KR20220018583A - 모듈식 용기 접근 스테이션 - Google Patents

Abstract

다수의 접근 지점(62, 63)을 제공하도록 구성된 모듈식 용기 접근 스테이션(60)이며, 여기서 각각의 접근 지점으로의 접근은 접근 지점으로 전달된 하위의 용기(70, 106)에 대해 용기 접근 스테이션의 상부 작업면을 통해 허용될 수도 있다. 작업면은 하나 이상의 작업면 섹션(66, 67)에 의해 제공되고, 각각의 작업면 섹션은 접근 패널(67) 또는 블랭킹 오프 패널(66) 중 하나가 임의의 다수의 접근 지점에서 용기 접근 스테이션의 부분으로서 끼워지게 할 수 있게 하는 공통 부착 구성을 갖는다.

Description

모듈식 용기 접근 스테이션

본 발명은 다수의 접근 지점을 제공하도록 구성된 모듈식 용기 접근 스테이션에 관한 것으로서, 스테이션은 하나 이상의 작업면 섹션을 포함하고, 각각의 작업면 섹션은 접근 패널 또는 블랭킹 오프(blanking-off) 패널이 다수의 접근 지점의 임의의 것에서 용기 접근 스테이션의 부분으로서 끼워지게 하기 위한 공통 부착 구성을 갖는다. 본 발명은 또한 모듈식 용기 접근 스테이션을 포함하는 전달 시스템에 관한 것이다.

도 1a 및 도 1c는 골격 구조(100)를 갖는 전형적인 종래 기술의 자동 보관 및 회수 시스템(1)을 개시한다. 도 1b 및 도 1d는 각각 도 1a 및 도 1c에 개시된 시스템(1)에서 동작하는 종래 기술의 용기 취급 차량(101)을 개시한다.

골격 구조(100)는 복수의 직립 부재(102) 및 선택적으로 직립 부재(102)를 지지하는 복수의 수평 부재(103)를 포함한다. 부재(102, 103)는 전형적으로 금속, 예를 들어 압출된 알루미늄 프로파일로 제조될 수도 있다.

골격 구조(100)는, 또한 통(bin)으로도 알려진 보관 용기(106)의 보관 컬럼(column)(105)이 서로 상하로 적층되어 스택(107)을 형성하는, 로우(row)로 배열된 보관 컬럼(105)을 포함하는 보관 그리드(104)를 형성한다. 각각의 보관 용기(106)는 전형적으로 복수의 제품 물품(도시되어 있지 않음)을 보유할 수도 있고, 보관 용기(106) 내의 제품 물품은 용례에 따라 동일할 수도 있고 또는 상이한 제품 유형일 수도 있다.

보관 그리드(104)는 스택(107)에서 보관 용기(106)를 수평 이동에 대해 보호하고 보관 용기(106)의 수직 이동을 안내하지만, 일반적으로 적층될 때 보관 용기(106)를 달리 지지하지는 않는다. 자동 보관 및 회수 시스템(1)은 보관부(104)의 상단에 걸쳐 그리드 패턴으로 배열된 레일 시스템(108)을 포함하고, 이 레일 시스템(108) 상에서 복수의 용기 취급 차량(200, 300)(도 1b 및 도 1d에 예시된 바와 같이)이 보관 용기(106)를 보관 컬럼(105)으로부터 상승시키고 보관 용기(106)를 보관 컬럼 내로 하강시키고 또한 보관 컬럼(105) 위로 보관 용기(106)를 운송하도록 동작된다. 그리드 패턴을 구성하는 그리드 셀(122) 중 하나의 수평 범위가 도 1a 및 도 1c에서 굵은 선으로 표시되어 있다.

각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 이내인 폭, 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 레일(110, 111)의 수평 범위로 인해 그리드 셀(122)의 폭 및 길이보다 전형적으로 2 내지 10 cm 작은 폭 및 길이를 갖는다.

레일 시스템(108)은 프레임 구조(100)의 상단에 걸쳐 제1 방향(X)으로 용기 취급 차량(200, 300)의 이동을 안내하도록 배열된 제1 세트의 평행 레일(110) 및 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)으로 용기 취급 차량(200, 300)의 이동을 안내하도록 제1 세트의 레일(110)에 수직으로 배열된 제2 세트의 평행 레일(111)을 포함한다. 이러한 방식으로, 레일 시스템(108)은 용기 취급 차량(200, 300)이 그 위에서 보관 컬럼(105) 위로 측방향으로, 즉, 수평 X-Y 평면에 평행한 평면에서 이동할 수 있는 그리드 컬럼을 형성한다.

각각의 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)은 차체 및 8개의 휠(201, 301)의 휠 배열을 포함하고, 여기서 제1 세트의 4개의 휠은 X 방향으로 용기 취급 차량(200, 300)의 측방향 이동을 가능하게 하고, 제2 세트의 나머지 4개의 휠은 Y 방향으로의 측방향 이동을 가능하게 한다. 휠 배열의 휠 세트 중 하나 또는 양자 모두가 상승 및 하강될 수 있어, 제1 세트의 휠 및/또는 제2 세트의 휠이 언제든 한 번에 각각의 세트의 레일(110, 111)과 맞물릴 수 있게 된다.

각각의 종래 기술의 용기 취급 차량(200, 300)은 또한 보관 용기(106)의 수직 운송을 위한, 예를 들어, 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 상승시키고 보관 컬럼 내로 보관 용기(106)를 하강시키기 위한 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함한다. 리프팅 디바이스는 보관 용기(106)와 맞물리도록 구성된 하나 이상의 파지/맞물림 디바이스(도시되어 있지 않음)를 포함하고, 이 파지/맞물림 디바이스는 차량(201, 301)으로부터 하강될 수 있어 차량(201, 301)에 대한 파지/맞물림 디바이스의 위치가 제1 방향(X) 및 제2 방향(Y)에 직교하는 제3 방향(Z)에서 조정될 수 있게 된다.

통상적으로, 그리고 또한 본 출원의 목적을 위해, Z=1은 그리드(104)의 최상부 층, 즉, 레일 시스템(108) 바로 아래의 층을 식별하고, Z=2는 레일 시스템(108) 아래의 제2 층을, Z=3은 제3 층을 식별하는 등이다. 도 1a 및 도 1c에 개시된 예시적인 종래 기술의 그리드(104)에서, Z=8은 그리드(104)의 최하부, 하단 층을 식별한다. 결과적으로, 예로서, 그리고, 도 1a 및 도 1d에 표시된 직교 좌표계 X, Y, Z를 사용하여, 도 1a에서 106'으로 식별된 보관 용기는 그리드 위치 또는 셀 X=10, Y=2, Z=3을 점유한다고 말할 수 있다. 용기 취급 차량(101)은 층 Z=0에서 이동한다고 말할 수 있으며, 각각의 그리드 컬럼은 그 X 및 Y 좌표로 식별될 수 있다.

각각의 용기 취급 차량(200)은 레일 시스템(108)에 걸쳐 보관 용기(106)를 운송할 때 보관 용기(106)를 수용하고 격납하기 위한 보관 구획 또는 공간(도시되어 있지 않음)을 포함한다. 보관 공간은 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2014/090684A1에 설명된 바와 같이, 차체 내에 중앙에 배열된 공동을 포함할 수도 있다.

대안적으로, 용기 취급 차량(300)은 그 내용이 또한 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 NO317366에 설명된 바와 같은, 캔틸레버 구조를 가질 수도 있다.

