CN113993796B - 模块化容器访问站 - Google Patents

模块化容器访问站 Download PDF

Info

Publication number
CN113993796B
CN113993796B CN201980097397.1A CN201980097397A CN113993796B CN 113993796 B CN113993796 B CN 113993796B CN 201980097397 A CN201980097397 A CN 201980097397A CN 113993796 B CN113993796 B CN 113993796B
Authority
CN
China
Prior art keywords
transport
container
access
access station
grid
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201980097397.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113993796A (zh
Inventor
特龙·奥斯特海姆
厄于斯泰因·戈杰尔德维克
英瓦尔·法格兰德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autostore Technology AS
Original Assignee
Autostore Technology AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from NO20181005A external-priority patent/NO344662B1/en
Priority claimed from PCT/EP2019/065204 external-priority patent/WO2019238673A1/en
Application filed by Autostore Technology AS filed Critical Autostore Technology AS
Priority to CN202310923015.4A priority Critical patent/CN116873437A/zh
Publication of CN113993796A publication Critical patent/CN113993796A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113993796B publication Critical patent/CN113993796B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0471—Storage devices mechanical with access from beneath
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B13/00—Other railway systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0414—Storage devices mechanical using stacker cranes provided with satellite cars adapted to travel in storage racks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
    • B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
    • B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/52—Devices for transferring articles or materials between conveyors i.e. discharging or feeding devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/03—Stacking of articles by adding to the top of the stack from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/23—Devices for tilting and emptying of containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G67/00—Loading or unloading vehicles
    • B65G67/02—Loading or unloading land vehicles
    • B65G67/24—Unloading land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/19—Additional means for facilitating unloading
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/24—Direction of travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0258—Trays, totes or bins
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0283—Position of the load carrier
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/002—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles
    • B65G63/004—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations for articles for containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B65G63/06—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations with essentially-vertical transit
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
    • G05D1/0229—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area in combination with fixed guiding means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0289—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling with means for avoiding collisions between vehicles

Abstract

一种模块化容器访问站(60)，已被配置为提供多个访问点(62、63)，其中，可以允许通过容器访问站(60)的上工作表面访问每个访问点(65)以到达已经被运输到访问点(65)的底层容器(70、106)。工作表面由一个或多个工作表面区(66、67)设置，每个工作表面区具有共同的附接配置，以允许面板(67)或封闭面板(66)安装在多个访问点中的任何一个处以作为容器访问站的一部分。

