), 적어도 하나의 로봇(430) 및 하나 또는 복수의 저장용기(440)를 포함하되; 상기 하나 또는 복수의 저장용기(440)는 저장영역에 위치하고, 상기 저장영역의 적어도 일측에는 하나 또는 복수의 작업도어(420)가 설치되고; 상기 하나 또는 복수의 작업도어(420)와 상기 적어도 하나의 로봇(430)은 각각 상기 제어서버(410)와 통신적으로 연결되며, 상기 하나 또는 복수의 작업도어(420)와 상기 하나 또는 복수의 저장용기(440)에는 각각 복수의 격실이 설치되고, 각각의 상기 저장용기(440)의 복수의 격실에는 각각 물품이 수용되며, 각각의 상기 작업도어(420)의 복수의 격실들에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며; 여기서,
제어서버(410)는 물품 작업명령에 응답하여, 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기(440)와 타겟 작업도어(420)를 결정하고, 로봇(430)에 운반명령을 송신하도록 구성된다.
로봇(430)은 운반명령에 응답하여 타겟 저장용기(440)를 타겟 작업도어(420) 측으로 운반하고 타겟 저장용기(440)의 복수의 격실과 타겟 작업도어(420)의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키도록 구성된다.
제어서버(410)는 타겟 작업도어(420)의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기(440)에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 추가로 구성되되, 타겟 작업도어(420)의 타겟 격실은 작업할 물품과 관련된 타겟 저장용기(440)의 격실에 대응되는 격실이다.
여기서, 응용 시나리오가 상이함에 따라, 작업 물품에 관련된 격실이 구체적으로 가리키는 것도 다르며, 예를 들면, 무인 슈퍼마켓 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 판매 상품이 위치하는 격실 또는 보충 상품이 놓여 있는 격실을 가리키며; 무인 저장취출 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 취출 물품이 위치하는 격실 또는 저장 물품이 저장되어 있는 격실을 가리키며; 선별 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 선별 물품 또는 재고 검사 물품이 위치하는 격실, 또는 보충 물품이 놓여 있는 격실 등을 가리킨다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 저장용기는 창고의 저장영역, 백화점 또는 사무실 빌딩의 셀프 서비스 쇼핑 영역 또는 택배 취출 영역 등 물품에 대한 작업 시나리오에서, 물품을 저장하는 용기로 설정될 수 있고, 예를 들면 선반일 수 있다. 여기서, 선반은 복수의 격층을 포함할 수 있고, 여기서, 각각의 격층은 복수의 격실을 포함할 수 있으며, 각각의 격실 내에는 복수의 물품이 배치될 수 있다. 선반은 일측이 개구된 구조일 수 있고, 양측이 개구된 구조일 수도 있으며, 선반이 향하는 방향을 선택하여 상이한 개구 측의 격실 내의 물품을 처리한다. 일 실시예에서, 저장용기가 위치하는 위치 및 저장용기에서의 타겟 격실의 위치에 따라, 저장영역에서의 타겟 격실의 위치를 결정할 수 있으며, 나아가 타겟 격실과 그 중 작업할 물품의 연관 관계에 따라, 저장영역에서의 작업할 물품의 위치를 결정할 수 있다.
아울러 본 실시예는 미리 설정된 주기, 및 저장영역에서의 적어도 하나의 저장용기 내의 하나 또는 복수의 물품의 적중률에 따라, 해당 적어도 하나의 저장용기의 핫한 정도 레벨을 결정하고; 나아가 해당 적어도 하나의 저장용기의 핫한 정도 레벨에 따라 저장영역에서의 저장용기의 위치를 조절한다. 이로써, 핫한 정도가 비교적 높은 저장용기를 작업도어와 거리가 가까운 위치에 배치함으로써, 적중률이 높은 상황에서 대응되는 저장용기에 대한 신속한 운반을 구현하게 된다.
본 실시예에서, 작업도어는 사용자 인터랙션 영역에서, 사용자와 저장용기 사이에 설치된 고정 격벽을 의미한다. 인터랙션 영역은 하나 또는 복수의 작업도어를 포함할 수 있고, 각각의 작업도어는 대응되는 저장용기의 격실에 각각 일일이 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 포함하며, 각각의 격실도어의 개방/폐쇄 상태는 모두 제어서버에 의해 제어된다. 격실도어의 일측에 저장용기가 놓여 있고 격실도어가 개방되어야만, 사용자는 격실도어 뒷면의 저장용기의 격실에 대한 작업을 수행할 수 있다.
본 실시예에서, 작업도어는 저장용기의 구체적인 구조에 따라 그 중의 격실도어를 설치할 수 있다. 작업도어의 통일성과 통용성을 고려하면, 저장영역은 동일한 모델번호의 저장용기를 사용하여, 각각의 저장용기가 모두 작업도어에 대응될 수 있도록 확보할 수 있다. 선반과 같은 저장용기의 경우, 일 실시예에서, 선반 및 격실의 설치 방식은 모두 통일적인 표준을 채택하며, 즉 상이한 선반의 크기, 격실의 설치 및 대응되는 격실의 위치와 크기는 완전히 동일하다. 양측이 개구된 선반의 경우, 그의 양측은 모두 상기 통일적인 표준을 채택한다. 따라서, 본 실시예의 선반은 임의의 물품을 놓지 않을 때 완전히 동일하다. 상응하게, 작업도어에는 선반의 크기 및 동일한 설치 방식에 따라, 선반의 전체 크기보다 작지 않은 판재 상에, 각각의 격실에 대응되는 위치에 해당 격실을 위한 격실도어가 설치된다. 나아가 저장영역에서의 각각의 선반은 모두 작업도어의 뒷면으로 운반되어 작업도어와 정렬되게 배치되어, 선반 중의 물품을 적재할 수 있는 격실과 대응되는 격실도어를 일일이 대응시킨다. 격실도어가 개방되는 경우에만, 사용자는 해당 격실도어에 대응되는 격실을 보고 처리할 수 있다. 여기서, 복수의 격실도어는 제어서버의 제어에 의해 적어도 하나가 개방될 수 있고, 제어서버의 제어에 의해 전부 개방될 수도 있다. 선택적으로, 본 실시예는 여러 형태의 선반 및 각종 선반에 대응되는 작업도어를 설치할 수도 있으며, 나아가 선반의 종류와 작업도어 종류의 대응 관계에 따라, 선반을 대응되는 작업도어 측에 운반하여, 외부 사용자가 대응되는 격실에 대한 작업을 수행하도록 한다.
예시적으로, 도 5는 선반 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이다. 도면으로부터 알 수 있는바, 도 5의 좌측의 선반은 구조가 2Х4인 8개의 격실을 포함하고, 이와 매칭되는 도 5의 우측의 작업도어도 구조가 2Х4인 8개의 격실도어를 포함한다. 나아가 선반이 작업도어에 정렬되게 배치되면, 각각의 격실도어는 격실도어에 대응되는 격실과 외부의 개방/폐쇄 상태를 제어하게 된다.
본 실시예에서, 물품 작업명령은 사용자가 사용자 인터랙션 영역 중의 인터랙션 윈도우, 휴대용 설비(Portable Device, PAD) 또는 어플리케이션(Application, APP) 등 방식으로 입력하는 명령을 의미하고, 예를 들면, 무인 저장취출 시나리오에서, 저장영역의 저장용기로부터 물품을 취출하거나 저장영역의 저장용기에 물품을 저장하도록 제어하는데 사용된다. 일 실시예에서, 물품 작업명령은 물품 저장명령 및 물품 취출명령으로 나뉠수 있고, 제어서버는 상이한 명령에 따라 정보의 처리 및 임무의 생성 등 작업을 수행한다. 여기서, 제어서버는 저장영역에서의 저장 상태를 저장 및 제어하고, 사용자 명령에 따라 로봇 또는 작업도어 등 설비에 제어명령을 송신하여, 상응하는 운반 또는 작업 임무를 수행하도록 구성된다.
일 실시예에서, 제어서버가 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 근거하여, 제어서버는 각각의 저장용기의 저장정보에 따라, 작업 가능한 저장용기를 타겟 저장용기로 결정하고, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 타겟 작업도어로 결정하며, 운반명령을 생성하여 로봇에 송신한다. 이로써, 로봇은 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측에 운반하고, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응되게 배치한다. 최종적으로, 제어서버는 타겟 작업도어의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 하며, 타겟 작업도어의 타겟 격실은 작업할 물품과 관련된 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다. 여기서, 무인 저장취출 시나리오에서, 사용자가 해당 격실 내의 타겟 물품을 취출하도록 타겟 물품이 위치하는 격실에 대응되는 격실도어만을 개방할 수 있다. 일괄 저장을 수행할 수 있고, 즉 제어서버는 물품을 저장하기 위한 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇은 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하여, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키며, 제어서버는 타겟 작업도어의 모든 격실도어가 개방되도록 제어함으로써, 사용자가 한 번에 저장용기에 물품을 저장하기 편리하도록 한다.
