JP7028984B2 - セルフ操作システム、方法及び操作ドア - Google Patents

Description

本出願の実施形態は、倉庫保管の技術分野に関し、例えば、セルフ操作システム、方法および操作ドアに関する。
（関連出願の相互参照）
本出願は、２０１８年８月２１日に中国特許庁に提出し、出願番号が第２０１８１０９５４８４０.Ｘ号である特許出願の優先権を主張し、該特許出願の全ての内容は援用を通して本文に組み込まれる。

急速な経済発展に伴い、倉庫保管技術は、宅配業者の無人預入・取出す棚や無人スーパーマーケットなど、生活の多くの業界に適用されている。したがって、無人化モードでの物品を如何に迅速かつ効率的に操作（例えば、物品の出し入れ又は販売）することは、無人化モードの発展にとって極めて重要である。

従来技術においては、無人スーパーを例にとると、スーパー内に商品棚が固定配置され、ユーザーはスーパーマーケット内の複数の商品棚の間を、購入したい商品に応じて往復し、棚にある商品のＱＲコード（登録商標）をスキャンして支払った後に商品を手に入れる。

しかし、従来技術の運用形態は単一であり、人手への依存度が比較的高く、ユーザーは商品棚を連続的に往復する必要があり、ユーザーの時間とエネルギーを多く消費するため、高速かつ効率的ではない。

本出願の実施形態はセルフ操作システム、方法及び操作ドアを提供し、外部のニーズに応じて無人操作を自動化し、操作効率を向上させ、高速・高効率を実現される。

一実施形態において、本出願の実施形態は、セルフ操作システムを提供し、当該システムは、制御サーバ、１つまたは複数の操作ドア、少なくとも１つのロボットおよび１つ又は複数の保管容器を含む。前記１つまたは複数の保管容器は保管エリアに位置され、前記保管エリアの少なくとも片側に前記１つ又は複数の操作ドアが設置されている。前記少なくとも１つのロボットと前記１つ又は複数の操作ドアはそれぞれ前記制御サーバに通信接続し、前記１つ又は複数の操作ドアと前記１つ又は複数の保管容器全てには複数のコンパートが設置され、各前記保管容器における複数のコンパートの中にそれぞれ物品を収納され、各前記操作ドアにおける複数のコンパートにはそれぞれに対応するコンパートドアが設置されている。

ここで、前記制御サーバは物品の操作命令に応答し、操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つ第１ロボットに搬送命令を送信するように構成される。

前記第１ロボットは、前記搬送命令に応答して前記目標保管容器を前記目標操作ドアの所に搬送し、且つ前記目標保管容器における複数のコンパートと前記目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれに対応するように構成される。

前記制御サーバはさらに、前記目標操作ドアにおける目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、前記目標操作ドアにおける目標コンパートが前記目標保管容器における前記操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートであるように構成され、よって、前記目標保管容器における物品操作を実現する。

一実施形態において、本出願の実施形態はセルフ操作方法を提供し、当該方法は、制御サーバは、物品操作命令に基づいて１つ又は複数の保管容器及び１つ又は複数の操作ドアの中で操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに搬送命令を送信することと、前記ロボットは、前記搬送命令に基づいて前記目標保管容器を前記目標操作ドアの所に搬送し、且つ前記目標保管容器における複数のコンパートと前記目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれに対応することと、前記制御サーバは、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートが前記目標保管容器における前記操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートであり、よって、前記目標保管容器における物品操作を実現することとを含む。

一実施形態において、本出願実施形態は操作ドアを提供する。前記操作ドアは制御モジュール、通信モジュール、ドアフレーム及び前記ドアフレームに接続されたドア本体を含み、前記ドア本体に複数コンパートを設置し、前記複数コンパートにコンパートドアをそれぞれ対応して設置する。前記通信モジュールは制御サーバと通信接続され、ここで前記通信モジュールは制御サーバによって送信された制御メッセージを受信するように配置され、前記制御メッセージの中で前記複数コンパートにおける開き待つコンパートドアのコンパートを示し、前記制御モジュールは、前記制御メッセージに基づいて、前記複数コンパートのうちの任意の１つ又は複数コンパートのコンパートドアの開きを制御するように構成される。

本出願実施形態において提供されるセルフ操作システムのシステム構造概略図である。 本出願実施形態において提供される一方向開口棚の概略図である。 本出願実施形態において提供される棚の概略図である。 本出願実施形態１において提供されるセルフ操作システムのブロック図である。 本出願実施形態１において提供される棚とそれにマッチングする操作ドアの例示図である。 本出願実施形態１において提供される密集保管法の棚レイアウト及び搬送概略図である。 本出願実施形態１において提供されるもう１つの密集保管法の棚レイアウト及び搬送概略図である。 本出願実施形態１において提供される操作ドアの無人靴販売シーンに適用したレンダリング効果図である。 本出願実施形態２において提供されるセルフ操作システムのブロック図である。 本出願実施形態３において提供されるセルフ操作方法のフローチャート図である。 本出願実施形態４において提供されるセルフ操作方法のフローチャート図である。 本出願実施形態５において提供される操作ドアのブロック図である。 本出願実施形態５において提供されるトレイとそれにマッチングする操作ドアの例示図である。 本出願実施形態５において提供される資材箱とそれにマッチングする操作ドアの例示図である。

以下は図面及び実施形態を参照しながら本出願実施形態をさらに詳細に説明する。本明細書で説明する実施形態は、本出願の実施形態を説明するためにのみに使用され、本出願を限定するものではないことを理解すべきである。説明の便宜上、図面は本出願実施形態に関連する一部のみを示しており、全ての構造を示すものではない。

図１は本出願実施形態における提供されるセルフ操作システムのシステム構造概略図である。図１を参照し、該システム１００はロボット１１０、制御システム１２０、保管エリア１３０及び操作ドア１４０を含む。保管エリア１３０には複数の保管容器１３１が設置され、保管容器１３１の上に１種類又は複数種類の物品が置かれ、複数の保管容器１３１の間にアレイ状に配置され、スーパーにおいて複数種類の商品が置かれる棚と同じである。通常、保管エリア１３０の片側又は複数側（図に示す片側）に複数の操作ドア１４０を設置されている。保管容器１３１はコンパートを有し、且つコンパートを介して物品を保管することができる容器であり、例えば棚であり、そのうち、棚は複数のセパレータ及び４つの床支持柱を含み、棚のセパレータに少なくとも１つのコンパートを設置され、コンパートの中に１つ又は複数の物品を置くことができる。また、棚は一方向に開口し、例えば、図２に示すような一方向に開口する棚であってもよいし、双方向に開口するものであってもよく、棚を回転させることにより、双方向開口棚のいずれか一方の開口内の物品を操作できる。

制御システム１２０はロボット１１０と無線通信を行い、スタッフ（又はユーザー）は作業台１６０を介して注文を生成し、該注文を制御システム１２０に送信し、制御システム１２０は注文に応答して作業を開始し、ロボット１１０は制御システム１２０の制御下で、搬送タスクを実行する。例えば、保管容器を棚とする場合、ロボット１１０は、棚アレイの空いている空間（ロボット１１０の通行経路の一部）に沿って走行し、棚の底部に移動し、リフト機構により棚を持ち上げ、且つ割り当てられた操作ドア１４０に搬送する。

１例では、ロボット１１０はリフト機構を有し、またナビゲーション機能を有し、ロボット１１０は棚底部に走行することができ、且つリフト機構を利用して棚全体を持ち上げ、棚は昇降機能を有するリフト機構に伴って昇降することができる。１例では、ロボット１１０はカメラが撮影したＱＲコード（登録商標）の情報に基づいて走行することができ、且つ制御システム１２０が確定したルートに基づいて制御システム１２０が提示した棚の下を走行することができる。ロボット１１０は、棚を操作ドア１４０に搬送し、操作ドア１４０でスタッフ（又はユーザー）１４１が棚から物品を取出す。双方向開口棚に対して、ロボット１１０によって棚を回転させ、取出す待つ物品が位置する開口方向を取出す人、例えばスタッフ又はユーザーに向かせる。

制御システム１２０は制御サーバ上で動作し、データ記憶、情報処理能力を有するソフトウェアシステムであり、無線又は有線によりロボット、ハードウェア入力システム、他のソフトウェアシステムと接続することができる。制御システム１２０は１つ又は複数の制御サーバを含み、集中式制御アーキテクチャ又は分散式計算アーキテクチャであってもよい。制御サーバは、プロセッサ１２０１とメモリ１２０２を有し、メモリ１２０２の中には、注文プール１２０３を有することができる。

図１に示すシステムは、複数の適切なシーンに適用することができ、例えば、ピッキングのシーンにおいて、ロボット１１０が保管容器１３１を操作ドア１４０に搬送した後、スタッフが保管容器１３１から物品（該物品が注文物品である）を取り出して梱包箱に入れて梱包する。また、例えば、物品保管シーンにおいて、保管されている物品は一時保管か長期保管かに関わらず、ロボット１１０が保管容器１３１を操作ドア１４０に搬送した後、スタッフ又は物品の持ち主が保管容器１３１から物品を取り出し又は保管容器１３１に収納する。特に説明することは、物品保管シーンにおいては、プライバシーやセキュリティを確保するために、１つの保管容器１３１は１人のユーザー専用の物品を収納するか、または１つのコンパートは１人のユーザーの物品のみ収納する。もちろん、それ以外に、該システムは無人取出すシーン及び無人スーパーシーンにも適用する。

図３を参照し、ロボット１１０は駆動機構１１０１を含み、該駆動機構１１０１を介して、ロボット１１０は作業空間内を移動することができ、ロボット１１０は、保管容器１３１を搬送するために用いる昇降機構１１０２をさらに含むことができ、ロボット１１０は、保管容器１３１の下方に移動し、昇降機構１１０２により保管容器１３１を持ち上げ、且つ割り当てられた操作ドア１４０に搬送することができる。昇降機構１１０２が上昇すると、保管容器１３１全体を地面から持ち上げ、ロボット１１０に保管容器１３１を搬送させ、昇降機構１１０２が下降すると、保管容器１３１が地面に置かれる。ロボット１１０における目標認識コンポーネント１１０３は、ロボット１１０が保管容器１３１を持ち上げた時に、保管容器１３１を効果的に認識することができる。