용기 취급 차량(200)은 설치 공간, 즉, 그리드 셀(122)의 측방향 범위와 대체로 동일한 X 및 Y 방향의 범위, 즉, 예를 들어 그 내용이 본 명세서에 참조로서 합체되어 있는 WO2015/193278A1에 설명된 바와 같은, X 및 Y 방향에서 그리드 셀(122)의 범위를 가질 수도 있다. 본 명세서에 사용된 용어 "측방향"은 "수평"을 의미할 수도 있다.

대안적으로, 용기 취급 차량(200)은 예를 들어 WO2014/090684A1에 개시된 바와 같이, 그리드 컬럼(105)의 측방향 범위(그에 의해 형성된 측방향 영역)보다 더 큰 설치 공간을 가질 수도 있다.

레일 시스템(108)은 도 2a에 도시되어 있는 바와 같이, 단일 레일 시스템일 수도 있다. 대안적으로, 레일 시스템(108)은 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이 이중 레일 시스템일 수도 있고, 따라서 다른 용기 취급 차량(200)이 해당 로우에 이웃한 그리드 컬럼 위에 위치하는 경우에도 그리드 컬럼(112)에 의해 형성된 측방향 영역에 일반적으로 대응하는 설치 공간을 갖는 용기 취급 차량(201)이 그리드 컬럼의 로우를 따라 이동하는 것을 허용한다. 단일 및 이중 레일 시스템의 모두, 또는 단일 레일 시스템(108)에서 단일 및 이중 레일 배열을 포함하는 조합은 복수의 직사각형의 균일한 그리드 위치 또는 그리드 셀(122)을 포함하는 수평 평면(P)에서 그리드 패턴을 형성하고, 각각의 그리드 셀(122)은 제1 레일(110)의 한 쌍의 레일(110a, 110b)과 제2 세트의 레일(111)의 한 쌍의 레일(111a, 111b)에 의해 경계 한정된 그리드 개구(115)를 포함한다. 도 2b에서, 그리드 셀(122)은 점선 상자로 표시된다.

결과적으로, 레일(110a, 110b)은 X 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성하고, 레일(111a, 111b)은 Y 방향으로 진행하는 그리드 셀의 평행한 로우를 형성하는 레일의 쌍을 형성한다.

도 2c에 도시되어 있는 바와 같이, 각각의 그리드 셀(122)은 전형적으로 30 내지 150 cm의 간격 이내인 폭(W_c), 및 전형적으로 50 내지 200 cm의 간격 이내인 길이(L_c)를 갖는다. 각각의 그리드 개구(115)는 그리드 셀(122)의 폭(W_c) 및 길이(L_c)보다 전형적으로 2 내지 10 cm 작은 폭(W_o) 및 길이(L_o)를 갖는다.

X 및 Y 방향에서, 이웃하는 그리드 셀은 그 사이에 공간이 없도록 서로 접촉하여 배열된다.

보관 그리드(104)에서, 그리드 컬럼의 대부분은 보관 컬럼(105), 즉, 보관 용기(106)가 스택(107)에 보관되는 그리드 컬럼(105)이다. 그러나, 그리드(104)는 일반적으로 보관 용기(106)를 보관하는 데 사용되지 않지만 그리드(104) 외부에서 보관 용기(106)에 접근하거나 그리드(104) 외부로 또는 내부로 보관 용기가 이송될 수 있는 제2 위치(도시되어 있지 않음)로 운송될 수 있도록 용기 취급 차량(200, 300)이 보관 용기(106)를 드롭 오프(drop off)하거나 및/또는 픽업(pick up)할 수 있는 위치를 포함하는 적어도 하나의 그리드 컬럼을 갖는다. 본 기술 분야에서, 이러한 위치는 일반적으로 "포트"로 칭하고 포트가 위치한 그리드 컬럼은 "전달 컬럼"(119, 120)으로 칭할 수도 있다. 용기 취급 차량의 드롭-오프 및 픽업 포트는 "전달 컬럼(119, 120)의 상부 포트"라 칭한다. 반면 전달 컬럼의 대향 단부는 "전달 컬럼의 하부 포트"라 칭한다.

도 1a 및 도 1c의 보관 그리드(104)는 2개의 전달 컬럼(119, 120)을 포함한다. 제1 전달 컬럼(119)은 예를 들어 용기 취급 차량(200, 300)이 전달 컬럼(119)을 통해 추가로 접근 또는 이송 스테이션으로 운송될 보관 용기(106)를 드롭 오프할 수 있는 전용 드롭-오프 포트를 포함할 수도 있고, 제2 전달 컬럼(120)은 용기 취급 차량(200, 300)이 접근 또는 이송 스테이션으로부터 전달 컬럼(120)을 통해 운송된 보관 용기(106)를 픽업할 수 있는 전용 픽업 포트를 포함할 수도 있다. 제1 및 제2 전달 컬럼의 각각의 포트는 보관 용기의 픽업 및 드롭의 모두를 위해 적합한 포트를 포함할 수도 있다.

도 1a에 개시된 그리드(104)에 보관된 보관 용기(106)가 접근될 때, 용기 취급 차량(200, 300) 중 하나는 그리드(104) 내의 그 위치로부터 목표 보관 용기(106)를 회수하고 이를 전달 컬럼(119)으로 또는 그를 통해 운송하도록 지시를 받는다. 이 동작은 용기 취급 차량(200, 300)을 목표 보관 용기(106)가 위치된 보관 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 이동시키고, 용기 취급 차량의 리프팅 디바이스(도시되어 있지 않음)를 사용하여 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 회수하고, 보관 용기(106)를 전달 컬럼(119)으로 운송하는 것을 수반한다.

목표 보관 용기(106)가 스택(107) 내부 깊숙이 위치하는 경우, 즉, 하나 또는 복수의 다른 보관 용기가 목표 보관 용기(106) 위에 위치하는 경우, 동작은 또한 보관 컬럼(105)으로부터 목표 보관 용기(106)를 리프팅하기 전에 위에 위치한 보관 용기를 일시적으로 이동시키는 것을 수반한다. 본 기술 분야에서 때때로 "디깅(digging)"이라고 칭해지는 이 단계는 목표 보관 용기(106)를 전달 컬럼으로 운송하기 위해 후속적으로 사용되는 것과 동일한 용기 취급 차량(200, 300)으로 수행되거나 하나 또는 복수의 다른 협력 용기 취급 차량(200, 300)으로 수행될 수도 있다. 대안적으로 또는 추가로, 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)은 보관 컬럼(105)으로부터 보관 용기(106)를 일시적으로 제거하는 작업에 특별히 전용화된 용기 취급 차량(200, 300)을 가질 수도 있다. 일단 목표 보관 용기(106)가 보관 컬럼(105)에서 제거되면, 일시적으로 제거된 보관 용기는 원래의 보관 컬럼(105)에 재배치될 수 있다. 그러나, 제거된 보관 용기는 대안적으로 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.

보관 용기(106)가 그리드(104)에 보관될 때, 용기 취급 차량(200, 300) 중 하나는 전달 컬럼(120)에서 보관 용기(106)를 픽업하여 보관될 보관 컬럼(105) 위의 그리드 위치로 운송하도록 지시를 받는다. 보관 컬럼 스택(107) 내의 목표 위치에 또는 그 위에 위치된 임의의 보관 용기가 제거된 후, 용기 취급 차량(200, 300)은 원하는 위치에 보관 용기(106)를 위치시킨다. 제거된 보관 용기는 그 후, 보관 컬럼(105)으로 다시 하강되거나 다른 보관 컬럼(105)으로 재배치될 수도 있다.