Description

模块化容器访问站
技术领域
本发明涉及一种模块化容器访问站，该模块化容器访问站被配置为提供多个访问点，其中，该访问站包括一个或多个工作表面区，每个工作表面区具有共同的附接配置，以允许在多个访问点中的任一个处安装访问面板或封闭面板作为容器访问站的一部分。本发明还涉及一种包括模块化容器访问站的运输系统。
背景技术
图1的A和图1的C公开了具有框架结构100的典型现有技术自动存储和取回系统1。图1的B和图1的D分别公开了操作图1的A和图1的C中公开的系统1的现有技术容器搬运车辆101。
框架结构100包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可由金属制成，例如挤压铝型材。
框架结构100限定了包括以行布置的存储列105的存储网格104，其中，存储容器106(也被称为箱)的存储列105互相堆叠在另一个之上以形成堆107。每个存储容器106通常可以容纳多个产品项目(未示出)，并且存储容器106内的产品项目可以是相同的，或者可以是不同的产品类型，这取决于应用。
存储网格104防止堆107中存储容器106的水平运动，并引导存储容器106的垂直运动，但是在堆叠时通常不以其他方式支撑存储容器106。自动存储和取回系统1包括在存储104的顶部上以网格图案布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆200、300(如图1的B和图1的D中例示)在该轨道系统108上运行，以从存储列105升起存储容器106和将存储容器106下降到存储列105中，并且也将存储容器106运输到存储列105上方。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平范围在图1的A和图1的C中由粗线标记。
每个网格单元122具有通常在30至150cm间隔内的宽度和通常在50至200cm间隔内的长度。由于轨道110、111的水平范围，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2至10cm。
轨道系统108包括第一组平行轨道110该第一组平行轨道110被布置为引导容器搬运车辆200、300沿第一方向X穿过框架结构100的顶部运动；以及第二组平行轨道111，垂直于第一组轨道110布置，以引导容器搬运车辆200、300在垂直于第一方向X的第二方向Y上运动。以这种方式，轨道系统108限定网格列，在该网格列上，容器搬运车辆200、300可在存储列105上方横向移动(即，在与水平X-Y平面平行的平面中)。
每个现有技术容器搬运车辆200、300包括车身和八个车轮的车轮布置201、301，其中，第一组四个车轮使容器搬运车辆200、300能够在X方向上横向移动，并且第二组其余四个车轮使容器搬运车辆150能够在Y方向上横向移动。车轮布置中的一组或两组车轮可被升高和降低，使得第一组车轮和/或第二组车轮可在任何一次与相应的一组轨道110，111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆200、300还包括用于垂直运输存储容器106的提升装置(未示出)，例如从存储列105中升高存储容器106和将存储容器106降低到存储列105中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置(未示出)，其适于接合存储容器106，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301放下，这样就可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调整夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置。
常规地并且也出于本申请的目的，Z＝1标识网格4的最上层，即紧接轨道系统108下面的层，Z＝2标识轨道系统108下面的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1的A图和1的C中公开的示例性现有技术网格4中，Z＝8标识网格4的最下层。因此，作为示例，并使用图1的A和图1的D中指示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，在图1的A中标识为106’的存储容器可以说占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。可以说，容器搬运车辆101在层Z＝0中行驶，并且每个网格列可以通过其X和Y坐标来识别。
每个容器搬运车辆200都包括存储室或空间(未示出)，当在轨道系统108上运输存储容器106时，该存储室或空间用于容纳和存放存储容器106。存储空间可以包括布置在车身13中央的空腔，例如在WO2014/090684A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。
可替代地，如在N0317366中所描述，容器搬运车辆150可以具有悬臂结构的，其内容也通过引用并入本文。
容器搬运车辆200可具有占地面积(即在X和Y方向上的范围)，其通常等于网格单元122的横向范围(即网格单元122在X和Y方向上的范围)，例如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引用并入本文。这里使用的术语“横向”可以指“水平”。
可替代地，容器搬运车辆200可具有大于网格列105(限定的横向区域)的横向范围的占地面积，例如在WO2014/090684A1中公开的。
如图2的A所示，轨道系统108可以是单轨道系统。可替代地，如图2的B所示，轨道系统108可以是双轨道系统，从而允许具有大致对应于网格列112定义的横向范围的占地面积的容器搬运车辆201沿着网格列的行行驶，即使另一容器搬运车辆200位于邻近网格列的行的网格列上方。单轨和双轨系统两者，或者包括单轨系统108中的单轨和双轨布置的组合，在水平面P中形成包括多个矩形并且均匀的网格位置或网格单元122的网格图案，其中，每个网格单元122包括网格开口115，该网格开口115由第一轨道110的一对轨道110a、110b和第二组轨道111的一对轨道111a、111b界定。在图2的B中，网格单元122由虚线框指示。