このほか、視覚ナビゲーションに基づけば、ロボット１１０はさらにナビゲーション認識コンポーネント（図３に示されていない）を含み、地面に敷設されたナビゲーションマーク（例えばＱＲコード）を識別するように設置される。もちろん、ロボット１１０はロボット１１０全体の運動、ナビゲーションなどの機能を制御する制御モジュール（図３に示されていない）をさらに含む。１例では、ロボット１１０は少なくとも上向きと下向きの２つのカメラを含み、それは下向きのカメラによって撮影されたＱＲコード情報（他の地面標識でもよい）に基づいて前進することができ、且つ制御システム１２０により決定された経路に基づいて制御システム１２０に提示された保管容器１３１の下まで走行することができる。

従来技術はいずれも手動による操作方式であり、その操作モードが単一であり、人力に対する依存度が高く、顧客は絶えず商品棚を通過して業務を完了する必要があり、顧客の時間と精力の消費が非常に大きく、作業効率が低い。したがって、本出願の実施形態は従来の操作方式をインタラクティブに改良し、自動化された無人操作モデルを実現した。

以下は本出願の実施形態において提供されるセルフ操作システム、方法及び操作ドアについて、実施形態を介して詳細に説明する。

（実施形態１）
図４は、本出願実施形態において提供されるセルフ操作システムのブロック図であり、本実施形態の解決策をより明確に説明するために、本実施形態は無人スーパーシーンを例として説明し、図４に示すように、該システムは本出願の任意の実施形態に記載のセルフ操作システムを実現することができる。該システム４００は、制御サーバ４１０、１つ又は複数の操作ドア４２０、少なくとも１つのロボット４３０と１つ又は複数の保管容器４４０を含む。前記１つ又は複数の保管容器４４０は保管エリアに位置し、前記保管エリアの少なくとも片側に１つ又は複数の操作ドア４２０が設置される。前記１つ又は複数の操作ドア４２０と前記少なくとも１つのロボット４３０はそれぞれ前記制御サーバ４１０に通信接続し、前記１つ又は複数の操作ドア４２０と前記１つ又は複数の保管容器４４０にどちらも複数のコンパートが設置され、各前記保管容器４４０における複数のコンパートの中にそれぞれ物品を収納しており、各前記操作ドア４２０における複数のコンパートにそれぞれ対応するコンパートドアが設置される。

ここで、制御サーバ４１０は、物品の操作命令に応答し、操作待ち物品に対応する目標保管容器４４０と目標操作ドア４２０を確定し、且つロボット４３０に搬送命令を送信するように構成される。

ロボット４３０は、搬送命令に応答して目標保管容器４４０を目標操作ドア４２０の所に搬送し且目標保管容器４４０における複数のコンパートと目標操作ドア４２０における複数のコンパートと１つ１つ対応するように構成される。

制御サーバ４１０はさらに、目標操作ドア４２０における目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドア４２０における目標コンパートが目標保管容器４４０における操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートであるように構成され、よって、目標保管容器４４０における物品操作を実現する。

ここで、応用シーンの違いにより、操作物品関連コンパートの具体的に指すものも異なる。例えば、無人スーパーシーンにおいて、操作物品関連コンパートは販売商品の所在するコンパート又は補充商品の棚上げコンパートを指す。無人預入・取出すシーンにおいて、操作物品関連コンパートは物品を取り出コンパート又は物品の預入コンパートを指す。ピッキングシーンにおいて、操作物品に関連するコンパートは物品のピッキング又は物品の棚卸コンパート、又は補充商品の棚上げコンパート、等々を指す。

本出願の具体的な実施形態において、保管容器は倉庫の保管エリア、商店又はオフィスのセルフショッピングエリア又は宅配のアリア等の操作物品に関するシーンに設置し、例えば棚を。そのうち、棚は複数のセパレータを含み、そのうち各セパレータは複数のコンパートを含み、各コンパート内に複数の物品を置くことができる。且つ、棚は片側開口であってもよく、両側開口であってもよく、棚の向きを選択することにより異なる開口側コンパート内の物品を処理できる。一実施形態において、保管容器の位置及び目標コンパートの保管容器における位置に基づき、目標コンパートが保管エリアにおける位置を確定することができ、さらに目標コンパートそのうちの操作待ち物品の関連関係により操作待ち物品が保管エリアにおける位置を確定することができる。

同時に本実施形態はさらに予め設定されたサイクルに基づき、保管エリアにおける少なくとも１つの保管容器における１つ又は複数の物品のヒット率に基づき、該少なくとも１つの保管容器の人気度を確定する。さらに、該少なくとも１つの保管容器の人気度に基づいて、保管容器の保管エリアにおける位置を調整する。これにより人気度の高い保管容器を操作ドアとの距離が比較的近い位置に置き、高いヒット率の場合に対応する保管容器の高速搬送を容易にする。

本実施形態において、操作ドアはユーザーインタラクティブエリアにおけるユーザーと保管容器との間に設置された固定パーティションである。インタラクティブエリアでは１つ又は複数の操作ドアを含み、各操作ドアには少なくとも１つのコンパートドアを含み、それぞれ対応する保管容器におけるコンパートと１つ１つ対応し、各コンパートドアの開閉状態を制御サーバにより制御される。コンパートドアの片側に保管容器が置かれ、且つコンパートドアの開きがある時初めて、ユーザーはコンパートドア後ろの保管容器のコンパートを操作することができる。

本実施形態において、操作ドアは保管容器の具体的な構造に基づいてそのうちのコンパートドアを設置することができる。操作ドアの統一性及び汎用性を考慮し、保管エリアは同じ機種の保管容器を採用することにより、各保管容器が全て操作ドアに対応できることを保証する。棚のような保管容器について、一実施形態では、棚及び棚の設置形態を統一した基準を採用し、即ち、棚の大きさ、コンパートの設置、及び対応するコンパートの位置と大きさは全く同じである。両側開口の棚について、その両側はいずれも上記統一した基準を採用する。したがって本実施形態における棚は、物品を置けない時に全く同様である。対応して、操作ドアは棚のサイズ及び同じ設置形態に基づき、棚全体の大きさ以上のボード材料の上に、各コンパートに対応する位置に該コンパートのためにコンパートドアを設置する。さらに保管エリアにおける各棚はいずれも操作ドアの後ろに搬送して操作ドアと位置合わせて置き、これにより棚の中の物品を置けるコンパートが対応するコンパートドアと１つ１つ対応することができる。コンパートドアが開いた時のみ、ユーザーが該コンパートドアに対応するコンパートを見えて且つ処理することができる。そのうち、複数のコンパートドアは制御サーバの制御に基づいて少なくとも１つを開けることができ、制御サーバの制御に基づいて全て開くこともできる。好ましくは、本実施形態は複数形式の棚及び各種類の棚に対応する操作ドアを設けてもよく、さらに棚の種類と操作ドアの種類との対応関係に基づいて、棚を対応する操作ドアに搬送し、外部ユーザーが対応するコンパートを操作できるようになる。

例示的に、図５は、棚とそれにマッチングする操作ドアの例示図である。図から分かるように、図５の左側の棚は、構造が２×４である８個のコンパートを含み、それにマッチングする図５右側の操作ドアも構造が２×４である８個のコンパートを含む。さらに棚を操作ドア後ろに位置合わせいて置いた時、各コンパートドアはコンパートドアに対応するコンパート及び外部の開閉状態を制御した。

本実施形態において、物品の操作命令は、ユーザーがユーザーのインタラクティブエリアにおけるインタラクティブウィンドウ、ポータブルデバイス（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｄｅｖｉｃｅ、ＰＡＤ）又はアプリケーション（Ａｐｃａｔｉｏｎ、ＡＰＰ）などの方式で入力された命令であり、例えば、無人預入・取出すシーンにおいて、保管エリアの保管容器から物品を取出し又は保管エリアの保管容器に物品を預入に用いる。一実施形態において、物品操作命令は物品の預入又は取出す命令に分けられ、制御サーバは異なる命令に基づいて情報の処理及びタスクの生成等の操作を行う。そのうち、制御サーバは保管エリアにおける保管状態を記憶及び制御するように設置され、且つユーザー命令に基づいてロボット又は操作ドア等の装置に制御命令を送信し、それにより対応する搬送又は操作タスクを実行する。

一実施形態において、制御サーバは、物品操作命令を受信した時に、物品操作命令に含まれる情報に基づき、制御サーバは各保管容器の記憶情報に基づいて、操作可能な保管容器を目標保管容器として確定し、及び目標保管容器から距離が最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定し、且つ搬送命令を生成してロボットに送信する。これにより、ロボットは搬送命令に基づいて、目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つに対応するように置く。最終的に制御サーバは目標操作ドアにおける目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドアにおける目標コンパートは目標保管容器における操作待ち物品と関連するコンパートの対応するコンパートであるため、目標保管容器から物品の操作を行うことができる。そのうち、無人預入・取出すシーンにおいて、目標物品の所在するコンパートに対応するコンパートドアのみを開いて、ユーザーに該コンパート中の目標物品を取りやすくしてもよい。バッチ収納を行うことができ、即ち制御サーバは物品預入するための目標保管容器と目標操作ドアを確定し、ロボットは目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つ対応させ、制御サーバは目標操作ドアにおける全てのコンパートドアの開きを制御し、ユーザーの保管容器に物品を一度預入することに利便性を提供する。