용기 접근 스테이션은 전형적으로 제품 물품이 보관 용기(106)로부터 제거되거나 그 내에 위치되는 선택 또는 적재 스테이션(picking or a stocking station)일 수도 있다. 선택 또는 적재 스테이션에서, 보관 용기(106)는 일반적으로 자동화된 보관 및 회수 시스템(1)에서 절대 제거되지 않고 접근되고 나면 보관 그리드(104)로 반환된다. 보관 그리드(104) 외부 또는 내부로의 보관 용기의 이송을 위해, 하부 포트가 또한 전달 컬럼에 제공되고, 이러한 하부 포트는 예를 들어 보관 용기(106)를 다른 보관 시설(예를 들어, 다른 보관 그리드)로, 직접 운송 차량(예를 들어, 기차 또는 트럭)으로, 또는 생산 시설로 이송하기 위한 것이다.

용기 접근 스테이션은 전달 컬럼의 하부 포트 아래에 배열된 전달 시스템에 제공될 수도 있다. 전달 시스템은 전달 컬럼의 하부 포트와 용기 접근 스테이션 사이에서 용기를 운반하기 위한 차량 또는 캐리어를 포함할 수도 있다.

용기 접근 스테이션은 보관 용기의 내용물에 대한 접근이 개구를 통해 제공될 수도 있는 개구를 캐비닛의 상단에 포함하는 캐비닛일 수도 있다. 매우 종종, 용기 접근 스테이션은 특정 선택 스테이션에 미리 설계되거나 맞춤 제조된다. 용기 접근 스테이션을 변화하는 요구에 맞게 변경하거나 개조할 가능성은 전혀 또는 거의 없다.

따라서, 본 발명의 목적은 보관 및 회수 시스템의 변화하는 요구에 적합하도록 쉽게 리모델링될 수 있는 용기 접근 스테이션을 제공하는 것이다.

본 발명은 다수의 접근 지점을 제공하도록 구성된 모듈식 용기 접근 스테이션에 관한 것이고, 여기서 각각의 접근 지점으로의 접근은 접근 지점으로 전달된 하위의 용기에 대해 용기 접근 스테이션의 상부 작업면을 통해 허용될 수도 있다. 작업면은 하나 이상의 작업면 섹션에 의해 제공되고, 각각의 작업면 섹션은 접근 패널 또는 블랭킹 오프 패널 중 하나가 임의의 다수의 접근 지점에서 용기 접근 스테이션의 부분으로서 끼워지게 할 수 있게 하는 공통 부착 구성을 갖는다.

용기 접근 스테이션은 인간 또는 로봇 조작자(예를 들어, 선택기)와 인간 또는 로봇 조작자에 보관 용기를 전달하는 용기 취급 차량 사이에 인터페이스를 제공하기 위해 전술된 자동 보관 및 회수 시스템에 사용될 수도 있다.

용기 접근 스테이션은 캐비닛 또는 그 위에 지지되는 작업면을 갖는 구조일 수도 있다. 작업면은 하나 이상의 교체 가능한 작업면 섹션에 의해 제공된다.

작업면 섹션은 작업면 섹션을 통한 접근을 제한하는 블랭킹 오프 패널, 또는 작업면 섹션을 통한 접근을 허용하는 접근 패널일 수도 있다.

용기 접근 스테이션 작업면 섹션의 복수의 로우로 제조될 수도 있다. 각각의 표면 섹션은 초기에 블랭킹 오프 패널일 수도 있다. 용기 접근 스테이션은 보관 용기로의 접근이 바람직한 이들 위치에서 임의의 블랭킹 오프 패널을 접근 패널로 교체함으로써 보관 및 회수 그리드에 쉽게 적응될 수도 있다.

용기 접근 스테이션은 하나의 접근 지점으로의 접근이 하나의 접근 지점 위에 제공된 접근 패널을 통해 허용될 수도 있는 다수의 접근 지점을 제공하도록 구성된다.

반대로, 접근 패널은 접근 지점으로의 접근이 더 이상 바람직하지 않거나 요구되지 않으면 블랭킹 오프 패널로 교체될 수도 있다.

용기 접근 스테이션은 예를 들어, 벽 또는 그 위에 지지되는 벽 구조를 갖는 작업면 섹션의 4개의 로우를 포함하는 표준 모듈로 공장으로부터 전달될 수도 있다. 각각의 작업면 섹션은 하위의 접근 지점으로의 접근이 요구되면 제거되어 접근 패널로 교체될 수 있는 블랭킹 오프 패널일 수도 있다. 이후에, 더 많은 접근 지점으로의 접근이 요구되면, 다른 블랭킹 오프 패널이 접근 패널로 교체될 수도 있다.

해결책은 또한 그 반대로도 동작한다. 접근 지점으로의 접근이 더 이상 요구되지 않으면, 접근 패널은 블랭킹 오프 패널로 교체될 수도 있다.

각각의 작업면 섹션은 접근 패널 또는 블랭킹 오프 패널 중 하나가 임의의 다수의 접근 지점에서 용기 접근 스테이션의 부분으로서 끼워지게 할 수 있게 하는 공통 부착 구성을 포함한다.

접근 패널과 블랭킹 오프 패널은 각각 동일한 크기 및 직사각형 형상을 갖는 것이 바람직할 수도 있다. 접근 패널(들) 및 블랭킹 오프 패널(들)은, 원하는 바와 같이 그리고 원할 때 이들이 상호 교환 가능할 수 있게 하기 위해(최소 노력으로) 동일한 하위의 구조에 끼워질 수 있도록 실질적으로 유사하거나 동일한 주연부 구성을 가질 수도 있다.

작업면 섹션(접근 패널 및 블랭킹 오프 패널)은 용기 접근 스테이션의 상단에 제공된 레일 또는 바아를 포함하는 상단 표면 지지 구조에 의해 그 외주부에서 지지될 수도 있다.

상단 표면 지지 구조는, 작업면 섹션이 상단 표면 지지 구조 상에 쉽게 배치될 수 있고 상단 표면 지지 구조가 작업면 섹션 각각의 외주부를 지지하도록 직사각형 형상을 가질 수도 있다.

작업면 섹션은 이하의 부착 수단: 못, 나사, 볼트, 고정 핀, 클립, 클램핑 메커니즘, 신속 해제 메커니즘, 자석, 벨크로 또는 마찰 중 적어도 임의의 하나에 의해 지지 구조에 부착될 수도 있다.

접근 패널은 이동 부품에 전력을 제공하고 그리고/또는 이동 부품의 제어를 위한 전기 및/또는 제어 커넥터의 부분을 포함할 수도 있다. 접근 패널은 이동 부품을 동작 및/또는 제어하기 위한 모터를 포함할 수도 있다. 이동 부품은 전기적으로 또는 공압식으로 동작 및/또는 제어될 수도 있다.

접근 패널은 용기 접근 스테이션의 상부 작업면의 접근 지점 아래로 용기 접근 스테이션 내에서 전달된 하위의 용기로의 접근을 제공하기 위해 개방될 수 있는 자동 셔터가 제공된 접근 개구를 포함할 수도 있다.