因此，轨道110a和110b形成限定沿X方向运行的平行网格单元行的轨道对，并且轨道111a和111b形成限定沿Y方向运行的平行网格单元行的轨道对。
如图2的C所示，每个网格单元122具有：宽度Wc，其通常在30至150cm的间隔内；以及长度Lc，其通常在50至200cm的间隔内。每个网格开口115具有宽度Wo和长度Lo，其通常比网格单元122的宽度Wc和长度Lc小2至10cm。
在X和Y方向上，相邻的网格单元彼此接触布置，使得它们之间没有空间。
在存储网格104中，大多数网格列是存储列105，即在其中将存储容器106存储在堆107中的网格列105。但是，网格104通常具有至少一个不用于存储存储容器106的网格列，但是其包括容器搬运车辆200、300可卸下和/或接取存储容器106的位置，以便可将它们运输到可从网格104的外部访问存储容器106或将其从网格104移除或移进网格104的第二位置(未示出)。在本领域内，这样的位置通常被称为“端口”，并且端口位于其中的网格列可称为“运输列”119、120。容器搬运车辆的卸货和取货端口被称为“运输列的上端口”119、120。而运输列的另一端被称为“运输列的上端口”。
图1的A和图1的C中的存储网格104包括两个运输列119和120。例如，第一运输列119可以包括专用的卸货端口，其中容器搬运车辆200、300可以卸下要运输通过运输列119运输并且进一步运输到访问或转运站的存储容器106，并且第二运输列200可以包括专用的取货端口，其中容器搬运车辆200、300可以从访问或转运站拾取已经运输通过运输列200的存储容器106。第一和第二运输列的每个端口可以包括适用于拾取和放下存储容器的端口。
当要访问存储在图1的A中公开的网格104中的存储容器106时，将指示容器搬运车辆200、300中的一个从目标存储容器106在网格104中的位置取回目标存储容器106并将其运输到或通过运输列119。此操作涉及将容器搬运车辆200、300移动到目标存储容器106所在的存储列105上方的网格位置，使用容器搬运车辆的提升装置(未显示)从存储列105取回存储容器106，并将存储容器106运送到第一运输列119。
如果目标存储容器106位于堆107的深处，即一个或多个其他存储容器位于目标存储容器106上方，该操作还涉及在从存储列105中提升目标存储容器106之前临时移动放置在上方的存储容器。该步骤在本领域中有时被称为“挖掘”，该步骤可用随后用于将目标存储容器106运输到运输列的同一容器搬运车辆200、300，或者通过一个或多个其他合作的容器搬运车辆200、300来执行。替代地或另外地，自动存储和取回系统1可具有专门用于临时从存储列105移除存储容器106的任务的容器搬运车辆200、300。一旦目标存储容器106已经从存储列105中移除，可将临时移除的存储容器重新放置到原始存储列105中。然而，移除的存储容器可替代地重定位到其他存储列105。
当将存储容器106存储在网格104中时，指示容器搬运车辆200、300之一从运输列120接取存储容器106并将其运输到它要被存储的存储列105上方的网格位置。在移除位于存储列堆107内的目标位置处或目标位置之上的任何存储容器之后，容器搬运车辆200、300将存储容器106定位在期望位置。然后，可将移除的存储容器降低回存储列105中，或重新放置到其他存储列105中。
容器访问站通常可以是从存储容器106中取出产品或将产品放置到存储容器6中的拾取或存储站。在拾取或存储站中，存储容器106通常不从自动存储和取回系统1中移除，而是一旦被访问就返回到存储网格104中。为了将存储容器移出或移入存储网格104中，还在运输列中设置有下端口，这样的下端口例如用于将存储容器106转移到另一存储设施(例如，到另一存储网格)、直接到运输车辆(例如，火车或卡车)或到生产设施。
容器访问站可以设置在运输系统中，该运输系统布置在运输列的下端口下方。该运输系统可以包括用于在运输列的下端口和容器访问站之间运送容器的车辆或载体。
容器访问站可以是柜台，在柜台的顶部上包括开口，通过该开口可以提供对存储容器中的内容物的访问。通常，容器访问站是为特定的拣货站量预先设计和量身定做的。没有或几乎不可能改变或调整容器访问站以适应不断变化的需求。
因此，本发明的一个目的是提供一种容器访问站，该容器访问站可以容易地改造以适应存储和取回系统的变化需求。
发明内容
本发明涉及一种容器访问站，该容器访问站被配置为提供多个访问点，其中，可以允许通过容器访问站的上工作表面访问每个访问点以到达已经被运输到该访问点的底层容器。
工作表面由一个或多个工作表面区提供，每个工作表面区具有共同的附接配置，以允许访问面板或封闭面板安装在多个访问点中的任何一个处，作为容器访问站的一部分。
容器访问站可用于上述自动存储和取回系统中，以便提供人类或机器人操作员(例如，拣货员)与将存储容器运输给该人类或机器人操作员的容器搬运车辆之间的接口。
容器访问站可以是柜台或支撑有工作表面的结构。工作表面由一个或多个可更换的工作表面区提供。
工作表面区可以是限制通过工作表面区访问的封闭面板、或者允许通过工作表面区访问的访问面板。
容器访问站可以被制造成具有多排工作表面区。每个表面区最初可以是封闭面板。在那些需要访问存储容器的位置上，通过用访问面板替换任何封闭面板，容器访问站可以容易地适应存储和取回网格。
容器访问站被配置为提供多个访问点，其中，可以通过在一个访问点上方设置访问面板来允许对一个访问点的访问。
相反，如果不再希望或需要访问访问点，则可以由封闭面板替换访问面板。
容器访问站可以在标准模块中从工厂运输，该标准模块包括例如四排具有支撑在其上的壁或壁结构的工作表面区。每个工作表面区可以是封闭面板，如果需要访问下面的访问点，可以将其移除并由访问面板替换。如果以后需要访问更多的访问点，则可以用访问面板替换另一个封闭面板。
该解决方案也以相反的方式工作。如果不再需要访问访问点，则可以用封闭面板代替访问面板。
每个工作表面区包括共同的附接配置，以允许访问面板或封闭面板安装在多个访问点中的任何一个处，作为容器访问站的一部分。
可优选地是，访问面板和封闭面板各自具有相同的尺寸和矩形形状。访问面板和封闭面板可以具有基本相似或相同的周边构造，使得它们可以安装到相同的底层结构上，以允许它们在需要时(以最小的努力)可互换。
顶表面支撑结构可以支撑工作表面区(访问面板和封闭面板)的外周，该顶表面支撑结构包括设置在容器访问站顶部的轨道或杆。
