KR20220065764A - 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법 - Google Patents
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Abstract
고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법은, 적어도 4열의 높은 위치 선반으로 구성된 적어도 하나의 저장 선반(205)을 포함하고, 상기 방법은, 저장 선반(205)에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)이 각각 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반(205)으로부터 페칭하여 로봇(202)의 임시 보관 메커니즘(2024)에 잠시 보관하는 단계; 및 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)은 타깃 컨테이너를 저장 선반(205)으로부터 페칭하여 로봇(202)의 임시 보관 메커니즘(2024)에 보관하고, 적어도 하나의 차단 컨테이너를 로봇(202)의 임시 보관 메커니즘(2024)으로부터 순차적으로 페칭하여 저장 선반(205) 상의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 순차적으로 배치하거나, 적어도 하나의 차단 컨테이너로 인해 로봇(202)의 임시 보관 메커니즘(2024)이 가득 차면 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)이 타깃 컨테이너를 저장 선반(205)으로부터 페칭하여 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)에 보류하는 단계를 포함한다.
Description
본 발명은 2019년 12월 26일에 중국 특허국에 제출한, 출원 번호가 201911368462.8이고 발명의 명칭이 “고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법 및 장치”인 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는바, 이의 전부 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.
본 발명은 창고 물류 기술분야에 관한 것으로, 특히 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법에 관한 것이다.
지속적인 도시화의 진전에 따라 도시 공간은 더욱 소중하고 진귀해졌으며, 주택임대료와 물류 비용 또한 지속적으로 증가하고 있어 기존 물류창고의 저장 기능에 대한 요구가 높아지고 있지만 기존 물류창고의 대부분은 다락방 다층 컨테이너 저장 방식을 사용하고 있으며, 이는 저장 밀도가 낮고 저장 기능이 부족하여 높은 물류 비용을 초래하므로, 제한된 저장 공간 내에서 저장 밀도와 저장 기능이 개선되어 물류 비용을 줄이는 방법은 시급히 해결해야 할 문제가 되고 있다.
이를 감안하여 본 명세서의 실시예는 종래 기술에서 보관의 기술 결함을 해결하기 위한 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법을 제공한다.
본 명세서의 실시예의 제1 양태에 따르면,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 페칭될 컨테이너 중 하나인 단계; 및
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하고, 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 순차적으로 페칭하여 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 순차적으로 배치하거나, 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너로 인해 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차면 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법이 제공된다.
선택 가능하게, 상기 방법은,
상기 로봇이 로봇 채널을 통해 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 단계를 더 포함하되; 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너로 인해 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차면 로봇 채널을 통해 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 및 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 공동으로 운반한다.
선택 가능하게, 상기 방법은,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함한다.
본 명세서의 실시예의 제2 양태에 따르면,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 페칭될 컨테이너 중 하나인 단계;
상기 적어도 하나의 제1 로봇이 로봇 채널에서 이동하거나, 상기 적어도 하나의 제1 로봇이 임시 보관 위치로 이동하는 단계;
제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 제1 로봇이 상기 저장 선반 위치로 돌아가 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법이 제공된다.
선택 가능하게, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 각각의 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 방법은,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함한다.
본 명세서의 실시예의 제3 양태에 따르면,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 반환될 컨테이너 중 하나인 단계; 및
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계를 포함하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법이 제공된다.
선택 가능하게, 상기 차단 컨테이너의 수는 하나이고, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘을 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 차단 컨테이너의 수는 적어도 2개이고, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어있는 저장 위치에 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계 이후에,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 순차적으로 배치하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 방법은,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함한다.
본 명세서의 실시예의 제4 양태에 따르면,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계를 포함하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법이 제공된다.
선택 가능하게, 상기 차단 컨테이너의 수는 하나이고, 상기 제1 로봇의 수는 하나이며, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 직접 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 차단 컨테이너의 수는 적어도 2개이고, 상기 제1 로봇의 수는 하나이며, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어 있는 저장 위치에 직접 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 각각의 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 각각의 로봇의 임시 보관 메커니즘에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 직접 배치하는 단계를 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계 이후에,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 각각의 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계를 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 방법은,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함한다.