자동 셔터는 단지 미리 결정된 조건이 충족되는 경우에만 개방되어 이에 의해 접근 개구를 통해 용기로의 접근을 허용하도록 배열되는 접이식(retractable) 커버이다.

본 발명은 또한 전술된 바에 따른 용기 접근 스테이션을 포함하는 전달 시스템에 관한 것이다.

전달 시스템은:

- 수평 평면(P1)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 적어도 제1 세트의 평행 레일, 및 수평 평면(P1)에 배열되고 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)으로 연장하는 적어도 제2 세트의 평행 레일을 포함하는 전달 레일로서, 적어도 제1 및 제2 세트의 레일은 함께 전달 그리드 셀의 전달 그리드를 형성하는, 전달 레일,

- 보관 용기를 운반하고 용기 접근 스테이션으로/으로부터 보관 용기를 운송하기 위해 전달 레일 상에서 동작하도록 구성된 전달 차량을 포함하고,

전달 그리드는 각각의 접근 지점으로의 접근이 용기 접근 스테이션의 상부 작업면을 통해 허용될 수도 있는 하나 이상의 접근 지점을 제공하는 용기 접근 스테이션 내로 연장된다. 전달 시스템은 전술된 자동 보관 및 회수 시스템의 부분일 수도 있다.

전달 그리드는 용기 접근 스테이션 내로 연장되고 접근 지점에서 원격 조작 전달 차량을 위한 하나 이상의 전달 그리드 셀 뿐만 아니라 접근 지점의 하나 이상의 전달 그리드 셀에 인접한 복수의 전달 그리드 셀을 제공하여, 복수의 전달 그리드 셀을 통해 원격 조작 전달 차량(이는 보관 그리드로부터 용기 접근 스테이션으로 보관 용기를 전달하는 용기 취급 차량의 유형임)에 대한 접근 지점으로 및/또는 접근 지점으로부터의 하나 초과의 경로가 존재하게 된다.

전달 시스템은 접근 지점에서 전달 그리드에 전달 차량을 로킹하기 위해 배열된 로킹 디바이스를 포함할 수도 있다. 로킹 디바이스는 접근 지점에서 전달 그리드 셀 상에 제공될 수도 있고, 또는 로킹 디바이스는 전달 차량이 접근 지점에 있는 동안 이동이 제한되도록 접근 패널 상에 제공될 수도 있다.

따라서, 로킹 디바이스는 인간 조작자 및/또는 로봇 조작자와의 임의의 상호 작용 전에 우발적인 변위에 대해 전달 차량을 로킹하는 것이 가능하도록 배열된다.

로킹 디바이스는 가동 로킹 볼트에 연결되고 접근 지점에서 전달 그리드 셀 내의 패널 구조 상에 배열된 로킹 요소를 포함할 수도 있다.

모터의 작동은 로킹 볼트의 일 단부가 패널 구조의 개구를 통해 상승되게 하여 패널 구조 위로 돌출하고 전달 차량의 일부와 맞물리게 한다. 로킹 볼트는 전달 차량의 개구 내에 끼워지도록 크기 설정되고 성형된다.

로킹 볼트는, 원통형이고 전달 차량의 원형 개구 내에 끼워질 수도 있지만, 다른 구성도 또한 가능하다. 예를 들어, 로킹 볼트는 플레이트형 구조를 가질 수도 있다. 그 목적은 인간 또는 로봇 조작자가 용기에 접근하는 동안 이동하는 것을 제한하기 위해 차량과 맞물리는 것이다.

로킹 볼트는 또한 접근 패널 상에 제공된 개구 내에 배열될 수도 있다. 볼트 모터의 작동은 로킹 볼트의 일 단부가 접근 패널의 개구를 통해 상승될 수 있게 하여 전달 차량의 개구 내로 돌출되게 된다. 전달 차량 내의 개구는 용기 캐리어의 상단 측벽에 있을 수도 있다.

전달 차량은 또한 플랩이 접근 패널로부터 회전하여 차량과 협력하게 내려가서 전달 차량이 이동하는 것을 제한할 수도 있도록 접근 패널에 피봇 가능하게 연결된 하나 이상의 플랩에 의해 접근 지점에서 로킹 위치에 보유될 수도 있다.

다른 로킹 디바이스는 전달 차량과 상호 작용하기 위한 그리퍼, 또는 차량을 원하는 위치에 보유하기 위한 자기 디바이스일 수도 있다.

전달 시스템은 로킹 위치에 있는 전달 차량을 검출하도록 배열된 하나 이상의 센서를 포함할 수도 있고, 하나 이상의 센서는 접이식 커버의 위치를 등록하도록 배열된다.

이는 캐비닛의 벽 상에, 접근 패널의 하부측에, 접근 지점에서 전달 그리드 셀 상에, 또는 이들의 조합에 제공될 수도 있다.

제어 시스템은 하나 이상의 센서로부터 정보를 수신할 수도 있고, 단지 전달 차량이 접근 지점에서 로킹될 때에만 접이식 커버를 개방하도록 동작한다.

제어 시스템은 전달 그리드 상의 어느 접근 지점이 사용자에게 이용 가능한지를 인지하도록, 그리고 이들이 교환되거나 확장되면, 제어 시스템이 이어서 새로운 구성으로 업데이트되도록 제어 시스템의 "재구성"을 또한 포함할 수도 있다.

접근 패널은 예를 들어, 로킹 디바이스, 센서 및/또는 접이식 커버를 활성화하기 위해 전기 신호를 전달하기 위한 플러그 및 소켓 연결부의 하나의 부분을 포함할 수도 있고, 용기 접근 스테이션의 프레임은 플러그 및 소켓 연결부의 제2 부분을 포함한다. 대안적으로, 무선 송신기 및 수신기는 이러한 신호를 전달하기 위해 제공될 수도 있다. 제어 시스템은 센서로부터 정보를 판독하고 로킹 디바이스 및 접이식 커버 중 적어도 하나를 제어할 수도 있도록 자동으로 업데이트될 수도 있다.

접근 패널이 블랭킹 오프 패널로 교체될 때의 경우에, 제어 시스템은 이어서 새로운 구성으로 업데이트될 수도 있다.

전달 그리드는 또한 전달 그리드로부터 접근 지점까지 연장하는 컨베이어 라인에 연결될 수도 있어, 전달 차량이 접근 지점으로의 운송을 위해, 보관 용기를 컨베이어 라인으로 전달할 수도 있게 된다. 컨베이어 라인은 모터에 의해 동작 가능한 롤러를 포함할 수도 있다. 보관 용기가 접근 지점에서 취급될 때, 보관 용기는 컨베이어 라인 상에서 전달 그리드로 다시 운송되고 여기서 추가 운송을 위해 전달 차량에 의해 회수될 수도 있다.

본 발명은 또한 전술된 바와 같은 용기 접근 스테이션을 재구성하는 방법에 관한 것이다. 방법은:

- 용기 접근 스테이션의 상단 표면에 제1 표면 섹션을 고정하는 부착 수단을 해제하거나 제거함으로써 제1 표면 섹션을 언로킹하는 단계,

- 제1 표면 섹션을 제거하는 단계,

- 제1 표면 섹션을 제2 표면 섹션으로 교체하는 단계,

- 부착 수단에 의해 용기 접근 스테이션의 상단 표면에 제2 표면을 로킹하는 단계,

- 새로운 접근 지점이 제2 표면 아래에 제공되거나 폐쇄되었다는 것을 인지하기 위해 제어 시스템을 업데이트하는 단계를 포함한다.