例示的に、物品操作命令に含まれる情報に基づいて物品操作命令に対して判断を行う。物品操作命令が目標物品情報の物品収納命令を含んだと判断した時、現在の保管エリアにおける全ての保管容器が全て空であれば、制御サーバは任意の保管容器を目標容器として確定し、目標物品を分類して保管できる。現在の保管エリアにおける全ての保管容器中の一部が空であれば、空保管スペースのある保管容器を候補保管容器とする。そのうち、保管容器の一部の保管スペースの中に依然として対応する物品を保管してあるため、現在保管容器中の物品の保管ルールを統一し、物品を保管ルールの条件下でランダムに保管することを避けるために、制御サーバは前の時刻の保管エリアの記憶情報及び目標物品情報に基づいて、候補保管容器の中からかつて該タイプ目標物品の保管空保管スペースの所在する保管容器を選択して目標保管容器とする。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器のそれぞれ各操作ドアとの距離に基づいて、目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。また、物品操作命令が目標物品情報の物品取出す命令を含んだと判断した時、制御サーバは目標物品情報に基づいて、目標物品を載せている保管容器を目標保管容器として確定する。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器と各操作ドアとの距離に基づいて目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。

従って、制御サーバは確定した目標保管容器及び目標操作ドアに基づいて、目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送する搬送命令を生成する。本実施形態において、制御サーバは目標保管容器の位置、目標操作ドアの位置及び保管エリアの現在記憶情報に基づいて、目標保管容器の位置から目標操作ドアの位置までのナビゲーション経路を生成することができ、同時にさらに該搬送操作を行うロボットを指定することができ、目標保管容器、ナビゲーション経路及び指定ロボット等の情報を含んだ搬送命令を生成し、且つ指定ロボットに送信する。

また、上記複数の応用シーンに鑑みて、保管スペースが大きすぎることによるスペースコストを節約するために、本実施形態は「ミニ倉庫」を採用して物品を保管する。対応して、保管エリアのスペースが比較的小さいため、本実施形態は密集保管式を採用して保管エリア内の保管容器を配置し、即ち保管エリア中の保管容器を密に並べ、保管容器中の少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りはその他の保管容器に包囲され、それにより非保管容器が保管スペースに対する多すぎる占用をできるだけ節約し、保管容器の保管エリアにおける占用率を高める。制御サーバがナビゲーション経路を計画する時、目標棚が遮断されるか否かを考慮する必要がある。制御サーバは確定した目標保管容器が阻害保管容器でなければ、上記ロボットの搬送命令を直接生成することができ、第１ロボットが目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送することを制御する。確定した目標保管容器が阻害保管容器であれば、制御サーバは保管エリア現在の記憶情報に基づいて、遮断棚の個数を確定し、且つ遮断棚の搬送命令を生成する必要があり、それにより少なくとも１つの第２ロボットを一定のルールにより制御し、例えばＨｕａｒｏｎｇ Ｒｏａｄ原理等で、まず少なくとも１つの前記目標保管容器を遮断する保管容器を搬送し、前記目標保管容器の周りの少なくとも片面が其の他の保管容器に囲まれないようにし、さらに再び第１ロボットを制御して目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、比較的複雑な搬送命令を生成し、且つ指定したロボットに送信する。

一実施形態において、図６は密集保管法の棚レイアウト及び搬送概略図である。図６に示すように、棚を例とし、それぞれ棚エリア６０１、ロボット走行通路６０２、ロボット６０３及び操作ドア６０４を設置している。棚エリア６０１の中に複数の棚を設置し、例えば図６の上端に示すような１列に並べた棚のように、棚エリア６０１中の棚は１列に並べることができる。例えば図６の左側３列の棚及び真ん中４列の棚のように、複数列（少なくとも２列）に並べてもよい。図６のロボット走行通路６０２は、走行サブ通路L１、走行サブ通路L２、走行サブ通路L３、走行サブ通路L４、走行サブ通路L５、走行サブ通路L６、走行サブ通路L７及び走行サブ通路L８を含むことができる。そのうち、上記走行サブ通路は全て一方向通路であり、且つ各走行サブ通路の片側又は両側に、棚エリア６０１に近接している一部の棚である。ロボット６０３はロボット走行通路６０２の少なくとも１つの走行サブ通路に指示された方向に沿って各棚の所在する位置に移動して棚を搬送することができる。

一実施形態において、図７はもう１つの密集保管法の棚レイアウト及び搬送概略図である。図７に示すように、同じように棚を例とし、それぞれ棚エリア７０１、棚の一時保管エリア７０２、操作ドア７０３、ロボット７０４を設置している。棚エリア７０１に複数の棚を設置し、棚エリア７０１中の複数の棚は保管エリアの片側に高密度で分布し、複数の棚の間にロボットの走行通路がなく、倉庫のあるエリア（例えば、図７に示す保管エリアの片側）にのみ棚の一時保管エリア７０２を設置し、ロボット７０４は棚を棚の一時保管エリア７０２に搬送することができる。

例示的に、制御サーバが物品取出す命令を受信した時、制御サーバは保管エリアの現在記憶情報及び該物品取出す命令に関連する目標物品情報に基づいて、目標物品を載せている棚を目標棚と確定し、且つ目標棚とマッチングし且つ距離が最も近い操作ドアを目標操作ドアと確定する。さらに目標棚を目標操作ドアの所に搬送する搬送命令を生成する。一実施形態において、保管エリアの棚は密集保管法を採用すれば、且つ目標棚を図６の棚１、即ち阻害棚ではないと想定する時、棚１の左側から一方向通路のL１、L２、L４及びL６、L７に沿って操作ドア６０４に至るナビゲーション経路を計画し、搬送命を生成することができる。目標棚を図６の棚２、即ち阻害棚であると想定すれば、この場合棚２は棚１、棚３、棚４及び棚５等の棚に遮断され、棚２から操作ドア６０４にまでの間の搬送通路が遮断されることになる。従って、棚３の右側から一方向通路のL３、L２、L４、L５及びL３に沿って棚３を回して走行し且つ棚３を元の位置に戻すナビゲーション経路を計画することができ、同時に棚３を移動した後に棚３の元の位置から一方向通路のL３、L２、L４及びL６、L７に沿って操作ドア６０４にまで目標棚２を搬送するナビゲーション経路を計画し、２本のナビゲーション経路のために指定ロボットを分配し、搬送命令を生成し且つ指定ロボットに送信する。

例示的に、密集保管の棚を搬送する時、Ｈｕａｒｏｎｇ Ｒｏａｄに基づく原理を採用し、最も少ない経路を用いて目標棚を目標操作ドアに搬送するナビゲーション経路を計画することができる。一実施形態において、保管エリアの棚は密集保管法を採用すれば、且つ目標棚を図７の棚１１、即ち阻害棚であると想定する時、複数のロボットが順次にまず、棚１、棚２、…、棚１０等の棚を通路Ｈ１に基づいて通路Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４またはＨ５を結合して棚の一時保管エリア７０２に移動するナビゲーション経路を、それから通路H１に基づいてさらに目標棚１１を操作ドア７０３に移動するナビゲーション経路を計画することができ、それにより複数のナビゲーション経路を指定ロボットに分配し、搬送命令を生成し且つ指定ロボットに送信する。

本出願の具体的な実施形態において、ロボットは制御サーバの送信した搬送命令に基づき、搬送命令におけるナビゲーション経路に基づいて目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送する。そのうち、ロボットが自律ナビゲーションを行う時に、ＱＲコードナビゲーション、慣性ナビゲーション、視覚ナビゲーション及びセンサーナビゲーション等複数ナビゲーション方式うちの１種類又は少なくとも２種方式の組み合わせに基づき、対応する搬送タスクを行うことができる。

一実施形態において、搬送命令を受信するロボットは１つでも複数でもよい。搬送命令に基づいて、目標保管容器は阻害保管容器でなければ、ロボットはナビゲーション経路に基づいて目標保管容器を目標操作ドアの所に直接搬送することができ、且つロボット１つで該搬送タスクを行うことができる。目標保管容器は阻害保管容器であれば、遮断保管容器の数量に基づいて、少なくとも２つのロボットの協力搬送が必要になり、Ｈｕａｒｏｎｇ Ｒｏａｄ原理と/又は一方向通路原理に基づき、そのうち少なくとも１つの第２ロボットを制御してナビゲーション経路に基づいて少なくとも１つの前記目標保管容器を遮断する保管容器を移動し、前記目標保管容器の周りの少なくとも片面が其の他の保管容器に囲まれないようにし、さらに再び第１ロボットを制御して目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送する。さらにセンサー又は視覚等の方式に基づいて目標保管容器と目標操作ドアを位置合わせて置き、目標操作ドアにおける各コンパートドアが目標保管容器中の該コンパートドアに対応するコンパートと外部との開閉状態を制御することができる。

本出願の具体的な実施形態において、目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つ位置合わせて置いた後、制御サーバは目標操作ドアにおける１つ又は複数のコンパートドアの開閉状態を制御でき、少なくとも１つのコンパートドアを開くことにより後続の目標保管容器に対応する少なくとも１つのコンパートが露出する。そのうち、目標保管容器と目標操作ドアと位置合わせて置く時、ロボットにより制御サーバに搬送完成命令を送信することができ、それより制御サーバに後続のコンパートドア開き命令を送信するように促し、操作ドアにおけるセンサー等の装置を使ってもよく、操作ドアは保管容器がそれと位置合わせて置いてあるのを検出された時、制御サーバに搬送完成命令を送信し、それにより制御サーバに後続のコンパートドア開く命令を送信するように促す。制御サーバが目標保管容器を確定する時、すでに目標物品を預入又は取出すべく少なくとも１つの保管スペース、例えば棚のコンパートの位置を確定したことに鑑み、さらに少なくとも１つの保管スペースの位置に基づいて対応する少なくとも１つのコンパートドアを確定し、それにより該少なくとも１つのコンパートドアの開きを制御する。対応して、ユーザーは開き状態のコンパートドアに対応する保管スペースを操作できる。

本実施形態において、操作ドアにおけるコンパートドアの開き方式は様々であってよい。一実施形態において、コンパートドアは制御サーバの制御下で開くことができ、各コンパートドアにインジケーターライトを設置し、制御サーバによりインジケーターライトの点滅を制御して対応するコンパートドアが開くようにユーザーに指示することもできる。また、制御サーバにより制御サーバに物品操作命令を入力するデバイスでユーザーにパスワード等の確認情報を送信し、ユーザーが受け取った確認情報に基づいて操作ドアで確認した後、対応する少なくとも１つのコンパートドアを開けることができる。本実施形態は操作ドアにおけるコンパートドアの開く方式に対して限定するものではなく、開くことのできる且つユーザー及び物品のセキュリティを保証する任意の開く方式は全て本実施形態に応用することができる。