본 발명은 적어도 4열의 저장 선반으로 레이아웃하여 컨테이너 고밀도 저장의 창고 물류 방식을 형성함으로써, 유효 컨테이너의 개수와 유효 저장 공간의 크기를 크게 증가시키고, 동일한 저장 공간에서의 저장 밀도와 저장 기능을 향상시키며, 창고 물류의 비용을 줄이고, 동시에 본 발명은 조립된 컨테이너 운반 방법을 제공하여 고밀도 저장의 컨테이너 운반 및 장애 제거에 적응되고, 다양한 컨테이너 페칭 논리 및 컨테이너 반환 논리를 구비하며, 고밀도 저장 기반의 창고 시스템의 신뢰성을 보장할 수 있음으로써 물류 운반의 효율을 높이고 물류 비용을 줄인다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공하는 컴퓨팅 기기의 구조 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공하는 저장 영역의 배치 및 운반 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 다른 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 또 다른 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 또 다른 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공하는 창고 시스템의 구조 모식도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공하는 저장 영역의 배치 및 운반 모식도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공하는 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에서 제공하는 로봇의 전체 구조 모식도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 다른 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 또 다른 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 또 다른 흐름도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 11은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에서 제공하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도이다.
아래 설명에서는 많은 구체적인 세부 사항을 설명하여 본 발명을 충분히 이해하도록 한다. 그러나 본 발명은 여기서 설명되는 것과 상이한 많은 다른 방식으로 구현될 수 있고, 본 기술분야의 기술자라면 본 발명의 의미를 위반하지 않는 경우에 유사한 프로모션을 할 수 있으므로 본 발명은 아래에 개시되는 구체적인 구현에 의해 한정되지 않는다.
본 명세서의 하나 이상의 실시예에 사용되는 용어는 단지 특정 실시예를 설명하기 위한 목적일 뿐, 본 명세서의 하나 이상의 실시예를 한정하려는 것이 아니다. 본 명세서의 하나 이상의 실시예 및 청구범위에 사용되는 단수 형태의 “일”, “상기” 및 “해당”은 문맥 상에서 다른 의미를 명확하게 나타내지 않는 한, 복수의 형태를 포함하도록 의도된다. 또한, 본 명세서의 하나 이상의 실시예에 사용되는 용어 “및/또는”은 하나 이상의 관련된 열거 항목을 포함하는 임의의 또는 모든 가능한 조합을 의미함을 이해해야 할 것이다.
이해해야 할 것은, 본 명세서의 하나 이상의 실시예에서는 용어 제1, 제2 등을 사용하여 다양한 정보를 설명할 수 있지만, 이러한 정보는 이러한 용어에 한정되지 않는다. 이러한 용어는 단지 동일한 유형의 정보를 서로 구분하기 위한 것이다. 예를 들어, 본 명세서의 하나 이상의 실시예의 범위를 벗어나지 않는 경우, 제1은 제2로도 지칭될 수 있고, 유사하게 제2도 제1로 지칭될 수 있다. 언어 환경에 따르면, 여기에 사용되는 단어 “만약”은 “...일 때” 또는 “...일 경우” 또는 “에 응답하여 결정한다”로 해석될 수 있다.
우선, 본 발명의 하나 이상의 실시예에 관련된 명사 용어를 해석한다.
이동 로봇: 즉 자동 가이드 운반 차량(Automated Guided Vehicle, AGV)은 전자기 또는 광학과 같은 자동 가이드 장치가 장착되어 규정된 가이드 경로를 따라 주행할 수 있고 안전 보호 및 다양한 이송 기능을 가진 운반 차량을 의미한다.
고위치 선반: 창고 기기 업종의 습관에 따라 정의되고, 높이가 5미터 이상인 선반을 고위치 선반이라 하며, 빔 팔레트 선반, 관통형 선반, 푸시백 선반, 이중 깊이 선반, 좁은 통로 선반 또는 자동화된 3차원 창고 등을 포함하고, 창고에서의 사용률이 가장 보편적인 선반으로, 선반 자체에 매우 양호한 피킹 효율이 있어 화물의 신속한 저장 및 페칭을 구현할 수 있다.