부착 수단은 못, 나사, 볼트, 고정 핀, 클립, 클램핑 메커니즘, 신속 해제 메커니즘, 자석, 벨크로 또는 마찰 중 적어도 임의의 하나일 수도 있다.

제1 표면 섹션은 블랭킹 오프 패널 또는 접근 패널일 수도 있다.

제2 표면 섹션은 블랭킹 오프 패널 또는 접근 패널일 수도 있다.

제1 표면 섹션은 제2 표면 섹션과는 상이하다. 예를 들어, 제1 표면 섹션이 블랭킹 오프 패널이면, 제2 표면 섹션은 접근 패널이고, 그 반대도 마찬가지이다.

이하의 도면은 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해 단지 예로서만 첨부된다.
도 1a 내지 도 1d는 종래 기술의 자동 보관 및 회수 시스템의 사시도이고, 도 1a 및 도 1c는 전체 시스템을 도시하고 있고, 도 1b 및 도 1d는 시스템 동작 가능한 종래 기술의 용기 취급 차량의 예를 도시하고 있다.
도 2a 내지 도 2c는 원격 조작 차량의 이동을 안내하도록 배열된 평행 레일의 세트를 포함하는 그리드 셀의 상단으로부터 본 도면이다.
도 3a 내지 도 3c는 보관 그리드와 용기 접근 스테이션 사이에서 보관 용기를 운송하기 위해 배열된 원격 조작 전달 차량의 상이한 버전을 도시하고 있다.
도 4a 및 도 4b는 보관 그리드와 용기 접근 스테이션 사이에서 보관 용기를 운송하기 위한 다른 자동 보관 및 회수 그리드 및 전달 시스템의 사시도이다.
도 5는 3개의 작업면 섹션을 갖는 용기 접근 스테이션을 도시하고 있다.
도 6은 원격 조작 차량 및 스테이션 내로 연장하는 전달 레일을 갖는 용기 접근 스테이션의 내부를 도시하고 있다.
도 7은 4개의 작업면 섹션을 포함하는 용기 접근 스테이션을 도시하고 있고; 중간에 2개의 접근 패널 및 양측에 하나씩 2개의 블랭킹 오프 패널이 있다.
도 8은 4개의 작업면 섹션을 포함하는 용기 접근 스테이션을 도시하고 있고; 4개의 섹션 모두가 접근 패널을 구성한다.
도 9는 전달 레일, 원격 조작 차량 및 접근 지점에 제공된 차량 로킹 디바이스를 갖는 용기 접근 스테이션의 내부를 도시하고 있다.
도 10은 하부측으로부터 본 도 9의 동일한 실시예를 도시하고 있다.
도 11은 접근 스테이션 내로 연장하고 복수의 접근 지점을 제공하는 전달 레일을 갖는 본 발명의 용기 접근 스테이션을 도시하고 있다.

이하에서, 본 발명의 실시예는 첨부 도면을 참조하여 더 구체적으로 설명될 것이다. 그러나, 도면은 도면에 도시된 주제로 본 발명을 제한하는 것을 의도하지 않음을 이해하여야 한다. 더욱이, 몇몇 특징이 시스템과 관련하여서만 설명되더라도, 이들은 전달 차량 및 관련 방법에 대해서도 마찬가지로 유효하고, 그 반대도 마찬가지임이 명백하다. 따라서, 전달 차량만 및/또는 관련 방법에 관련하여 설명된 임의의 특징이 또한 시스템에 대해 유효하다.

도 1a 내지 도 1d를 참조하면, 각각의 보관 구조(1)의 보관 그리드(104)는 총 143개의 그리드 컬럼(112)의 골격(100)을 구성하고, 여기서 골격의 폭 및 길이는 각각 13개 및 11개 그리드 컬럼(112)의 폭 및 길이에 대응한다. 골격(100)의 상단 층은 복수의 용기 취급 차량(200, 300)이 동작되는 레일 시스템(108)이다.

보관 시스템(1)의 골격(100)은 전술된 상기에 언급된 종래 기술의 골격(100)에 따라, 즉, 복수의 직립 부재(102) 및 복수의 직립 부재(102)에 의해 지지되는 복수의 수평 부재(103)로 구성되고, 또한 수평 부재(103)는 보관 컬럼(105)의 상단에 걸쳐 배열된 X 방향 및 Y 방향 각각의 평행 레일(110, 111)의 레일 시스템(108)을 포함한다. 단일 그리드 셀(122)의 수평 영역, 즉, X 및 Y 방향을 따른 영역은 각각 인접한 레일(110, 111) 사이의 거리에 의해 형성될 수도 있다(또한 도 2b 및 도 2c 참조). 도 1a 및 도 1c에서, 이러한 그리드 셀(122)은 레일 시스템(108)에 굵은 선으로 표시되어 있다.

레일 시스템(108)은 용기 취급 차량(200, 300)이 상이한 그리드 위치 사이에서 수평으로 이동할 수 있게 하고, 여기서 각각의 그리드 위치는 그리드 셀(122)과 연관된다.

도 1a 및 도 1c에서, 보관 그리드(104)는 8개의 셀의 높이로 도시되어 있다. 그러나, 보관 그리드(104)는 원리적으로 임의의 크기일 수 있는 것이 이해된다. 특히, 보관 그리드(104)는 도 1a 및 도 1c에 개시된 것보다 상당히 더 넓고 그리고/또는 더 길 수 있는 것으로 이해된다. 예를 들어, 그리드(104)는 700×700 초과의 그리드 셀(122)의 수평 범위를 가질 수도 있다. 또한, 그리드(104)는 도 1a 및 도 1c에 개시된 것보다 상당히 더 깊을 수 있다. 예를 들어, 보관 그리드(104)는 12개 초과의 그리드 셀의 깊이일 수도 있다.

보관 용기 차량(200, 300)은 본 기술 분야에 알려진 임의의 유형, 예를 들어 WO2014/090684 A1, NO317366 또는 WO2015/193278A1에 개시된 자동 용기 취급 차량 중 임의의 하나일 수도 있다.

레일 시스템(108)은 도 2a에 도시되어 있는 바와 같이, 단일 레일 시스템일 수도 있다. 대안적으로, 레일 시스템(108)은 도 2b에 도시되어 있는 바와 같이, 이중 레일 시스템일 수도 있다. 레일 시스템(108)은 또한 단일 및 이중 레일의 조합일 수도 있다. 단일 및 이중 레일 시스템의 상세는 배경 및 종래 기술의 섹션에서 본 명세서에 개시되어 있다.

도 3a 내지 도 3c는 이하에 전달 차량(30)이라 칭하는 원격 조작 전달 차량(30)의 실시예를 도시하고 있다.

전달 차량(30)은 이하에 보관 그리드(104)라 칭하는, 보관 용기(106)의 복수의 스택(107)을 보관하도록 구성된 자동 보관 및 회수 그리드(104)(도 4a 및 도 4b 참조)와 로봇 조작자 및 인간 조작자 중 적어도 하나에 의해 보관 용기(106)를 취급하기 위해 용기 접근 스테이션(60)에 제공된 접근 개구(63) 사이의 보관 용기(106)(도 3c에는 도시되어 있지 않음)의 운송을 위해 구성된다.