顶表面支撑结构可以具有矩形形状，使得可以容易地将工作表面区放置在顶表面支撑结构上，并且使得顶表面支撑结构支撑每个工作表面区的外周。
工作表面区可以通过以下附接器件中的至少任一种附接到支撑结构：钉子、螺钉、螺栓、固定销、夹子、夹紧机构、快速释放机构、磁体、尼龙搭扣或通过摩擦。
访问面板可以包括电和/或控制连接器的一部分，用于向移动部件提供电力和/或控制移动部件。访问面板可以包括用于操作和/或控制移动部件的马达。可电动或气动地操作和/或控制移动部件。
访问面板可以包括具有自动挡板的访问开口，自动挡板可以打开，以提供对底层容器的访问，底层容器已在容器访问站内运输到容器访问站的上工作表面中的访问点下方。
自动挡板是可伸缩盖，可伸缩盖被布置为仅在满足预定条件时才打开，从而允许通过访问开口访问容器。
本发明还涉及一种运输系统，该运输系统包括如上所述的容器访问站。
该运输系统包括：
-运输轨道，包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P1)中并在第一方向(X)上延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在水平面(P1)中并在与第一方向(X)正交的第二方向(Y)上延伸，至少第一组和第二组轨道一起限定运输网格单元的运输网格，
-运输车辆，适用于运载存储容器并在运输轨道上运行，以用于将存储容器传输到容器访问站/从容器访问站传输存储容器，并且
其中，运输网格延伸到容器访问站中，提供一个或多个访问点，其中，可以允许通过容器访问站的上工作表面访问每个访问点。运输系统可以是上面描述的自动存储和取回系统的一部分。
运输网格延伸到容器访问站中，并且为远程操作的运输车辆提供在访问点处的一个或多个运输网格单元、以及在访问点的一个或多个运输网格单元附近的多个运输网格单元，使得针对远程操作的运输车辆(其是一种将存储容器从存储网格运输到容器访问站的容器搬运车辆)存在经由多个运输网格单元到访问点(65)的多于一条的路径、和/或从访问点(65)经由多个运输网格单元的多于一条的路径。
运输系统可以包括锁定装置，该锁定装置被布置为在访问点处将运输车辆锁定运输网格。锁定装置可以设置在访问点处的运输网格单元上，或者锁定装置可以设置在访问面板上，使得在访问点处限制运输车辆移动。
因此，锁定装置被布置为能够在与人类操作员和/或机器人操作员进行任何交互之前锁定运输车辆以防止意外位移。
锁定装置可以包括锁定元件，该锁定元件连接到可移动锁定螺栓并布置在访问点处的运输网格单元中的面板结构上。
马达的致动导致锁定螺栓的一端通过面板结构中的开口而升高，使得其突出到面板结构之上，从而与运输车辆的一部分接合。锁定螺栓的尺寸和形状适合于运输车辆中的开口。
锁定螺栓可以是圆柱形的，并且装配到运输车辆中的圆形开口中，但是其他配置也是可能的。例如，锁定螺栓可以具有板状结构。其目的是在人类或机器人操作员访问容器时与车辆接合以限制其移动。
锁定螺栓还可以布置在设置在访问面板上的开口中。螺栓马达的致动导致锁定螺栓的一端通过访问面板中的开口而升高，从而使其突出到运输车辆的开口中。运输车辆中的开口可以在容器载体的顶侧壁上。
运输车辆还可以通过一个或多个可枢轴连接到访问面板的襟翼在访问点处保持在锁定位置，使得襟翼可以从访问面板旋转并向下与车辆合作以限制运输车辆移动。
其它锁定装置可以是用于与运输车辆相互作用的夹具，或者用于将车辆保持在期望位置的磁性装置。
运输系统可以包括一个或多个传感器，该传感器被布置为检测处于锁定位置的运输车辆，并且一个或多个传感器被布置为记录可伸缩盖的位置。
传感器可以设置在柜台的壁上、在访问面板的下侧、在访问点的运输网格单元上、或者它们的组合。
控制系统可以接收来自一个或多个传感器的信息，并且仅当运输车辆被锁定在访问点时才操作可伸缩盖打开。
控制系统还可以包括控制系统的“重新配置”，以便它知道运输网格上的哪个访问点对用户可用，并且如果这些访问点已经被交换或扩展，则控制系统随后更新为新配置。
访问面板可以包括用于传送电信号的插头和插座连接的一部分，例如，以激活锁定装置、传感器和/或可伸缩盖，容器访问站的框架包括插头和插座连接的第二部分。可替代地，可以提供无线发射机和接收机来传送这样的信号。可以自动更新控制系统，使得它可以从传感器读取信息并控制锁定装置和可伸缩盖中的至少一个。
在访问面板被封闭面板取代的情况下，控制系统随后可以更新为新配置。
运输网格还可以连接到从运输网格延伸到访问点的输送线，使得运输车辆可以将存储容器运输到输送线，以便运输到访问点。输送线可以包括可由马达操作的滚轮。当已经在访问点搬运存储容器时，存储容器在输送线上被运送回运输网格，在那里它可以被运输车辆取回以进行进一步的运输。
本发明还涉及一种重新配置如上所述的容器访问站的方法。该方法包括以下步骤：
-通过释放或移除附接器件来解锁第一表面区，该附接器件将第一表面区固定到所述容器访问站的顶表面，
-移除第一表面区，
-用第二表面区代替第一表面区，
-通过附接装置将第二表面锁定到容器访问站的顶表面，并且
-更新控制系统以了解在第二表面下方已提供新的访问点或已关闭新的访问点。
附接装置可以是：钉子、螺钉、螺栓、固定销、夹子、夹紧机构、快速释放机构、磁体、尼龙搭扣及摩擦件中的至少任一种。
第一表面区可以是封闭面板或访问面板。
第二表面区可以是封闭面板或访问面板。
第一表面区不同于第二表面区。例如，如果第一表面区是封闭面板，那么第二表面区是访问面板，反之亦然。
附图说明
附上以下附图仅作为示例以促进对本发明的理解。
图1的A至图1的D是是现有技术自动存储和取回系统的透视图，其中图1的A和图1的C示出了完整的系统，并且图1的B和图1的D示出了系统可操作的现有技术容器搬运车辆的示例。
图2的A至图2的C是从网格单元的顶部看的视图，网格单元包括布置为引导远程操作车辆移动的一组平行轨道。
图3的A至图3的C示出了远程操作运输车辆的不同版本，该远程操作运输车辆被布置用于在存储网格与容器访问站之间运输存储容器。
图4的A至图4的B是用于在存储网格与容器访问站之间运输存储容器的其它自动存储和取回网格以及运输系统的透视图。
图5示出了具有三个工作表面区的容器访问站。
图6示出了容器访问站的内部，该内部具有远程操作车辆和延伸到该站中的运输轨道。
图7示出了包括四个工作表面区的容器访问站；中间有两个访问面板以及每侧一个的两个封闭面板，。