ほかに、本実施形態のシステムはさらに操作数量監視装置を含むことができる。制御サーバが目標操作ドアにおけるコンパートドアの開きを制御して目標開きのコンパートドアを通して目標保管容器が露出した後、制御サーバは操作数量監視装置により目標保管容器における取出す又は預入の目標物品に対して数量監視を行い、目標物品の操作数量を確定することができる。一実施形態において、無線周波数識別技術を利用し、無線周波数識別（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、ＲＦＩＤ）タグをスキャンして操作物品の数量を確定し、又は視覚識別技術に基づき、カメラにより監視画像を取得して操作物品の数数量を確定する。さらに、目標保管容器及び操作ドアにおけるコンパートドアの開き状態に基づき、目標物品の操作位置を確定し、目標物品、操作数量及び操作位置を通して、保管容器の記憶情報を更新する。

さらに上記物品操作数量の確定した上で、いくつの取引シーンにおいて、例えば無人スーパーシーンにおいて、物品操作命令が物品販売命令であれば、ユーザーが対応する物品を購入していることを示すため、目標物品の種類と販売数量に基づいて、物品の取引金額を確定し、且つ物品の取引金額を取引サーバに送信し、取引サーバはユーザーのバインドした支払い方法に基づいて、ユーザーアカウント内の対応する物品取引金額を引き落とすことができる。

例示的に、図８は、操作ドアの無人靴販売シーンに適用したレンダリング効果図である。図８に示すように、棚を例とし、操作ドアと棚の密集保管をセルフ靴購入シーンに応用して、セルフ靴試着エリア８１０、インタラクティブエリア８２０及び保管エリア８３０を設置する。そのうち、セルフ靴試着エリア８１０左側の壁にユーザーが自由に試着できるサンプル靴８１０１を予め設置し、インタラクティブエリア８２０にはインタラクティブウィンドウ８２０１と操作ドア８２０２が設置されている。保管エリア８３０には棚８３０１とロボット８３０２が設置され、棚８３０１にはストックした靴を保管してある。そのうち、棚８３０１は密集保管法を採用し、保管エリア８３０の保管利用率を向上させることができる。且つ物品ヒット率に基づいて人気度ランキングを決め、例えば市場には２３センチの靴を求める人が比較的多いため、２３センチの靴の保管棚８３０１を優先してインタラクティブエリア８２０に最も近い位置に置き、２３センチの靴を必要なユーザーがいれば、すぐに指定された靴の所在する棚を引っ張り出せる。

上記例示において、ユーザーがセルフサービスを利用して靴を購入する時、ユーザーがセルフ靴試着エリア８１０でサンプル靴８１０１を試着し、購入しょうとする目標靴を選択し、且つインタラクティブエリア８２０におけるインタラクティブウィンドウ８２０１を介して購入する目標靴の情報を入力し物品販売命令を形成する。対応して、制御サーバは物品販売命令に基づいて、ロボット８３０２が目標靴を含む目標棚８３０１をインタラクティブエリア８２０中の操作ドア８２０２に搬送するのを制御し、且つ目標靴の所在するコンパートに対応するコンパートドアの開きを制御する。それによりサーバは操作数量監視装置によりユーザーが収得する目標靴数量に対して監視し、目標靴の取出す数量を確定し、且つ目標靴の単価に基づいて引き落とす金額を生成し、取引サーバに送信する。ユーザーが受け取った後、取引サーバはユーザーのバインドしたカウントから対応する金額を引き落と。対応して、保管エリア８３０における一部の靴又は全ての靴が購入された時、スタッフは対応する商品を陳列する必要がある。対応して、制御サーバがロボット８３０２を制御して商品を陳列した棚を操作ドア８２０２に搬送し、且つ空きコンパートに対応するコンパートドアを開け、又は全ての商品が購入された時、全てのコンパートドアを開け、さらにスタッフは一度棚８３０１に対して商品の陳列を行うことができ、人が棚の中をシャトルして１つ１つ商品の陳列操作をする必要がなく、必要スタッフの人数を減少させ、及びスタッフの商品陳列効率を大幅に向上させる。

本実施形態の技術的解決手段は、制御サーバ、操作ドア、ロボット及び保管容器により構築した無人操作システムであり、制御サーバは受信した物品操作命令に応答のために配置され、操作物品に用いる目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに搬送命令を送信する。ロボットに搬送命令に基づいて目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送させ、それにより制御サーバは目標操作ドアにおける目標コンパートのコンパートドアの開閉状態を制御し、目標保管容器から物品操作を行う。本出願実施形態は、固定保管容器を移動させ、且つインタラクティブエリアに操作ドア設置することにより、保管容器を操作ドアの所に搬送し、操作ドア及び保管容器における１つ又は複数のコンパートに対応するコンパートドアの開閉状態に基づいて保管容器を操作することにより、外需に応じた自動化無人操作を実現し、手動で一度だけで保管エリアにおける保管容器を操作できるので、人件費を削減でき、物品の操作効率を向上させた。

（実施形態２）
本実施形態は上記実施形態１に基づいて、セルフ操作システムの１つ好ましい実施形態を提供し、ユーザーの操作状態を監視しタイムリー且つ正確に記憶情報を更新することができる。図９は、本出願実施形態２において提供されるセルフ操作システムのブロック図であり、図９に示すように、該システム９００は操作数量監視装置９１０を含み、前記操作数量監視装置９１０は操作物品に数量監視をするように構成され、前記操作数量監視装置９１０は制御サーバ４１０と通信接続する。前記システム９００は１つ又は複数の操作ドア４２０を含む。前記操作ドア４２０における目標コンパートは１つ又は複数である。前記保管容器４４０における少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りは其の他の保管容器に囲まれる。前記制御サーバ４１０はさらに前記保管容器４４０における１種類又は複数種類物品の人気度に基づいて前記保管容器の位置を調整するように構成される。

制御サーバ４１０は、物品の操作命令に応答し、操作待ち物品に対応する目標保管容器４４０と目標操作ドア４２０を確定し、且つロボット４３０に搬送命令を送信するように設置する。

ロボット４３０は、搬送命令に応答して目標保管容器４４０を目標操作ドア４２０の所に搬送し且目標保管容器４４０における複数のコンパートと目標操作ドア４２０における複数のコンパートと１つ１つ対応するように構成される。

制御サーバ４１０はさらに、目標操作ドア４２０における目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドア４２０における目標コンパートが目標保管容器４４０における操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートであるように構成され、よって、目標保管容器４４０における物品操作を実現する。

本出願の具体的な実施形態において、制御サーバは物品操作命令を受信した時、物品操作命令に含まれる情報に基づき、制御サーバは各保管容器の記憶情報に基づき、目標物品の預入又は取出すできる保管容器を目標保管容器として確定し、及び目標保管容器と距離が最も近い操作ドアを目標操作ドアと確定し、且つ搬送命令を生成してロボット送信する。それによりロボットは搬送命令に基づき、目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つ対応するように置く。

最終的に制御サーバは目標操作ドアにおける目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドアにおける目標コンパートは、目標保管容器における操作待ち物品の所在するコンパートに対応するコンパートであるため、目標保管容器から物品操作を行うことができる。そのうち、物品を取出す時、目標物品の所在するコンパートに対応するコンパートドアのみを開き、ユーザーに該コンパート中の目標物品を取りやすくなる。バッチ収納を行うことができ、制御サーバは物品を預入するための目標保管容器と目標操作ドアを確定し、ロボットは目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つ対応させ、制御サーバは目標操作ドアにおける全てのコンパートドアの開きを制御し、ユーザーの保管容器に物品を一度預入することに利便性を提供する。

例示的に、制御サーバは物品操作命令を受信した時、物品操作命令に含まれる情報に基づいて物品操作命令の判断を行う。物品操作命令が目標物品情報を含む物品預入命令であると判断した時、現在の保管エリアにおける全ての保管容器が全て空であれば、制御サーバは任意の保管容器を目標容器と確定し、目標物品を分類して保管できる。現在の保管エリアにおける全ての保管容器中の一部が空であれば、空保管スペースのある保管容器を候補保管容器とする。そのうち、保管容器一部の保管スペースの中に依然として対応する物品を保管してあるため、現在保管容器中の物品の保管ルールを統一し、物品を保管ルールの条件下でランダムに保管することを避けるために、制御サーバは前の時刻の保管エリアの記憶情報及び目標物品情報に基づいて、候補保管容器の中からかつて該タイプ目標物品の保管空保管スペースの所在する保管容器を選択して目標保管容器とする。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器と各操作ドアとの距離に基づいて、目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。また、物品操作命令が目標物品情報の物品取出す命令を含むと判断した時、制御サーバは目標物品情報に基づいて、目標物品を載せている保管容器を目標保管容器として確定する。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器と各操作ドアとの距離に基づいて目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。

好ましくは、システム９００は複数の操作ドア４２０を含めば、制御サーバ４１０は物品操作命令中の指示した操作待ち物品関連する保管容器に基づいて目標保管容器４４０を確定し、且つ目標保管容器４４０と複数の操作ドア４２０との間の距離に基づいて目標操作ドア４２０を確定する。

本出願の具体的な実施形態において、システムに複数の操作ドアが含まれる時、保管エリアにおける各保管容器と各操作ドアの間の相対的な位置関係が異なるため、効率最適化の原理に基づき、目標保管容器を確定する時、目標保管容器に距離が最も近い、且つ空状態にある操作ドアを目標操作ドアとして確定する。それにより、目標保管容器を操作ドアに搬送する効率を向上させ、物品の操作効率をさらに向上させる。

好ましくは、制御サーバ４１０はさらに監視結果に基づいて操作数量を確定し、且つ操作数量に基づいて保管容器の記憶情報を更新するように構成される。

本出願の具体的な実施形態において、システムに配置される操作数量監視装置９１０は操作する物品に対して数量監視を行うことができる。本実施形態は無線周波数識別技術を利用して、ユーザーがRFIDタグの回数をスキャンすることにより操作物品の数量を確定することができる。又は視覚識別技術に基づき、カメラにより監視映像を収得し、よって、操作物品を識別と数量の確定をする。それにより、制御サーバは監視結果により操作数量を確定し、且つ操作数量により保管容器の記憶情報を更新することにより、無人操作システムにおける物品操作の正確性を確保し、ユーザーの利益と保管エリアにおける物品のセキュリティを保証する。

好ましくは、物品操作命令は物品販売命令であれば、制御サーバ４１０は販売物品の種類と販売数量に基づいて、物品の取引金額を確定し、物品取引金額を取引サーバに送信するように構成されることにより、取引サーバがユーザーのバインドした支払い方法に基づいてユーザーアカウントから物品取引金額を引き落とせる。

本出願の具体的な実施形態において、いくつかの取引シーンでは、例えば無人スーパーシーンにおいて、物品操作命令は物品販売命令であれば、ユーザーが対応する物品を購入していることを示し、従って物品を取出したユーザーが一定の金銭のフィードバックをすべきである。対応して、制御サーバは目標物品の種類と取出す数量により、単価と数量の積により物品取引金額を確定し、且つ物品取引金額を取引サーバに送信し、取引サーバはユーザーのバインドした支払い方法に基づいて、ユーザーアカウント内の対応する物品取引金額を引き落とすことができる。

本実施形態の技術的解決手段では、制御サーバは異なる物品操作命令に基づいて目標保管容器と目標操作ドア確定し、制御ロボットは目標棚を目標操作ドアの所に搬送し、制御サーバは目標操作ドアにおけるコンパートドアの開きを制御し、よって、目標保管容器から物品操作を行う。この間、物品の操作数量に対して監視し、同時に制御サーバは確定した操作数量に基づいて保管容器の記憶情報を更新する。本出願実施形態は、固定保管容器を移動させ、且つインタラクティブエリアに操作ドア設置することにより、保管容器を操作ドアに搬送し、操作ドア中のコンパートドアの開閉状態に基づいて保管容器を操作することにより、外需に応じた自動化無人操作を実現し、手動で一度だけで保管エリアにおける保管容器を操作できるので、人件費を削減でき、物品の操作効率を向上させた。

（実施形態３）
図１０は、本出願実施形態３において提供されるセルフ操作方法のフローチャート図であり、本実施形態は倉庫保管エリアの保管容器から物品を取出す又は物品を預入の状況に適用することができ、該方法はセルフ操作システムにより実行できる。該方法は以下のステップを含む。

ステップ１０１０において、制御サーバは物品操作命令に基づいて１つ又は複数の保管容器及び１つ又は複数の操作ドアにおいて操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに搬送命令を送信する。

本出願実施形態において、制御サーバはユーザーの入力した物品操作命令を受信し、且つ物品操作命令のタイプに対して判断を行い、即ち物品預入命令と物品取出す命令である。さらに具体的な用途の命令に基づいて目標保管容器と目標操作ドアを確定し、同時に保管エリアのトレイに基づいて搬送操作のナビゲーション経路を計画し、且つ搬送操作を実行するロボットを指定し、それにより搬送命令を生成し、指定ロボットに送信する。

一実施形態において、目標保管容器の数量は１つ又は複数であってもよく、目標操作ドアの数量は１つ又は複数であってもよい。

本実施形態において、操作ドア中のコンパートドアの開き方式は様々であってもよい。一実施形態において、操作ドアにおけるコンパートドアは制御サーバの制御下で開くことができる。各コンパートドアにインジケーターライトを設置してもよく、制御サーバによりインジケーターライト点滅を制御してユーザーに対応するコンパートドアを開けるように指示する。制御サーバにより制御サーバに物品操作命令を入力するデバイスでパスワード等の確認情報をユーザーに送信することもでき、ユーザーは対応する少なくとも１つのコンパートドアを開くことができる。本実施形態は操作ドアにおけるコンパートドアの開く方式に対して限定するものではなく、開くことのできる且つユーザー及び物品のセキュリティを保証する任意の開く方式は全て本実施形態に応用することができる。

そのうち、応用シーンの違いにより、操作物品に関連するコンパートの具体的な指すものも異なり、例えば、無人スーパーシーンにおいて、操作物品に関連するコンパートは販売商品の所在するコンパート又は補充商品の棚上げコンパートを指す。無人預入・取出すシーンにおいて、操作物品に関連するコンパートは取出す物品の所在するコンパート又は預入物品における預入のコンパートを指す。ピッキングシーンにおいて、操作物品に関連するコンパートは物品のピッキング又は物品の棚卸しコンパート、又は補充商品の棚上げコンパート、等々を指す。

ステップ１０２０において、ロボットは搬送命令に基づき、目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つに対応する。

本出願の具体的な実施形態において、ロボットは制御サーバが送信した搬送命令に基づいて、搬送命令のナビゲーション経路により目標棚を操作ドアの所に搬送し、目標棚におけるコンパートと目標操作ドアにおけるコンパートドアと位置合わせて置き、目標棚における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートドアと１つ１つに対応させる。そのうち、ロボットは自律ナビゲーションを行う時、ＱＲコードナビゲーション、慣性ナビゲーション、視覚ナビゲーション及びセンサーナビゲーション等複数種類ナビゲーション方式における１種類又は少なくとも２種類方式の組み合わせに基づき、対応する搬送タスクを行うことができる。

ステップ１０３０において、制御サーバは目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートは目標保管容器における操作待ち物品の所在するコンパートと対応するコンパートであり、よって、目標棚における物品操作を実現する。

本出願の具体的な実施形態において、目標棚と目標操作ドアに位置合わせて置いた後、制御サーバは目標操作ドアにおける目標コンパートドアの開閉状態を制御することができ、それにより開きの操作ドアにおけるコンパートドアを通して後続目標棚が露出し、ユーザーは目標棚における物品操作がしやすくなる。制御サーバは目標棚を確定する時、目標物品を預入又は取出す少なくとも１つのコンパート位置をすでに確定していることを考慮し、さらに、保管容器におけるコンパートと操作ドアのコンパートドアとの対応する関係に基づき、少なくとも１つのコンパートの位置により対応する少なくとも１つの目標コンパートドアを確定し、それにより該少なくとも１つの目標コンパートドアの開きを制御する。対応して、ユーザーは開き状態のコンパートドアに対応するコンパートを操作することができる。

本実施形態の技術的解決手段では、制御サーバは受信した物品操作命令に基づいて目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに目標保管容器と目標操作ドアを含む搬送命令を送信し、ロボットは目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、さらに制御サーバは目標操作ドアにおける目標コンパートドアの開きを制御して目標コンパートドアを通して保管容器のコンパートを露出させ、よって、ユーザーが露出した保管容器のコンパートにおいて物品操作を行う。本出願実施形態は、固定保管容器を移動させ、且つインタラクティブエリアに操作ドアを設置し、保管容器を操作ドアの所に搬送し、操作ドアの開閉状態に基づいて保管容器を操作することにより、外需に応じた自動化無人操作を実現し、手動で一度だけで保管エリアにおける保管容器を操作できるので、人件費を削減でき、物品の操作効率を向上させた。

（実施形態４）
本実施形態は、上記実施形態３に基づくセルフ操作方法の１つ好ましい実施方式を提供し、ユーザーの操作状態を監視し、タイムリー且つ正確に記憶情報を更新することができる。図１１は本出願の実施形態４で提供されるセルフ操作方法のフローチャート図であり、図１１に示すように、該方法は以下のステップを含む。

ステップ１１１０において、制御サーバは物品操作命令に基づいて１つ又は複数の保管容器及び１つ又は複数の操作ドアにおいて操作待ち物品の対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに搬送命令を送信する。

本出願の具体的な実施形態において、制御サーバはユーザーの入力した物品操作命令を受信し、且つ物品操作命令のタイプに対して判断を行い、即ち物品預入命令と物品取出す命令である。さらに、具体的な用途の命令に基づいて目標保管容器と目標操作ドアを確定し、同時に保管エリアの保管方式に基づいて搬送操作のナビゲーション経路を計画し、且つ搬送操作を実行するロボットを指定し、それにより搬送命令を生成し、指定ロボットに送信する。

好ましくは、操作ドアの数量は１つ又は複数である。

本実施形態において、物品の預入・取出しの操作効率を向上させる観点から、保管エリアにおいて全て統一したモデル又は統一した基準の保管容器を採用するため、より狭い保管エリアで１つの操作ドアを利用して物品の操作ができ、そのうちの１つ操作ドアは保管エリアにおける全ての保管容器に適応できる。比較的大きい保管エリアにおいて、物品の操作効率を高めるために、複数の操作ドアを採用してもよい。そのうち、保管エリアは全く同じ保管容器と操作ドアを採用するか、又は一部の保管容器と一部の操作ドアとのマッチングを採用することができる。

好ましくは、操作ドアの数量は複数であれば、制御サーバは物品操作命令中の指示された操作待ち物品の所在する保管容器に基づいて目標保管容器を確定し、且つ目標保管容器と複数の操作ドアとの間の距離に基づいて目標操作ドアを確定する。

本出願の具体的な実施形態において、システムに複数の操作ドアが含まれた時、預入・取出すにおける各保管容器と各操作ドアとの間の相対的な位置関係が異なるため、効率最適化の原理に基づいて、目標保管容器を確定する時、目標保管容器に距離が最も近い、且つ空状態にある操作ドアを目標操作ドアとして確定する。それにより、目標保管容器を操作ドアに搬送する効率を向上させ、物品の操作効率をさらに向上させる。

例示的に、本実施形態は物品保管の状況が複数種類を有する観点から、現在の保管エリアにおける全ての保管容器が全て空であれば、制御サーバは任意の保管容器を目標容器として確定し、目標物品を分類して保管できる。現在の保管エリアにおける全ての保管容器中の一部が空であれば、空きコンパートのある保管容器を候補保管容器とする。そのうち、保管容器の一部コンパートの中に依然として対応する物品を保管してあるため、現在保管容器における物品の保管ルールを統一し、物品を保管ルールの条件下でランダムに保管することを避けるために、制御サーバは前の時刻の保管エリアの記憶情報及び目標物品情報に基づいて、候補保管容器の中からかつて該タイプ目標物品の空コンパートの所在する保管容器を選択して目標保管容器とする。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器と各操作ドアとの距離及び/又は該空コンパートの目標保管容器における位置に基づいて、目標保管容器又は空コンパートと対応できる操作ドアを目標操作ドアとして確定し、よって、保管容器の搬送効率を向上させる。

本実施形態において、制御サーバは物品操作命令を物品取出す命令であると判断する時、命令に含まれる目標物品情報に基づいて、保管エリアから対応する物品およびその所在位置を検索することができる。そのうち、保管エリアに複数の該目標物品を保管してある時、効率最適化の原理に基づいて、優先して操作ドアに距離が最も近い目標物品の所在する保管容器を目標保管容器として確定することができ、同時に対応する操作ドアは即ち目標操作ドアである。

好ましくは、制御サーバは保管容器おける１種類又は複数種類物品の人気度ランキングに基づいて保管容器の位置を調整する。

本実施形態において、保管エリアの少なくとも１つの保管容器における１種類又は複数種類物品のヒット率に基づいて少なくとも１つの該保管容器の人気度ランキングを確定することができ、それにより確定した人気度ランキングに基づいて定期的に保管エリアにおける保管容器の位置を調整し、よって物品の所在する保管容器の搬送効率を向上させる。

好ましくは、保管容器における少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りは其の他の保管容器に囲まれる。

本実施形態において、複数の応用シーンに鑑みて、保管スペースが大きすぎることによるスペースコストを節約するために、「ミニ倉庫」を採用して物品を保管する。対応して、保管エリアのスペースが比較的小さいため、本実施形態は密集保管式を採用して保管エリア内の保管容器を配置し、即ち保管エリアにおける保管容器を密に並べ、保管容器における少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りはその他の保管容器に囲まれ、それにより非保管容器が保管スペースに対する多すぎる占用をできるだけ節約し、保管容器の保管エリアにおける占用率を高められる。

ステップ１１２０において、ロボットは搬送命令に基づき、目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つに対応する。

本出願の具体的な実施形態において、ロボットは制御サーバが送信した搬送命令に基づいて、搬送命令におけるナビゲーション経路により目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、目標保管容器と目標操作ドアと位置合わせて置き、よって目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートドアに１つ１つに対応する。そのうち、ロボットが自律ナビゲーションを行う時に、ＱＲコードナビゲーション、慣性ナビゲーション、視覚ナビゲーション及びセンサーナビゲーション等複数ナビゲーション方式うちの１種類又は少なくとも２種方式の組み合わせに基づき、対応する搬送タスクを行うことができる。

好ましくは、制御サーバは目標保管容器が阻害保管容器ではないことを確定すると、第１ロボットが目標棚を目標操作ドアの所に搬送することを制御する。確定した目標保管容器が阻害保管容器であれば、少なくとも１つの第２ロボットを制御して少なくとも１つの目標保管容器を遮断する保管容器を搬送することにより目標保管容器の周りの少なくとも片面が其の他の保管容器に囲まれず、第１ロボットを制御して目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送する。

本実施形態において、密集保管式を採用し保管エリア中の保管容器を配置すれば、保管エリアの保管容器が比較的に密に積み重ね、その間に通路がないかまたはあまりないことにより、制御サーバは保管エリアにおける現在の保管方式と記憶情報に基づき、効率最適化の原理により、ロボットを制御して目標保管容器が出てくるように移動させる。

ステップ１１３０において、制御サーバは目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートは目標保管容器における操作待ち物品の所在するコンパートと対応するコンパートであり、よって、目標棚における物品操作を実現する。

本出願の具体的な実施形態において、目標棚と目標操作ドアと位置合わせて置いた後、制御サーバは目標操作ドアの開閉状態を制御できる。それにより操作ドアを開くことで後続目標棚を露出させる。制御サーバが目標棚を確定する時、すでに目標物品を預入又は取出すべく少なくとも１つのコンパート位置を確定したことに鑑み、さらに少なくとも１つのコンパート位置に基づいて対応する少なくとも１つのコンパートドアを確定し、それにより該少なくとも１つのコンパートドアの開きを制御する。対応して、ユーザーは開き状態のコンパートドアに対応するコンパートを操作できる。

好ましくは、目標コンパートの数量は１つ又は複数である。

本実施形態において、保管容器及びそれにマッチングする操作ドアの中にいずれも複数のコンパート又はコンパートドアを含む場合、物品操作を行う時、確定できる目標コンパート数量は１つ又は複数であってもよい。即ち、保管容器中の１つコンパートだけに対して操作を行うことができ、対応して操作ドアにおける１つのコンパートドアの開きを制御する。又は同時に一度に保管容器における複数のコンパートを操作し、対応して同時に操作ドアにおける複数のコンパートドアの開きを制御し、操作ドアにおける全てのコンパートドアの開きをも制御できる。

本実施形態において、操作ドア中のコンパートドアの開き方式は様々であってもよい。一実施形態において、操作ドアにおけるコンパートドアは制御サーバの制御下で開くことができる。各コンパートドアにインジケーターライトを設置してもよく、制御サーバを介してインジケーターライトの点滅を制御しユーザーに対応するコンパートドアを開くように指示する。制御サーバにより制御サーバに物品操作命令を入力するデバイスでパスワード等の確認情報をユーザーに送信することもでき、ユーザーが受信した確認情報に基づいて操作ドアで確認した後、対応する少なくとも１つのコンパートドアを開くことができる。本実施形態は操作ドアにおけるコンパートドアの開く方式に対して限定するものではなく、開くことのできる且つユーザー及び物品のセキュリティを保証する任意の開く方式は全て本実施形態に応用することができる。

本出願実施形態において、制御サーバは物品操作命令を受信した時に、物品操作命令に含まれる情報に基づき、制御サーバは各保管容器の記憶情報に基づいて、目標物品の預入又は取出すできる保管容器を目標保管容器として確定し、及び目標保管容器から距離が最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定し、且つ搬送命令を生成してロボットに送信する。それによりロボットは搬送命令に基づいて目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートにそれぞれ１つ１つ対応するように置く。制御サーバは目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートのコンパートドアの開きを制御し、目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートは目標保管容器における操作待ち物品の所在するコンパートと対応するコンパートであり、よって目標保管容器から物品操作を行う。そのうち、物品を取出す時、目標物品の所在するコンパートに対応するコンパートドアのみを開け、ユーザーが該コンパート中の目標物品を取りやすくなる。しかし、物品を預入時、バッチ収納を行うことができ、即ち制御サーバは保管物品に用いる目標保管容器と目標操作ドアを確定し、ロボットは目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、且つ目標保管容器における複数のコンパートと目標操作ドアにおける複数のコンパートとそれぞれ１つ１つ対応させ、制御サーバは目標操作ドアにおける全てのコンパートドアの開きを制御し、ユーザーに保管容器に物品を一度預入することに利便性を提供する。

例示的に、制御サーバは物品操作命令を受信した時に、物品操作命令に含まれる情報に基づいて物品操作命令の判断を行う。物品操作命令は目標物品情報を含む物品預入命令であると判断した時、現在の保管エリアにおける全ての保管容器が全部空であれば、制御サーバは任意の保管容器を目標容器と確定し、目標物品を分類して保管できる。現在の保管エリアにおける全ての保管容器中の一部が空であれば、空保管スペースのある保管容器を候補保管容器とする。そのうち、保管容器の一部コンパートの中に依然として対応する物品を保管してあるため、現在保管容器中の物品の保管ルールを統一し、物品を保管ルールの条件下でランダムに保管することを避けるために、制御サーバは前の時刻の保管エリアの記憶情報及び目標物品情報に基づいて、候補保管容器の中からかつて該タイプ目標物品の保管空コンパートの所在する保管容器を選択して目標保管容器とする。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器のそれぞれ各操作ドアとの距離に基づいて、目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。また、物品操作命令が目標物品情報の物品取出す命令を含むと判断した時、制御サーバは目標物品情報に基づいて、目標物品を載せている保管容器を目標保管容器として確定する。対応して、制御サーバは同時に目標保管容器と各操作ドアとの距離に基づいて、目標保管容器に最も近い操作ドアを目標操作ドアとして確定することができる。

ステップ１１４０において、制御サーバは操作数量監視装置が操作物品の数量を監視した結果に基づいて操作数量を確定し、且つ操作数量により目標保管容器の記憶情報を更新する。

本出願実施形態において、制御サーバが目標コンパートドアの開きを制御して目標コンパートドアを介して目標保管容器を露出させた後、制御サーバは目標保管容器における取出す又は預入目標物品に対して数量監視を行い、目標物品の操作数量を確定することができる。一実施形態において、無線周波数識別技術を利用し、ＲＦＩＤタグをスキャンして操作物品の数量を確定し、又は視覚識別技術に基づいて操作物品の数量を確定する。

好ましくは、物品操作命令は物品販売命令であれば、制御サーバは販売物品の種類と販売数量に基づいて、物品の取引金額を確定し、物品の取引金額を取引サーバに送信することにより、取引サーバはユーザーのバインドした支払い方法に基づいて、ユーザーアカウントから物品取引金額を引き落とす。

本出願実施形態において、物品操作命令は物品預入命令と物品取り出す命令に大別することができ、特定な応用場面において、物品の操作方式により、例えば預入又は取出す命令を分類することができ、且つ該特定場面における命令名称を付けることができ、例えば物品の販売命令であり、これは物品を保管容器から取出すためのものでる。本実施形態の無人スーパーシーンにおいて、物品操作命令は物品販売命令であれば、ユーザーが対応する物品を購入していることを示し、従って販売物品の種類と販売数量に基づいて物品の取引金額を確定し、且つ取引サーバに送信する。それにより取引サーバはユーザーのバインドした支払い方法に基づいてユーザーアカウントにおける対応する物品の取引金額を引き落とすことができる。それによりユーザーが取り過ぎ又は少なく取ることを避け、ユーザー及び保管エリアにおける物品の安全と利益が保証される。

本出願実施形態において、制御サーバは保管エリアの記憶情報を記録する機能を備え、例えば、記憶情報データベースを構築することにより、保管エリアにおける保管容器及び物品の保管状態を統括的に管理する。さらに、少なくとも１回の物品操作を行った後、本実施形態は目標物品、操作数量と操作位置に基づいて、制御サーバにおける記憶情報データベースをタイムリーに更新することにより、後続の物品操作を正確に対応することができる

本実施形態の技術的解決手段では、制御サーバの受信した物品操作命令に基づいて目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに目標保管容器と目標操作ドアを含む搬送命令を送信し、ロボットは目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送し、さらに制御サーバは目標操作ドアの開きを制御して目標操作ドアを介して目標保管容器を露出させ、ユーザーが露出した目標保管容器から物品操作を行う。さらに物品の操作数量を監視し、同時に目標保管容器及び操作ドアの開き状態に基づいて目標物品の操作位置を確定し、最後に目標物品、操作数量及び操作位置に基づいて目標物品の記憶情報を更新する。本出願実施形態は、固定保管容器を移動させ、且つインタラクティブエリアに操作ドア設置することにより、保管容器を操作ドアの所に搬送し、操作ドアの開閉状態に基づいて保管容器を操作することにより、外需に応じた自動化無人操作を実現し、手動で一度だけで保管エリアにおける保管容器を操作できるので、人件費を削減でき、物品の操作効率を向上させた。

（実施形態５）
図１２は、本出願実施形態５において提供される操作ドアのブロック図であり、本実施形態は倉庫保管エリアの保管容器から取出す物品又は保管する物品の状況に適用することができ、該操作ドアは本出願の任意の実施形態のセルフ操作システムに合わせて本出願の任意の実施形態のセルフ操作方法を実現することができる

該操作ドアは、制御モジュール１２０１、通信モジュール１２０２、ドアフレーム１２０３及び前記ドアフレーム１２０３と接続するドア本体１２０４を含む。前記ドア本体１２０４には複数のコンパートを設置してあり、前記複数のコンパートにはそれぞれ対応してコンパートドア設置してある。前記通信モジュール１２０２は制御サーバと通信接続する。

そのうち、前記通信モジュール１２０２は制御サーバが送信した制御メッセージを受信するように構成され、前記制御メッセージの中には前記複数のコンパート中の開き待つコンパートドアのコンパートが指示されている。

前記制御モジュール１２０１は、前記制御メッセージに基づき、前記複数のコンパートにおける任意１つ又は複数のコンパートのコンパートドアの開きを制御するように構成される。

本出願実施形態において、操作ドアはユーザーインタラクティブエリアにおけるユーザーと保管容器の間に設置された固定パーティションである。図４に示すように、操作ドアは制御サーバに有線又は無線通信接続され、制御サーバから送信された制御命令を受信することにより操作ドアにおけるコンパートドアの開閉動作を実行する。

一実施形態において、操作ドアは少なくとも制御モジュール１２０１、通信モジュール１２０２、ドアフレーム１２０３及び前記ドアフレーム１２０３と接続するドア本体１２０４を含むことができ、さらに、図には示さていないベース、センサー及び監視モジュール等を含むことができる。

そのうち、通信モジュール１２０２は制御サーバとの間の信号の送受信に設置され、さらに制御モジュール１２０１は制御サーバから送信された制御メッセージに基づいて操作ドアにおける１つ又は複数のコンパートドアを制御することを確保する。ドアフレーム１２０３は各コンパートドアのフレームを固定するために設置し、ドア本体１２０４は外部と操作ドア後ろの保管容器との開閉を制御するために設置する。その他、ベースは操作ドア全体を支えるように設置し、操作ドアがインタラクティブエリアに安定的に直立ことを確保する。センサーは操作ドアに保管容器が搬送されているか否かを検出する。監視モジュールはユーザーの操作プロセス及び物品の操作数量を監視し、ユーザー及び保管エリアにおける物品のセキュリティを確保するために設置される。

注意すべき点は、図１２は、操作ドアの構成及び機能を模式的に表したものであり、操作ドアの具体的な構成及び機能を限定するものではない。

本実施形態のインタラクティブエリアにおいては、複数の操作ドアを含むことができ、各操作ドアには少なくとも１つのコンパートドアを含み、各コンパートドアの開閉状態はいずれも制御サーバによって制御される。操作ドアの後ろに保管容器が置かれて且つ少なくとも１つのコンパートドアが開いた時、ユーザーが初めてコンパートドアに対応する保管容器のコンパートを操作できる。

一実施形態において、操作ドアが保管容器に対して物品保管の操作を行う時、ロボットが目標保管容器を目標操作ドアの所に搬送した後、操作ドアにおける通信モジュールは制御サーバとの通信接続を保ち、制御サーバが送信した制御メッセージを受信する。それにより通信モジュールは該制御メッセージを操作ドアの制御モジュールに送信し、制御モジュールは該制御メッセージに基づいて、操作ドアの複数のコンパート中の開き待つコンパートドアのコンパートを確定し、且つ制御メッセージに基づいて其の開きを制御し、よって、操作ドア中の１つ又は複数のコンパートドア開閉状態の制御を完成する。

好ましくは、ドア本体１２０４はドアフレーム１２０３に相対して開き又は閉じることができる。

本出願実施形態において、ドア本体には複数のコンパートが設置され、複数のコンパートにはそれぞれに対応してコンパートドアが設置され、各コンパートドアは単独に開閉することができ、且つドア本体全体もドアフレームに相対して開き又は閉じる。さらに操作ドアにおける全てのコンパートドアの開きが必要な時、ドア本体全体の開きを制御し、コンパートドアを１つ１つに開く面倒を避けることができ、さらに物品の操作効率を向上させ、特に物品のバッチ収納である。

本実施形態において、操作ドアは保管容器の具体的な構造に基づいてそのうちのドア本体又はドア本体におけるコンパートドアを設置することができる。一実施形態において、トレイ又は資材箱のような保管容器に対して、操作ドアのドア本体はトレイ又は資材箱より比較的高いドア口であってもよく、よって、操作ドアのドア本体が開く時、トレイの上又は資材箱内にある物品に対して操作しやすくなる。

一実施形態において、操作ドアの統一性と汎用性を考慮して、保管エリアは同じ機種のトレイ又は資材箱を採用することができ、よって、各トレイ又は資材箱が操作ドアに対応することが保証される。例示的に、図１３はトレイとそれにマッチングする操作ドアの例示図であり、図１３の左側はトレイの概略図であり、図１３の右側はそれにマッチングする操作ドアの概略図であり、且つ操作ドアには１つのドア本体あるのみ。物品はトレイの上に置かないといけないということにより、対応する操作ドアがトレイにより高くなるべきである。図１４は資材箱のそれにマッチングする操作ドアの例示図であり、図１４の左側は資材箱の概略図であり、図１４の右側はそれにマッチングする操作ドアの概略図であり、且つ操作ドには１つのドア本体あるのみ。同様に物品は資材箱内に置かないといけないということにより、ユーザーが物品を操作する時上から下への操作資材箱が必要であり、よって、対応するする操作ドアも資材箱より高くするべきである。

その他、棚のような保管容器に対して、一実施形態において、棚及びコンパートの設置方式は全て統一した基準を採用し、即ち異なる棚のサイズ、コンパートの設置及び対応するコンパートの位置とサイズは完全に同じである。両側開口棚に対して、その両側は全て上記統一基準を採用することにより、本実施形態における棚は何も置かない場合は全く同様である。対応して、操作ドアは棚のサイズと同じ設置する方式に基づき、棚全体サイズより小さくない１つボード材の上に、各コンパートに対応する位置において各コンパートのために独立したコンパートドアを設置する。さらに保管エリアにおける各棚はいずれも操作ドアの後ろに搬送して操作ドアと位置合わせて置き、これにより保管容器の中の物品を置けるコンパートが対応するコンパートドアと１つ１つに対応することができる。コンパートドアが開く時のみ、ユーザーが見える且つ該コンパートドアに対応するコンパートを処理できる。そのうち、複数のコンパートドアは制御モジュールの制御に基づいて少なくとも１つを開くことができ、制御モジュールの制御に基づいて全て開く又はドア本体全体を開くこともできる。好ましくは、本実施形態は複種類の保管容器及び各種類保管容器に対応する操作ドアを設置することができ、さらに保管容器の種類と操作ドア種類の対応関係に基づき、保管容器を対応する操作ドアの所に搬送し、外部ユーザーに対応するコンパートを操作させることできる。

例示的に、図５は、棚とそれにマッチングする操作ドアの例示図である。図から分かるように、図５の左側の棚は、構造が２×４である８個のコンパートを含み、それにマッチングする図５右側の操作ドアも構造が２×４である８個のコンパートドアを含む。さらに棚を操作ドア後ろに位置合わせいて置いた時、各コンパートドアは該コンパートドアの対応するコンパートの外部に対しる開閉状態を制御した。

注意すべき点は、上記例示は操作ドアの構造と機能を模式的に表したものであり、操作ドアの具体的な構成及び機能を限定するものではない。

好ましくは、操作ドア４２０は透明な材質で作る。

本出願実施形態において、透明な材質で操作ドアを作ってもよく、対応して、ユーザー又はスタッフは操作ドア後ろに置かれた保管容器の前で、透明な操作ドアを介して保管容器に対応するコンパートの中に置かれた物品を認識することができる。特に例えば無人スーパーのようなシーンにおいて、ユーザーが一目瞭然に自分の必要な物品を選択又は見つけることが容易にし、さらに物品を購入した後にユーザーが透明な操作ドアを介して記憶保管容器に販売される他の物品を確認することができ、ユーザーが購入する可能性及び保管エリア内の物品の販売率を向上させることができる。

本実施形態の技術的解決手段は、制御サーバとインタラクティブ且つその表示形態が対応する保管容器と完全に対応する操作ドアを設計し、操作ドアの構造を保管シーンに応用することにより、且つロボットが保管容器を操作ドアの所に搬送することを加え、元々固定された保管容器を動作させ、且つ操作ドアの構造を介して、倉庫保管エリアと外部に通路を提供し、ユーザーは操作ドアの所に立つだけで任意の保管容器に対して操作を行うことができる。外需に応じた自動化無人操作を実現し、手動で一度だけで保管エリアにおける保管容器を操作できるので、人件費を削減でき、物品の操作効率を向上させた。

２ 棚
３ 棚
４ 棚
５ 棚
１０ 棚
１１ 棚
１００ システム
１１０ ロボット
１２０ 制御システム
１３０ 保管エリア
１３１ 保管容器
１４０ 操作ドア
１４１ スタッフ
１６０ 作業台
４００ システム
４１０ 制御サーバ
４２０ 目標操作ドア
４２０ 操作ドア
４３０ ロボット
４４０ 目標保管容器
４４０ 保管容器
４４０ 且目標保管容器
６０１ 棚エリア
６０２ ロボット走行通路
６０３ ロボット
６０４ 操作ドア
７０１ 棚エリア
７０２ 一時保管エリア
７０３ 操作ドア
７０４ ロボット
８１０ セルフ靴試着エリア
８２０ インタラクティブエリア
８３０ 保管エリア
９００ システム
９１０ 操作数量監視装置
１１０１ 駆動機構
１１０２ 昇降機構
１１０３ 目標認識コンポーネント
１２０１ 制御モジュール
１２０１ プロセッサ
１２０２ 通信モジュール
１２０２ メモリ
１２０３ ドアフレーム
１２０４ ドア本体
８１０１ サンプル靴
８２０１ インタラクティブウィンドウ
８２０２ 操作ドア
８３０１ 棚
８３０１ 保管棚
８３０２ ロボット

Claims (12)

1. 制御サーバ、１つ又は複数の操作ドア、少なくとも１つのロボットと１つ又は複数の保管容器を含み、前記操作ドアと前記ロボットは、それぞれ前記制御サーバに通信接続し、
   前記保管容器は保管エリアに位置し、前記保管容器に物品を収納するための少なくとも１つのコンパートが設置され、前記保管エリアと前記保管エリア外のユーザーインタラクティブエリアとを区切る少なくとも１つの固定パーティションとして前記操作ドアが設置され、各前記操作ドアは、制御モジュールと、通信モジュールと、ドアフレームと、ドアフレームに接続されたドア本体とを含み、前記ドア本体に複数のコンパートドアが設置され、
   前記操作ドアは、前記通信モジュールを介して記制御サーバによって送信された制御メッセージを受信するようによう構成され、
   前記制御メッセージは、前記複数のコンパートドアのうちの開き待つ目標コンパートドアを示し、前記目標コンパートドアの開きは、前記制御モジュールにより制御され、前記保管エリア内の目標保管容器は、前記目標コンパートドアの背面に搬送され、前記目標コンパートドアが開き状態である場合、前記ユーザーインタラクティブエリアにあるユーザーは、前記目標コンパートドアを通じて、保管エリア内の前記目標保管容器のコンパートに対して操作を行うことができ、
   前記制御サーバは、物品の操作命令に応答し、操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つ前記保管エリア内の第１ロボットに搬送命令を送信し、前記目標操作ドアの前記目標コンパートドアの開きを制御するように構成され、前記目標操作ドアの前記目標コンパートドアは、前記目標保管容器上の、操作待ち物品を収納するコンパートに対応するコンパートドアであり、
   前記第１ロボットは、前記搬送命令に応答して前記保管エリア内で前記目標保管容器を搬送して、前記目標保管容器における複数のコンパートの各々が、前記複数のコンパートの各々に１対１で対応するように配設された、前記目標操作ドアにおける前記複数のコンパートドアの各々の背面に位置するように、前記目標操作ドアの背面に置く、ここで、ユーザーが居る前記ユーザーインタラクティブエリア側が前記操作ドアの前面であり、前記保管エリア側が前記操作ドアの背面であるセルフ操作システム。
2. 前記制御サーバは、前記システムが複数の操作ドアを含む条件下で、前記操作命令が指示した前記操作待ち物品に基づき、前記操作待ち物品の関連する前記目標保管容器を確定し、且つ前記目標保管容器とそれぞれ前記複数の操作ドアとの間の距離に基づいて前記目標操作ドアを確定するように構成される請求項１に記載のシステム。
3. 操作数量監視装置をさらに含み、前記操作数量監視装置は前記操作待ち物品に対して数量監視を行うように構成され、
   前記制御サーバは監視結果により操作数量を確定し、且つ前記操作数量に基づいて前記目標保管容器の記憶情報を更新するように構成される請求項１又は請求項２に記載のシステム。
4. 取引サーバをさらに含み、前記制御サーバは、さらに物品操作命令が物品販売命令である条件下において販売物品の種類と販売数量に基づいて、物品の取引金額を確定し、物品の取引金額を取引サーバに送信するように構成され、前記取引サーバはユーザーのバインドされた支払い方法に基づいてユーザーアのカウントから前記物品の取引金額を引き落とすように構成される請求項３に記載のシステム。
5. 前記複数の保管容器における少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りは其の他の保管容器に囲まれる請求項１又は請求項２に記載のシステム。
6. 前記制御サーバは、確定した前記目標保管容器が阻害保管容器ではない状況下で、前記第１ロボットが前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送することを制御し、
   確定した前記目標保管容器が阻害保管容器である状況下で、少なくとも１つの第２ロボットを制御して少なくとも１つの前記目標保管容器を遮断する保管容器を搬送することにより前記目標保管容器の周りの少なくとも片面が其の他の保管容器に囲まれず、及び第１ロボットを制御して前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送するように構成される請求項５に記載のシステム。
7. 制御サーバは物品操作命令に基づいて１つ又は複数の保管容器及び１つ又は複数の操作ドアにおける操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定し、且つロボットに搬送命令を送信することとであって、前記保管容器は保管エリアに位置し、前記操作ドアは前記保管エリアと前記保管エリア外のユーザーインタラクティブエリアとを区切る少なくとも１つの固定パーティションとして設置されることと、
   前記ロボットは、前記搬送命令に基づいて前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送することであって、前記目標保管容器における複数のコンパートの各々が、前記複数のコンパートの各々に１対１で対応するように配設された、前記目標操作ドアにおける複数のコンパートドアの背面に位置するように、前記目標操作ドアの背面に置くことと、
   前記制御サーバは、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートドアの開きを制御し、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートドアが前記目標保管容器における前記操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートドアであり、よって、前記目標保管容器における物品操作を実現することとを含み、
   前記操作ドアは、制御モジュールと、通信モジュールとを含み、前記通信モジュールは、制御サーバと通信接続され、前記通信モジュールは、前記制御サーバによって送信された制御メッセージを受信するように構成され、前記制御メッセージは、前記複数のコンパートドアのうちの開き待つ目標コンパートドアを示し、前記制御モジュールは、前記制御メッセージに基づいて、前記保管容器における前記複数のコンパートのうちの少なくとも１つのコンパートに対応するコンパートドアの開きを制御するように構成され、ユーザーが居る前記ユーザーインタラクティブエリア側が前記操作ドアの前面であり、前記保管エリア側が前記操作ドアの背面であるセルフ操作方法。
8. 前記制御サーバは物品操作命令に基づいて操作待ち物品に対応する目標保管容器と目標操作ドアを確定することは、
   前記操作ドアの数量が複数である場合、前記制御サーバは前記物品操作命令中の指示された前記操作待ち物品に関連する保管容器に基づいて前記目標保管容器を確定し、且つ前記目標保管容器がそれぞれ前記複数の操作ドアとの間の距離に基づいて前記目標操作ドアを確定することを含む請求項７に記載のセルフ操作方法。
9. 前記制御サーバは、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートドアの開きを制御し、前記目標操作ドアにおける１つ又は複数の目標コンパートドアは前記目標保管容器における前記操作待ち物品に関連するコンパートと対応するコンパートドアであり、よって、前記目標保管容器における物品操作を実現した後さらに、
   操作数量監視装置が操作物品の数量を監視した結果に基づいて、操作数量を確定し、且つ前記操作数量により前記目標保管容器の記憶情報を更新することを含む請求項７又は請求項８に記載のセルフ操作方法。
10. 前記制御サーバは前記操作数量により前記目標保管容器の記憶情報を更新した後さらに、
    前記物品操作命令は物品販売命令である場合、前記制御サーバは販売物品の種類と販売数量に基づいて、物品の取引金額を確定し、物品の取引金額を取引サーバに送信することにより、前記取引サーバはユーザーのバインドした支払い方法に基づいて、ユーザーアカウントから前記物品の取引金額を引き落とすことを含む請求項９に記載のセルフ操作方法。
11. 複数の前記保管容器における少なくとも一部の保管容器は阻害保管容器であり、阻害保管容器の周りは其の他の保管容器に囲まれる請求項７又は請求項８に記載のセルフ操作方法。
12. 前記ロボットは前記搬送命令に基づいて前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送することは、
    前記制御サーバは前記目標保管容器が阻害保管容器ではないと確定した場合、前記制御サーバは第１ロボットを制御して前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送し、
    前記制御サーバは前記目標保管容器が阻害保管容器であると確定した場合、前記制御サーバは少なくとも１つの第２ロボットを制御して少なくとも１つの前記目標保管容器を遮断する保管容器を搬送し、目標保管容器の周りの少なくとも片面が其の他の保管容器に囲まれないようにし、及び前記第１ロボットを制御して前記目標保管容器を前記目標操作ドアの背面に搬送することを含む請求項１１に記載のセルフ操作方法。

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