상기 전달 차량(30)은; 차체(31), 차체(31)에 연결된 적어도 하나의 롤링 디바이스(32a, 32b), 수평 평면(P)에서 롤링 디바이스(32a, 32b)를 구동하기 위한 적어도 하나의 롤링 디바이스 모터, 및 롤링 디바이스 모터에 연결된 전원(도시되어 있지 않음)을 포함한다. 전원은 예를 들어, 보관 그리드(104)로부터 접근 스테이션(60)까지 설정된 경로를 통해 롤링 디바이스(32a, 32b)를 추진하기 위해 롤링 디바이스 모터(도시되어 있지 않음)에 충분한 전력을 제공해야 한다.

전달 차량(30)은 차체(31) 위에 장착된 용기 캐리어(35)를 더 포함할 수도 있다. 용기 캐리어(35)는 보관 용기(106)가 전달 차량(30)에 대해 수평 평면(P1)에서 활주되는 것이 방지되도록, 예를 들어 용기 캐리어(35) 상에 또는 내에 보관 용기(106)를 수용하도록 구성되어야 한다.

용기 캐리어(35)는 아래로부터 보관 용기(106)를 지지하는 용기 지지 디바이스를 포함할 수도 있다.

도 3a 및 도 3b에서, 용기 캐리어(35)는 하단/베이스 및 측벽을 갖는 보관 용기 수용 구획의 형태로 개시되어 있다. 구획의 체적은 보관 용기의 전체 수평 범위 및 보관 용기의 수직 범위의 적어도 일부를 수용하고 수납할 수도 있도록 이 예시적인 구성에서 도시되어 있다.

도 3a 및 도 3b에 개시된 용기 캐리어(35)의 특정 구성은 전달 차량(30)이 상이한 높이를 갖는 보관 용기(106)를 운송할 수 있게 한다.

용기 캐리어(35) 내의 구획의 크기는 하나의 동작으로 다수의 보관 용기(106)를 수용하고 지지하기 위해 쉽게 적응될 수도 있다는 점을 주목하라.

도 3c는 원격 조작 전달 차량(30)의 또 다른 예시적인 구성을 도시하고 있다. 이 구성에서, 용기 캐리어(35)는 베이스 플레이트, 베이스 플레이트 상에 배열된 컨베이어 및 베이스 플레이트로부터 상향으로 돌출하는 2개의 측벽을 포함한다. 롤링 디바이스(32) 및 차체(31)는 전술된 롤링 디바이스(32) 및 차체(31)와 동일하거나 유사하다.

컨베이어는 특히 2개의 측벽에 수직인 공통 종방향을 갖는 복수의 평행하게 배향된 롤(36)에 의해 셋업될 수도 있다. 이러한 방식으로, 롤(36)은 하나 이상의 보관 용기(106)가 측벽에 의해 안내되는 동안 용기 캐리어(35) 내로 또는 외로 시프트될 수 있게 한다. 컨베이어는 롤 중 하나 이상의 회전을 허용하는 컨베이어 모터에 연결될 수도 있다.

자동 보관 및 회수 시스템의 사시도가 도 4a 및 도 4b에 도시되어 있다. 시스템은 보관 그리드(104) 및 전달 레일 시스템(50)을 포함하는 전달 시스템(140), 및 전달 레일 시스템(50) 상에서 동작하는 복수의 전달 차량(30)을 포함한다.

보관 그리드(104)는 전술된 바와 같은 종래 기술의 보관 그리드(104)와 동일하거나 유사할 수도 있는데, 즉, 보관 그리드(104)는 레일 시스템(108); 보관 용기(106)의 복수의 스택(107), 스택(107) 내에 적층된 보관 용기(106)를 리프팅하고 이동시키기 위한 복수의 용기 취급 차량(300) 및 용기 취급 차량(300)으로부터 보관 용기(106)를 수용하도록 구성된 전달 컬럼(119, 120)을 포함한다.

전달 시스템(140)은 전술된 바와 같은 전달 차량(30) 중 하나 이상, 즉, 하나 이상의 전달 컬럼(119, 120)과 보관 그리드(104) 외부에 위치된 하나 이상의 용기 취급 스테이션(60) 사이의 운송을 위해 보관 용기(106)를 수용하고 지지하도록 구성된 전달 차량(30)을 포함한다. 용기 취급 스테이션(60)은 용기를 취급하기 위해 적합한 임의의 미리 결정된 위치에 위치될 수도 있다.

전달 시스템(140)은 하나 이상의 전달 컬럼(119, 120)의 전달 포트(150) 아래에 위치된 전달 레일 시스템(50)을 더 포함할 수도 있다.

전달 시스템(140)은, 용기 취급 차량 또는 리프트에 의해 전달 컬럼(119, 120)을 통해 전달된 보관 용기(106)가 효과적으로 전달 포트(150) 아래의 전달 차량(30)에 의해 수용되고 전달 레일(50) 상에서 용기 접근 스테이션(60)으로 운송되어, 이에 의해 전달 컬럼(119, 120)에서 보관 용기(106)의 혼잡을 회피할 수도 있도록 배열된다.

도 4a 및 도 4b에 도시되어 있는 바와 같이, 전달 레일 시스템(50)은 용기 취급 차량(200, 300)을 위한 레일 시스템(108)과 동일한 방식 또는 유사한 방식으로 구성될 수도 있다. 전달 레일 시스템(50)은 적어도 하나 이상의 전달 컬럼(119, 120)의 전달 포트(150)로부터 적어도 하나의 용기 접근 스테이션(60)으로 연장되어, 각각의 보관 용기(106)가 보관 용기(106) 내에 보유된 물품이 접근될 수도 있는 용기 접근 스테이션(60) 내로 운송될 수 있게 된다.

용기 접근 스테이션(60)은 도 5a 및 도 5b에 도시되어 있는 바와 같이, 벽 및 그 위에 지지된 상단 커버를 포함하는 캐비닛(61)을 포함할 수도 있다. 전달 차량(30)에 의해 운반되고 용기 접근 스테이션(60)으로 운송되는 보관 용기(106)에 보유된 물품은 캐비닛(61)의 상단 커버 내의 접근 개구(63)를 통해 도달 가능하다.

캐비닛(61)은 보관 그리드(104)에 인접하게 배열되며, 여기서 전달 레일 시스템(50)은 전달 포트(150) 아래로부터 용기 접근 스테이션(60)의 접근 지점(65)까지 연장된다.

용기 접근 스테이션(60)은 인간 및/또는 로봇 조작자가 그를 통해 용기(70, 106)의 내용물에 접근할 수도 있는 접근 개구(63)를 포함한다.

용어 용기는 전달 차량(30)으로 운송하기 위해 적합한 보관 용기, KLT 용기, 포장 또는 주문 상자 등일 수도 있다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 용기 접근 스테이션(60)을 도시하고 있다. 용기 접근 스테이션(60)은 하나 이상의 작업면 섹션(66, 67)에 의해 제공되는 작업면을 포함하고, 각각의 작업면 섹션은 접근 패널(67) 또는 블랭킹 오프 패널(66) 중 하나가 임의의 다수의 접근 지점(65)에서 용기 접근 스테이션(60)의 부분으로서 끼워지게 할 수 있게 하는 공통 부착 구성을 갖는다. 도 5는 3개의 작업면 섹션(66, 67)을 도시하고 있고; 여기서 접근 패널(67)은 중간에 배열되고 블랭킹 오프 패널(66)은 접근 패널(67)의 양측에 배열된다.