图8示出了包括四个工作表面区的容器访问站；所有四个区都构成访问面板。
图9示出了容器访问站的内部，该内部具有运输轨道、远程操作车辆和在访问点处提供的车辆锁定装置。
图10示出了从下侧观察的图9的相同实施例。
图11示出了本发明的容器访问站，该容器访问站具有延伸到访问站中并提供多个访问点的运输轨道。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。此外，即使仅针对系统描述一些特征，显然它们也适用于运输车辆和相关方法，反之亦然。因此，仅针对运输车辆描述的任何特征和/或相关方法也适用于该系统。
参考图1的A至图1的D，每个存储结构1的存储网格104构成总共由143个网格列112的框架100，其中框架的宽度和长度分别对应于13个和11个网格列112的宽度和长度。框架100的顶层是轨道系统108，多个容器搬运车辆200、300在轨道系统108上运行。
存储系统1的框架100根据上述的现有技术框架100构造，即多个直立构件102和多个由直立构件102支撑的水平构件103，并且进一步的，水平构件103包括横穿存储列105的顶部分别布置在X方向和Y方向上的平行轨道110、111的轨道系统108。单个网格单元122的水平区域，即，沿X和Y方向，可以分别由相邻轨道110与111之间的距离限定(也见图2的B和图2的C)。在图1的A和图1的C中，这样的网格单元122在轨道系统108上用粗线标记。
轨道系统108允许容器搬运车辆200、300在不同网格位置之间水平移动，其中，每个网格位置与网格单元122相关联。
在图1的A和图1的C中，存储网格104被示出为具有八个单元的高度。然而，应当理解，存储网格104原则上可以是任意大小的。具体地，应当理解，存储网格104可以比图1的A和图1的C中公开的宽得多和/或长得多。例如，网格104可以具有超过700x700个网格单元122的水平范围。此外，网格104可以比图1的A和图1的C中公开的要深得多。例如，存储网格104的深度可以大于12个网格单元。
存储容器车辆200、300可以是本领域已知的任何类型，例如，在WO2014/090684A1、NO317366或WO2015/193278A1中公开的自动化容器搬运车辆中的任何一种。
轨道系统108可以是单轨道系统，如图2的A所示。可替代地，轨道系统108可以是双轨道系统，如图2的B所示。轨道系统108也可以是单轨道和双轨道的组合。本说明书在背景和现有技术部分中公开了单轨道和双轨道系统的细节。
图3的A至图3的C示出了远程操作运输车辆30的实施例，远程操作运输车辆30在下文被称为运输车辆30。
运输车辆30被配置为用于在自动存储和取回网格104(见图4的A和图4的B)之间运送存储容器106(图3的C中未示出)，该自动存储和取回网格104被配置为存储多个存储容器106的堆107，该自动存储和取回网格104在下文被称为存储网格104，以及设置在容器访问站60中的访问开口63，用于由机器人操作员和人类操作员中的至少一个来搬运存储容器106。
所述运输车辆30包括；车身31、连接到车身31的至少一个滚动装置32a、32b、用于在水平面(P)内驱动滚动装置32a、32b的至少一个滚动装置马达、以及连接到滚动装置马达的电源(未示出)。电源应该向滚动装置马达(未示出)提供足够的电力，以在设定的路线(例如从存储网格104到访问站60)上推动滚动装置32a、32b。
运输车辆30还可以包括安装在车身31上方的容器载体35。容器载体35应该被配置为：例如在容器载体35上方或内部容纳存储容器106，从而防止存储容器106相对于运输车辆30在水平面(P1)中滑动。
容器载体35可以包括从下方支撑存储容器106的容器支撑装置。
在图3的A至图3的B中，以具有底部/基部和侧壁的存储容器容纳隔间的形式公开了容器载体35。在该示例性配置中示出了隔间的体积，使得它可以接收并包含存储容器的整个水平范围和存储容器的至少一部分垂直范围。
在图3的A至图3的B中公开的容器载体35的特定配置允许运输车辆30运输具有不同高度的存储容器106。
注意，容器载体35内的隔间的尺寸可以容易地适于在一个操作中容纳并支撑多个存储容器106。
图3的C示出了远程操作运输车辆30的又一示例性配置。在该配置中，容器载体35包括底板、布置在底板上的输送机和从底板向上突出的两个侧壁。滚动装置32和车身31与上述滚动装置32和车身31相同或相似。
可以通过多个平行定向的辊36来设置输送机，该辊36具有垂直于两个侧壁的共同纵向方向。以这种方式，辊36允许一个或多个存储容器106在由侧壁引导的同时移入或移出容器载体35。输送机可以连接到允许一个或多个辊旋转的输送机马达。
自动存储和取回系统的透视图如图4的A至图4的B所示。该系统包括存储网格104和包括运输轨道系统50的运输系统140、以及在运输轨道系统50上运行的多个运输车辆30。
存储网格104可以与如上所述的现有技术存储网格104相同或相似，即，存储网格104包括：轨道系统108；存储容器106的多个堆107、用于提升和移动堆107中堆叠的存储容器106的多个容器搬运车辆300、以及被配置为从容器搬运车辆300接收存储容器106的运输列119、120。
运输系统140包括如上所述的一个或多个运输车辆30，即，被配置为接收和支撑存储容器106的运输车辆30，用于在一个或多个运输列119、120和位于存储网格104外部的一个或多个容器搬运站60之间运输。容器搬运站60可以位于适用于搬运容器的任何预定位置。
运输系统140可进一步包括位于一个或多个运输列119、120的运输端口150下方的运输轨道系统50。
运输系统140被布置为使得由容器搬运车辆或升降机通过运输列119、120运输的存储容器106可以有效地被运输端口150下方的运输车辆30接收，并在运输轨道50上运离到容器访问站60，从而避免存储容器106在运输列119、120处的拥堵。
如图4的A至图4的B所示，运输轨道系统50可以与用于容器搬运车辆200、300的轨道系统108相同或相似的方式构造。运输轨道系统50至少从一个或多个运输列119、120的运输端口150延伸到至少一个容器访问站60，使得每个存储容器106可以被运送到容器访问站60，该容器访问站60可以访问在存储容器106中保存的物品。
如图4的A至图4的B所示，容器访问站60可以包括柜台61，该柜台61包括壁和其上支撑的顶盖。由运输车辆30运载的存储容器106中保存并被运送到容器访问站60的物品可以到达通过柜61的顶盖中的访问开口63。