예시적으로, 제어서버는 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 따라 물품 작업명령을 판단한다. 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 저장명령으로 판단되는 경우, 현재 저장영역에서의 모든 저장용기가 모두 비어 있으면, 제어서버는 임의의 저장용기를 타겟 저장용기로 결정할 수 있고, 타겟 물품을 분류하여 저장하면 된다. 현재 저장영역에서의 모든 저장용기 중 일부가 비어 있으면, 비사용 상태인 저장공간을 갖는 저장용기를 후보 저장용기로 사용한다. 여기서, 저장용기의 일부 저장공간에 여전히 대응되는 물품이 저장되어 있으므로, 현재 저장용기의 물품의 저장 규칙을 통일하여, 물품이 저장 규칙을 구비한 상황에서 무작위로 배치되는 것을 방지하기 위해, 제어서버는 그전 시각의 저장영역의 저장정보 및 타겟 물품 정보에 따라, 후보 저장용기로부터 해당 유형의 타겟 물품을 저장했었던 비사용 상태인 저장공간이 위치하는 저장용기를 선택하여 타겟 저장용기로 할 수 있다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다. 또한, 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 취출명령으로 판단되는 경우, 제어서버는 타겟 물품 정보에 따라, 타겟 물품이 적재되어 있는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정한다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다.
따라서, 제어서버는 결정된 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어에 따라, 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하는 운반명령을 생성한다. 본 실시예에서, 제어서버는 타겟 저장용기의 위치, 타겟 작업도어의 위치 및 저장영역의 현재 저장정보에 따라, 타겟 저장용기의 위치로부터 타겟 작업도어의 위치까지의 내비게이션 노선을 생성하고, 동시에 해당 운반 작업을 수행하는 로봇을 지정할 수도 있으며, 타겟 저장용기, 내비게이션 노선 및 지정 로봇 등 정보가 포함되어 있는 운반명령을 생성하여, 지정된 로봇에 송신한다.
이외, 상기 여러 가지 응용 시나리오를 고려하여, 저장공간이 과도하게 큼으로 인한 공간 비용을 절감하기 위해, 본 실시예는 "미니 창고"를 사용하여 물품을 저장한다. 상응하게, 저장영역의 공간이 작으므로, 본 실시예는 밀집 저장방식을 채택하여 저장영역 내의 저장용기를 배열하고, 즉 저장영역에서의 저장용기를 한 곳에 밀집되게 배치한다. 저장용기 중의 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이며, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸여, 저장공간에 대한 비 저장용기의 과도한 점용을 최대한 줄이므로, 저장영역에서의 저장용기의 점용률을 향상시킨다. 제어서버가 내비게이션 노선을 계획할 때, 타겟 선반이 차단되는지 여부를 고려해야 한다. 제어서버는 타겟 저장용기가 차단된 저장용기가 아닌 것으로 결정되면, 상기 로봇의 운반명령을 직접 생성할 수 있고, 제1 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하며; 타겟 저장용기가 차단된 저장용기인 것으로 결정되면, 제어서버는 저장영역의 현재 저장정보에 따라, 차단한 선반의 개수를 결정하고, 차단한 선반의 운반명령을 생성하고, 적어도 하나의 제2 로봇을 제어하여 일정한 규칙, 예를 들어 화용도 원리 등에 따라, 먼저 상기 타겟 저장용기를 차단한 적어도 하나의 저장용기를 이동시켜 상기 타겟 저장용기의 주변의 적어도 일면이 기타 저장용기에 의해 둘러싸이지 않도록 하며, 나아가 제1 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고, 비교적 복잡한 운반명령을 생성하여, 지정된 로봇에 송신한다.
일 실시예에서, 도 6은 밀집 저장방식에 따른 선반 레이아웃 및 운반 개략도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 선반을 예로 들면, 선반 영역(601), 로봇 주행통로(602), 로봇(603) 및 작업도어(604)가 각각 설치되어 있다. 선반 영역(601)에는 복수의 선반이 설치되고, 선반 영역(601) 내의 선반은 예를 들어 도 6의 상단에 도시된 단일 열로 배치된 선반과 같이 단일 열로 배치될 수 있고; 예를 들어 도 6의 좌측 3열 선반 및 중간 4열 선반과 같이 다수 열(적어도 2열)로 나란히 배치될 수도 있다. 도 6의 로봇 주행통로(602)는 주행 서브통로(L1), 주행 서브통로(L2), 주행 서브통로(L3), 주행 서브통로(L4), 주행 서브통로(L5), 주행 서브통로(L6), 주행 서브통로(L7) 및 주행 서브통로(L8)를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 주행 서브통로는 모두 단방향 주행 통로이며, 각각의 주행 서브통로의 일측 또는 양측은 선반 영역(601)의 일부 선반과 가까이한다. 로봇(603)은 로봇 주행통로(602) 중의 적어도 하나의 주행 서브통로가 지시하는 방향을 따라 각 선반이 위치하는 위치로 이동하여 선반을 운반할 수 있다.
일 실시예에서, 도 7은 다른 밀집 저장방식에 따른 선반 레이아웃 및 운반 개략도이다. 도 7 에 도시된 바와 같이, 마찬가지로 선반을 예로 들면, 선반 영역(701), 선반 일시적 배치영역(702), 작업도어(703), 로봇(704)이 각각 설치되어 있다. 선반 영역(701)에는 복수의 선반이 설치되고, 선반 영역(701)에서 복수의 선반은 저장영역의 일측에 매우 밀집되게 분포되고, 복수의 선반 사이에는 로봇의 주행통로가 없으며, 창고의 어느 하나의 영역(예를 들면 도 7에 나타난 저장영역의 일측)에만 선반 일시적 배치영역(702)이 설치되어 있고, 로봇(704)은 선반을 선반 일시적 배치영역(702)으로 운반할 수 있다.
예시적으로, 제어서버가 물품 취출명령을 수신한 경우, 제어서버는 저장영역의 현재 저장정보 및 해당 물품 취출명령과 관련된 타겟 물품 정보에 따라, 타겟 물품이 적재되어 있는 선반을 타겟 선반으로 결정하고, 타겟 선반에 매칭되고 거리가 가장 가까운 작업도어를 타겟 작업도어로 결정한다. 나아가 타겟 선반을 타겟 작업도어 측으로 운반하는 운반명령을 생성한다. 일 실시예에서, 저장영역의 선반이 밀집 저장방식을 채택하고, 타겟 선반을 도 6의 선반(1), 즉 차단되지 않은 선반으로 가정하는 경우, 선반(1)의 좌측으로부터 단방향 통로(L1, L2, L4, L6 및 L7)를 거쳐 작업도어(604)까지의 내비게이션 노선을 계획하여, 운반명령을 생성할 수 있다. 타겟 선반을 도 6의 선반(2), 즉 차단된 선반으로 가정하는 경우, 이때 선반(2)은 선반(1), 선반(3), 선반(4) 및 선반(5) 등 선반에 의해 차단되므로, 선반(2)과 작업도어(604) 사이의 운반 통로가 차단된다. 따라서, 선반(3)의 우측으로부터 단방향 통로(L3, L2, L4, L5 및 L3)를 거쳐 선반(3)이 원을 돌면서 주행하도록 하여 선반(3)의 원위치로 운반하는 내비게이션 노선을 계획하는 동시에, 선반(3)을 운반한 후 선반(3)의 원위치로부터 단방향 통로(L3, L2, L4, L6 및 L7)를 거쳐 작업도어(604)까지 타겟 선반(2)을 운반하는 내비게이션 노선을 계획할 수 있으므로, 두 개의 내비게이션 노선에 지정된 로봇을 할당하고, 운반명령을 생성하여 지정된 로봇에 송신한다.
예시적으로, 밀집 저장된 선반을 운반하는 경우, 화용도 기반 원리를 채택하여, 가장 적은 경로를 사용하여 타겟 선반을 타겟 작업도어로 운반하는 내비게이션 노선을 계획한다. 일 실시예에서, 저장영역의 선반에 대해 밀집 저장방식을 채택하고, 타겟 선반을 도 7 의 선반(11), 즉 차단된 선반으로 가정하는 경우, 복수의 로봇이 순차적으로 먼저 선반(1), 선반(2), ??, 선반(10) 등 선반을 통로(H1)에 통로(H2, H3, H4 또는H5)를 결합한 통로에 따라 선반 일시적 배치영역(702)으로 운반하는 내비게이션 노선을 계획하고, 다음 통로(H1)에 따라 타겟 선반(11)을 작업도어(703)로 운반하는 내비게이션 노선을 계획할 수 있으므로, 복수의 내비게이션 노선에 지정된 로봇을 할당하고, 운반명령을 생성하여 지정된 로봇에 송신한다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 로봇은 제어서버가 송신한 운반명령을 통해, 운반명령 중의 내비게이션 노선에 따라, 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반한다. 여기서, 로봇은 자율 내비게이션을 수행할 때, QR코드 내비게이션, 관성 내비게이션, 시각 내비게이션 및 센서 내비게이션 등 여러 내비게이션 방식 중의 한 가지 또는 적어도 두 가지 방식의 결합에 따라, 상응하는 운반임무를 수행한다.
