CN109377550A - 一种三维立体无人超市 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三维立体无人超市，包括服务器、上货码头、无人超市以及设置在无人超市内与服务器连接的若干个自走式货架，所述自走式货架包括底座以及设置在底座上的驱动装置和货架，所述货架上设置有多层放置架，每层所述的放置架均设置有感应器，所述感应器通过驱动装置上设置的通信模块与服务器连接，所述服务器设置有管理模块、控制模块和三维虚拟仿真系统。本发明设置的无人超市采用了现代自动化建设，实现了大型超市管理中的智能管理，通过利用感应器感应货架上的商品，并将缺少的商品信息发送给服务器，由服务器发送信号给管理人员以并及时补货，且设置的货架可自行到码头补货，不仅提高了管理的效率，而且节约了人工成本。

Description

一种三维立体无人超市

技术领域

本发明涉及仓储领域，尤其涉及一种三维立体无人超市。

背景技术

百货销售中，货架是非常不可或缺的。一般情况下，货物整齐摆放在货架后，购买人员多数会选择离货架最外侧处的货物进行购买。当货架最外侧的货物被拿走时，需要销售人员及时补货才能使得货架上不凌乱，并且更易于购买人员的选择。现有的货架基本上是靠销售人员来实现货物的摆放，而对于一些大型的超市，流动人员多，货品销售快，当某种货品快销售完或者已经销售完时，销售人员不能及时发现，给消费者带来了一些不便。

当前，随着智能技术的快速发展，智能科技在生活中越来越多，它方便了人们日常生活，又提高了工作效率，节约了劳动成本，改变了我们的生活方式。在我们的生活中，超市购物是必不可少的，但是目前的超市购物模式单一，收银员和导购员工作繁重，劳动强度大，而工作效率往往不高；对于消费者而言，很多时候不能很快在超市中找到我们想要的商品的位置，在超市高峰期，排队结账等待时间过长也困扰着人们。

无人超市是未来零售行业的发展新趋势。通过超市里面的终端，用户可以进行商品的选择、商品信息查看、自助结算等；然而，目前的无人超市，在上货时，需要服务人员从仓库码头将货物装在推车上，然后，再将推车推到需要上货的货架上，由于超市里的品类较多，需要很多的服务人员来来回回的进行拉货和上货，这不仅会增加不少人力和物力，对超市的运营成本要求也高，因此，如何解决无人超市的上货问题，是目前急需解决的问题。

百货销售中，货架是非常不可或缺的。一般情况下，货物整齐摆放在货架后，购买人员多数会选择离货架最外侧处的货物进行购买。当货架最外侧的货物被拿走时，需要销售人员及时补货才能使得货架上不凌乱，并且更易于购买人员的选择。现有的货架基本上是靠销售人员来实现货物的摆放，而对于一些大型的超市，流动人员多，货品销售快，当某种货品快销售完或者已经销售完时，销售人员不能及时发现，给消费者带来了一些不便。

申请号为CN201711175506.6的发明专利，公开了一种用于提供仓库中的存放位的位置的方法和物料搬运车，所述仓库具有多个预先规定的存放位，所述物料搬运车具有定位系统和至少一个侧面3D相机，所述侧面3D相机的视向横向于主行驶方向定向，其中所述方法包括以下自动执行的步骤：检测所述至少一个侧面3D相机的图像数据；利用定位系统检测物料搬运车的方位信息；基于所述图像数据和方位信息确定各个存放位在相对于仓库固定的坐标系中的位置；将所确定的位置存储在数据库中。

申请号为CN201620022098.5的专利，公开了一种智能图书的物流管理装置，主机上端安装有键盘，主机顶部安装有显示屏，键盘和显示屏分别与主机相连接；主机一侧安装有底座，底座上安装有若干驱动电机，驱动电机的外部安装有传送带；传送带上依次安装有第一支架、第二支架和第三支架，第一支架上安装有与传送带相匹配的扫码器，第二支架上安装有与传送带相匹配的体积检测器，第三支架上安装有与传送带相匹配的贴码器，扫码器、体积检测器、贴码器分别通过数据线与主机相连接。能够及时对图书进行扫描检查，并进行分类处理，便于后续的分类存放。