柜台61被布置为邻接于存储网格104，其中运输轨道系统50从运输端口150的下方延伸到容器访问站60的访问点65。
容器访问站60包括访问开口63，人类和/或机器人操作员可以通过该访问开口存取容器70、106的内容物。
术语容器可以是存储容器、KLT容器、包装或订单箱等，适用于在运输车辆30上运输。
图5示出了根据本发明的实施例的容器访问站600。容器访问站60包括由一个或多个工作表面区66、67提供的工作表面，每个工作表面区具有共同的附接配置，以允许访问面板67或封闭面板66安装在多个访问点65中的任一个处，作为容器访问站60的一部分。图5示出了三个工作表面区66、67；其中，访问面板67布置在中间，并且封闭面板66在访问面板67的每一侧。
如果需要访问另一访问点65，则可以由一个或多个访问面板67替换一个或多个封闭面板66。
因此，容器访问站60被配置为提供多个访问点65，其中，可以允许通过容器访问站60的上工作表面访问每个访问点65以到达已经运输到该访问点65的底层容器106。
容器访问站60可以包括支撑一个或多个工作表面区66、67的顶表面支撑结构68。可优选地，访问面板67和封闭面板66各自具有相同的尺寸和矩形形状，使得它们可以容易地在顶表面支撑结构68上相互替换。
顶表面支撑结构68可以包括支撑工作表面区68的外周的轨道和/或杆。
如图6所示，每个工作表面区66、67可以在它们的外周由顶表面支撑结构68支撑，该顶表面支撑结构68包括设置在容器访问站60顶部的轨道和/或杆。
顶表面支撑结构68可以具有矩形框架状形状，使得可以容易地将工作表面区66、67放置在顶表面支撑结构68上，并且使得顶表面支撑结构68支撑每个工作表面区66、67的外周。
如图5、图7和图8所示，工作表面区可以通过螺钉附接到顶表面支撑结构68。
图6示出了位于运输轨道系统50上的访问点65处的远程操作车辆30。运输轨道系统50延伸到容器访问站60中，提供多个潜在的访问点65。访问面板67设置在访问点65的上方，使得存储容器106(未示出)中的物品可以通过访问面板67中设置的开口63访问。
容器访问站60可以在标准模块(例如柜台)中从工厂运输，该标准模块包括例如四排具有支撑在其上的壁或壁结构的工作表面区。每个工作表面区可以是封闭面板66，如果需要访问下面的访问点65，可以被移除并由访问面板67替换。
图7示出了一个实施例，其中两个中间部分已经被访问面板67取代，因此允许通过容器访问站60的上工作表面访问已经被传送到访问点65的底层容器106。
图8示出了图7中的容器访问站60，其中额外的两个部分被访问面板67替代，使得在容器访问站中总共有四个访问面板。重新配置可能存在不同的原因，例如，重新配置工作面以适应拾取能力的增加等，或者可能将其作为基础支架和面板选择出售，由购买者决定在原始设置中安装面板的位置。
可以更新控制系统(未示出)通过额外的访问面板和访问面板位于何处，容器访问站的容量已经增加。
如果需要，四个访问面板67中的任何一个稍后可以由封闭面板67替换，并且类似地，控制系统更新为新配置。
如图7和图8所示，容器访问站60可以包括可展开盖78，用于限制通过访问开口63的访问。
可展开盖78可以是可伸缩盖78。盖78可以被布置为仅在满足预定条件时打开(例如，如果允许访问容器)，并且由此当容器70、106位于访问点65处时，可以允许通过访问开口63访问容器70、106。
盖78可以是透明的，并且可以允许从容器访问站60的外部观看容器106的内容物。
图9和图10示出了远程操作(运输)车辆30和用于在访问点65处锁定运输车辆30的锁定装置70，以提供在容器访问站60处的操作者的安全。
锁定装置70可以包括锁定元件，该锁定元件连接到可移动锁定螺栓并布置在访问点65处的面板结构上。
锁定装置70和面板结构75可以直接布置在访问面板67的访问开口63的下方。
马达74的致动导致锁定螺栓的一端通过面板结构75中的开口76而升高，使得其突出于面板结构75之上，并与运输车辆30的一部分接合。
锁定螺栓的尺寸和形状适合于运输车辆30中的开口77。如所示出的，锁定螺栓可以是圆柱形的，并且装配到运输车辆30中的圆形开口77中，但是其他配置也是可能的。在该示例中，开口77设置在运输车辆30的下侧(见图10)中，例如，车身31的底板中。
因此，锁定装置70被布置为能够在与人类操作员和/或机器人操作员进行任何交互之前锁定运输车辆30以防止意外位移。在具有容器访问站60所示的布置中，这可以是在容器访问站60允许访问运输车辆30或由运输车辆30运载的存储容器106的内容物之前。一旦不再需要与人类和/或机器人操作员的交互，锁定装置70就可以随后解锁运输车辆30。这可能是在因为容器访问站60的访问开口63已经关闭而无法访问运输车辆30或存储容器106的内容物时。
图11示出了容器访问站60，其包括柜台61，柜台61包括壁和支撑在其上的四个工作表面，四个工作表面中的每一个设置在相应的潜在访问点65的上方。图11示出了两个中间部分已经布置有访问面板67，使得可以通过设置在访问面板67中的开口63访问由运输车辆30运载的容器106。
两个访问开口63可以设置有可展开盖，并且被布置为仅在满足预定条件时才打开，从而允许通过访问开口63访问容器70、106。
附图标记
30 运输车辆
31 车身
32 滚动装置
32a 第一组车轮
32b 第二组车轮
35 容器载体
36 输送机的辊
50 运输轨道系统
51 运输网格
52 运输网格单元
60 容器访问站
61 柜台
63 柜台/访问开口的开启顶盖
65 访问点
66 封闭面板
67 访问面板
68 顶表面支撑结构
70 容器
74 马达
75 面板结构
76 开口面板结构
77 开口车身
78 可展开盖
P1 运输轨道系统的水平面
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 存储网格/三维网格
105 存储列
106 存储容器
107 堆
108 轨道系统
110 第一方向(X)中的第一组平行轨道
111 第二方向(Y)中的第二组平行轨道
115 网格开口
119 运输列
120 运输列
122 网格单元
140 运输系统
150 运输端口
200 第一容器搬运车辆
201 车轮布置
300 第二容器搬运车辆
301 车轮布置
X 第一方向
Y 第二方向
P 轨道系统的水平面。