일 실시예에서, 운반명령을 수신한 로봇은 하나일 수 있고, 복수 개일 수도 있다. 운반명령에 따라, 타겟 저장용기가 차단된 저장용기가 아니면, 로봇은 직접 내비게이션 노선에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반할 수 있고, 하나의 로봇으로도 해당 운반임무를 완성할 수 있다. 타겟 저장용기가 차단된 저장용기인 경우, 차단한 저장용기의 개수에 따라, 적어도 두 개의 로봇이 협력하여 운반해야 하고, 화용도 원리 및/또는 단방향 통로 원리에 기반하여, 적어도 하나의 제2 로봇을 제어하여 내비게이션 노선에 따라 상기 타겟 저장용기를 차단한 적어도 하나의 저장용기를 이동시켜 상기 타겟 저장용기의 주변의 적어도 일면이 기타 저장용기에 의해 둘러싸이지 않도록 하며, 제1 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반한다. 나아가 센서 또는 시각 등 방식에 따라 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 정렬되게 배치하여, 타겟 작업도어의 각각의 격실도어가 타겟 저장용기 중의 해당 격실도어에 대응되는 격실과 외부의 개방/폐쇄 상태를 제어할 수 있도록 한다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 정렬되게 배치한 후, 제어서버는 타겟 작업도어 중 하나 또는 복수의 격실도어의 개방/폐쇄 상태를 제어할 수 있으며, 이로써 적어도 하나의 격실도어를 개방시켜 그 뒤의 타겟 저장용기에 대응되는 적어도 하나의 격실을 노출시킨다. 여기서, 타겟 저장용기와 타겟 작업도어가 정렬되게 배치될 때, 로봇을 통해 제어서버에 운반완성 명령을 송신하여, 제어서버가 추후 격실도어를 개방하는 명령을 송신하도록 여기시킬 수 있고, 또는 작업도어의 센서 등 장치를 통해, 작업도어가 이와 정렬되게 배치된 저장용기가 있음을 검측하게 되면, 제어서버에 운반완성 명령을 송신하여, 제어서버가 추후 격실도어를 개방하는 명령을 송신하도록 여기시킬 수 있다. 제어서버가 타겟 저장용기를 결정할 때, 타겟 물품을 저장 또는 취출해야 하는 적어도 하나의 저장공간(예를 들어 선반의 격실)의 위치가 결정되는 것을 고려하여, 적어도 하나의 저장공간의 위치에 따라, 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 결정함으로써, 해당 적어도 하나의 격실도어가 개방되도록 제어한다. 상응하게, 사용자는 개방 상태인 격실도어에 대응되는 저장공간에 대해 작업을 수행할 수 있다.
본 실시예에서 작업도어 중 격실도어의 개방 방식은 다양한 방식일 수 있다. 일 실시예에서, 격실도어는 제어서버의 제어에 의해 열릴 수 있고; 또는 각각의 격실도어에 지시등을 설치하고, 제어서버를 통해 지시등의 턴온 또는 턴오프를 제어하여 사용자가 대응되는 격실도어를 당겨서 열도록 지시할 수 있으며; 또는 제어서버를 통해 제어서버에 물품 작업명령을 입력한 사용자의 설비에 암호 등 검증정보를 송신하고, 사용자는 수신한 검증정보에 따라 작업도어 측에서 검증한 후, 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 개방할 수 있다. 본 실시예는 작업도어 중 격실도어의 개방 방식을 한정하지 않으며, 개방 가능하고 사용자 및 물품 안전성을 확보하는 임의의 개방 방식들은 모두 본 실시예에 응용될 수 있다.
이외, 본 실시예의 시스템은 작업 개수 모니터링 설비를 더 포함할 수 있고, 제어서버가 타겟 작업도어의 격실도어가 개방되도록 제어하여 개방된 타겟 격실도어를 통해 타겟 저장용기를 노출시킨 후, 제어서버는 작업 개수 모니터링 설비를 통해 타겟 저장용기에서 취출 또는 저장되는 타겟 물품에 대해 개수 모니터링을 수행하여, 타겟 물품의 작업 개수를 결정한다. 일 실시예에서, 무선주파수 식별기술을 이용하여, 무선주파수 식별(Radio Frequency Identification, RFID)태그를 스캔함으로써 작업 물품의 개수를 결정하거나, 시각 식별기술에 기반하여, 카메라를 통해 모니터링 이미지를 획득함으로써 작업 물품의 개수를 결정한다. 나아가 타겟 저장용기 및 작업도어의 격실도어의 개방 상태에 따라 타겟 물품의 작업 위치를 결정하고, 타겟 물품, 작업 개수 및 작업 위치를 통해, 저장용기의 저장정보를 업데이트한다. 나아가 상기 물품 작업 개수를 결정한 기초상, 일부 거래 시나리오에서, 예를 들면, 무인 슈퍼마켓 시나리오에서, 물품 작업명령이 물품 판매명령이면, 사용자가 상응하는 물품을 구매하고 있음을 나타내므로, 타겟 물품의 종류와 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하여, 물품 거래 금액을 거래서버에 송신함으로써, 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 대응되는 물품 거래 금액을 제하도록 한다.
예시적으로, 도 8은 작업도어가 무인 신발 판매 시나리오에 응용되는 렌더링 효과도이다. 도 8에 도시된 바와 같이, 선반을 예로 들면, 작업도어와 선반의 밀집 저장을 셀프 서비스 신발 구매 시나리오에 응용하고, 셀프 서비스 신발 착용 영역(810), 인터랙션 영역(820) 및 저장영역(830)이 설치되어 있다. 여기서, 셀프 서비스 신발 착용 영역(810)의 좌측의 벽면에는 사용자가 임의로 신어 볼 수 있는 샘플 신발(8101)이 미리 제공되며, 인터랙션 영역(820)에는 인터랙션 윈도우(8201) 및 작업도어(8202)가 설치되고; 저장영역(830)에는 선반(8301) 및 로봇(8302)이 설치되며, 선반(8301)에는 비축되는 신발이 저장된다. 여기서 선반(8301)은 밀집 저장방식을 채택하므로, 저장영역(830)의 저장 이용율을 향상시킬 수 있다. 또한 물품 적중률에 따라 핫한 정도로 배열하며, 예를 들어, 시중에 36사이즈를 필요로 하는 인수가 많으면, 36사이즈의 신발이 저장되어 있는 선반(8301)을 우선적으로 인터랙션 영역(820)과 거리가 가장 가까운 위치에 배치하므로, 사용자가 36사이즈의 신발을 필요로 할 때, 가장 빠른 시간 내에 지정된 신발이 위치하는 선반을 운반할 수 있다.
상기 예에서, 사용자가 셀프 서비스 신발 구매를 수행할 때, 사용자는 셀프 서비스 신발 착용 영역(810)에서 샘플 신발(8101)을 신어 보고, 자신이 구매할 타겟 신발을 선택하며, 인터랙션 영역(820) 중의 인터랙션 윈도우(8201)를 통해 구매할 타겟 신발의 정보를 입력함으로써 물품 판매명령을 형성한다. 상응하게, 제어서버는 물품 판매명령에 따라, 제어로봇(8302)이 타겟 신발이 포함되어 있는 타겟 선반(8301)을 인터랙션 영역(820) 중의 작업도어(8202) 측으로 운반하도록 하고, 타겟 신발이 위치하는 격실에 대응되는 격실도어가 개방되도록 제어한다. 이로써 서버는 작업 개수 모니터링 설비를 통해 사용자가 취하는 타겟 신발 개수를 모니터링하여 타겟 신발의 취출 개수를 결정하고, 타겟 신발의 단가에 따라 지급 금액을 생성하여 거래서버에 송신한다. 사용자가 타겟 신발을 취한 후, 거래서버는 사용자에 의해 바인딩된 계좌에서 해당 금액을 제한다. 상응하게, 저장영역(830) 중의 일부 신발 또는 모든 신발이 구매되었을 때, 작업자는 상응하는 물품 로딩 임무를 수행해야 한다. 상응하게, 제어서버는 로봇(8302)이 물품을 로딩한 선반을 작업도어(8202) 측으로 운반하도록 제어하고, 비사용 상태인 격실에 대응되는 격실도어를 개방하거나, 모든 물품이 모두 구매된 경우 전체 격실도어를 개방하므로, 작업자는 한 번에 선반(8301)에 대해 물품 로딩을 수행할 수 있고, 사람이 선반 사이를 오가면서 일일이 물품 로딩 작업을 수행할 필요가 없기 때문에, 수요되는 작업자의 인수를 감소시키고 작업자의 물품 로딩 효율을 대폭 향상시킨다.
본 실시예의 기술방안은, 제어서버, 작업도어, 로봇 및 저장용기로 구성된 무인 작업 시스템을 사용하고, 제어서버는 수신한 물품 작업명령에 응답하여, 물품을 작업하기 위한 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 운반명령을 송신하도록 구성되어; 로봇이 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하도록 함으로써; 제어서버는 타겟 저장용기에서 물품 작업을 수행하도록 타겟 작업도어의 타겟 격실의 격실도어의 개방/폐쇄 상태를 제어한다. 본 출원의 실시예는 고정된 저장용기를 이동시키고, 인터랙션 영역에 작업도어를 설치하며, 저장용기를 작업도어 측으로 운반하여, 작업도어에서 저장용기 중의 하나 또는 복수의 격실에 대응되는 격실도어의 개방/폐쇄 상태에 따라 저장용기에 대해 작업을 수행하여, 외부 수요에 따른 자동화 무인 작업을 구현하고, 수동으로 한 번에 저장영역에서의 저장용기에 대한 작업을 수행할 수 있으므로, 인건 비용을 줄이고, 물품의 작업효율을 향상시킨다.
실시예 2
본 실시예는 상기 실시예 1의 기초상에서, 셀프 서비스 작업 시스템의 하나의 선택적인 실시형태를 제공하여, 사용자의 작업 상태를 모니터링하여 저장정보를 적시에 정확하게 업데이트할 수 있다. 도 9는 본 출원의 실시예 2에서 제공한 셀프 서비스 작업 시스템의 구조 블록도이며, 도 9에서 도시된 바와 같이, 해당 시스템(900)은 작업 개수 모니터링 설비(910)를 포함하되, 상기 작업 개수 모니터링 설비(910)는 작업되는 물품에 대해 개수 모니터링을 수행하도록 구성되고, 상기 작업 개수 모니터링 설비(910)는 제어서버(410)와 통신적으로 연결되며; 상기 시스템(900)은 하나 또는 복수의 작업도어(420)를 포함하되; 상기 작업도어(420)의 타겟 격실은 하나 또는 복수 개이고; 상기 저장용기(440) 중의 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이며, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸이고; 상기 제어서버(410)는 상기 저장용기(440) 중의 한 가지 또는 여러 가지 물품의 핫한 정도에 따라 상기 저장용기의 위치를 조절하도록 추가로 구성된다.
제어서버(410)는 물품 작업명령에 응답하여, 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기(440)와 타겟 작업도어(420)를 결정하고, 로봇(430)에 운반명령을 송신하도록 구성되고;
로봇(430)은 운반명령에 응답하여 타겟 저장용기(440)를 타겟 작업도어(420) 측으로 운반하고 타겟 저장용기(440)의 복수의 격실과 타겟 작업도어(420)의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키도록 구성되며;
제어서버(410)는 타겟 작업도어(420)의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기(440)에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 추가로 구성되되, 타겟 작업도어(420)의 타겟 격실은 작업할 물품과 관련된 타겟 저장용기(440)의 격실에 대응되는 격실이다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 제어서버가 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 근거하여, 제어서버는 각각의 저장용기의 저장정보에 따라, 그 중에서 타겟 물품을 저장할 수 있거나 타겟 물품을 취출할 수 있는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정하고, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 타겟 작업도어로 결정하며, 운반명령을 생성하여 로봇에 송신한다. 이로써 로봇은 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응되게 배치한다. 최종적으로 제어서버는 타겟 작업도어의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 하며, 타겟 작업도어의 타겟 격실은 작업할 물품이 위치하는 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다. 여기서, 물품을 취출할 때, 사용자가 해당 격실 내의 타겟 물품을 취하도록 타겟 물품이 위치하는 격실에 대응되는 격실도어만을 개방할 수 있다. 일괄 저장을 수행할 수 있고, 즉 제어서버는 물품을 저장하기 위한 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇은 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하여 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키며, 제어서버는 타겟 작업도어의 모든 격실도어가 개방되도록 제어함으로써, 사용자가 한 번에 저장용기에 물품을 저장하기 편리하도록 한다.
예시적으로, 제어서버는 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 따라 물품 작업명령을 판단한다. 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 저장명령으로 판단되는 경우, 현재 저장영역에서의 모든 저장용기가 모두 비어 있으면, 제어서버는 임의의 저장용기를 타겟 저장용기로 결정할 수 있고, 타겟 물품을 분류하여 저장하면 된다. 현재 저장영역에서의 모든 저장용기 중 일부가 비어 있으면, 비사용 상태인 저장공간을 갖는 저장용기를 후보 저장용기로 사용한다. 여기서, 저장용기의 일부 저장공간에 여전히 대응되는 물품이 저장되어 있으므로, 현재 저장용기의 물품의 저장 규칙을 통일하여 물품이 저장 규칙을 구비한 상황에서 무작위로 배치되는 것을 방지하기 위해, 제어서버는 그전 시각의 저장영역의 저장정보 및 타겟 물품 정보에 따라, 후보 저장용기로부터 해당 유형의 타겟 물품을 저장했었던 비사용 상태인 저장공간이 위치하는 저장용기를 선택하여 타겟 저장용기로 할 수 있다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다. 또한, 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 취출명령으로 판단되는 경우, 제어서버는 타겟 물품 정보에 따라, 타겟 물품이 적재되어 있는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정한다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다.
선택적으로, 시스템(900)이 복수의 작업도어(420)를 포함하는 경우, 제어서버(410)는 물품 작업명령이 지시하는 작업할 물품과 관련된 저장용기에 따라 타겟 저장용기(440)를 결정하고, 타겟 저장용기(440)와 복수의 작업도어(420) 사이의 거리에 따라 타겟 작업도어(420)를 결정하도록 구성된다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 시스템이 복수의 작업도어를 포함하는 경우, 저장영역에서의 각 저장용기와 각 작업도어 사이의 상대적인 위치 관계는 다르므로, 최적의 효율 원칙에 기반하여, 타겟 저장용기를 결정할 때, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가깝고 비사용 상태인 작업도어를 타겟 작업도어로 결정함으로써, 타겟 저장용기를 작업도어로 운반하는 효율을 향상시키고, 물품의 작업효율을 더 향상시킨다.
선택적으로, 제어서버(410)는 모니터링 결과에 따라 작업 개수를 결정하고, 작업 개수에 따라 저장용기의 저장정보를 업데이트하도록 추가로 구성된다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 시스템에 배치된 작업 개수 모니터링 설비(910)는 작업하는 물품에 대해 개수 모니터링을 수행할 수 있다. 본 실시예는 무선주파수 식별기술을 이용하여, 사용자가 RFID태그를 스캔한 횟수를 통해 작업 물품의 개수를 결정하거나; 시각 식별기술에 기반하여, 카메라를 통해 모니터링 이미지를 획득함으로써 작업 물품을 식별하고 개수를 결정한다. 이로써 제어서버는 모니터링 결과에 따라 작업 개수를 결정하고, 작업 개수에 따라 저장용기의 저장정보를 업데이트함으로써, 무인 작업 시스템에서의 물품 작업의 정확성을 확보하고, 사용자의 이익과 저장영역 내의 물품의 안전성을 보장한다.
선택적으로, 물품 작업명령이 물품 판매명령이면, 제어서버(410)는 판매물품의 종류와 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하여, 물품 거래 금액을 거래서버에 송신함으로써, 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 물품 거래 금액을 제하도록 구성된다.
본 출원의 구체적인 실시예에 따르면, 일부 거래 시나리오에서, 예를 들면, 무인 슈퍼마켓 시나리오에서, 물품 작업명령이 물품 판매명령이면, 사용자가 상응하는 물품을 구매하고 있음을 나타내므로, 물품을 취출하는 사용자는 일정한 금액을 지불하여 피드백해야 한다. 상응하는 제어서버는 타겟 물품의 종류와 취출 개수에 따라, 단가와 개수를 곱하여 물품 거래 금액을 결정하고, 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 대응되는 물품 거래 금액을 제하도록 물품 거래 금액을 거래서버에 송신한다.
본 실시예의 기술방안에 있어서, 제어서버는 상이한 물품 작업명령에 따라 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇이 타겟 선반을 타겟 작업도어 측으로 운반하도록 제어하며, 나아가 제어서버는 타겟 작업도어의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 한다. 이러한 과정에서 물품에 대한 작업 개수를 모니터링하고, 동시에 제어서버는 결정된 작업 개수에 기반하여 저장용기의 저장정보를 업데이트한다. 본 출원의 실시예는 고정된 저장용기를 이동시키고, 인터랙션 영역에 작업도어를 설치하며, 저장용기를 작업도어 측으로 운반하여, 작업도어에서 격실도어의 개방/폐쇄 상태에 따라 저장용기에 대해 작업을 수행하여, 외부 수요에 따른 자동화 무인 작업을 구현하고, 수동으로 한 번에 저장영역에서의 저장용기에 대한 작업을 수행할 수 있으므로, 인건 비용을 줄이고, 물품의 작업효율을 향상시킨다.
실시예 3
도 10은 본 출원의 실시예 3에서 제공한 셀프 서비스 작업 방법의 흐름도이며, 본 실시예는 창고 저장영역의 저장용기로부터 물품을 취출하거나 물품을 저장하는 상황에 적용될 수 있고, 해당 방법은 셀프 서비스 작업 시스템에 의해 수행될 수 있다. 해당 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계(1010): 제어서버는 물품 작업명령에 따라 하나 또는 복수의 저장용기 및 하나 또는 복수의 작업도어에서 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 운반명령을 송신한다.
본 출원의 실시예에서, 제어서버는 사용자가 입력한 물품 작업명령을 수신하고, 물품 작업명령의 유형, 즉 물품 저장명령 및 물품 취출명령을 판단한다. 나아가 구체적인 용도의 명령에 따라 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 동시에 저장영역의 저장방식에 따라 운반 작업의 내비게이션 노선을 계획하고, 운반 작업을 수행하는 로봇을 지정하여, 운반명령을 생성하고 지정된 로봇에 송신한다.
일 실시예에서, 타겟 저장용기의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있고, 타겟 작업도어의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있다.
본 실시예에서 작업도어 중 격실도어의 개방 방식은 다양한 방식일 수 있다. 일 실시예에서, 작업도어의 격실도어는 제어서버의 제어에 의해 열릴 수 있고; 또는 각각의 격실도어에 지시등을 설치하고, 제어서버를 통해 지시등의 턴온 또는 턴오프를 제어하여 사용자가 대응되는 격실도어를 당겨서 열도록 지시할 수 있으며; 또는 제어서버를 통해 제어서버에 물품 작업명령을 입력한 사용자의 설비에 암호 등 검증정보를 송신하고, 사용자는 수신한 검증정보에 따라 작업도어 측에서 검증한 후, 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 개방할 수 있다. 본 실시예는 작업도어 중 격실도어의 개방 방식을 한정하지 않으며, 개방 가능하고 사용자 및 물품 안전성을 확보하는 임의의 개방 방식들은 모두 본 실시예에 응용될 수 있다.