申请号为CN201710824493.4的发明专利，公开了一种无人仓储系统，实现从货物入仓到货物出仓的整个过程无人参与的系统。货物从入口处，经传送带送到梳篦式结构的货架上，对该货物进行尺寸的检测，以及对电子标签的信息扫描，而后经机器人进行搬运到指定的货架区存储，并反馈货物的进出仓管理系统的相关资料。货物取走时也要进行货物信息的扫描，确保货物搬运的准确性。该发明中的智能仓储机器人的自主定位系统可选码盘加陀螺仪，激光雷达，磁性地标等。通过其改进的结构，货叉和货架都是采用的梳篦结构。该发明无人仓储系统的特点是：通过梳蓖式货架和货叉的设计，可以方便快捷的实现货物的调度，并且可以节省空间。该设计结构新颖，操作简单，行驶方便。

申请号为CN201610028781.4的发明专利，公开了一种基于移动机械臂的搬运机器人，所述搬运机器人包括MACNUM轮、车体底座、回转平台和机械臂，其中：所述MACNUM轮设置在所述车体底座的下部，所述回转平台通过回转机构设置在所述车体底座的上部，所述机械臂设置在所述回转平台上，所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、腕关节和机械抓手；并且所述机械臂上还设置有用于分别驱动所述第一臂、第二臂和第三臂运动的第一油缸、第二油缸和第三油缸，所述机械臂上在所述丝杠的端部设置有回转电机。该发明的搬运机器人将基于MACNUM轮的移动式车体与液压机械臂结合在一起，具有移动灵活、功率密度大、能源供给方便等优点。

申请号为CN201720700467.6的专利，公开了一种多臂旋转式搬运机械臂，其结构包括手抓固定杆、可调节手抓盘、手抓、固定螺栓、连接块、旋转底座、小型电机、支撑板、第一机械臂、加固连接杆、第二机械臂、手抓控制装置，第一机械臂内侧焊接有加固连接杆，手抓安装于可调节手抓盘下方，可调节手抓盘包括手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽，第一调节槽安装于第二调节槽左侧，第一调节槽与第二调节槽分别贯穿连接于手抓盘主体表面上，手抓盘主体、第一调节槽、第二调节槽呈一体化结构，手抓盘主体与手抓控制装置焊接在一起，该专利实现了多臂旋转式搬运机械臂通过设有可调节手抓盘，在使用时可以对手抓的间距进行调节，提高装置实用性。

申请号为CN201520448842.3的专利，公开了一种搬运机械手，包括旋转底座、信息处理器、机械臂和抓手，所述旋转底座上方设置有电动机，所述电动机连接有减速器，所述减速器上方设置有遥控感应器，所述电动机上方设置有所述信息处理器，所述信息处理器上方设置有机身，所述机身上方设置有旋转盘，所述旋转盘连接有所述机械臂，所述机械臂下方设置有伸缩杆，所述伸缩杆上设置有弹簧，所述伸缩杆下方设置有所述抓手。有益效果：该机械手可以快速将货物进行转移，有效的提高了搬运效率，大大节省了人力财力，适用与快递行业的搬运，操作简单，使用方便，安全性高，实现了快递行业的机械化。

申请号为CN201720680362.9的专利，公开了一种循迹搬运车，物流运输过程中，室内短距离运输所消耗的时间、人力以及物力都很大。本专利包括轴承座、垫块、载货轮、底板、载货箱、驱动轮、装灯杆、第一寻迹传感器、第二寻迹传感器、测距传感器、转向电机、照明灯、第一行进电机、第二行进电机、转向轮、转向轮叉和控制模块；控制模块包括处理模块、驱动芯片和电池；第一寻迹传感器、第二寻迹传感器对中固定在底板上；载货箱底部的前端与底板的后端固定。该专利能够根据预设的寻迹轨道行进，进而实现货物在室内的自动运输。

申请号为CN201520877946.6的专利，公开了一种可远程自动寻迹的物流小车，包括货叉、货叉架和小车，货叉通过第一步进电机实现货叉沿货叉架的升降，货叉架与小车活动连接，货叉架连接有第二步进电机，通过第二步进电机实现货叉架绕Z轴旋转，小车的底部设置车轮和轮毂电机，实现小车的行走，轮毂电机上设置直流电机，直流电机通过控制轮毂电机的转向实现小车的转向，还包括自由寻迹装置。本专利可自动躲避障碍物，自动寻迹到目的地，使得远距离货物的搬运简单方便，且由于货叉架可绕Z轴旋转，使其可以对不同方位的货物进行升降搬运，降低了工作人员的劳动强度，提高了搬运效率，降低了搬运成本。

申请号为CN200810120686.2的发明专利，公开了一种交互式三维虚拟物流仿真集成方法及系统，包括集成服务器、三维虚拟物流仿真系统、物流设备模型文件数据库系统和客户端计算机群。三维虚拟物流仿真系统部署在本地服务计算机中；集成服务器通过调用WEB服务集成多个虚拟物流仿真系统；物流设备模型文件数据库系统封装了物流设备模型文件；客户端计算机群通过页面和WEB服务两种方式请求服务；除了直接访问本地的三维虚拟物流仿真系统，也可通过WEB服务访问集成服务器的三维虚拟物流仿真集成系统。本发明通过虚拟现实技术和WEB服务的集成方法，实现了基于以太网的虚拟物流设备模型资源集成和共享，造就了交互式三维虚拟物流仿真集成系统。

申请号为CN201710941459.5的发明专利，公开了一种自动感应货架，包括支撑架、多层放置架、感应器、计数器和终端服务器；支撑架用于支撑整个货架；多层放置架与支撑架连接，由支撑架支撑，用于放置待售卖货物；感应器设置于多层放置架处，以检测一设定区域的货物；计数器与感应器集合在一起，用于计算感应器检测到的设定区域的货物数量；终端服务器用于接收感应器与计数器的信号并报警；当计数器计算得到设定区域的货物数量小于一预设值时，将信号传递给终端服务器，终端服务器进行报警；该发明的自动感应货架，终端服务器发出报警提示货品已经销售完，使工作人员能够及时补货，给工作人员带来便利的同时也给消费者带来便利。

基于上述所述，我们有必要设置一种新型结构的无人超市系统。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种三维立体无人超市，本发明设置的无人超市采用了现代自动化建设，实现了大型超市管理中的智能管理，通过利用感应器感应货架上的商品，并将缺少的商品信息发送给服务器，由服务器发送信号给管理人员以并及时补货，且设置的货架可自行到码头补货，不仅提高了管理的效率，而且节约了人工成本。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

一种三维立体无人超市，包括服务器、上货码头、无人超市以及设置在无人超市内与服务器连接的若干个自走式货架，所述自走式货架包括底座以及设置在底座上的驱动装置和货架，所述货架上设置有多层放置架，每层所述的放置架均设置有感应器，所述感应器通过驱动装置上设置的通信模块与服务器连接，所述服务器设置有管理模块、控制模块和三维虚拟仿真系统，所述三维虚拟仿真系统设置有无人超市三维模型、上货码头三维模型和自走式货架三维模型以及货物三维模型；所述控制模块控制自走式货架在无人超市内移动时，同时发送信号给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统控制自走式货架三维模型在仓库三维模型内与自走式货架同步移动；所述管理模块通过感应器实时记录货架上的货物，并将所记录的信号实时发送给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统实时显示放置架上的货物。采用此技术方案，三维虚拟仿真系统用于复制现实中的无人超市、自走式货架、上货码头以及货物等形状结构，并且能够在自走式货架移动以及货物被取走后，其三维虚拟仿真系统中的自走式货架同步移动以及显示货物或隐藏货物。

作为优选，所述驱动装置包括控制器以及与控制器连接的驱动电机和转向电机，所述驱动电机与驱动轮连接，所述转向电机与转向轮连接；所述控制器包括车载控制电路板以及设置在车载控制电路板上的微处理器，所述微处理器通过车载控制电路板与感应器、物联网卡、转向电机、驱动电机和通信模块连接。采用此技术方案，物联网卡用于定位自走式货架所在无人超市的位置；通信模块接收或发送信号指令，并将接收到信号指令发送给微处理器，微处理器根据接收到信号指令控制驱动电机和转向电机，由驱动电机和转向电机带动自走式货架按照预先设置和/或发送的移动轨迹进行移动。其中，车载控制电路板还与距离传感器连接。

作为优选，所述无人超市和/或上货码头内设置有固定自走式货架的支撑架，所述支撑架上设置有连接控制模块的红外发射器和止锁器，所述止锁器与自走式货架上的锁孔连接，所述红外发射器与自走式货架上设置的红外接收器连接；所述红外接收器与车载控制电路板。采用此技术方案，止锁器用于将自走式货架固定在支撑架；红外发射器用于定位，使自走式货架能够停留在指定的位置。

作为优选，所述放置架的每一层均设置有多个放置单元，每个所述的放置单元对应设置有感应器、编号和信号指示灯，所述信号指示灯与控制器连接。采用此技术方案，信号指示灯设置为带有红外发射器的指示灯，且每个信号指示灯在控制模块中均设置有一个对应编号的编码；指示灯用于在放置单元存放的货物低于预设值时常亮或闪烁提醒。其中，感应器的一侧还设置有与控制器连接的摄像头，所述摄像头用于辅助拍摄放置架/或放置单元上的货物。

作为优选，所述感应器设置为红外激光感应器，所述红外激光感应器内还集成有计数器。采用此技术方案，由红外激光感应器感应放置架和/或放置单元内的货物条形码，并通过计数器进行统计与计算。

作为优选，所述控制模块包括主控电路板以及设置在主控电路板上的通信模块、存储器和中央处理器，所述中央处理器通过主控电路板与控制面板、通信模块、存储器、管理模块和三维虚拟仿真系统连接。采用此技术方案，存储器用于存储数据；中央处理器用于接收信号指令、处理、计算、分析以及发送信号指令；控制面板用于接收管理模块的数据信息以及输入信号指令给中央处理器；通信模块用于无线发送信号；其中，控制面板可设置为PAD，用于无线连接控制模块。

作为优选，所述管理模块设置有管理系统，所述管理系统用于实时记录放置架和/或放置单元上的货物，生成报表，并能够在货物低于预设值时，发送信号给控制模块，由控制模块通过通信模块发送信号给控制面板和/或超市管理人员。采用此技术方法，预设值设置为货物低于3-10件，例如，快销的零食等货物设置在10件，易销的油盐酱醋等货物设置在3件。

作为优选，所述通信模块包括无线网络模块或4G通信模块。采用此技术方案，每个自走式货架上的通信模块设置的通信地址或通信码设置为不同；其中，4G通信模块还可用于发送信息给管理员。

作为优选，所述上货码头还设置有连接控制模块的货物搬运机器人，所述货物搬运机器人设置有红外接收器，所述红外接收器与放置单元内设置的信号指示灯连接。采用此技术方案，由红外接收器根据接收到的信号指示灯的位置调整搬运机器人的机械臂。

作为优选，所述止锁器包括连接控制模块的驱动电机、驱动齿轮和锁杆，所述驱动电机的转轴与驱动齿轮连接，所述驱动齿轮与锁杆上设置的从动齿条连接。采用此技术方案，由驱动电机带动驱动齿轮，使驱动齿轮带动从动齿条，使从动齿条连接的锁杆伸出或缩回。

作为优选，所述信号发射器设置为红外发光二级管；所述红外发光二级管至少有两个，且每个红外发光二级管所发送的信号编码不同。

作为优选，所述支撑架连接自走式货架的一侧设置有防撞垫，用于保护支撑架和自走式货架，减少碰撞而导致支撑架或自走式货架的损伤。

本发明的有益效果是：本发明设置的无人超市采用了现代自动化建设，实现了大型超市管理中的智能管理，通过利用感应器感应货架上的商品，并将缺少的商品信息发送给服务器，由服务器发送信号给管理人员以并及时补货，且设置的货架可自行到码头补货，不仅提高了管理的效率，而且节约了人工成本；此外，通过设置的三维虚拟仿真系统无论仓库有多大，自走式货架有多少，均可以通过三维模型构建出来，通过对三维模型的操作，能够直观地看到无人超市内的各个自走式货架以及自走式货架上的货物存放位置，并且能够与现实中的仓库进行对接，实现实时移动以及商品更新。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明。本发明的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是为本发明涉及的原理图；

图2是为本发明涉及的仓库示意图；

图3是为本发明涉及的仓库截面图；

图4是为本发明涉及的仓库支架示意图；

图5是为本发明涉及的自走式货架正面示意图；

图6是为本发明涉及的自走式货架背面示意图；

图7是为本发明涉及的码头支架主视图；

图8是为本发明涉及的码头支架俯视图；

图9是为本发明涉及的止锁器与自走式货架连接示意图；

图10是为本发明涉及的搬运机器人示意图。

图中：服务器1，上货码头2，无人超市3，自走式货架4，底座5，货架6，感应器7，驱动轮8，转向轮9，支撑架10，红外发射器11，止锁器12，红外接收器13，编号14，信号指示灯15，摄像头16，控制面板17，货物搬运机器人18，防撞垫19，货物20，距离传感器401，锁孔402，放置架601，放置单元602，驱动电机121，驱动齿轮122，锁杆123，从动齿条124。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的描述：

参照图1至图10 所示，一种三维立体无人超市，包括服务器1、上货码头2、无人超市3以及设置在无人超市3内与服务器1连接的若干个自走式货架4，所述自走式货架4包括底座5以及设置在底座5上的驱动装置和货架6，所述货架6上设置有多层放置架601，每层所述的放置架601均设置有感应器7，所述感应器7通过驱动装置上设置的通信模块与服务器1连接，所述服务器1设置有管理模块、控制模块和三维虚拟仿真系统，所述三维虚拟仿真系统设置有无人超市三维模型、上货码头三维模型和自走式货架三维模型以及货物三维模型；所述控制模块控制自走式货架4在无人超市3内移动时，同时发送信号给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统控制自走式货架三维模型在仓库三维模型内与自走式货架7同步移动；所述管理模块通过感应器7实时记录货架6上的货物，并将所记录的信号实时发送给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统实时显示放置架上的货物。采用此技术方案，三维虚拟仿真系统用于复制现实中的无人超市3、自走式货架4、上货码头2以及货物等形状结构，并且能够在自走式货架4移动以及货物被取走后，其三维虚拟仿真系统中的自走式货架4同步移动以及显示货物或隐藏货物。

作为优选，所述驱动装置包括控制器以及与控制器连接的驱动电机和转向电机，所述驱动电机与驱动轮8连接，所述转向电机与转向轮9连接；所述控制器包括车载控制电路板以及设置在车载控制电路板上的微处理器，所述微处理器通过车载控制电路板与感应器7、物联网卡、转向电机、驱动电机和通信模块连接。采用此技术方案，物联网卡用于定位自走式货架4所在无人超市3的位置；通信模块接收或发送信号指令，并将接收到信号指令发送给微处理器，微处理器根据接收到信号指令控制驱动电机和转向电机，由驱动电机和转向电机带动自走式货架4按照预先设置和/或发送的移动轨迹进行移动。其中，车载控制电路板还与距离传感器401连接。

作为优选，所述无人超市3和/或上货码头2内设置有固定自走式货架4的支撑架10，所述支撑架10上设置有连接控制模块的红外发射器11和止锁器12，所述止锁器12与自走式货架4上的锁孔402连接，所述红外发射器11与自走式货架4上设置的红外接收器13连接；所述红外接收器13与车载控制电路板。采用此技术方案，止锁器12用于将自走式货架4固定在支撑架10；红外发射器11用于定位，使自走式货架4能够停留在指定的位置。

作为优选，所述放置架601的每一层均设置有多个放置单元602，每个所述的放置单元602对应设置有感应器7、编号14和信号指示灯15，所述信号指示灯15与控制器连接。采用此技术方案，信号指示灯15设置为带有红外发射器的指示灯，且每个信号指示灯15在控制模块中均设置有一个对应编号14的编码；指示灯用于在放置单元602存放的货物低于预设值时常亮或闪烁提醒。其中，感应器7的一侧还设置有与控制器连接的摄像头16，所述摄像头16用于辅助拍摄放置架601/或放置单元602上的货物。

作为优选，所述感应器7设置为红外激光感应器，所述红外激光感应器内还集成有计数器。采用此技术方案，由红外激光感应器感应放置架601和/或放置单元602内的货物条形码，并通过计数器进行统计与计算。

作为优选，所述控制模块包括主控电路板以及设置在主控电路板上的通信模块、存储器和中央处理器，所述中央处理器通过主控电路板与控制面板17、通信模块、存储器、管理模块和三维虚拟仿真系统连接。采用此技术方案，存储器用于存储数据；中央处理器用于接收信号指令、处理、计算、分析以及发送信号指令；控制面板17用于接收管理模块的数据信息以及输入信号指令给中央处理器；通信模块用于无线发送信号；其中，控制面板17可设置为PAD，用于无线连接控制模块。

作为优选，所述管理模块设置有管理系统，所述管理系统用于实时记录放置架601和/或放置单元602上的货物，生成报表，并能够在货物低于预设值时，发送信号给控制模块，由控制模块通过通信模块发送信号给控制面板17和/或超市管理人员。采用此技术方法，预设值设置为货物低于3-10件，例如，快销的零食等货物设置在10件，易销的油盐酱醋等货物设置在3件。

作为优选，所述通信模块包括无线网络模块或4G通信模块。采用此技术方案，每个自走式货架4上的通信模块设置的通信地址或通信码设置为不同；其中，4G通信模块还可用于发送信息给管理员。

作为优选，所述上货码头2还设置有连接控制模块的货物搬运机器人18，所述货物搬运机器人18设置有红外接收器13，所述红外接收器13与放置单元602内设置的信号指示灯15连接。采用此技术方案，由红外接收器13根据接收到的信号指示灯15的位置调整搬运机器人18的机械臂。

作为优选，所述止锁器12包括连接控制模块的驱动电机121、驱动齿轮122和锁杆123，所述驱动电机121的转轴与驱动齿轮122连接，所述驱动齿轮122与锁杆123上设置的从动齿条124连接。采用此技术方案，由驱动电机121带动驱动齿轮122，使驱动齿轮122带动从动齿条124，使从动齿条124连接的锁杆123伸出或缩回。

作为优选，所述信号发射器13设置为红外发光二级管；所述红外发光二级管至少有两个，且每个红外发光二级管所发送的信号编码不同。

作为优选，所述支撑架10连接自走式货架4的一侧设置有防撞垫20，用于保护支撑架10和自走式货架4，减少碰撞而导致支撑架10或自走式货架4的损伤。

具体实施例：

在实际使用时，由红外激光感应器感应放置架601和/或放置单元602内的货物，并通过计数器进行统计与计算，当货架上面的货物低于系统内预设值时，点灯放置架或放置格上的信号指示灯，并通过通信模块发送信号给管理员，由于白天超市内购物人员较多，因此，可由管理员进行手动补货，且点亮的信号指示灯，有助于管理人员在众多放置架或放置单元中发现所要补货的位置。

在夜晚或白天超市内无人或人员较少时，可由管理人员通过操作面板向控制模块输入缺货的货架编号，由控制模块发送信号指令给编号所对应的自走式货架以及与自走式货架所连接的支撑架，超市内的支撑架接收到信号时，开启止锁器，使止锁器上的锁杆与自走式货架上的锁孔分离；上货码头上的支撑架接收到信号指令时，其红外发射器发出信号；自走式货架接收到信号指令时，启动转向电机和驱动电机，由转向电机和驱动电机带动自走式货架从超市内向上货码头方向移动，并将移动的实时位置信号发送给控制模块，由控制模块发送给三维虚拟仿真系统，使三维虚拟仿真系统中的自走式货架与现实超市中的自走式货架同步移动；当自走式货架进入到上货码头时，设置的红外接收器接收到支撑架上的红外收发器的信号时，调整其移动的位置与支撑架连接，当自走式货架与支撑架连接后，支撑架上的止锁器接收到信号时，插入到自走式货架上的锁孔中，将其自走式货架固定在上货码头支撑架上；然后由码头内的上货人员将事先准备好的货物放置在信号指示灯所亮的位置。当货物放置完成后，由管理人员通过操作面板发送信号给自走式货架和支撑架，上货码头上的支撑架接收到信号时，其止锁器开启与自走式货架上的锁孔分离；超市内的支撑架接收到信号时，其红外发射器发送信号；自走式货架接收到信号时返回超市向支撑架方向移动，当自走式货架移动到支撑架时，通过接收支撑架上的信号调整其位置，使其入位，当自走式货架与支撑架连接时，其支撑架上的止锁器开启，将锁杆插入到自走式货架上的锁孔中，从而使自走式货架固定在支撑架上，完成上货归位。

此外，由于设置了三维虚拟仿真系统，当自走式货架移动以及货架上的商品数量增加或减少时，其三维虚拟仿真系统中实行同步移动、增加或减少货物。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种三维立体无人超市，包括服务器（1）、上货码头（2）、无人超市（3）以及设置在无人超市（3）内与服务器（1）连接的若干个自走式货架（4），其特征在于：所述自走式货架（4）包括底座（5）以及设置在底座（5）上的驱动装置和货架（6），所述货架（6）上设置有多层放置架（601），每层所述的放置架（601）均设置有感应器（7），所述感应器（7）通过驱动装置上设置的通信模块与服务器（1）连接，所述服务器（1）设置有管理模块、控制模块和三维虚拟仿真系统，所述三维虚拟仿真系统设置有无人超市三维模型、上货码头三维模型和自走式货架三维模型以及货物三维模型；所述控制模块控制自走式货架（4）在无人超市（3）内移动时，同时发送信号给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统控制自走式货架三维模型在仓库三维模型内与自走式货架（7）同步移动；所述管理模块通过感应器（7）实时记录货架（6）上的货物，并将所记录的信号实时发送给三维虚拟仿真系统，由三维虚拟仿真系统实时显示放置架上的货物。

2.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述驱动装置包括控制器以及与控制器连接的驱动电机和转向电机，所述驱动电机与驱动轮（8）连接，所述转向电机与转向轮（9）连接；所述控制器包括车载控制电路板以及设置在车载控制电路板上的微处理器，所述微处理器通过车载控制电路板与感应器（7）、物联网卡、转向电机、驱动电机和通信模块连接。

3.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述无人超市（3）和/或上货码头（2）内设置有固定自走式货架（4）的支撑架（10），所述支撑架（10）上设置有连接控制模块的红外发射器（11）和止锁器（12），所述止锁器（12）与自走式货架（4）上的锁孔（402）连接，所述红外发射器（11）与自走式货架（4）上设置的红外接收器（13）连接；所述红外接收器（13）与车载控制电路板。

4.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述放置架（601）的每一层均设置有多个放置单元（602），每个所述的放置单元（602）对应设置有感应器（7）、编号（14）和信号指示灯（15），所述信号指示灯（15）与控制器连接。

5.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述感应器（7）设置为红外激光感应器，所述红外激光感应器内还集成有计数器。

6.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述控制模块包括主控电路板以及设置在主控电路板上的通信模块、存储器和中央处理器，所述中央处理器通过主控电路板与控制面板（17）、通信模块、存储器、管理模块和三维虚拟仿真系统连接。

7.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述管理模块设置有管理系统，所述管理系统用于实时记录放置架（601）和/或放置单元（602）上的货物，生成报表，并能够在货物低于预设值时，发送信号给控制模块，由控制模块通过通信模块发送信号给控制面板（17）和/或超市管理人员。

8.根据权利要求1或6所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述通信模块包括无线网络模块或4G通信模块。

9.根据权利要求1所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述上货码头（2）还设置有连接控制模块的货物搬运机器人（18），所述货物搬运机器人（18）设置有红外接收器（13），所述红外接收器（13）与放置单元（602）内设置的信号指示灯（15）连接。

10.根据权利要求3所述的一种三维立体无人超市，其特征在于：所述止锁器（12）包括连接控制模块的驱动电机（121）、驱动齿轮（122）和锁杆（123），所述驱动电机（121）的转轴与驱动齿轮（122）连接，所述驱动齿轮（122）与锁杆（123）上设置的从动齿条（124）连接。