Claims (12)

1.一种容器访问站(60)，被配置为提供多个访问点(65)，其中，能够允许通过所述容器访问站(60)的上工作表面访问每个访问点(65)以到达已经被运输到所述访问点(65)的底层容器(70、106)，
其中，所述容器访问站(60)还包括一个或多个工作表面区、访问面板和封闭面板，其中，每个工作表面区具有共同的附接配置，以允许所述访问面板(67)或所述封闭面板(66)安装在多个所述访问点(65)中的任一个处，作为所述容器访问站(60)的一部分；其中，
所述容器访问站(60)在一个运输系统(140)中，所述运输系统还包括运输轨道(50)，所述运输轨道(50)包括一起限定运输网格单元(52)的运输网格(51)的至少第一组平行轨道和至少第二组平行轨道，其中，
所述运输网格(51)延伸到所述容器访问站中，并且在所述访问点(65)处为远程操作的运输车辆(30)提供一个或多个运输网格单元(52)、以及在所述访问点(65)的一个或多个所述运输网格单元(52)附近的多个运输网格单元(52)。
2.根据权利要求1所述的容器访问站，其中，一个或多个所述工作表面区被提供为一排工作表面区。
3.根据权利要求1或2所述的容器访问站，其中，所述容器访问站(60)包括顶表面支撑结构(68)，所述顶表面支撑结构(68)被布置为从下方支撑每个所述工作表面区。
4.根据权利要求3所述的容器访问站，其中，所述顶表面支撑结构(68)包括支撑所述工作表面区的外周的轨道和/或杆。
5.根据权利要求1所述的容器访问站，其中，所述访问面板(67)包括电连接器和/或控制连接器的一部分，以用于向移动部件提供电力和/或控制移动部件。
6.根据权利要求1所述的容器访问站，其中，所述访问面板(67)包括访问开口(63)，访问开口(63)设置有能够打开以提供对所述底层容器的访问的自动挡板，所述底层容器在所述容器访问站内已经被运输到所述容器访问站的所述上工作表面中的所述访问点下方。
7.根据权利要求6所述的容器访问站，其中，所述自动挡板是可伸缩盖(78)，所述可伸缩盖(78)被布置为仅在满足预定条件时才打开，并且从而允许通过所述访问开口(63)访问所述容器(70、106)。
8.一种运输系统(140)，包括根据权利要求1至7中任一项所述的容器访问站，其中，所述运输系统(140)包括：
-运输轨道(50)，包括：至少第一组平行轨道，布置在水平面(P1)中并在第一方向(X)上延伸；以及至少第二组平行轨道，布置在所述水平面(P1)中并在与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)上延伸，所述至少第一组平行轨道和所述至少第二组平行轨道一起限定运输网格单元(52)的运输网格(51)，
-运输车辆(30)，适用于运载存储容器(106)并且在所述运输轨道(50)上运行，以用于将所述存储容器(106)传输到所述容器访问站(60)/从所述容器访问站(60)传输所述存储容器(106)；其中，
所述运输网格(51)延伸到所述容器访问站中，并且在所述访问点(65)处为远程操作的所述运输车辆(30)提供一个或多个运输网格单元(52)、以及在所述访问点(65)的一个或多个所述运输网格单元(52)附近的多个运输网格单元(52)，使得针对远程操作的所述运输车辆(30)存在经由所述多个运输网格单元(52)到所述访问点(65)的多于一条的路径、和/或从所述访问点(65)经由所述多个运输网格单元(52)的多于一条的路径。
9.根据权利要求8所述的运输系统(140)，其中，所述运输系统(140)包括锁定装置，所述锁定装置被布置为在所述访问点(65)处将所述运输车辆锁定到所述运输网格(51)。
10.根据权利要求9所述的运输系统(140)，其中，一个或多个传感器被布置为检测处于锁定位置的运输车辆(30)，并且一个或多个所述传感器被布置为注册可伸缩盖(78)的位置。
11.根据权利要求10所述的运输系统(140)，其中，控制系统从一个或多个所述传感器接收信息，并且仅当所述运输车辆(30)被锁定在所述访问点(65)时才操作所述可伸缩盖打开。
12.一种重新配置根据权利要求1至7中任一项所述的容器访问站的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-通过释放或移除附接器件来解锁第一表面区，所述附接器件将所述第一表面区固定到所述容器访问站(60)的顶表面，
-移除所述第一表面区，
-用第二表面区代替所述第一表面区，
-通过所述附接器件将第二表面锁定到所述容器访问站(60)的所述顶表面，并且
-更新控制系统以知晓在所述第二表面下方已提供新的访问点或者已关闭新的访问点；其中，
所述容器访问站在一个运输系统(140)中，所述运输系统还包括运输轨道(50)，所述运输系统包括限定运输网格单元(52)的运输网格(51)的至少第一组平行轨道和至少第二组平行轨道，其中，
所述运输网格(51)延伸到所述容器访问站中，并且在所述访问点(65)处为远程操作的运输车辆(30)提供一个或多个运输网格单元(52)、以及在所述访问点(65)的一个或多个所述运输网格单元(52)附近的多个运输网格单元(52)。
CN201980097397.1A 2018-06-12 2019-10-16 模块化容器访问站 Active CN113993796B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310923015.4A CN116873437A (zh) 2018-06-12 2019-10-16 容器访问站及重新配置其的方法、运输系统