여기서, 응용 시나리오가 상이함에 따라, 작업 물품에 관련된 격실이 구체적으로 가리키는 것도 다르며, 예를 들면, 무인 슈퍼마켓 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 판매 상품이 위치하는 격실 또는 보충 상품이 놓여 있는 격실을 가리키며; 무인 저장취출 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 취출 물품이 위치하는 격실 또는 저장 물품이 저장되어 있는 격실을 가리키며; 선별 시나리오에서, 작업 물품에 관련된 격실은 선별 물품 또는 재고 검사 물품이 위치하는 격실, 또는 보충 물품이 놓여 있는 격실 등을 가리킨다.
단계(1020): 로봇은 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시킨다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 로봇은 제어서버가 송신한 운반명령을 통해, 운반명령 중의 내비게이션 노선에 따라 타겟 선반을 타겟 작업도어 측으로 운반하고, 타겟 선반의 격실과 타겟 작업도어의 격실도어를 정렬되게 배치하여, 타겟 선반의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실도어를 일일이 대응시킨다. 여기서, 로봇은 자율 내비게이션을 수행할 때, QR코드 내비게이션, 관성 내비게이션, 시각 내비게이션 및 센서 내비게이션 등 여러 내비게이션 방식 중의 한 가지 또는 적어도 두 가지 방식의 결합에 따라, 상응하는 운반임무를 수행한다.
단계(1030): 제어서버는 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 선반에서 물품에 대한 작업을 구현하며, 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 작업할 물품이 위치하는 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 타겟 선반과 타겟 작업도어를 정렬되게 배치한 후, 제어서버는 타겟 작업도어 중의 타겟 격실도어의 개방/폐쇄 상태를 제어할 수 있어, 사용자가 타겟 선반에서 물품에 대한 작업을 수행하기 편리하도록 작업도어의 격실도어를 개방시켜 그 뒤의 타겟 선반을 노출시킨다. 제어서버가 타겟 선반을 결정할 때, 타겟 물품을 저장 또는 취출해야 하는 적어도 하나의 격실 위치가 결정되는 것을 고려하여, 저장용기의 격실과 작업도어의 격실도어의 대응 관계를 통해, 적어도 하나의 격실의 위치에 따라, 대응되는 적어도 하나의 타겟 격실도어를 결정함으로써, 해당 적어도 하나의 타겟 격실도어가 개방되도록 제어한다. 상응하게, 사용자는 개방 상태인 격실도어에 대응되는 격실에 대한 작업을 수행할 수 있다.
본 실시예의 기술방안에 있어서, 제어서버는 수신한 물품 작업명령에 따라 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 포함하는 운반명령을 송신하며, 로봇은 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하며, 제어서버는 타겟 작업도어의 타겟 격실도어가 개방되도록 제어하여 타겟 격실도어를 통해 저장용기의 격실을 노출시키며, 사용자는 노출된 저장용기의 격실에서 물품에 대한 작업을 수행한다. 본 출원의 실시예는 고정된 저장용기를 이동시키고, 인터랙션 영역에 작업도어를 설치하며, 저장용기를 작업도어 측으로 운반하여, 작업도어의 개방/폐쇄 상태에 따라 저장용기에 대한 작업을 수행하여, 외부 수요에 따른 자동화 무인 작업을 구현하고, 수동으로 한 번에 저장영역에서의 저장용기에 대한 작업을 수행할 수 있으므로, 인건 비용을 줄이고, 물품의 작업효율을 향상시킨다.
실시예 4
본 실시예는 상기 실시예 3의 기초상에서, 셀프 서비스 작업 방법의 하나의 선택적인 실시형태를 제공하여, 사용자의 작업 상태를 모니터링하여 저장정보를 적시에 정확하게 업데이트할 수 있다. 도 11은 본 출원의 실시예 4에서 제공한 셀프 서비스 작업 방법의 흐름도이며, 도 11에 도시된 바와 같이, 해당 방법은 아래와 같은 단계를 포함한다.
단계(1110): 제어서버는 물품 작업명령에 따라 하나 또는 복수의 저장용기 및 하나 또는 복수의 작업도어에서 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 운반명령을 송신한다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 제어서버는 사용자가 입력한 물품 작업명령을 수신하고, 물품 작업명령의 유형, 즉 물품 저장명령 및 물품 취출명령을 판단한다. 나아가 구체적인 용도의 명령에 따라 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 동시에 저장영역의 저장방식에 따라 운반 작업의 내비게이션 노선을 계획하고, 운반 작업을 수행하는 로봇을 지정하여, 운반명령을 생성하고 지정된 로봇에 송신한다.
선택적으로, 작업도어의 개수는 하나 또는 복수 개이다.
본 실시예에서, 저장영역에서의 물품의 작업효율을 향상시키는 것을 고려하여, 저장영역에서 전부 동일한 모델번호 또는 동일 표준의 저장용기를 사용하여, 비교적 작은 저장영역에서 하나의 작업도어를 사용하여 물품에 대한 작업을 수행할 수 있으며, 그 중 하나의 작업도어는 저장영역에서의 모든 저장용기에 적용될 수 있다. 비교적 큰 저장영역에서, 물품의 작업효율을 향상시키기 위해, 복 수의 작업도어를 사용할 수 있다. 여기서, 저장영역은 완전히 동일한 저장용기 및 작업도어를 사용하거나, 일부 저장용기를 사용하여 일부 작업도어와 매칭할 수 있다.
선택적으로, 작업도어의 개수가 복수 개인 경우, 제어서버는 물품 작업명령이 지시하는 작업할 물품이 위치하는 저장용기에 따라 타겟 저장용기를 결정하고, 타겟 저장용기와 복수의 작업도어 사이의 거리에 따라 타겟 작업도어를 결정한다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 시스템이 복수의 작업도어를 포함하는 경우, 저장영역에서의 각 저장용기와 각 작업도어 사이의 상대적인 위치 관계가 다르므로, 최적의 효율 원칙에 기반하여, 타겟 저장용기를 결정할 때, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가깝고 비사용 상태인 작업도어를 타겟 작업도어로 결정함으로써, 타겟 저장용기를 작업도어로 운반하는 효율을 향상시키고, 물품의 작업효율을 더 향상시킨다.
예시적으로, 본 실시예는 물품이 저장되는 여러 가지 경우를 고려하므로, 현재 저장영역에서의 모든 저장용기가 모두 비어 있으면, 제어서버는 임의의 저장용기를 타겟 저장용기로 결정할 수 있고, 타겟 물품을 분류하여 저장하면 된다. 현재 저장영역에서의 모든 저장용기 중 일부가 비어 있으면, 비사용 상태인 격실을 갖는 저장용기를 후보 저장용기로 사용한다. 여기서 저장용기의 일부 격실에 여전히 대응되는 물품이 저장되어 있으므로, 현재 저장용기의 물품의 저장 규칙을 통일하여, 물품이 저장 규칙을 구비한 상황에서 무작위로 배치되는 것을 방지하기 위해, 제어서버는 그전 시각의 저장영역의 저장정보 및 타겟 물품 정보에 따라, 후보 저장용기로부터 해당 유형의 타겟 물품을 저장했었던 비사용 상태인 격실이 위치하는 저장용기를 선택하여 타겟 저장용기로 할 수 있다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리 및/또는 타겟 저장용기에서의 해당 비사용 상태인 격실의 위치에 따라, 타겟 저장용기 또는 비사용 상태인 격실에 대응될 수 있는 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있으므로, 저장용기의 운반효율을 향상시킨다.
본 실시예에서, 제어서버는 물품 작업명령이 물품 취출명령으로 판단되는 경우, 명령에 포함된 타겟 물품 정보에 따라, 저장영역으로부터 대응되는 물품 및 그의 위치를 찾는다. 여기서, 저장영역에 복수의 해당 타겟 물품이 저장되어 있는 경우, 최적의 효율 원칙에 기반하여, 우선적으로 작업도어와 거리가 가장 가까운 타겟 물품이 위치하는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정할 수 있고, 아울러 대응되는 작업도어는 타겟 작업도어이다.
선택적으로, 제어서버는 저장용기 내의 한 가지 또는 여러 가지 물품의 핫한 정도 레벨에 따라 저장용기의 위치를 조절한다.
본 실시예에서, 저장영역의 적어도 하나의 저장용기 내의 한 가지 또는 여러 가지 물품의 적중률에 따라 해당 적어도 하나의 저장용기의 핫한 정도 레벨을 결정할 수 있어, 결정된 핫한 정도 레벨에 따라 저장영역에서의 저장용기의 위치를 주기적으로 조절함으로써, 물품이 위치하는 저장용기의 운반효율을 더 향상시킨다.
선택적으로, 저장용기 중 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이고, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸인다.
본 실시예에서, 여러 가지 응용 시나리오를 고려하여, 저장공간이 과도하게 큼으로 인한 공간 비용을 절감하기 위해, "미니 창고"를 사용하여 물품을 저장한다. 상응하게, 저장영역의 공간이 작으므로, 본 실시예는 밀집 저장방식을 채택하여 저장영역 내의 저장용기를 배열하고, 즉 저장영역에서의 용기를 한 곳에 밀집되게 배치한다. 저장용기 중의 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이며, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸여, 저장공간에 대한 비 저장용기의 과도한 점용을 최대한 줄이므로, 저장영역에서의 저장용기의 점용률을 향상시킨다.
단계(1120): 로봇은 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시킨다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 로봇은 제어서버가 송신한 운반명령을 통해, 운반명령 중의 내비게이션 노선에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고, 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 정렬되게 배치하여, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실도어를 일일이 대응시킨다. 여기서, 로봇은 자율 내비게이션을 수행할 때, QR코드 내비게이션, 관성 내비게이션, 시각 내비게이션 및 센서 내비게이션 등 여러 내비게이션 방식 중의 한 가지 또는 적어도 두 가지 방식의 결합에 따라, 상응하는 운반임무를 수행한다.
선택적으로, 제어서버는 타겟 저장용기가 차단된 저장용기가 아닌 것으로 결정되면, 제1 로봇을 제어하여 타겟 선반을 타겟 작업도어 측으로 운반하고; 타겟 저장용기가 차단된 저장용기인 것으로 결정되면, 적어도 하나의 제2 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 차단한 적어도 하나의 저장용기를 이동시켜 타겟 저장용기의 주변의 적어도 일면이 기타 저장용기에 의해 둘러싸이지 않도록 하며, 제1 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반한다.
본 실시예에서, 밀집 저장방식을 채택하여 저장영역 내의 저장용기를 배열하면, 저장영역의 저장용기는 비교적 집중적으로 한 곳에 배치되어, 이들 사이에는 통로가 없거나 매우 적은 통로가 있게 되므로, 제어서버는 저장영역의 현재 저장방식 및 저장정보에 따라, 최적의 효율 원칙에 기반하여, 로봇을 제어하여 타겟 저장용기를 지능적으로 이동시켜야 한다.
단계(1130): 제어서버는 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 선반에서 물품에 대한 작업을 구현하며, 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 작업할 물품이 위치하는 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다.
본 출원의 구체적인 실시예에서, 타겟 선반과 타겟 작업도어를 정렬되게 배치한 후, 제어서버는 타겟 작업도어의 개방/폐쇄 상태를 제어할 수 있어, 작업도어를 개방시켜 그 뒤의 타겟 선반을 노출시킨다. 제어서버가 타겟 선반을 결정할 때, 타겟 물품을 저장 또는 취출해야 하는 적어도 하나의 격실 위치가 결정되는 것을 고려하여, 적어도 하나의 격실 위치에 따라, 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 결정함으로써, 해당 적어도 하나의 격실도어가 개방되도록 제어한다. 상응하게, 사용자는 개방 상태인 격실도어에 대응되는 격실에 대한 작업을 수행할 수 있다.
선택적으로, 타겟 격실의 개수는 하나 또는 복수 개이다.
본 실시예에서, 저장용기 및 이와 매칭되는 작업도어가 각각 복수의 격실 또는 격실도어를 포함하면, 물품에 대한 작업을 수행할 때, 결정될 수 있는 타겟 격실의 개수는 하나 또는 복수 개일 수 있다. 즉, 저장용기 중의 하나의 격실에 대해서만 작업을 수행할 수 있고, 상응하게 작업도어의 하나의 격실도어가 개방되도록 제어하거나; 동시에 또는 한 번에 저장용기의 복수의 격실에 대한 작업을 수행하고, 상응하게 동시에 작업도어의 복수의 격실도어가 개방되도록 제어하고, 더 나아가 작업도어의 모든 격실도어가 개방되도록 제어할 수도 있다.
본 실시예에서 작업도어 중 격실도어의 개방 방식은 다양한 방식일 수 있다. 일 실시예에서, 작업도어의 격실도어는 제어서버의 제어에 의해 열릴 수 있고; 또는 각각의 격실도어에 지시등을 설치하고, 제어서버를 통해 지시등의 턴온 또는 턴오프를 제어하여 사용자가 대응되는 격실도어를 당겨서 열도록 지시할 수 있으며; 또는 제어서버를 통해 제어서버에 물품 작업명령을 입력한 사용자의 설비에 암호 등 검증정보를 송신하고, 사용자는 수신한 검증정보에 따라 작업도어 측에서 검증한 후, 대응되는 적어도 하나의 격실도어를 개방할 수 있다. 본 실시예는 작업도어 중 격실도어의 개방 방식을 한정하지 않으며, 개방 가능하고 사용자 및 물품 안전성을 확보하는 임의의 개방 방식들은 모두 본 실시예에 응용될 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 제어서버가 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 근거하여, 제어서버는 각각의 저장용기의 저장정보에 따라, 그 중에서 타겟 물품을 저장할 수 있거나 타겟 물품을 취출할 수 있는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정하고, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 타겟 작업도어로 결정하며, 운반명령을 생성하여 로봇에 송신한다. 이로써 로봇은 운반명령에 따라 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하고, 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응되게 배치한다. 제어서버는 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 하며, 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 작업할 물품이 위치하는 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이다. 여기서, 물품을 취출할 때, 사용자가 해당 격실 내의 타겟 물품을 취하하도록 타겟 물품이 위치하는 격실에 대응되는 격실도어만을 개방할 수 있다. 그러나 물품을 저장할 때에는, 일괄 저장을 수행할 수 있고, 즉 제어서버는 물품을 저장하기 위한 타겟 저장용기와 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇은 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하여 타겟 저장용기의 복수의 격실과 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키며, 제어서버는 타겟 작업도어의 모든 격실도어가 개방되도록 제어함으로써, 사용자가 한 번에 저장용기에 물품을 저장하기 편리하도록 한다.
예시적으로, 제어서버가 물품 작업명령을 수신한 경우, 물품 작업명령에 포함된 정보에 따라 물품 작업명령을 판단한다. 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 저장명령으로 판단되는 경우, 현재 저장영역에서의 모든 저장용기가 모두 비어 있으면, 제어서버는 임의의 저장용기를 타겟 저장용기로 결정할 수 있고, 타겟 물품을 분류하여 저장하면 된다. 현재 저장영역에서의 모든 저장용기 중 일부가 비어 있으면, 비사용 상태인 격실을 갖는 저장용기를 후보 저장용기로 사용한다. 여기서, 저장용기의 일부 격실에 여전히 대응되는 물품이 저장되어 있으므로, 현재 저장용기의 물품의 저장 규칙을 통일하여 물품이 저장 규칙을 구비한 상황에서 무작위로 배치되는 것을 방지하기 위해, 제어서버는 그전 시각의 저장영역의 저장정보 및 타겟 물품 정보에 따라, 후보 저장용기로부터 해당 유형의 타겟 물품을 저장했었던 비사용 상태인 격실이 위치하는 저장용기를 선택하여 타겟 저장용기로 할 수 있다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다. 또한, 물품 작업명령이 타겟 물품 정보를 포함하는 물품 취출명령으로 판단되는 경우, 제어서버는 타겟 물품 정보에 따라, 타겟 물품이 적재되어 있는 저장용기를 타겟 저장용기로 결정한다. 상응하게, 제어서버는 타겟 저장용기와 각 작업도어의 거리에 따라, 타겟 저장용기와의 거리가 가장 가까운 작업도어를 결정하여 타겟 작업도어로 할 수 있다.
단계(1140): 제어서버는 작업되는 물품의 개수에 대한 작업 개수 모니터링 설비의 모니터링 결과에 따라, 작업 개수를 결정하고, 작업 개수에 따라 타겟 저장용기의 저장정보를 업데이트한다.
본 출원의 실시예에서, 제어서버가 타겟 격실도어가 개방되도록 제어하여 타겟 격실도어를 통해 타겟 저장용기를 노출시킨 후, 제어서버는 타겟 저장용기에서 취출 또는 저장되는 타겟 물품에 대해 개수 모니터링을 수행하여, 타겟 물품의 작업 개수를 결정할 수 있다. 일 실시예에서, 무선주파수 식별기술을 이용하여, RFID태그를 스캔함으로써 작업 물품의 개수를 결정하거나, 시각 식별기술에 기반하여, 작업 물품의 개수를 결정한다.
선택적으로, 물품 작업명령이 물품 판매명령이면, 제어서버는 판매물품의 종류와 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하여, 물품 거래 금액을 거래서버에 송신함으로써, 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 물품 거래 금액을 제하도록 한다.
본 출원의 실시예에서, 물품 작업명령을 크게 물품 저장명령과 물품 취출명령으로 나눌 수 있고, 특정 응용 시나리오에서, 물품의 작업 방식(예를 들면 저장 또는 취출)에 따라 명령을 분류할 수 있고, 해당 특정된 시나리오에서의 명령에 물품 판매명령과 같은 명칭을 부여할 수 있으며, 이는 물품을 저장용기에서 취출하는 명령이다. 본 실시예는 무인 슈퍼마켓 시나리오에서, 물품 작업명령이 물품 판매명령이면, 사용자가 상응하는 물품을 구매하고 있음을 나타내므로, 판매물품의 종류와 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하여, 거래서버에 송신함으로써; 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 대응되는 물품 거래 금액을 제하도록 한다. 이로써 사용자가 보다 많이 꺼내거나 보다 적게 꺼내는 것을 방지하므로, 사용자 및 저장영역의 물품 안전 및 이익 유지를 확보한다.
본 출원의 실시예에서, 제어서버는 저장영역의 저장정보를 기록하는 기능을 구비하며, 예를 들어, 저장정보 베이스를 구축하여 저장영역의 저장용기 및 물품의 저장 상태를 전면적으로 관리한다. 나아가, 적어도 한 번의 물품에 대한 작업을 수행한 후, 본 실시예는 타겟 물품, 작업 개수 및 작업 위치에 기반하여, 제어서버의 저장정보 베이스를 적시에 업데이트하여, 물품에 대한 추후의 작업을 정확하게 대응하도록 한다.
본 실시예의 기술방안은, 제어서버가 수신한 물품 작업명령에 따라 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 포함하는 운반명령을 송신하며, 로봇은 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반하며, 나아가 제어서버는 타겟 작업도어가 개방되도록 제어하여 타겟 작업도어를 통해 타겟 저장용기를 노출시키며, 사용자는 노출된 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행한다. 그리고 물품의 작업 개수를 모니터링하고, 동시에 타겟 저장용기 및 작업도어의 개방 상태에 기반하여 타겟 물품의 작업 위치를 결정하며, 최종적으로 타겟 물품, 작업 개수 및 작업 위치에 따라 타겟 물품의 저장정보를 업데이트한다. 본 출원의 실시예는 고정된 저장용기를 이동시키고, 인터랙션 영역에 작업도어를 설치하며, 저장용기를 작업도어 측으로 운반하여, 작업도어의 개방/폐쇄 상태에 따라 저장용기에 대한 작업을 수행하여, 외부 수요에 따른 자동화 무인 작업을 구현하고, 수동으로 한 번에 저장영역에서의 저장용기에 대한 작업을 수행함으로써, 인건 비용을 줄이고, 물품의 작업효율을 향상시킨다.
실시예 5
도 12는 본 출원의 실시예 5에서 제공한 작업도어의 구조 개략도이며, 본 실시예는 창고 저장영역의 저장용기에서 물품을 취출하거나 물품을 저장하는 상황에 적용될 수 있고, 해당 작업도어는 본 출원의 임의의 실시예의 셀프 서비스 작업 시스템과 협력하여 본 출원의 임의의 실시예의 셀프 서비스 작업 방법을 구현할 수 있다. 해당 작업도어는 제어모듈(1201), 통신모듈(1202), 도어 프레임(1203) 및 상기 도어 프레임(1203)에 연결되는 도어본체(1204)를 포함하되, 상기 도어본체(1204)에는 복수의 격실이 설치되고, 상기 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며; 상기 통신모듈(1202)은 제어서버와 통신적으로 연결되고; 여기서,
상기 통신모듈(1202)은 제어서버가 송신한 제어 메시지를 수신하고, 상기 제어 메시지는 상기 복수의 격실에서 격실도어를 개방할 격실을 지시하고;
상기 제어모듈(1201)은 상기 제어 메시지에 따라, 상기 복수의 격실 중의 어느 하나 또는 복수의 격실의 격실도어가 개방되도록 제어한다.
본 출원의 실시예에서, 작업도어는 사용자 인터랙션 영역에서, 사용자와 저장용기 사이에 설치된 고정 격벽을 의미한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 작업도어는 제어서버와 유선 또는 무선으로 통신적으로 연결되고, 제어서버가 송신한 제어명령을 수신하여 작업도어의 격실도어의 개방/폐쇄 동작을 수행한다.
일 실시예에서, 작업도어는 적어도 제어모듈(1201), 통신모듈(1202), 도어 프레임(1203) 및 상기 도어 프레임(1203)에 연결되는 도어본체(1204)를 포함할 수 있고, 베이스, 센서 및 모니터링 모듈 등을 더 포함할 수 있으나, 도면에는 도시되지 않는다. 여기서, 통신모듈(1202)은 제어서버와 신호를 송수신하여, 제어모듈(1201)이 제어서버가 송신한 제어 메시지에 따라 작업도어 중의 하나 또는 복수의 격실도어를 제어하도록 확보하며; 도어 프레임(1203)은 각각의 격실도어의 프레임을 고정하며; 도어본체(1204)는 작업도어 뒤에 위치한 저장용기가 외부와 연결 또는 차단되도록 제어한다. 이외, 베이스는 전체 작업도어를 지지함으로써, 작업도어가 인터랙션 영역에 안정하게 세워지도록 확보하며; 센서는 작업도어 측으로 운반된 저장용기가 존재하는지 여부를 검측하며; 모니터링 모듈은 사용자의 작업 과정 및 물품의 작업 개수를 모니터링하여, 사용자 및 저장영역의 물품의 안전성을 확보한다.
주의해야 할 점은, 도 12는 단지 작업도어의 구조 및 기능만을 예시적으로 나타낼 뿐, 작업도어의 구체적인 구조 및 기능을 한정하지 않는다.
본 실시예에서, 인터랙션 영역은 복수의 작업도어를 포함할 수 있되, 각각의 작업도어는 적어도 하나의 격실도어를 포함하고, 각각의 격실도어의 개방/폐쇄 상태는 모두 제어서버에 의해 제어된다. 작업도어 뒷면에 저장용기가 배치되어 있고 적어도 하나의 격실도어가 개방되면, 사용자는 격실도어에 대응되는 저장용기의 격실에 대해 작업을 수행할 수 있다.
일 실시예에서, 작업도어에 기반하여 저장용기에 대해 물품 저장 작업을 수행할 때, 로봇이 타겟 저장용기를 타겟 작업도어 측으로 운반한 다음, 작업도어의 통신모듈은 제어서버와 통신 연결을 유지하여, 제어서버가 송신한 제어 메시지를 수신한다. 통신모듈은 해당 제어 메시지를 작업도어의 제어모듈에 송신하고, 제어모듈은 해당 제어 메시지에 따라, 작업도어의 복수의 격실 중 격실도어를 개방할 격실을 결정하고, 제어 메시지에 따라 이의 개방을 제어함으로써, 작업도어 중의 하나 또는 복수의 격실도어의 개방/폐쇄 상태에 대한 제어를 완성한다.
선택적으로, 도어본체(1204)는 도어 프레임(1203)에 대하여 개방 또는 닫힐 수 있다.
본 출원의 실시예에서, 도어본체에는 복수의 격실이 설치되고, 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며, 각각의 격실도어는 독립적으로 개방 또는 폐쇄될 수 있고, 전체 도어본체도 도어 프레임에 대하여 개방 또는 폐쇄될 수 있다. 나아가 작업도어의 모든 격실도어를 개방해야 하는 경우, 전체 도어본체가 개방되도록 제어하여, 번거롭게 격실도어를 하나씩 개방하는 것을 방지하므로, 물품의 작업효율(특히 일괄적으로 물품을 저장하는 효율)을 더 향상시킬 수 있다.
본 실시예에서, 작업도어는 저장용기의 구체적인 구조에 따라 그의 도어본체 또는 도어본체의 격실도어를 설치할 수 있다. 일 실시예에서, 팔레트 또는 빈과 같은 저장용기의 경우, 작업도어의 도어본체는 팔레트 또는 빈보다 높은 출입구(doorway)일 수 있어, 작업도어의 도어본체가 개방될 때 팔레트 또는 빈 내에 위치한 물품에 대한 작업을 수행하기 편리하다.
일 실시예에서, 작업도어의 통일성과 통용성을 고려하면, 저장영역은 동일한 모델번호의 팔레트 또는 빈을 사용하여, 각각의 팔레트 또는 빈이 모두 작업도어에 대응될 수 있도록 확보할 수 있다. 예시적으로, 도 13은 팔레트 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이며, 도 13의 좌측은 팔레트의 개략도이고, 도 13의 우측은 이와 매칭되는 작업도어의 개략도이며, 작업도어는 단 하나의 도어바디를 구비한다. 물품을 팔레트 상에 놓아야 하므로, 대응되는 작업도어는 팔레트보다 높아야 한다. 도 14는 빈 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이며, 도 14의 좌측은 빈의 개략도이고, 도 14의 우측은 이와 매칭되는 작업도어의 개략도이며, 작업도어는 단 하나의 도어바디를 구비한다. 마찬가지로 물품을 빈 내에 배치해야 하므로, 사용자는 물품에 대한 작업을 수행할 때 빈에 대해 위에서 아래로의 작업을 수행해야 하기에, 대응되는 작업도어도 빈보다 높아야 한다.
이외, 선반과 같은 저장용기의 경우, 일 실시예에서, 선반 및 격실의 설치 방식은 모두 통일적인 표준을 사용하며, 즉 상이한 선반의 크기, 격실의 설치 및 대응되는 격실의 위치와 크기는 완전히 동일하다. 양측이 개구되는 선반의 경우, 이의 양측은 모두 상기 통일적인 표준을 사용한다. 따라서 본 실시예의 선반은 임의의 물품이 배치되지 않았을 때 완전히 동일하다. 상응하게, 작업도어는 선반의 크기 및 동일한 설치 방식에 따라, 선반의 전체 크기보다 작지 않은 하나의 판재에서의 각 격실에 대응되는 위치에 각 격실을 위한 독립적인 격실도어를 설치한다. 나아가 저장영역에서의 각 선반들은 모두 작업도어의 뒷면으로 운반되어 작업도어와 정렬되게 배치되어, 저장용기의 물품을 적재할 수 있는 격실과 대응되는 격실도어를 일일이 대응시킨다. 격실도어가 개방된 경우에만, 사용자는 해당 격실도어에 대응되는 격실을 보고 처리할 수 있다. 여기서, 복수의 격실도어는 제어모듈의 제어에 의해 적어도 하나가 개방될 수 있고, 제어모듈의 제어에 의해 전부 개방되거나 전체 도어본체가 개방될 수 있다. 선택적으로, 본 실시예는 다양한 형태의 저장용기 및 각종 저장용기에 대응되는 작업도어를 설치할 수도 있고, 나아가 저장용기 종류와 작업도어 종류의 대응 관계에 따라, 저장용기를 대응되는 작업도어 측으로 운반하여, 외부에서 사용자가 대응되는 격실에 대한 작업을 수행하도록 한다.
예시적으로, 도 5는 선반 및 이와 매칭되는 작업도어의 예시도이다. 도면으로부터 알 수 있는바, 도 5의 좌측의 선반은 구조가 2Х4인 8개의 격실을 포함하고, 이와 매칭되는 도 5의 우측의 작업도어도 구조가 2Х4인 8개의 격실도어를 포함한다. 나아가 선반을 작업도어에 정렬되게 배치한 후, 각각의 격실도어는 외부에 대한 해당 격실도어에 대응되는 격실의 개방/폐쇄 상태를 제어하게 된다.
주의해야 할 점은, 상기 예는 단지 작업도어의 구조 및 기능을 예시적으로 나타낼 뿐, 작업도어의 구체적인 구조 및 기능을 한정하지 않는다.
선택적으로, 작업도어(420)는 투명한 재질로 제조된다.
본 출원의 실시예에서, 투명한 재질을 사용하여 작업도어를 제조할 수 있고, 상응하게, 사용자 또는 작업자는 작업도어 뒤에 배치된 저장용기에 대해 작업을 수행하기 전에, 투명한 작업도어를 통해 저장용기의 대응되는 격실에 놓여진 물품을 알 수 있다. 특히, 예를 들어 무인 슈퍼마켓과 같은 유형의 시나리오에서, 사용자가 자신이 필요한 물품을 한 눈에 알아보고 선택하거나 찾기 편리하며, 더 나아가 물품을 구매하는 것 외에 사용자가 투명한 작업도어를 통해 저장용기 내의 판매되는 기타 실체 물품을 볼 수도 있으므로, 사용자의 구매 가능성 및 저장영역 내의 물품의 판매율을 증가시킨다.
본 실시예의 기술방안은, 제어서버와 인터랙팅할 수 있고 나타나는 형태가 대응되는 저장용기와 완전히 대응되는 작업도어를 설계하였으며, 작업도어의 구조를 저장 시나리오에 응용하고, 로봇을 결합하여 저장용기를 작업도어 측으로 운반시켜, 원래 고정된 저장용기를 이동시키고, 작업도어의 구조를 통해, 창고 저장영역과 외부에 통로를 제공하므로, 사용자는 작업도어 측에서 임의의 저장용기에 대한 작업을 수행할 수 있다. 따라서, 외부 수요에 따른 자동화 무인 작업을 구현하고, 수동으로 한 번에 저장영역에서의 저장용기에 대한 작업을 수행할 수 있으며, 인건 비용을 줄이고, 물품의 작업효율을 향상시킨다.

Claims (17)

  1. 제어서버, 하나 또는 복수의 작업도어, 적어도 하나의 로봇 및 하나 또는 복수의 저장용기를 포함하되; 상기 하나 또는 복수의 저장용기는 저장영역에 위치하고, 상기 저장영역의 적어도 일측에는 상기 하나 또는 복수의 작업도어가 설치되고; 상기 하나 또는 복수의 작업도어 및 상기 적어도 하나의 로봇은 각각 상기 제어서버와 통신적으로 연결되며, 상기 하나 또는 복수의 작업도어와 상기 하나 또는 복수의 저장용기에는 각각 복수의 격실이 설치되고, 각각의 상기 저장용기의 복수의 격실에는 각각 물품이 수용되며, 각각의 상기 작업도어의 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되는 셀프 서비스 작업 시스템에 있어서,
    상기 제어서버는 물품 작업명령에 응답하여, 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 제1 로봇에 운반명령을 송신하도록 구성되고;
    상기 제1 로봇은 상기 운반명령에 응답하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하고 상기 타겟 저장용기의 복수의 격실과 상기 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키도록 구성되며;
    상기 제어서버는 상기 타겟 작업도어의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 상기 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하도록 추가로 구성되되, 여기서, 상기 타겟 작업도어의 타겟 격실은 상기 작업할 물품과 관련된 상기 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실인 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어서버는 상기 시스템이 복수의 작업도어를 포함하는 상황에서, 상기 물품 작업명령이 지시하는 상기 작업할 물품과 관련된 저장용기에 따라 상기 타겟 저장용기를 결정하고, 상기 타겟 저장용기 각각과 상기 복수의 작업도어 사이의 거리에 따라 상기 타겟 작업도어를 결정하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    작업 개수 모니터링 설비를 더 포함하되, 상기 작업 개수 모니터링 설비는 상기 작업할 물품에 대해 개수 모니터링을 수행하도록 구성되고;
    상기 제어서버는 모니터링 결과에 따라 작업 개수를 결정하고, 상기 작업 개수에 따라 상기 타겟 저장용기의 저장정보를 업데이트하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    거래서버를 더 포함하되; 상기 제어서버는 상기 물품 작업명령이 물품 판매명령인 상황에서, 판매물품의 종류 및 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하고, 상기 물품 거래 금액을 상기 거래서버에 송신하도록 추가로 구성되며; 상기 거래서버는 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 상기 물품 거래 금액을 제하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 저장용기 중의 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이고, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸이는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어서버는,
    상기 타겟 저장용기가 차단된 저장용기가 아닌 것으로 결정된 상황에서, 상기 제1 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하고;
    상기 타겟 저장용기가 차단된 저장용기인 것으로 결정된 상황에서, 적어도 하나의 제2 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 차단한 적어도 하나의 저장용기를 이동시켜 상기 타겟 저장용기의 주변의 적어도 일면이 기타 저장용기에 의해 둘러싸이지 않도록 하고, 상기 제1 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어서버는 상기 저장용기 내의 한 가지 또는 여러 가지 물품의 핫한 정도에 따라 상기 저장용기의 위치를 조절하도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 시스템.
  8. 제어서버가 물품 작업명령에 따라 하나 또는 복수의 저장용기 및 하나 또는 복수의 작업도어에서 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하고, 로봇에 운반명령을 송신하는 단계;
    상기 로봇이 상기 운반명령에 따라 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하고 상기 타겟 저장용기의 복수의 격실과 상기 타겟 작업도어의 복수의 격실을 각각 일일이 대응시키는 단계;
    상기 제어서버가 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 상기 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하는 단계-여기서, 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 상기 작업할 물품과 관련된 상기 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실임-; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어서버가 물품 작업명령에 따라 작업할 물품에 대응되는 타겟 저장용기 및 타겟 작업도어를 결정하는 단계는,
    상기 작업도어의 개수가 복수 개인 상황에서, 상기 제어서버가 상기 물품 작업명령이 지시하는 상기 작업할 물품과 관련된 저장용기에 따라 상기 타겟 저장용기를 결정하고, 상기 타겟 저장용기 각각과 상기 복수의 작업도어 사이의 거리에 따라 상기 타겟 작업도어를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 제어서버가 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하여, 상기 타겟 저장용기에서 물품에 대한 작업을 수행하는 단계, 상기 타겟 작업도어의 하나 또는 복수의 타겟 격실은 상기 작업할 물품과 관련된 상기 타겟 저장용기의 격실에 대응되는 격실이며, 상기 단계 이후에,
    상기 제어서버가 작업되는 물품의 개수에 대한 작업 개수 모니터링 설비의 모니터링 결과에 따라, 작업 개수를 결정하고, 상기 작업 개수에 따라 상기 타겟 저장용기의 저장정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어서버가 상기 작업 개수에 따라 상기 타겟 저장용기의 저장정보를 업데이트하는 단계 이후에,
    상기 물품 작업명령이 물품 판매명령인 상황에서, 상기 제어서버가 판매물품의 종류 및 판매 개수에 따라, 물품 거래 금액을 결정하고, 상기 물품 거래 금액을 거래서버에 송신하여, 상기 거래서버가 사용자에 의해 바인딩된 결제 방식에 따라 사용자 계좌에서 상기 물품 거래 금액을 제하도록 하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  12. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    복수의 상기 저장용기 중의 적어도 일부 저장용기는 차단된 저장용기이고, 차단된 저장용기의 주변은 기타 저장용기에 의해 둘러싸이는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 로봇이 상기 운반명령에 따라 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하는 단계는,
    상기 제어서버가 상기 타겟 저장용기가 차단된 저장용기가 아닌 것으로 결정한 상황에서, 상기 제어서버는 제1 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하는 단계;
    상기 제어서버가 상기 타겟 저장용기가 차단된 저장용기인 것으로 결정한 상황에서, 상기 제어서버는 적어도 하나의 제2 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 차단한 적어도 하나의 저장용기를 이동시켜 타겟 저장용기의 주변의 적어도 일면이 기타 저장용기에 의해 둘러싸이지 않도록 하고 상기 제1 로봇을 제어하여 상기 타겟 저장용기를 상기 타겟 작업도어 측으로 운반하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어서버가 각각의 저장용기 내의 한 가지 또는 여러 가지 물품의 핫한 정도에 따라 각각의 저장용기의 위치를 조절하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 셀프 서비스 작업 방법.
  15. 제어모듈, 통신모듈, 도어 프레임 및 상기 도어 프레임에 연결되는 도어본체를 포함하되, 상기 도어본체에는 복수의 격실이 설치되고, 상기 복수의 격실에는 각각 격실도어가 대응되게 설치되며; 상기 통신모듈은 제어서버와 통신적으로 연결되는 작업도어에 있어서,
    상기 통신모듈은 상기 제어서버가 송신한 제어 메시지를 수신하고, 상기 제어 메시지는 상기 복수의 격실에서 격실도어를 개방할 격실을 지시하며;
    상기 제어모듈은 상기 제어 메시지에 따라, 상기 복수의 격실 중의 어느 하나 또는 복수의 격실의 격실도어가 개방되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 작업도어.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 도어본체는 상기 도어 프레임에 대하여 개방 또는 폐쇄 가능한 것을 특징으로 하는 작업도어.
  17. 제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
    상기 작업도어는 투명한 재질로 제조되는 것을 특징으로 하는 작업도어.
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