추가 접근 지점(65)으로의 접근이 요구되면, 블랭킹 오프 패널(66) 중 하나 이상은 하나 이상의 접근 패널(67)로 교체될 수도 있다.

따라서, 용기 접근 스테이션(60)은 다수의 접근 지점(65)을 제공하도록 구성되고, 여기서 각각의 접근 지점(65)으로의 접근은 접근 지점(65)으로 전달된 하위의 용기(106)에 대해 용기 접근 스테이션(60)의 상부 작업면을 통해 허용될 수도 있다.

용기 접근 스테이션(60)은 하나 이상의 작업면 섹션(66, 67)을 지지하는 상단 표면 지지 구조(68)를 포함할 수도 있다. 접근 패널(67)과 블랭킹 오프 패널(66)은 각각 동일한 크기 및 직사각형 형상을 가져 이들이 상단 표면 지지 구조(68)에서 서로 쉽게 교체될 수도 있게 되는 것이 바람직할 수도 있다.

상단 표면 지지 구조(68)는 작업면 섹션(68)의 외주부를 지지하는 레일 및/또는 바아를 포함할 수도 있다.

도 6에서 보여지는 바와 같이, 각각의 작업면 섹션(66, 67)은 용기 접근 스테이션(60)의 상단에 제공된 레일 및/또는 바아를 포함하는 상단 표면 지지 구조(68)에 의해 그 주연부에서 지지될 수도 있다.

상단 표면 지지 구조(68)는, 작업면 섹션(66, 67)이 상단 표면 지지 구조(68) 상에 쉽게 배치될 수 있고 상단 표면 지지 구조(68)가 작업면 섹션(66, 67) 각각의 외주부를 지지하도록 직사각형 프레임형 형상을 가질 수도 있다.

작업면 섹션은 도 5, 도 7 및 도 8에 도시되어 있는 바와 같이 나사에 의해 상단 표면 지지 구조(68)에 부착될 수도 있다.

도 6은 전달 레일 시스템(50) 상의 접근 지점(65)에 위치된 원격 조작 차량(30)을 도시하고 있다. 전달 레일 시스템(50)은 용기 접근 스테이션(60) 내로 연장하여 복수의 잠재적인 접근 지점(65)을 제공한다. 접근 패널(67)은 보관 용기(106)(도시되어 있지 않음) 내의 물품이 접근 패널(67) 내에 제공된 개구(63)를 통해 접근 가능하도록 접근 지점(65) 위에 제공된다.

용기 접근 스테이션(60)은 예를 들어, 벽 또는 그 위에 지지되는 벽 구조를 갖는 작업면 섹션의 4개의 로우를 포함하는 캐비닛과 같은 표준 모듈로 공장으로부터 전달될 수도 있다. 각각의 작업면 섹션은 하위의 접근 지점(65)으로의 접근이 요구되면 제거되어 접근 패널(67)로 교체될 수 있는 블랭킹 오프 패널(66)일 수도 있다.

도 7은 2개의 중간 섹션이 접근 패널(67)에 의해 교체되어, 따라서 용기 접근 스테이션(60)의 상부 작업면을 통해 접근 지점(65)으로 전달된 하위의 용기(106)로의 접근을 허용하는 실시예를 도시하고 있다.

도 8은 용기 접근 스테이션에 총 4개의 접근 패널이 존재하도록 섹션 중 부가의 2개가 접근 패널(67)로 교체되어 있는 도 7의 용기 접근 스테이션(60)을 도시하고 있다. 예를 들어, 선택 용량의 증가 등을 수용하기 위해 작업면을 재구성하거나 아마도 베이스 지지부로서 판매되고 구매자가 원래 셋업에서 어디에 패널을 끼울지를 결정하는 패널의 선택과 같은 재구성에 대한 상이한 이유가 존재할 수도 있다.

제어 시스템(도시되어 있지 않음)은 부가의 접근 패널에 의해 용기 접근 스테이션의 증가된 용량이 존재하였다는 것 및 접근 패널이 위치되는 장소를 알 수 있도록 업데이트될 수도 있다.

4개의 접근 패널(67) 중 임의의 하나는 이후에 요구되면 블랭킹 오프 패널(67)로 교체될 수도 있고, 유사하게 제어 시스템은 새로운 구성으로 업데이트된다.

도 7 및 도 8에 도시되어 있는 바와 같이, 용기 접근 스테이션(60)은 접근 개구(63)를 통한 접근을 제한하기 위한 전개 가능한 커버(78)를 포함할 수도 있다.

전개 가능한 커버(78)는 접이식 커버(78)일 수도 있다. 커버(78)는 단지 미리 결정된 조건이 충족되는 경우에만(예를 들어, 용기에 대한 접근이 승인되는 경우) 개방되도록 배열될 수도 있고, 이에 의해 용기(70, 106)가 접근 지점(65)에 위치될 때 접근 개구(63)를 통한 용기(70, 106)로의 접근을 허용할 수도 있다.

커버(78)는 투명할 수도 있고 용기(106)의 내용물이 용기 접근 스테이션(60)의 외부로부터 보여지게 할 수도 있다.

도 9 및 도 10은 원격 조작(전달) 차량(30) 및 용기 접근 스테이션(60)에서 조작자에게 안전을 제공하기 위해 접근 지점(65)에서 전달 차량(30)을 로킹하기 위한 로킹 디바이스(70)를 도시하고 있다.

로킹 디바이스(70)는 가동 로킹 볼트에 연결되고 접근 지점(65)에서 패널 구조(75) 상에 배열된 로킹 요소를 포함할 수도 있다.

로킹 디바이스(70) 및 패널 구조(75)는 접근 패널(67)의 접근 개구(63) 바로 아래에 배열될 수도 있다.

모터(74)의 작동은 로킹 볼트의 일 단부가 패널 구조(75)의 개구(76)를 통해 상승되게 하여 패널 구조(75) 위로 돌출하고 전달 차량(30)의 일부와 맞물리게 한다.

로킹 볼트는 전달 차량(30)의 개구(77) 내에 끼워지도록 크기 설정되고 성형된다. 로킹 볼트는 도시되어 있는 바와 같이, 원통형이고 전달 차량(30)의 원형 개구(77) 내에 끼워질 수도 있지만, 다른 구성도 또한 가능하다. 이 예에서, 개구(77)는 예를 들어 차체(31)의 바닥 패널에서 전달 차량(30)(도 10 참조)의 하부측에 제공된다.

따라서, 로킹 디바이스(70)는 인간 조작자 및/또는 로봇 조작자와의 임의의 상호 작용 전에 우발적인 변위에 대해 전달 차량(30)을 로킹하는 것이 가능하도록 배열된다. 용기 접근 스테이션(60)과 함께 도시되어 있는 배열에서, 이는 전달 차량(30) 또는 용기 접근 스테이션(60)에 의해 전달 차량(30)에 의해 운반되는 보관 용기(106)의 내용물로의 접근이 허용되기 전일 수도 있다. 로킹 디바이스(70)는 이어서 일단 인간 및/또는 로봇 조작자와의 상호 작용이 더 이상 요구되지 않으면 전달 차량(30)을 언로킹할 수도 있다. 이는 용기 접근 스테이션(60)의 접근 개구(63)가 폐쇄되기 때문에 전달 차량(30) 또는 보관 용기(106)의 내용물로의 접근이 더 이상 가능하지 않을 때일 수도 있다.