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20180813 2018-06-12
NO20181005A NO344662B1 (en) 2018-06-12 2018-07-19 An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
PCT/EP2019/065204 WO2019238673A1 (en) 2018-06-12 2019-06-11 Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
EPPCT/EP2019/065204 2019-06-11
PCT/EP2019/078107 WO2020249244A1 (en) 2018-06-12 2019-10-16 A modular container accessing station

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310923015.4A Division CN116873437A (zh) 2018-06-12 2019-10-16 容器访问站及重新配置其的方法、运输系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113993796A CN113993796A (zh) 2022-01-28
CN113993796B true CN113993796B (zh) 2023-08-15

Family

ID=87554181

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980097397.1A Active CN113993796B (zh) 2018-06-12 2019-10-16 模块化容器访问站

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220297938A1 (zh)
EP (1) EP3983315A1 (zh)
JP (1) JP7392003B2 (zh)
KR (1) KR20220018583A (zh)
CN (1) CN113993796B (zh)
CA (1) CA3142255A1 (zh)

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013033743A1 (de) * 2011-09-05 2013-03-14 Tgw Mechanics Gmbh Kommissionierstation und verfahren zum kommissionieren von artikeln aus ladehilfsmitteln
WO2016196815A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Alert Corporation Storage and retrieval system
JP2018070369A (ja) * 2016-11-04 2018-05-10 村田機械株式会社 ピッキングシステム
CN108064212A (zh) * 2014-12-05 2018-05-22 彭周周 带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统
WO2018162757A1 (en) * 2017-03-10 2018-09-13 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system
CN108806115A (zh) * 2018-08-21 2018-11-13 北京极智嘉科技有限公司 无人的自助式操作系统、方法和操作门
WO2018233886A1 (en) * 2017-06-23 2018-12-27 Autostore Technology AS STORAGE SYSTEM AND CONTAINER HANDLING STATION
WO2019086237A1 (en) * 2017-11-02 2019-05-09 Autostore Technology AS An automated storage and retrieval system, a method of operating the system and a multi trolley vehicle

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO340313B1 (no) * 2014-01-08 2017-03-27 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde
MX2018013753A (es) * 2016-05-11 2019-07-10 Alert Innovation Inc Sistema de realizacion de pedidos.
WO2020236641A1 (en) * 2019-05-22 2020-11-26 Alert Innovation Inc. Order fulfillment system

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013033743A1 (de) * 2011-09-05 2013-03-14 Tgw Mechanics Gmbh Kommissionierstation und verfahren zum kommissionieren von artikeln aus ladehilfsmitteln
CN108064212A (zh) * 2014-12-05 2018-05-22 彭周周 带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统
WO2016196815A1 (en) * 2015-06-02 2016-12-08 Alert Corporation Storage and retrieval system
JP2018070369A (ja) * 2016-11-04 2018-05-10 村田機械株式会社 ピッキングシステム
WO2018162757A1 (en) * 2017-03-10 2018-09-13 Autostore Technology AS Automated storage and retrieval system
WO2018233886A1 (en) * 2017-06-23 2018-12-27 Autostore Technology AS STORAGE SYSTEM AND CONTAINER HANDLING STATION
WO2019086237A1 (en) * 2017-11-02 2019-05-09 Autostore Technology AS An automated storage and retrieval system, a method of operating the system and a multi trolley vehicle
CN108806115A (zh) * 2018-08-21 2018-11-13 北京极智嘉科技有限公司 无人的自助式操作系统、方法和操作门

Also Published As

Publication number Publication date
EP3983315A1 (en) 2022-04-20
KR20220018583A (ko) 2022-02-15
JP7392003B2 (ja) 2023-12-05
CA3142255A1 (en) 2020-12-17
JP2022536143A (ja) 2022-08-12
CN113993796A (zh) 2022-01-28
US20220297938A1 (en) 2022-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020249244A1 (en) A modular container accessing station
CN112262089B (zh) 使用机器人操作员从储存容器收集物品的系统和应用方法
US11572231B2 (en) Storage system with modular container handling vehicles
CN111386232A (zh) 自动存储和取回系统
CN112272643B (zh) 具有升降装置的容器存取站
US20230331241A1 (en) Automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
US11802000B2 (en) Container handling vehicle with first and second sections and motor in second section
CA3148325A1 (en) A delivery system, an automated storage and retrieval system and a method of transporting a container
US20230331242A1 (en) Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle
CN115916668A (zh) 具有可旋转容器承载部的递送车辆及其使用方法
CN113993796B (zh) 模块化容器访问站
CN116873437A (zh) 容器访问站及重新配置其的方法、运输系统
NO344662B1 (en) An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location
CN115427326A (zh) 包括容器承载位置的容器搬运车辆、相关系统和方法
CN117957178A (zh) 容器缓冲组件、包括该容器缓冲组件的储存系统及相关方法
EP4347445A1 (en) Service vehicle unit

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40062452

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant