CN108064212A - 带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动化仓储系统(100)，可在一个常见存储空间(例如仓库)中存取货品。所述系统包括用于支承众多存储容器(112)的一系列存储导轨(115)；一个贴近上述存储导轨的运输导轨网络(120,125)，该网络延伸到人工工作站(140)；多个沿运输导轨网络运行的取货机，用于找到所选存储容器，并将这些容器与存储导轨系统分离然后沿着运输导轨网络的区段运送；然后，送货机(160)从取货机(150)那里接过所选存储容器并将其运送到人工工作站(142)，在这里，货品可以由工人(145)从存储容器中提取(和/或添加到存储容器中)。

Description

带有两套互连的轨道体系的自动化存取系统

相关申请

本申请要求2014年12月5日提交的美国临时申请62/088,036号的权益。本文援引加入上述申请的全部教导

发明背景

物料搬运包括在对其他商业或工业生产过程使用的材料和货物进行运输、存储、保护、配送和控制中所采用的过程和设备。物料搬运系统的一个典型-例子是仓库，通常称作配送中心。在这里，货品被大批量地储存并按照订单小批量地拣出。

近年来，随着网上零售业的迅速发展，仓库运营承受很大压力。与传统的实体商店相比，网上零售商的货品种类明显更丰富，价格更低，接收的订单更多，而且必须相互竞争提供卓越的客户体验。由于这些新的发展，就需要更大的仓库、更多的货品种类存储、更快的订单拣货速度、更高的订单完成准确度和更低的总运营成本。

在由人工取货完成订单的传统仓库中，“取货员”(即将货物从存储空间中取出的工人)必须走很多路。通常工人工作时间的大约60％至70％花在行走在一排排货架之间，这是造成这类仓库日常运营效率低的重要因素。虽然有多种管理技术，比如货物分区存储和计算机路径优化，可以缓解这种问题，但程度有限。大多数当代的自动化技术(例如，输送机、装运转盘、A型框架、堆垛机)可以进一步减少步行，但它们通常都很昂贵，而且只能部分解决问题，还常常仅能用于特定类型的商品。

现有的一种自动化解决方案采用大量地面型轮式机器人，它们能抓取储货的货架并将其在存储区和包装区之间往返运输。这样的解决方案可替代工人出入存储区取货的行走过程。但是，这种解决方案很昂贵，并且局限于二维平面，不能充分利用仓库的三维空间。

发明概要

本发明的示例性实施例包括一种用于存取货品的系统。所述系统可包括第一导轨系统和第二导轨系统，第一导轨系统支承多个存储容器。一个取货机，可包括一个与第二导轨系统耦连的机器人，用于把所选的存储容器与第一导轨系统分离，然后沿第二导轨系统的一个区段运输存储容器。此外还有一个可包括另一个与第二导轨系统耦连的机器人的送货机，，可从取货机那里-接收所选存储容器，然后沿第二导轨系统进一步运输该存储容器。第一导轨系统和第二导轨系统可以是二维或三维的，也可以是二维和三维的组合形式。

在进一步实施例中，第二导轨系统可延伸到人工工作站，送货机还可把所选存储容器移到人工工作站，使用户可以操作所选存储容器。所述人工工作站可包括多个操作位置，在这里，送货机根据从控制器接收到的命令，将所选存储容器运输到所选的一个操作位置。送货机还可以使用户能够从所选存储容器中取出一件或多件货品，也可以将一件或多件货品移入到所选存储容器。位于人工工作站的第二导轨系统还可进一步加入一段或多段可移动导轨，这些可移动导轨段可由用户和/或自动化控制器控制，以将所选存储容器移动至新位置。

在更进一步的实施例中，所选存储容器在被用户在人工工作站操作之后，可由送货机或取货机或两者的配合送回存储区。例如，送货机可向第一导轨系统运送所选存储容器，以便使其返回到由第一导轨系统支承的存储区。取货机可接收由送货机送回的所选存储容器，然后将其耦连到第一导轨系统，比如在第一导轨系统的某一指定位置。或者，送货机可将所选存储容器运送到第一导轨系统的某一预定位置，这个预定位置可以是众多存储容器共用的藕连到第一导轨系统的公共点。一个推货机可被用来沿第一导轨系统推动所选存储容器。推货机还可同时推动多个存储容器。

本发明再进一步的实施例还可包括一种货品存取方式。首先收到一份订单，其中至少要求一件货品，比如一件要从存储区提取的货品。然后找到包含该货品的存储容器，该存储容器可以是被第一导轨系统所支承的众多存储容器中的一个，。再指挥一个取货机，沿第二导轨系统移动并找到到该存储容器，将其与第一导轨系统分离，然后沿第二导轨系统的第一段轨道运输所选存储容器。然后，控制一个送货机，沿第二导轨系统的第二段轨道继续运输该存储容器。这个送货机还可以进一步受控将该存储容器运送到一个人工工作站，由那里的用户操作该存储容器。

附图的简要说明

为使前文所述清晰明确，下面将更具体地说明本发明的示例性实施例，并附多图，出现在不同视图中的相同部件由同样的引用号标注。附图并不一定按比例绘制，重点放在展示本发明的实施例上。

图1A是一个实施例中的自动化仓储系统的概要示意图。

图1B是一个进一步实施例中的自动化仓储系统的概要示意图。

图2是一个实施例中从存储区提取货品的过程的流程图。

图3是一个实施例中将货品返回到存储区的过程的流程图。

图4A-B是一个进一步实施例中的自动化仓储系统的概要示意图。

图5是不同导轨形态的示意图。

图6A-C是显示不同导轨类型及相应挂钩的示意图。

图7是一个实施例中的挂钩的概要示意图。

图8A-D是不同弯曲导轨实例的概要示意图。

图9A-B是一个变轨器的概要示意图。

图10A-C是示例性存储吊舱的概要示意图。

图11A-E是一个实施例中的存储导轨结构的概要示意图。

图12是一个进一步实施例中存储导轨结构的概要示意图。

图13是一个实施例中取货机的概要示意图。

图14A-C是一个实施例中的送货机的概要示意图。

图15是一个进一步实施例中的送货机的概要示意图。

图16A-D是一个实施例中的推货机的概要示意图。

图17是一个实施例中的垂直输送机的概要示意图。

图18是一个实施例中的分叉导轨系统的概要示意图。

发明的具体说明

本发明的示例性实施例的说明如下。

图1A是一个实施例中的自动化仓储系统101的概要示意图。系统101可包括下述图1B所示系统100的部分或全部功能，包括工作站区140、工作站导轨系统 125、出入区130和存储区110。系统101用等距轴测投影图来展示系统101的垂直特性。具体而言，存储区110包括一个垂直方向上层层堆叠(并且水平方向上连接成行)的存储导轨(比如图1B中的存储导轨115A-E)的结构，从而形成一个存储导轨/存储吊舱的垂直堆栈111。这样的存储导轨结构的示例性实施例在下面图11A-E和图12中将得到进一步详细说明。

此外，工作站区140可包括多层工作站结构141，它能承载分布在在不同的垂直高度上的工作站(如图1B中的工作站142A-C)，从而使更多的工人使用系统101 处理订单。

应用于配送中心之类的实际场景时，系统101与以前的方法相比具有多种优势。相较于人类取货员行走仓储区并提取货物的传统仓库，系统101可以快得多地定位并提取货品，并且不再需要人类取货员在存货之间大量行走。保持存储空间与工人分开也能有利于工人的安全(例如危险品的存储)，还能防止库存被盗。此外，因为存储区110可与工作站区140隔离，还可减少监控工人所用的视频监控系统数量。系统101 还可利用工人无法或不便使用的存储空间(例如高垂直空间)，也能维持一个比人工取货时更紧凑的存储空间。相较于以前的自动化解决方案，特别是地面式机器人载具，系统101成本更低，还能更多地利用存储区里的垂直空间。此外，因为取货机150和送货机160受限于导轨网络，调度每个取货机150和送货机160会比地面式机器人载具所需的导航简单的多。

图1B是自动仓储系统100的一个实施例俯视概要示意图。，系统100可包括上述图1A中系统101的部分或全部特性。系统100可以在例如仓库或作为货物配送中心的其他存储空间中实施。在这里，一个订单所需的货品从存储区中被提取出来并集中打包，从而完成订单。在系统100中，货品存放在众多被称为“存储吊舱”112的容器中，这些容器驻留在存储区110中。远离存储区110的是工作站区140。其中，工人 145A-C占用一系列工作站142A-C，每个工人的工作是用来自存储区110的货品完成相应的订单。

在一个典型的配送中心中，工人145A-C(或其他员工)的工作一般是步行穿过存储区110从存储箱(未显示)手动提取货品，将货品返回到工作站区集中打包，从而完成相应订单。与之相反，系统100可以自动提取所选的存储吊舱112，吊舱中包含指定订单的相应货品。所选存储吊舱112被自动运送到所选工作站(例如工作站 142A)，由那里的工人(例如工人145A)从所选存储吊舱112中提取所选货品(例如货品149)。类似的，为了将货品送入存储区(例如，在配送中心补充库存的过程期间)，系统100也可以将选定的存储吊舱112自动运送到所选工作站(例如工作站142A)，在这里，工人(例如，工人145A)可将货品添加到所选存储吊舱112。最后，现在装有新货品的所选存储吊舱112被自动送回存储区110。

为实现这种自动化存取，系统100包括一个导轨网络，其中包括位于存储区110中的存储导轨115A-E以及一个送货导轨网络120。存储导轨115A-E可水平延伸，还可彼此平行布置，形成多排存储空间。每个存储导轨115A-E支承多个存储吊舱112，而每个存储吊舱112又悬挂于各自的存储导轨115A-E。此外，每个存储吊舱112可包括一个挂钩(在下面进一步详细说明)，使吊舱112能够与存储导轨115A-E进行可分离式耦连。当耦连到存储导轨115A-E，挂钩还可使存储吊舱112沿存储导轨115A-E的长度方向移动。具体地说，存储吊舱112可在相邻存储吊舱的推动下沿各自的存储导轨 115A-E移动，也可由一个自动化装置推动(见下面进一步的详细说明)。

在存储区110中，存储导轨115A-E也可布置在地面上方的同一高度，或者在垂直方向上的不同位置。这样的布局可以经过配置，使存储吊舱112能够使用存储区110中任何其他方法无法使用的空间，从而优化存储区110内的空间利用率。此外，更多的存储导轨(未显示)可放置在每个存储导轨115A-E的上面和/或下面。在这样的实施例中，可以认为存储导轨115A-E在存储区内位于垂直空间的某一“层”，而其他存储导轨位于该层上面和/或下面的其他层。如此，存储区110内的垂直和水平空间得到充分利用，可以储存最大数量的存储吊舱112。参照图11A-E和图12，存储导轨结构的示例性实施例在下面进一步详细说明。

送货导轨网络120延伸到存储区110和工作站区140，使存储吊舱112能够在这两个区域(110、140)之间被往返运输。具体而言，送货导轨网络120包括位于存储导轨115A-E之间的导轨区段，这些导轨区段延伸到出入(I/O)区130。同样，出入区130内的存储导轨115A-E也可连接到送货导轨网络120。从出入区130开始，送货导轨网络120进一步延伸到工作站区140中的工作站导轨系统125，其中包括临近每个工作站142A-C导轨区段。

为便于说明，存储导轨115A-E和送货导轨网络120在图1A中均以简化形式显示。在本发明的示例性实施例中，存储导轨115A-E和送货导轨网络120可包括更多导轨区段以及这些区段之间的连接。例如，网络120不是让一个共用的轨道段延伸到所有工作站142A-C，而是包含多个独立的导轨区段，每个区段分别延伸到每个平行的工作站142A-C，从而防止网络120因某个工作站142A-C的延迟而出现拥堵。类似地，出入区的导轨网络120与存储导轨115A-E可延伸到多个平行导轨区段。主动和/或被动变轨器(未显示)可被安装在在每个导轨连接处以方便沿各导轨区段进行运输。参照图 4A-4B，这种导轨布局的示例性实施例将在下面进一步详细说明，它可在系统100中实施。

为了在整个送货导轨网络120中以及在存储导轨115A-E上运输存储吊舱 112，系统100包括大量机器人装置，它们可以沿导轨移动并操作存储吊舱112。机器人装置可包括取货机150和送货机160。在进一步实施例中，还可采用名为推货机170的第三种机器人装置。每个取货机150、送货机160和推货机170包括安装(到导轨上) 用的结构和动力驱动系统，使装置150、160、170能够耦连到导轨网络120并沿其移动。装置150、160、170可安装在导轨的上面和/或下面，还可通过自带电池和/或外部电源供电。例如，，送货导轨网络120可携带(或集成)一根供电线，它连接到每个安装在导轨上的装置150、160、170。

取货机150笼统而言可用于：1)在众多存储吊舱112中找到所选的存储吊舱(例如存储吊舱112A)；2)将所选存储吊舱与其对应的存储导轨(例如存储导轨 115A)分离；以及3)将所选存储吊舱运送到出入区130，在那里，所选存储吊舱可以被一个送货机160抓取并进一步运输。在另外的实施例中，取货机150还可通过逆向完成上述操作，将存储吊舱112从出入区130送回到某一个存储导轨115A-E上。

为了能够定位、分离和移动存储吊舱112，取货机150可驻留在送货导轨网络120延伸到存储导轨115A-E之间的导轨区段上。例如，取货机150A-D分别驻留在送货导轨网络120延伸到两个存储导轨115A-E之间的各自的导轨区段上，使得每个取货机150A-D可以服务两个与其相邻的存储导轨115A-E(例如，取货机150A能够操作悬挂在存储导轨115A和115B上的存储吊舱112)。为了提供这种服务，每个取货机150A-D 可包括固定的或可伸缩的机械臂，用于操作每个存储吊舱112的挂钩。每个取货机 150A-D可无限期地驻留在其各自的导轨区段。或者，取货机150A-D在不工作时可移动到一个外围的位置。例如，取货机150A-D可移动到取货机停泊区185，这样可以让其他取货机150轮换到网络120的相应导轨区段。同时，停泊区185处的取货机150可以被充电、维修或进行软件/固件更新。

取货机150A-E在图上的位置展示了一个取货过程的示例。具体而言，取货机150A正在沿其导轨区段移动，寻找所选存储吊舱112A。取货机150B找到其所选存储吊舱112B后，将存储吊舱112B与存储导轨115B分离，然后将存储吊舱112B移到取货机150B正下方的位置进行运输。取货机150C正沿着自己的导轨区段向出入区130运输其所选存储吊舱112C。取货机150D到达出入区130后，将其所选存储吊舱112D释放在出入区130，然后逆向沿送货导轨网络120返回到存储区110，并等待被指派下一个取货工作。参照图13，取货机150的示例性实施例在下面进一步详细说明。

送货机160笼统而言可用于：1)定位被取货机150运送到出入区130的某个选定的存储吊舱(例如存储吊舱112D)；2)将所选存储吊舱经由送货导轨网络120 从出入区130运送到某个选定的工作站(例如工作站142C)；以及3)一旦所选工作站不再需要所选存储吊舱，将所选存储吊舱送回到出入区130。在进一步的实施例中，送货机160还可将所选存储吊舱从出入区130运送到对应的存储导轨115A-E。

为了能够定位和移动存储吊舱112，送货机160可在出入区130内占用送货导轨网120的导轨区段。例如，送货机160A就位于出入区中。然而，为了避免出入区130中出现拥塞，送货机160未被指派工作任务时，可移动到送货机停泊区186。送货机停泊区186使得其他送货机160可轮换工作。同时，停泊区186里的送货机160可以被充电、维护或进行软件/固件更新。虽然送货机停泊区186在图中是一个与存储区 110分离的区域，在进一步实施例中，停泊区186可整合入存储区110中。例如，，送货导轨网络120的某些导轨区段可延伸进入存储区110内的既未被存储吊舱112占用，也不阻挡取货机150的运动路径的空间。这些导轨区段可成为送货机160的停泊区，相当于送货机停泊区186，从而高效地利用存储区110内的空间。

为抓取和移动存储吊舱112，每个送货机160可包括能与每个存储吊舱112 的挂钩或其他部分耦连的机构。送货机160A-E在图上的位置展示了一个示例性移动过程。具体而言，送货机160A在出入区130中沿送货导轨网络120移动，以定位取货机 150D留下的所选存储吊舱112D。送货机160B定位到其所选存储吊舱112E后，耦连到存储吊舱112E，然后将其向工作站区140中的某个选定的工作站142B移动。送货机 160C-D到达其所选工作站142A、142C后，停放其各自的存储吊舱112F-G，同时各工作站的工人145A、145C从存储吊舱112F-G取出(和/或添加)货品。当货品存取在工作站142A、142C完成时，送货机160C-D将其各自的存储吊舱112F-G运送到出入区130。或者，送货机160C-D可提供进一步的运输，将其各自的存储吊舱112F-G移到所选存储导轨115A-E上。例如，图中送货机160E正在将其存储吊舱112H移到存储导轨115B上，而这一移动又可推动存储导轨115B上的其他存储吊舱进一步沿导轨移动。将各自的存储吊舱112运送到出入区130或存储导轨115A-E后，送货机160可前往停泊区186并等待被指派其他运输工作。参照图14A-C和图15，送货机160的示例性实施例将在下面进一步详细说明。

除了送货机160和取货机150外，推货机装置，如推货机170，也可用于操作存储吊舱112。推货机170可在某段固定的导轨上，朝某个预设方向移动任何耦连到该导轨部分的存储吊舱112。如此，推动器170可具备多种功能，包括：1)将存储吊舱112从出入区推到相应的存储导轨上(例如存储导轨115A)；2)将存储导轨115A上的多个存储吊舱112推到一起，从而聚拢存储吊舱112，腾出空间收纳更多存储吊舱112；以及3)协助沿倾斜的导轨区段向上运输存储吊舱。例如，图示推货机170正在执行功能(1)和(2)。此时，推货机170正在将存储吊舱112I从出入区130移动到所选存储导轨115A上。这个过程中，推货机170也将其他两个存储吊舱112J、112K沿存储导轨 115A推到更远处，从而确保存储吊舱112A附近的空间得到利用。在进一步的实施例中，还可采用多个相当于推货机170的推货机。例如，每个存储导轨115A-E可配备一个相应的类似推货机170的推货机，将存储吊舱112从出入区130推到存储导轨115A-E上。在这样的实施例中，当送返存储吊舱112时，相对于由送货机160E所执行的任务，送货机160只需将存储吊舱112运送到出入区130即可。参照图16A-D，推货机170的示例性实施例将在下面进一步详细说明。

如上所述，每个工作站145A-C是相应的工人145A-C与接收到的存储吊舱进行交互的地方，例如存储吊舱112F、112G。在配送中心的应用中，工人145A-C笼统而言与接收到的存储吊舱112F、112G交互以完成以下工作：1)将货品(例如货品149) 从存储吊舱取出，以完成需要这些货品的订单；2)将货品添加到存储吊舱，以补充存储区110中那些货品的库存，或3)以上两项。(1)的一个示例性过程，也称为“取货过程”，将在下面图2中说明。(2)的一个示例性过程，也称为“补货过程”，将在下面图3中进一步详细说明。为使工人145A-C能够完成这些工作，每个工作站142A-C可配备各种所需要的设备和材料，如包装材料。此外，每个工作站142A-C可包括一个终端(例如终端148)，用于向工人145A-C提供信息和指令以完成每项任务。例如，在一个取货过程中，终端148可显示当前待完成的订单的信息，包括在接收到的存储吊舱112 内可找到所选货品的位置。相反，在进行补货的过程中，工人145A-C可在终端148中输入要添加到存储区110的货品的身份标识。作为响应，终端148发出一个请求，寻找一个有合适存储位可用于存储该货品的存储吊舱112。

在某些实施例中，存储箱具有多个由分隔板划分的隔间(未显示)。这些隔间可安装照明光源(如LED)。通过与工作站终端同步，与要提取或补入的货品相对应的照明光源会被点亮。或者，照明光源(如激光)也可安装到工作站，用于点亮指定隔间。这样的同步可以无线进行，例如，通过工作站或覆盖全仓库的无线连接来进行。点亮和订单或补货列表内的货品相对应的隔间可提高工人的效率。

系统100可由中央控制系统190管理和控制，中央控制系统190可包括多个计算机终端、服务器和网络通信设备，它们可由一个或多个操作员195管理，或者可通过自动化过程来管理，如行业内已有的用于流程控制的先进调度过程。在正常操作(例如，完成取货和提取过程)下，中央控制系统190可不依赖于人工输入信息进行工作，操作员195可进行非必要的监视和管理操作，以及手动接管系统100的控制。一般而言，中央控制系统190可监测、控制和管理系统100中所有的自动化设备，并通过终端148 与工人145A-C进行通信来发布命令和执行请求。例如，控制系统190可接收待完成订单的请求(例如，从外部源)，然后指挥工人145A-C以及取货机150和送货机160来完成这些订单。控制系统可对取货机150和送货机160进行无线通信和控制(例如，通过无线网络通信)，或者通过连接到每个取货机150和送货机160的有线信道进行通信和控制。控制系统190对取货机150和送货机160可进行不同程度的控制，具体取决于赋予取货机150和送货机160的自主程度。例如，控制系统190可“微观管理”取货机150 取定位和移动所选存储吊舱112的每个动作，也可仅仅简单地将所选存储吊舱112的身份标识作为一个请求发给取货机150。可由中央控制系统190进行管理的示例性取货和补货过程将在下面进一步详细说明。

在进一步的实施例中，系统100可通过适当的修改，实施到除配送中心以外的其他应用中。例如，系统100可用于为大量客户提供个人存储。在这一实施例中，工作站142A-C将被配置为售货站，在售货站处，客户(代替工人145A-C)可操作终端，请求从存储区110提取货品和/或将货品放到存储区110中。作为响应，系统100可通过和上述取货和补货过程类似的方式，为客户提供存储吊舱112。

在更进一步的实施例中，系统100可用于提供消费品的自动化存储以及直接面向顾客的自动化销售点。在这一实施例中，工作站142A-C将被配置为售货站，在售货站处，顾客(代替工人145A-C)可操作终端，购买存储在存储区110中的商品。作为响应，系统100可通过和上述取货过程类似的方式，为顾客提供存储吊舱112。在这一实施例中，存储吊舱112和/或售货站可通过配置，使顾客在存储吊舱112中只能接触到所购买的商品或其相对应的隔间。

图2是一个流程图，描述从存储区提取一个或多个货品的示例性过程200，亦即前文所述的取货过程。过程200可由上述系统100、101等执行。参照图1B，中央控制系统190启动(205)和工作站142A-C启动(220)后，控制系统190接到需要存储区110中货品的一个或更多订单(206)，而工人145A-C则登录各自指定的工作站142A-C (221)。然后，控制系统190将订单指派到有人的工作站142A-C(207)，找到和选择装载了订单中所需货品的存储吊舱112(230)。然后，控制系统190同时指挥送货机160 和取货机150，让一个或多个取货机150来取出所选存储吊舱112(231)，并指挥一个或多个送货机160运行到出入区130中的指定位置来接收所选存储吊舱112(236)。作为响应，送货机160来到在出入区130内的各自的指定位置(237)，同时取货机150将所选存储吊舱112递送到出入区130，移交给送货机160(232)。然后，送货机160抓取所选存储吊舱112(233)，沿着送货导轨网络120向工作站142A-C运输存储吊舱112 (234)，最后携带所选存储吊舱112到达目标工作站142A-C(235)。

工人145A-C在按照工作站终端148的指令为即将到达的存储吊舱112做好准备后(208)，接到由送货机160运送过来的的存储吊舱112，然后从依次出现的所选存储吊舱112中取出所需货品(209)。当某工作站(例如，工作站142A)不再需要一个存储吊舱112时(211)，如果其他工作站(例如，工作站142B)需要这个存储吊舱(240)，则相应的送货机将该存储吊舱112移送到工作站142B(241)。如果不是这样，则送货机 160沿导轨网络120运送存储吊舱112并将其放到所选存储导轨115A-E附近的出入区130中(242)，然后返回到送货机停泊区186(243)。然后，指定存储导轨上的推货机 (例如，推货机170)沿存储导轨115A-E推动存储吊舱112，使其返回到存储区110(244)。

如果系统100接收到任何新订单，则可重复执行上述操作(212)。同时，工人145A-C完成并运出已完成的订单(例如，托运邮寄包含订购货品的包裹)(210)。只要工人145A-C持续完成订单，工作站142A-C就可持续工作(222)；否则，工人145A-C 可从工作站142A-C中退出(223)。出现这种情况且所有订单均完成后，控制系统190 可进入空闲状态并等待进一步的工作(290)。

图3是一个流程图，描述将一件或多件货品放入存储区的示例性过程300 的，也称为补货过程。过程300可由例如上述系统100、101的系统来执行。参照图1B，中央控制系统190启动(305)和工作站142A-C启动(320)后，工人145A-C携带需要补充到存储吊舱112中的货品(例如，货品149)登录各自指定的工作站142A-C(307)。然后，控制系统190找到并选择拥有能够放置所述货品的合适空存储位的存储吊舱112 (330)。然后，控制系统190同时指挥送货机160和取货机150，让一个或多个取货机 150来取出所选存储吊舱112(331)，并指挥一个或多个送货机160运行到出入区130 中的指定位置来接收所选存储吊舱112(336)。作为响应，送货机160来到在出入区130 内的各自的指定位置(337)，同时取货机150将所选存储吊舱112递送到出入区130，移交给送货机160(332)。然后，送货机160抓取所选存储吊舱112(333)，沿着送货导轨网络120向工作站142A-C运输存储吊舱113(334)，最后携带所选存储吊舱112 到达目标工作站142A-C(335)。

工人145A-C在按照工作站终端148的指令为即将到达的存储吊舱112做好准备后(308)，接到由送货机160运送过来的存储吊舱112，然后向依次出现的所选存储吊舱112添加所选货品(309)。当某工作站(例如，工作站142A)不再需要一个存储吊舱112时(311)，如果其他工作站(例如，工作站142B)需要这个存储吊舱(340)，则相应的送货机将该存储吊舱112移送到工作站142B(341)。如果不是这样，则送货机 160沿导轨网络120运送存储吊舱112并将其放到所选存储导轨115A-E附近的出入区 130中(342)，然后返回到送货机停泊区186(343)。然后，指定存储导轨上的推货机 (例如，推货机170)沿存储导轨115A-E推动存储吊舱112，使其返回到存储区110(344)

工人145A-C将其全部货品装到所选存储吊舱112后，可从他们的工作站 142A-C中退出(323)。出现这种情况且所有存储吊舱112均返回到存储区110后，控制系统190可进入空闲状态并等待进一步的工作(390)。在进一步的实施例中，补货过程 300与取货过程(例如，图2的过程200)可由同一系统100同时运行。

图4A-B是一个进一步实施例中的自动化仓储系统400的概要示意图。图 4A提供系统400的俯视图，而图4B提供系统400的等距轴侧视图。参照图1A-B，系统 400可包括上述系统100、101的部分或所有功能，其中包括具有工作站442A-C的工作站区440、工作站导轨系统425、出入区导轨系统431和存储区410。此外，为了更好地说明，图中还重点标出了具有代表性的存储吊舱412、送货机460A(等待任务中)、送货机460B(运送存储吊舱中)、取货机450和变轨器455。

图4A中所示的系统400的俯视图展示了导轨网络的一个示例性构造，包括出入区导轨系统431、工作站导轨系统425以及延伸到工作站区440的导轨区段。具体而言，该导轨网络配置有由变轨器连接的大量区段，使足够多的存储吊舱能被运输出入存储区410而不产生拥堵。此外，图4B中所示的系统400的等距轴侧视图描画了存储区中的存储导轨和存储吊舱是如何排布形成垂直堆栈411的，该图也展示了导轨网络的垂直构造，使得存储吊舱能够升降到垂直堆栈411中的任意指定高度。

图5是一个示意图，展示多个示例性导轨和装置布局的前视图。在帧1中，装置550A(例如，一个取货机或送货机)位于单导轨520A的上方。在帧2中，装置550B 位于双导轨520B的上方。在帧3中，装置550C位于单导轨520C的下方。在帧4中，装置550D位于双导轨520D的下方。在下述示例性实施例中，实施的是相当于帧3的布局：装置位于单导轨的下方。然而，本发明的进一步实施例也可采用上述任一布局。

图6A-C是不同导轨类型及相应挂钩的示意图。图6A中显示一个“工”字型导轨620A，相应的挂钩627A的形状将导轨620A的底部包住。图6B中显示一个开口的矩形导轨620B，相应的挂钩627B形成一个“T”字形，使用导轨620B的下内面。图 6C中显示一个圆柱导轨620C，相应的挂钩627C形成一个钩状，将导轨620C的顶部包住。在与各自导轨620A-C相接触的位置，所有挂钩627A-C可以加入轮子或其他结构，以实现沿导轨620A-C移动。在下述示例性实施例中，实施的导轨和挂钩设计相当于图 6B的导轨620B和挂钩627B。然而，本发明的进一步实施例也可采用上述任一导轨和挂钩设计，甚至其他的挂钩和导轨构造。

图7是一个实施例中的挂钩727的概要示意图。一个存储吊舱可通过挂钩 727来藕接到一个导轨上并沿其移动。挂钩727包括上半部705和下半部706。前者支承一对可沿导轨运行的导轮710；后者连接到(例如)存储吊舱的顶部中央。连接上半部705和下半部706的是连接器707，它使上半部705和下半部706能相互独立旋转。连接器707还可包括一个锁定机构(未显示)，可有选择性地阻止这样的旋转。

导轮710由支撑块715支承，上半部705还可包括一个孔720，送货机可伸出一根棍插入此孔，以减少运输期间导轮710的晃动。一对凸杆730的功能是使挂钩727可以在取货作业过程中被取货机抓住并升起。齿轮740能够与沿导轨安装的齿条啮合，在连接器707解锁的条件下引起下半部706和存储吊舱旋转。

需要旋转的原因有：对齐存储吊舱，以便沿相邻导轨交会通过；旋转存储吊舱，使工人能获取其中装载的货品；或者，使存储吊舱能够穿过狭窄的导轨间隙以及仓库的上部结构。此外，一些实施例可采用电机(未显示)来提供主动旋转力，而不是依赖齿轮740和沿导轨安装的的相应齿条之间的被动啮合。

图8A-D展示的是示例性弯曲导轨区段，这些区段是图6B中的导轨620B 的弯曲版。图8A展示一个弯曲90度的导轨；图8B展示一个弯曲180度的导轨；图8C 展示一个平行位移的导轨；图8D展示一个垂直位移的导轨。所有这些导轨区段均可以根据需要在上述导轨网络中实施。

图9A-B是示例性变轨器955的概要示意图，可以在上述导轨网络中实施，以在导轨920的接合处提供路径切换。变轨器955可以是一个主动切换器(如图所示) 或一个被动切换器。前者由中央控制系统操作，后者由途经的装置(例如送货机)以机械方式操作。如图9A所示，一个轨道导流片(905A-B)安装于导轨920的底部。轨道导流片(905A-B)可控制一个装置前往第一导轨区段或第二导轨区段，具体取决于其占用的是第一位置(905A)还是第二位置(905B)。导轨920中的槽口906在各个位置上协助支承轨道引导器905A-B。

如图9B所示，变轨器955还包括电机912、914，用于在第一位置和第二位置之间切换轨道导流片905A-B。变轨器955还可包括通信装置(例如，无线或有线网络链路)，可让变轨器由中央控制系统来控制。或者,变轨器955也可由一个驶近变轨器 955所在导轨交接处的装置(例如，送货机)来控制。

图10A-C是一个概要示意图，展示可以在上述系统中实施的示例性存储吊舱。如图10A所示，第一存储吊舱1012A是一个矩形棱柱，在五个侧面上均封闭，剩余的一个侧面敞开，露出多个不同的隔间，每一个隔间可用于直接存储货品，也可装入存储箱或其他用于存储货品的容器。敞开的侧面可具有一个活动全幅覆盖物和/或位于每个隔间底部的挡板，用于防止货品在存储吊舱移动或工人操作期间从隔间中掉出。挂钩 1027A将存储吊舱1012A藕接到轨道上。

图10B展示一个开敞结构的存储吊舱1012B，其中，一个框架支承多个托盘，每个托盘分为若干隔间，用于存储货品。挂钩1027B将存储吊舱1012B藕接到轨道上。

图10C展示一个可容纳大型货物或商品的存储吊舱1012B，特别是其结构可以容纳装有大量货物或大型单个货品的托盘。这些托盘可通过叉车装入和移出存储吊舱1012C。

图11A-E展示一个存储导轨结构1100，可用于装入上述系统中的存储吊舱、取货机和送货机。图11A是整个存储导轨结构1100的等距轴测图，而图11B是结构1100的前下角的放大视图。由图可见，所述结构是由排列好的垂直支撑柱1105和水平支撑梁1106来支撑的。这些支撑梁1105、1106支承众多不同的导轨。在结构1100 的某个单元中，两个存储导轨1115支承平行的两排存储吊舱，中心导轨1114支承一个往复平行行走于两排存储吊舱之间的取货机。两条外侧的导轨1116可用于停泊暂时无任务的送货机，从而在结构1100内提供送货机停泊空间(相当于图1B中的送货机停泊区186)。

图11C、11D和11E分别提供了存储导轨结构1100的顶视图、前视图和侧视图。

图12展示了一个进一步实施例中的存储导轨结构1200。结构1200可包括上文刚说明的存储导轨结构1100的相同特性，结构1200由若干“方块”所组成，每个块等价于图11中的结构1100。结构1200用于说明存储结构可以如何通过模块化方式配置，以占用仓库或其他存储设施内的任何和所有可用存储空间。

图13展示一个示例性取货机1350，其可在上述存储系统中实施，还可进一步加入前述取货机(例如取货机150)的特性。参照图11A-E，取货机1350可安装到结构1100等存储结构的导轨上。具体而言，取货机1320可通过导轮1325安装到中央导轨1320上，还可包括安装到两条辅助导轨1322上的水平支撑臂1355。支撑臂1335 和辅助导轨1322有助于稳定取货机1350。支撑臂1355还支承一个滑轨1130，滑轨上有一个可往复滑动的执行器1335，可以接近和远离支承存储吊舱(未显示)的存储导轨 1315。

执行器1335可执行许多动作来操作存储吊舱，包括：1)寻找需提取的所选存储吊舱；2)与所选存储吊舱的挂钩耦连；3)将挂钩从存储导轨1315分离；以及4) 将存储吊舱沿滑轨1330向中央导轨1320移动。当取货机1350到达出入区(例如，图1B中的出入区130)时，执行器1355则可将挂钩耦连到出入区的导轨网络，然后将自身与挂钩分离。取货机1350还可包括一个主电机1370，用于驱动导轮1325沿中心导轨 1320移动取货机1350。另外，一块包括配置好的处理器和其他电子器件的随车控制电路板1380负责控制取货机1350沿中央导轨1320方向的运动以及执行器1335的操作。

在进一步的实施例中，取货机1350可包括大量附加的组件和功能，以支持取货机1350的操作，包括前文中图1B、图2和图3展示的取货机150的那些操作。例如，取货机1350可包括下列任一或所有功能：

1)一个刹车机制，可迅速停止运动中的取货机。

2)用于探测障碍物的传感器。这些传感器在朝向取货机的当前运动方向时效果最好，从而避免发生碰撞。传感器可以是任何类型，例如超声波、激光或红外线。

3)与中央控制系统(例如，图1B中的系统190)连接的通信链路，用于接收命令、状态更新和任何其他信息，以及向控制系统反馈自己的信息。这个通信链路既可以是无线的(使用WiFi或其他适用技术)，也可是通过沿轨道布置的管线的有线连接。

4)可直接向其他设备，如送货机、变轨器等，收发信息的通信链路。这种链路可使取货机能够与其他机器协调动作，这在取货机与那些机器发生互动的时候十分有益。

5)一个为取货机供电的电源单元。这个电源单元可为有线或无线的。如果为有线，其可引入交流或直流电。如果为无线，则取货机可包括一个储电模块(例如，电池)。

6)外部灯具，用于显示取货机的状态，如“等待工作”、“执行工作”以及“发生故障”。

7)一个水平臂/梁，可延伸到两侧的存储导轨。这个水平臂/梁可为静态的或移动的。如果为静态，其同时接触到两个存储导轨，还可具有导轮，运行在安装在存储导轨侧面上的辅助导轨上。如果为移动，这个水平臂/梁可左右滑动/伸缩/旋转。

8)至少一台扫描仪/摄像机，用于读取贴在挂钩/存储吊舱上的条形码/标签来识别它们，和/或读取贴在导轨上的条形码/标签来定位取货机本身。该扫描仪/摄像机可安装到上述水平臂/梁上。如果水平臂/梁为移动的，则取货机可只采用一台扫描仪 /摄像机。如果水平臂/梁是静态的，则取货机可采用两台扫描仪/摄像机，分别位于水平臂/梁的两端。

9)一组执行器，比如夹钳、带齿轮电机等，安装在基座/轴上，其可在上述水平臂/梁上滑动。这些执行器可抓取到吊舱的挂钩，并执行其他操作来摘下该存储吊舱。这些动作可包括上下垂直移动，以及在不旋转存储吊舱的情况下旋转挂钩。

10)一组传感器，可使取货机准确地将上述执行器与挂钩对齐。

11)一个机制，用于在运载存储吊舱的同时旋转它。

12)一个手动控制界面，用于让工人直接控制取货机(而不是通过中央控制系统)。这可包括一个触摸屏或者一个配有操纵杆、按钮、旋钮等的仪表板。该手动控制界面可用于取货机的维修或应急使用。

13)一个可与轨道上其他机械装置互动的机械部件，比如一个凸杆，用于在接近(存储吊舱)移交位置时打开它的门。

14)为未来的功能扩展预留的空间和连接。大量的不同模块可任选安装在取货机上，以完成其他特殊任务，例如清洗导轨轨道、检查导轨上的装备、实时监控、维修工作以及应急响应。

15)一个随车控制单元，用于组织、协调和(非必选的)记录取货机的所有活动。

图14A-C说明送货机1460用于运输一个或多个存储吊舱的不同组合形式。在图14A中，一个与导轨1420耦连的送货机1460耦连并携带一个存储吊舱1412A，吊舱的长方向与导轨1420方向一致。图14B中，一个送货机1460耦连到一对存储吊舱 1412B，每个吊舱的长方向与轨道1420的方向垂直。在图14C中，一对送货机1460合力运送一个存储吊舱1412C，其长方向与导轨1420方向一致。图14A-C中的每种组合形式可因地制宜地根据不同情况，例如，存储吊舱1412A-C的不同尺寸和重量，以及存储吊舱1412A-C的通行空间的不同大小，在多种应用场景下合理选用。

图15展示一个示例性送货机1560，可在上述存储系统中实施，还可加入上述送货机(例如，送货机160)的功能。送货机1560可通过几对动力轮1565和无动力轮1566安装到导轨1520上，并与挂钩1527(例如，支承存储吊舱的挂钩(未显示)) 互动。为了与挂钩1527互动，送货机1560包括一个夹钳1532用于夹持挂钩1527，以及一个按压器1531用于按压挂钩1527上的一个对应的压杆，从而将挂钩1527解锁。送货机1560可在其前端和后端同时安装夹钳1532和按压器1531，从而使送货机在与一个或多个存储吊舱接合时具有更大的灵活性。

一对电机1555为夹钳1532的工作提供动力，而其他电机(未显示)通过齿轮箱1575为动力车轮1565提供动力，从而使送货机1560能够沿导轨1520移动。一对电池1545为电机1555提供能量。扫描器1580可用于读取导轨上的标签或条形码，使送货机1560能够在导轨网络内定位自己。

在进一步实施例中，送货机1560可包括大量附加的组件和功能，以支持送货机1560的操作，包括前文中图1B、图2和图3中展示送货机160的那些操作。例如，送货机1560可包括下列任一或所有功能：

1)一个刹车机制，可迅速停止运动中的送货机。

2)用于探测障碍物的传感器。这些传感器在朝向送货机的当前运动方向时效果最好，从而避免发生碰撞。传感器可以是任何类型，例如超声波、激光或红外线。

3)与中央控制系统(例如，图1中的系统190)连接的通信链路，用于接收命令、状态更新和任何其他信息，以及向控制系统反馈自己的信息。这个通信链路既可以是无线的(使用WiFi或其他适用技术)，也可是通过沿轨道布置的管线的有线连接。

4)可直接向其他设备，如取货机、变轨器等，收发信息的通信链路。这种链路可使送货机与其他机器协调动作，这在送货机与那些机器发生交互的时候十分有益。

5)一个为送货机供电的电源单元。这个电源单元可为有线或无线的。如果为有线，其可引入交流或直流电。如果为无线，则送货机可包括一个储电模块(例如，电池)。

6)外部灯具，用于显示送货机的状态，如“等待工作”、“执行工作”以及“发生故障”。

7)一个机制，用于在运载存储吊舱的同时旋转它。

8)一个手动控制界面，用于让工人直接控制送货机(而不是通过中央控制系统)。这可包括一个触摸屏或者一个配有操纵杆、按钮、旋钮等的仪表板。该手动控制界面可用于送货机的维修或应急使用。

9)一个可与轨道上的其他机械装置互动的机械部件，比如一个凸杆，用于在接近(存储吊舱)移交位置时打开它的门。

10)为未来的功能扩展预留的空间和连接。大量的不同模块可任选安装在送货机上，以完成其他特殊任务，例如清洗导轨轨道、检查导轨上的装备、实时监控、维修工作以及应急响应。

11)一个随车控制单元，用于组织和协调送货机的活动。

图16A-D展示推货机1670的一个示例性应用。如上所述(例如，参考图 1B中的推货机170)，一个推货机可占用导轨网络的一个预定区段，并将任何对象(例如，存储吊舱和送货机)沿该预定导轨区段朝一个方向推动。所述推货机可沿导轨区段连续地来回移动。上述推货机的一个应用是将存储吊舱从出入区推入到存储导轨中，并将存储吊舱沿存储导轨推到更深处。如图16A-D所示，一个进一步的应用是协助送货机沿某一轨道区段移动存储吊舱。这一应用在例如上升的轨道区段这样的场景十分有用，因为送货机可能没有足够动力沿上升轨道运送存储吊舱。

如图16A所示，一个推货机1670占用附带在主导轨1620上的辅助导轨区段1672。推货机1670通常向右推动与辅助导轨区段1672相邻的导轨1620上的任何对象。在这里，一个送货机1660耦连到导轨1620并正在运载存储吊舱1672。这样，如图16B所示，推货机1670向右推动送货机1660。图16C中，推货机1670继续推动送货机1660，直到推货机1670到达辅助导轨区段1672的末端。出现这种情况后，如图16D 所示，送货机1660就继续移动存储吊舱1612，而推货机1670则改变方向，返回到辅助导轨区段1672的另一端。

图17展示一个垂直交通机1700。在导轨网络和/或存储导轨位于多个不同垂直高度上的实施例中，各高度之间的交通可由倾斜的导轨区段来完成，如上文所述。或者，也可采用垂直交通机1700。垂直运输器1700包括一个与圆柱形驱动器177A-B 相连的传送带1760，驱动器朝固定方向转动传送带，带动安装在传送带1760上的许多支臂1750与同时上升和下降。在每个支臂1750的端部安装有双面的导轨区段1720，可用来支承送货机(未显示)、存储吊舱1712和/或耦连在一起的存储吊舱和送货机。

当一个送货机必须使用垂直交通机前往不同层时，它停在可连接到垂直交通机上的导轨区段1750的导轨的边缘，并等到垂直交通机上有空的区段与其对齐。然后，送货机移动到该空区段上。垂直交通机再次开始运行。送货机等到其所在的导轨区段与其目的层对齐，然后从垂直交通机1700中离开。

图18显示一个导轨的分叉布局。本发明的实施例可部署在到处具有支撑立柱的建筑物中。其结果是，一些建筑立柱可位于存储区域内。为了容纳这些立柱，存储导轨可按照图18所示的分叉方式进行布局，如。此处，建筑物的支撑立柱1850位于存储导轨1815B的路径中。为了利用支撑立柱1850之间的存储空间，也为了给存储导轨1815B提供服务，存储导轨1815B的某些区段从相邻的存储导轨1815A分叉而出。上文图9A-B中所述的主动式或被动式变轨器可用来帮助存储吊舱1812在导轨1815A-B之间移动。

本发明的进一步示例性实施例可使用计算机程序产品进行配置；例如，控制可以由软件编程来实现，用于本发明的示例性实施例中。本发明的进一步示例性实施例可包括一个非暂时性计算机可读的介质，其中含有可由处理器执行的指令，指令执行导致处理器完成本文所述的方法。需指出的是，本文中的方框流程图中的元素，特别是图1B、图2和图3中的，可在软件、硬件、固件或将来确定的其他类似实施例中实施。此外，本文中的方框流程图中的元素可在软件、硬件或固件中以任何方式组合或分割。如果在软件中实施，所述软件可以用任何支持本文中公开的示例性实施例的语言编写。软件可以存储在任何形式的计算机可读介质上，比如随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、光盘只读存储器(CD-ROM)等等。在运行中，通用或专用处理器以业界通行的方式加载并执行软件。需进一步指出的是，这些方框流程图可增减元素、改变布局和流向、或者采用不同的表现形式。须知，具体实现可决定用于说明本发明实施例执行情况的方框、流程、和/或网络图，且以及方框流程图的数量。

虽然本发明已经在本文中通过具体示例性实施例进行了展示和说明，但是熟悉相关领域的技术人员应该理解：其形式和细节上可出现各种变化而不会脱离由附加权利要求书所圈定的发明的范畴。

Claims (24)

1.一种用于存取货品的系统，所述系统包括：

用于支承多个存储容器的第一导轨系统；

第二导轨系统；

耦连到第二导轨系统的取货机装置，所述取货机装置可将多个存储容器中的一个被选中的存储容器与第一导轨系统分离，然后沿第二导轨系统的第一区段运输所选存储容器；以及

耦连到第二导轨系统的送货机装置，所述送货机装置可从所述取货机装置那里接收所选存储容器，然后沿第二导轨系统的第二区段运输所选存储容器。

2.其中所述第二导轨系统的第二区段延伸到人工工作站，所述移动器送货机装置通过进一步配置可进一步将所选存储容器移运送到所述人工工作站，使用户能够获取操作所选存储容器。

3.如权利要求2所述的系统，其还包括下列任一项：

a)其中，所述人工工作站包括多个获取位置，所述移动器通过配置可根据从控制器接收的命令，将所选存储容器移到所选的一个获取位置；

b)其中，所述移动器通过进一步配置可将所述存储容器定位到人工工作站，使用户可以执行下列至少一项：1从所选存储容器中取出至少一件货品；以及2将至少一件货品传送到所选存储容器中；

c)其中，所述第二导轨系统在人工工作站包括至少一个可移动区段，所述至少一个可移动区段可使所选存储容器基于用户的选择被重新定位；

d)其中，用户获取后，所述移动器装置通过进一步配置可将所选存储容器向所述第一导轨系统移动；

e)如权利要求6所述的系统，其中所述移动器装置通过进一步配置可将所述存储容器移到所述第一导轨系统；

f)如权利要求6所述的系统，其中所述拣取器装置通过进一步配置可从所述移动器装置接收所选存储容器，然后将所选存储容器耦连到所述第一导轨系统；

g)如权利要求8所述的系统，其中所述拣取器装置通过进一步配置可将所选存储容器耦连到位于所述第一导轨装置的指定位置；

h)如权利要求6所述的系统，其中所述移动器装置通过进一步配置可将所选存储容器移到位于所述第一导轨系统的预定位置，所述预定位置是所述多个存储容器耦连到所述第一导轨系统的位置；

i)如权利要求10所述的系统，还包括推动器装置，所述推动器装置通过配置可沿所述第一导轨系统移动所选存储容器；

j)如权利要求11所述的系统，其中所述推动器装置通过进一步配置可同时移动多个所述存储容器。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述送货机装置可进一步在未被指派任务时前往所述第二导轨系统的某个指定部分。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述第一导轨系统包括一系列相互平行延伸的导轨区段，每一个区段各自支承所述众多存储容器的一部分。

6.如权利要求5所述的系统，进一步包括下列任一项：

a)其中第二导轨系统的第一区段包括一个部分,该部分平行延伸于上述第一导轨系统内的至少两条平行区段之间；

b)其中取货机装置可进一步沿第二导轨系统的上述部分移动，以将所选存储容器从上述至少两条平行区段中的任意一条上摘下；

c)其中所述导轨区段位于不同的垂直高度上，这些两两相对的导轨区段中的第一组所支承的那部分存储容器位于至少另一组这样的轨道区段之上；

d)进一步包括连通上述平行区段的连接导轨段，该连接导轨段可使存储容器在上述平行导轨区段之间移动。

7.如权利要求1所述的系统，其中众多存储容器中的每一个都包括各自的挂钩，挂钩可耦连到所述第一导轨系统并使存储容器能沿导轨移动。

8.如权利要求7所述的系统，进一步包括下列任一项：

a)其中挂钩还包括一个对接构造可供取货机抓取，从而将存储容器与第一导轨系统分离；

b)其中挂钩包括一个定向构造可供送货机操作，以使存储容器可独立于挂钩旋转。

9.如权利要求1所述的系统，其中取货机还包括一个扫描仪，取货机可根据该扫描仪读出的相应身份标签来识别所选存储容器。

10.如权利要求9所述的系统，进一步包括下列任一项：

a)其中取货机可进一步根据多个存储容器的当前位置序列来确定所选存储容器的大概位置；

b)其中取货机还可进一步在经过多个存储容器时扫描每个存储容器的身份标签，并根据扫描结果和当前存储容器位置序列来确定自身的近似位置。

11.如权利要求1所述的系统，其中取货机还包括一个执行器，其可抓取所选存储容器并将之与第一导轨系统分离。

12.如权利要求1所述的系统，其中取货机可进一步将所选存储容器耦连到第二导轨系统。

13.如权利要求1所述的系统，还进一步包括一个控制器，用于控制取货机和送货机，经由第二导轨系统在第一导轨系统和至少一个人工工作站(送货机可到达的)之间转运多个存储容器。

14.如权利要求13所述的系统，进一步包括：

耦连到第二导轨系统第一区段的多个取货机，这些取货机中包括上述取货机；以及

与第二导轨系统第二区段耦连的多个送货机，这些送货机中包括所述送货机；

其中，上述控制器通过进一步配置可控制上述多个取货机和多个送货机，用于在第一导轨系统和至少一个人工工作站之间转运多个存储容器。

15.如权利要求14所述的系统，其中控制器在探测到有外来异物侵入并靠近上述第一第二导轨系统的某个部分时，可控制多个取货机和多个送货机规避该受侵的部分。

16.如权利要求1所述的系统，其中第一和第二导轨系统在至少一个连接处联通，送货机可在此至少一个连接处接收所选存储容器。

17.一种用于存取货品的方法，所述方法包括：

接收订至少一个货品的订单；

找到装有上述至少一个货品的一个存储容器，该存储容器是由第一导轨系统支承的多个存储容器之一；

控制一个取货机用于：

1)沿第二导轨系统移动来找到所述存储容器，

2)将所述存储容器与第一导轨系统分离，以及

3)沿第二导轨系统的第一区段运输所选存储容器；以及

控制一个送货机，沿第二导轨系统的第二区段运输所选存储容器。

18.如权利要求17所述的方法，进一步包括：控制上述送货机将所选择的存储容器运送到一个人工工作站，使用户可以操作该存储容器。

19.如权利要求18所述的方法，还包括下列任一项：

a)其中，人工工作站有多个操作位置；进一步包括控制送货机，使其根据来自控制器的命令，将所选存储容器运送到某个被选定的操作位置；

b)进一步包括控制送货机将存储容器在人工工作站中准确定位，从而使用户可以执行下列至少一项：

1)从所选存储容器中取出至少一件货品；以及

2)将至少一件货品放入所选存储容器中；

c)还包括，用户操作完成后，控制送货机，将所选存储容器运送到第二导轨系统的第一区段；

d)还包括控制送货机，将存储容器运送到第一导轨系统；

e)还包括控制送货机，将所选存储容器运送到第一导轨系统上的预定位置，该预定位置是多个存储容器耦连到第一导轨系统上的位置；

f)还包括控制推货机，沿第一导轨系统推动所选存储容器；

g)还包括控制推货机，同时推动多个存储容器。

20.如权利要求17所述的方法，进一步包括控制送货机在没有任务时，前往第二导轨系统的某个特定区域。

21.如权利要求17所述的方法，其中第一导轨系统包括众多相互平行延伸的导轨区段，每个导轨区段各自支承众多存储容器的一部分。

22.一种用于存取货品的系统，包括：

第一导轨系统，可支承多个存储容器；

第二导轨系统；

客户售货站，其包括一个界面用于接收顾客对货品的请求；

一个操作上与客户售货站相关联的取货机，用于执行响应上述请求信号的一个动作；该取货机耦连到第二导轨系统，可将某选定存储容器与第一导轨系统分离，然后将该容器沿第二导轨系统的第一区段运输；所选存储容器存放上述(顾客请求的)货品；以及

一个操作上与客户售货站相关联的送货机，用于执行响应上述请求信号的一个动作；该送货机耦连到第二导轨系统，可从上述取货机那里接过所选存储容器，然后沿第二导轨系统的第二区段将所选存储容器运送到上述客户售货站，使客户能获取货品。

23.一种用于存取货品的系统，包括：

一个导轨系统支承众多存储容器；

一个控制器，可发出一条命令，从所述众多存储容器中提取所选存储容器；以及

多个取货机，每个取货机可响应上述命令，从而根据以下信息定位所选存储容器：多个存储容器当前沿导轨系统放置的位置顺序，以及至少一个靠近取货机的存储容器的身份识别信息。

24.如权利要求23所述的系统，其中每个取货机都可在经过多个存储容器时扫描每一个的身份识别标签，并根据扫描所得以及这些存储容器的当前位置顺序确定目标存储容器的大概位置。