도 11은 벽과 그 위에 지지되는 4개의 작업면을 포함하는 캐비닛(61)을 포함하는 용기 접근 스테이션(60)을 도시하고 있고, 4개의 작업면의 각각은 각각의 잠재적인 접근 지점(65) 위에 제공된다. 도 11은 전달 차량(30)에 의해 운반되는 용기(106)로의 접근이 접근 패널(67)에 제공된 개구(63)를 통해 가능하도록 접근 패널(67)과 함께 2개의 중간 섹션이 배열되어 있는 것을 도시하고 있다.

2개의 접근 개구(63)는 전개 가능한 커버가 제공되고 단지 미리 결정된 조건이 충족되는 경우에만 개방되어 이에 의해 접근 개구(63)를 통해 용기(70, 106)로의 접근을 허용하도록 배열될 수도 있다.

30: 전달 차량 31: 차체
32: 롤링 디바이스 32a: 제1 세트의 휠
32b: 제2 세트의 휠 35: 용기 캐리어
36: 컨베이어의 롤 50: 전달 레일 시스템
51: 전달 그리드 52: 전달 그리드 셀
60: 용기 접근 스테이션 61: 캐비닛
63: 캐비닛의 상단 커버의 개구/접근 개구
65: 접근 지점 66: 블랭킹 오프 패널
67: 접근 패널 68: 상단 표면 지지 구조
70: 용기 74: 모터
75: 패널 구조 76: 패널 구조의 개구
77: 차체의 개구 78: 전개 가능한 커버
P1: 전달 레일 시스템의 수평 평면 100: 골격 구조
102: 골격 구조의 직립 부재 103: 골격 구조의 수평 부재
104: 보관 그리드/3차원 그리드 105: 보관 컬럼
106: 보관 용기 107: 스택
108: 레일 시스템
110: 제1 방향(X)에서의 제1 세트의 평행 레일
111: 제2 방향(Y)에서의 제2 세트의 평행 레일
115: 그리드 개구 119: 전달 컬럼
120: 전달 컬럼 122: 그리드 셀
140: 전달 시스템 150: 전달 포트
200: 제1 용기 취급 차량 201: 휠 배열
300: 제2 용기 취급 차량 301: 휠 배열
X: 제1 방향 Y: 제2 방향
P: 레일 시스템의 수평 평면

Claims (13)

1. 다수의 접근 지점(65)을 제공하도록 구성된 용기 접근 스테이션(60)이며, 여기서 각각의 접근 지점(65)으로의 접근은 접근 지점(65)으로 전달된 하위의 용기(70, 106)에 대해 용기 접근 스테이션(60)의 상부 작업면을 통해 허용될 수도 있고,
   작업면은 하나 이상의 작업면 섹션에 의해 제공되고, 각각의 작업면 섹션은 접근 패널(67) 또는 블랭킹 오프 패널(66) 중 하나가 임의의 다수의 접근 지점(65)에서 용기 접근 스테이션(60)의 부분으로서 끼워지게 할 수 있게 하는 공통 부착 구성을 갖는, 용기 접근 스테이션.
2. 제1항에 있어서, 하나 이상의 작업면 섹션은 작업면 섹션의 로우로서 제공되는, 용기 접근 스테이션.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 용기 접근 스테이션(60)은 아래로부터 각각의 작업면 섹션을 지지하도록 배열된 상단 표면 지지 구조(68)를 포함하는, 용기 접근 스테이션.
4. 제3항에 있어서, 상단 표면 지지 구조(68)는 작업면 섹션의 외주부를 지지하는 레일 및/또는 바아를 포함하는, 용기 접근 스테이션.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 접근 패널(67)은 이동 부품에 전력을 제공하고 그리고/또는 이동 부품의 제어를 위한 전기 및/또는 제어 커넥터의 부분을 포함하는, 용기 접근 스테이션.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 접근 패널(67)은 용기 접근 스테이션의 상부 작업면의 접근 지점 아래로 용기 접근 스테이션 내에서 전달된 하위의 용기로의 접근을 제공하기 위해 개방될 수 있는 자동 셔터가 제공된 접근 개구(63)를 포함하는, 용기 접근 스테이션.
7. 제6항에 있어서, 자동 셔터는 단지 미리 결정된 조건이 충족되는 경우에만 개방되어 이에 의해 접근 개구(63)를 통해 용기(70, 106)로의 접근을 허용하도록 배열되는 접이식 커버(78)인, 용기 접근 스테이션.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 용기 접근 스테이션을 포함하는 전달 시스템(140)이며, 전달 시스템(140)은:
   - 수평 평면(P1)에 배열되고 제1 방향(X)으로 연장하는 적어도 제1 세트의 평행 레일, 및 수평 평면(P1)에 배열되고 제1 방향(X)에 직교하는 제2 방향(Y)으로 연장하는 적어도 제2 세트의 평행 레일을 포함하는 전달 레일(50)로서, 적어도 제1 및 제2 세트의 레일은 함께 전달 그리드 셀(52)의 전달 그리드(51)를 형성하는, 전달 레일(50),
   - 보관 용기(16)를 운반하고 용기 접근 스테이션(60)으로/으로부터 보관 용기(106)를 운송하기 위해 전달 레일(50) 상에서 동작하도록 구성된 전달 차량(30)을 포함하는, 전달 시스템(140).
9. 제8항에 있어서, 전달 그리드(51)는 용기 접근 스테이션 내로 연장되고 접근 지점(65)에서 원격 조작 전달 차량(30)을 위한 하나 이상의 전달 그리드 셀(52) 뿐만 아니라 접근 지점(65)의 하나 이상의 전달 그리드 셀(52)에 인접한 복수의 전달 그리드 셀(52)을 제공하여, 복수의 전달 그리드 셀(52)을 통해 원격 조작 전달 차량(30)에 대한 접근 지점으로 및/또는 접근 지점(65)으로부터의 하나 초과의 경로가 존재하게 되는, 전달 시스템(140).
10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 전달 시스템(140)은 접근 지점(65)에서 전달 그리드(51)에 전달 차량을 로킹하기 위해 배열된 로킹 디바이스를 포함하는, 전달 시스템(140).
11. 제10항에 있어서, 하나 이상의 센서는 로킹 위치에 있는 전달 차량(30)을 검출하도록 배열되고, 하나 이상의 센서는 접이식 커버(78)의 위치를 등록하도록 배열되는, 전달 시스템(140).
12. 제11항에 있어서, 제어 시스템은 하나 이상의 센서로부터 정보를 수신하고, 단지 전달 차량(30)이 접근 지점(65)에서 로킹될 때에만 접이식 커버를 개방하도록 동작하는, 전달 시스템(140).
13. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 용기 접근 스테이션을 재구성하는 방법이며,
    - 용기 접근 스테이션(60)의 상단 표면에 제1 표면 섹션을 고정하는 부착 수단을 해제하거나 제거함으로써 제1 표면 섹션을 언로킹하는 단계,
    - 제1 표면 섹션을 제거하는 단계,
    - 제1 표면 섹션을 제2 표면 섹션으로 교체하는 단계,
    - 부착 수단에 의해 용기 접근 스테이션(60)의 상단 표면에 제2 표면을 로킹하는 단계,
    - 새로운 접근 지점이 제2 표면 아래에 제공되거나 폐쇄되었다는 것을 인지하기 위해 제어 시스템을 업데이트하는 단계를 포함하는, 방법.

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