피킹: 피킹은 창고 배송 센터의 피킹 담장자가 주문에 의해 요구되는 상품명, 규격, 타입, 개수에 따라 상품을 저장된 선반 또는 스택에서 꺼내어 검수 영역으로 운반하는 과정이다.
본 발명에서는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법, 장치, 컴퓨팅 기기 및 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 아래 실시예에서 하나씩 상세하게 설명한다.
도 1은 본 명세서의 일 실시예에 따른 컴퓨팅 기기(100)의 구조 블록도를 도시한다. 상기 컴퓨팅 기기(100)의 부재는 메모리(110) 및 프로세서(120)를 포함하지만 이에 한정되지 않는다. 프로세서(120)와 메모리(110)는 버스(130)를 통해 연결되며 데이터베이스(150)는 데이터를 저장하는데 사용된다.
컴퓨팅 기기(100)는 컴퓨팅 기기(100)가 하나 이상의 네트워크(160)를 통해 통신할 수 있도록 하는 액세스 기기(140)를 더 포함한다. 이러한 네트워크의 예는 공중 교환 전화망(PSTN), 근거리 통신망(LAN), 광역망(WAN), 개인 도메인 네트워크(PAN) 또는 인터넷과 같은 통신 네트워크의 조합을 포함한다. 액세스 기기(140)는 IEEE802.11 무선 근거리 통신망(WLAN) 무선 인터페이스, 글로벌 마이크로파 인터넷 액세스(Wi-MAX) 인터페이스, 이더넷 인터페이스, 범용 직렬 버스(USB) 인터페이스, 셀룰러 네트워크 인터페이스, 블루투스 인터페이스, 근거리 통신(NFC) 인터페이스와 같은 유선 또는 무선의 임의의 유형의 네트워크 인터페이스(예를 들어, 네트워크 인터페이스 카드(NIC)) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
본 명세서의 일 실시예에서, 컴퓨팅 기기(100)의 상기 부재 및 도 1에 도시되지 않은 다른 부재도 버스를 통해 서로 연결될 수 있다. 이해해야 할 것은, 도 1에 도시된 컴퓨팅 기기 구조 블록도는 단지 예시를 위한 목적일 뿐 본 명세서의 범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 기술자는 수요에 따라 다른 부재를 추가하거나 교체할 수 있다.
컴퓨팅 기기(100)는 임의의 유형의 정적 또는 모바일 컴퓨팅 기기일 수 있고, 모바일 컴퓨터 또는 모바일 컴퓨팅 기기(예를 들어, 태블릿 PC, 개인용 정보 단말기, 랩톱 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 넷북 등), 모바일 전화(예를 들어, 스마트폰), 웨어러블 컴퓨팅 기기(예를 들어, 사므타 워치, 스마트 안경) 또는 다른 유형의 모바일 기기, 또는 데스크탑 컴퓨터 또는 PC와 같은 정적 컴퓨팅 기기를 포함한다. 컴퓨팅 기기(100)는 또한 모바일 또는 정적 서버일 수 있다.
설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예의 로봇은 창고 시스템에 위치한 서버 또는 클라우드 엔드의 서버에 의해 제어될 수 있거나, 로봇 자체에 제어 칩이 구성되어 있다. 본 발명은 이에 대해 한정하지 않는다. 이 밖에, 본 발명의 실시예의 로봇에 의해 수행되는 동작은 일부는 서버의 제어에 기반하여 수행될 수 있고, 일부는 자체의 제어 칩의 제어 명령에 기반하여 수행될 수 있으며 본 발명은 이에 대해서도 한정하지 않는다.
본 발명의 실시예의 로봇은 자율 모바일 로봇(AMR, Autonomous Mobile Robot)이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따라 제공된 창고 시스템의 구조 모식도를 도시한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 시스템은 제어 서버(201), 로봇(202), 워크스테이션(203) 및 저장 선반(205)을 포함하고, 상기 저장 선반(205)은 적어도 4열의 선반으로 구성되며 바람직하게는 고위치 선반이고, 상기 고위치 선반의 높이는 5미터로 총 10층으로 나뉘며, 상기 저장 선반(205)은 고밀도로 배열된 방식을 사용하였으므로 내부 선반 및 외부 선반으로 나뉠 수 있고, 상기 내부 선반 상에 보관된 컨테이너는 내부 컨테이너로 지칭되고 상기 외부 선반 상에 보관된 컨테이너를 외부 컨테이너로 지칭되며, 상기 로봇(202)은 상기 제어 서버(201)의 스케줄링에 따라 지정된 컨테이너를 지정된 위치에 저장하고 피킹하며, 상기 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 내부 선반 상의 컨테이너를 보관하고 페칭할 수 있고 즉 상기 로봇(202)의 컨테이너 페칭 메커니즘은 고밀도 저장의 깊이를 충족시키며, 상기 로봇(202)이 상기 저장 선반(205)에서 타깃 컨테이너를 페칭한 후 상기 타깃 컨테이너를 상기 워크스테이션(203)으로 이송할 수 있고, 상기 워크스테이션(203) 내에는 복수의 작동 스테이션(204)이 설치되어 작업자가 상기 타깃 컨테이너 중의 화물에 대해 피킹, 점검, 검수 또는 선반에 올리는 동작을 수행할 수 있도록 하며, 상기 제어 서버(201)는 컨테이너의 위치와 컨테이너의 신원 식별자(번호)의 대응 관계 및 재고 정보를 저장하는데 사용되고, 필요한 작업 영수증에 따라 컨테이너 운반 태스크를 생성하여 로봇(202)이 상기 컨테이너 운반 태스크를 수행하도록 할당할 수 있으며, 동시에 상기 로봇(202)을 위해 충돌을 피하도록 경로를 계획하고, 상기 제어 서버(201)와 상기 로봇(202) 사이에서 통신 및 도킹을 구현하여 각각의 상기 로봇(202)의 작업 상태, 위치, 신원 식별자 등 정보를 실시간으로 획득할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에서 제공하는 저장 영역의 배치 및 운반 모식도이고, 도 3에 도시된 바와 같이, 선반 영역(301), 로봇(202), 제어 서버(201) 및 워크스테이션(203)을 포함하며, 상기 선반 영역(301) 내에는 복수의 상기 저장 선반(205)이 설치되고 인접한 상기 저장 선반(205) 사이에는 상기 로봇(202)이 이동하기 위한 로봇 채널(302)이 설치되며, 상기 로봇(202)은 상기 제어 서버(201)의 제어 하에 컨테이너의 저장 및 페칭의 논리 동작과, 컨테이너를 상기 선반 영역(301)과 상기 워크스테이션(203) 사이에서 왕복시키는 운송 동작을 완료할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(202)은 임시 보관 메커니즘을 구비한 로봇일 수 있고, 여기서 상기 로봇(202)은,
품에 안는 방식으로 하나 이상의 타깃 컨테이너를 획득하도록 구성되는 컨테이너 페칭 메커니즘(2021);
컨테이너 페칭 메커니즘(2021)의 상하 조절을 구현하여 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)이 상이한 높이의 상기 저장 선반 상의 타깃 컨테이너를 획득하도록 구성되는 리프팅 메커니즘(2022);
로봇 채널에서 상기 로봇이 제어 서버에 의해 계획된 실행 경로에 따라 주행하도록 구성되는 로봇 모션 섀시(2023); 및
적어도 하나의 컨테이너를 잠시 보관하고 컨테이너를 순서로 배열하도록 구성되는 임시 보관 메커니즘(2024)을 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 로봇(202)은 임시 보관 메커니즘을 구비하지 않은 로봇일 수 있고, 여기서 상기 로봇(202)은,
하나 이상의 타깃 컨테이너를 획득하도로 구성되는 컨테이너 페칭 메커니즘(2021);
컨테이너 페칭 메커니즘(2021)의 상하 조절을 구현하여 컨테이너 페칭 메커니즘(2021)이 상이한 높이의 상기 저장 선반 상의 타깃 컨테이너를 획득하도록 구성되는 리프팅 메커니즘(2022); 및
로봇 채널에서 상기 로봇이 제어 서버에 의해 계획된 실행 경로에 따라 주행하도록 구성되는 로봇 모션 섀시(2023)를 포함한다.
여기서 프로세서(120)는 도 6에 도시된 방법 중의 단계를 수행할 수 있다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법을 도시한 예시적 흐름도로서, 저장 선반이 고밀도로 진열되어 있을 경우 로봇이 상기 저장 선반 상의 컨테이너를 페칭하는 단계에 적용될 수 있으며 단계 602 내지 단계 610을 포함한다.
단계 602에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 페칭될 컨테이너 중 하나이다.
본 발명의 실시예에서, 상기 로봇이 컨테이너의 임시 보관 기능을 구비하고 즉 임시 보관 메커니즘을 구비하는 경우, 상기 로봇은 할당된 컨테이너 운반 태스크에 따라 타깃 컨테이너가 위치한 저장 선반으로 주행하고, 미리 저장된 컨테이너의 위치와 컨테이너의 신원 식별자의 대응 관계에 따라 또는 카메라를 통해 상기 로봇에 의해 업로드된 이미지 데이터에 따라, 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 차단 컨테이너가 존재하는지 여부를 판단하며, 저장 선반 상에 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있으면 상기 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하고, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 내부 컨테이너일 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너에 의해 차단되어, 상기 로봇이 타깃 컨테이너를 페칭할 수 없도록 하여 상기 외부 컨테이너가 “차단 컨테이너”를 형성하도록 하며, 상기 로봇은 이의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 위치한 차단 컨테이너를 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관함으로써 내부 선반 상에 위치한 타깃 컨테이너가 페칭될 수 있도록 한다.
동시에, 저장 선반 상에 컨테이너의 페칭을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있지 않는 경우, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 직접 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하며, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너이거나, 상기 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너이며 외부 컨테이너의 저장 위치가 비어 있을 경우, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 직접 페칭할 수 있다.
단계 604에서, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하고, 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하거나, 상기 차단 컨테이너를 받아 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 경우, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 로봇은 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관한 다음, 상기 로봇은 다시 이전에 페칭한 차단 컨테이너를 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 반환함으로써 타깃 컨테이너의 페칭을 완료한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇의 임시 보관 메커니즘에 다른 저장 선반으로부터 페칭된 컨테이너가 미리 보관되어 있는 경우, 상기 로봇이 이번의 컨테이너 운반 태스크의 상기 차단 컨테이너를 받으면 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 채워져 있어 상기 차단 컨테이너가 계속하여 컨테이너를 보관할 수 없는 상황이 나타나며, 이때 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하고, 예를 들어 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 4개의 컨테이너가 수용 가능한 경우에, 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 것은 다른 컨테이너 운반 태스크를 수행할 때 획득된 3개의 컨테이너와, 이번의 컨테이너 운반 태스크 중의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것을 의미하며, 동시에 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 이번의 컨테이너 운반 태스크 중의 타깃 컨테이너가 배치된다.
단계 606에서, 상기 로봇이 로봇 채널을 통해 상기 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하도록 제어한다.
본 발명의 실시예에서, 본 발명의 로봇은 로봇 채널을 통해 상기 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하여, 워크스테이션에서 작업 중인 작업자가 상기 타깃 컨테이너를 획득할 수 있도록 하고, 여기서 상기 차단 컨테이너를 받아 상기 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 경우, 로봇 채널을 통해 상기 차단 컨테이너 및 상기 타깃 컨테이너를 공동으로 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하며 즉 상기 로봇은 페칭된 모든 컨테이너를 직접 작업장으로 이송하고, 상기 차단 컨테이너에 주문건이 없으므로 화물 피킹 시 상기 차단 컨테이너를 건너뛰면 된다.
단계 608에서, 상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
단계 610에서, 상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
본 발명의 실시예에서, 임의의 컨테이너의 저장 위치가 변경된 후 작동 데이터와 같은 핵심 데이터가 즉시 기록되어, 각각의 컨테이너가 이동된 후의 새로운 위치가 계산되며, 컨테이너의 보관 위치와 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계가 업데이트된다.
본 발명은 고밀도 저장의 저장 선반을 사용하며, 컨테이너 페칭 시 임시 보관 메커니즘을 구비한 로봇을 통해 차단 컨테이너를 페칭하여 임시 보관 메커니즘에 배치하고, 다시 타깃 컨테이너를 임시 보관 메커니즘에 배치하며, 마지막에 상기 차단 컨테이너를 원래 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 위치로 반환하여, 고밀도 저장의 타깃 컨테이너 페칭 기능을 구현하며 응용 과정의 안정 신뢰성은 비교적 높다.
본 발명은 적어도 4열의 저장 선반으로 레이아웃하여 컨테이너 고밀도 저장의 창고 물류 방식을 형성함으로써, 유효 컨테이너의 개수와 유효 저장 공간의 크기를 크게 증가시키고, 동일한 저장 공간에서의 저장 밀도와 저장 기능을 향상시키며, 창고 물류의 비용을 줄이고, 동시에 본 발명은 조립된 컨테이너 운반 방법을 제공하여 고밀도 저장의 컨테이너 운반 및 장애 제거에 적응되고, 다양한 컨테이너 페칭 논리 및 컨테이너 반환 논리를 구비하며, 고밀도 저장 기반의 창고 시스템의 신뢰성을 보장할 수 있음으로써 물류 운반의 효율을 높이고 물류 비용을 줄인다.
여기서, 프로세서(120)는 도 7에 도시된 방법 중의 단계를 수행할 수 있다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법을 도시한 예시적 흐름도로서, 저장 선반이 고밀도로 진열되어 있을 경우 로봇이 상기 저장 선반 상의 타깃 컨테이너를 페칭하는 단계에 적용될 수 있으며 단계 702 내지 단계 708을 포함한다.
단계 702에서, 저장 선반에 적어도 하나의 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 제1 로봇은 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 로봇 중의 제1 로봇은 컨테이너 운반 태스크에 따라 타깃 컨테이너가 위치한 저장 선반으로 주행하고, 미리 저장된 컨테이너의 위치와 컨테이너의 신원 식별자의 대응 관계에 따라 또는 카메라를 통해 상기 제1 로봇에 의해 업로드된 이미지 데이터에 따라, 적어도 하나의 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 존재하는지 여부를 판단하며, 저장 선반 상에 적어도 하나의 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있으면 제1 로봇은 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하고, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 내부 컨테이너일 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너에 의해 차단되어, 상기 로봇이 타깃 컨테이너를 페칭할 수 없도록 하여 상기 외부 컨테이너가 “차단 컨테이너”를 형성하도록 하며, 상기 제1 로봇은 이의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 적어도 하나의 타깃 컨테이너가 노출되도록 한다.
단계 704에서, 상기 제1 로봇은 로봇 채널에서 이동하거나, 상기 제1 로봇은 임시 보관 위치로 이동한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제1 로봇은 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 페칭한 후 저장 영역 내의 로봇 채널에 이동할 수 있고, 예를 들어 채널에서 원을 그리며 이동하거나 임시 보관 위치로 이동하며, 여기서 상기 임시 보관 위치는 다른 로봇이 다른 컨테이너를 페칭하는 것을 차단하지 않는 위치이고 예를 들어 2개의 저장 선반을 제거하기 전의 통로에서의 다른 위치이거나, 상기 임시 보관 위치는 상기 타깃 컨테이너와 가까운 영역이며, 상기 타깃 컨테이너와 멀리 떨어진 영역일 수도 있으며 다른 로봇의 이동 노선을 차단하는 것을 방지하여, 상기 로봇 중의 제2 로봇이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 페칭하거나 반환하도록 기다리기만 하면 된다.
단계 706에서, 제2 로봇은 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하고 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 본 발명의 상기 로봇 중의 제2 로봇은 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하고 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하여, 워크스테이션에서 작업 중인 작업자가 상기 타깃 컨테이너를 획득할 수 있도록 한다.
단계 708에서, 상기 제1 로봇은 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 제2 로봇이 상기 적어도 하나의 차단된 타깃 컨테이너를 페칭한 후, 본 발명의 상기 제1 로봇은 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반하며, 즉 외부 컨테이너를 가진 제1 로봇은 외부 컨테이너를 원래 위치, 페칭된 내부 컨테이너의 보관 위치 또는 근처의 다른 유휴 보관 위치에 반환할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 각각의 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 하나의 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치하는 단계를 포함한다.
상기 실시예에서, 상기 제1 로봇이 임시 보관 메커니즘을 구비하는지 여부에 따라 상황이 달라지는데, 상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제1 로봇은 복수의 차단 컨테이너 즉 복수의 외부 컨테이너를 페칭하여, 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관할 수 있고; 상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제1 로봇의 수는 하나의 차단 컨테이너 즉 하나의 외부 컨테이너만 페칭하여 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 제2 로봇이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너 중의 각각의 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너 중의 하나의 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치하는 단계를 포함한다.
상기 실시예에서, 상기 제2 로봇이 임시 보관 메커니즘을 구비하는지 여부에 따라 상황이 달라지는데, 상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇은 복수의 타깃 컨테이너 즉 복수의 내부 컨테이너를 페칭하여, 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관할 수 있고; 상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제2 로봇의 수는 하나의 타깃 컨테이너 즉 하나의 내부 컨테이너만 페칭하여 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 방법은,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함한다.
상기 실시예에서, 임의의 컨테이너의 저장 위치가 변경된 후 작동 데이터와 같은 핵심 데이터가 즉시 기록되어, 각각의 컨테이너가 이동된 후의 새로운 위치가 계산되며, 컨테이너의 보관 위치와 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계가 업데이트된다.
본 발명의 일 실시예에서, 상기 방법은,
저장 선반에 적어도 하나의 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있지 않는 경우 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 단계를 더 포함한다.
상기 실시예에서, 적어도 하나의 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 존재하지 않으면, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너이거나, 상기 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너이며 외부 컨테이너의 저장 위치가 비어 있을 경우, 상기 제1 로봇의 임시 보관 기능에 따라 해당 개수의 타깃 컨테이너를 직접 페칭할 수 있다.
본 발명은 고밀도 저장의 저장 선반을 사용하고, 컨테이너 페칭 시 2개의 로봇이 서로 배합되며, 제1 로봇의 수는 하나 이상의 차단 컨테이너를 페칭하고, 제2 로봇의 수는 하나 이상의 타깃 컨테이너를 페칭하며, 마지막에 상기 차단 컨테이너를 원래 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 위치에 반환하여 고밀도 저장의 타깃 컨테이너의 페칭 기능을 구현하고, 상이한 하드웨어로 구성된 다양한 응용 상황을 충족시키며, 응용 과정의 안정 신뢰성은 비교적 높다.
여기서, 프로세서(120)는 도 8에 도시된 방법 중의 단계를 수행할 수 있다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법을 도시한 예시적 흐름도로서, 저장 선반이 고밀도로 진열되어 있을 경우 로봇이 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반에 반환하는 단계에 적용될 수 있으며 단계 802 내지 단계 808을 포함한다.
단계 802에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 로봇이 컨테이너의 임시 보관 기능을 구비하고 즉 임시 보관 메커니즘을 구비하는 경우, 상기 로봇은 할당된 컨테이너 운반 태스크에 따라 타깃 컨테이너가 위치한 저장 선반으로 주행하고, 미리 저장된 컨테이너의 위치와 컨테이너의 신원 식별자의 대응 관계에 따라 또는 카메라를 통해 상기 로봇에 의해 업로드된 이미지 데이터에 따라, 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 존재하는지 여부를 판단하며, 저장 선반 상에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있으면 상기 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반하고, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 내부 컨테이너일 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너에 의해 차단되어, 상기 로봇이 타깃 컨테이너를 반환할 수 없도록 하여 상기 외부 컨테이너가 “차단 컨테이너”를 형성하도록 하며, 상기 로봇은 이의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 위치한 차단 컨테이너를 그 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반함으로써 저장 선반에 상기 타깃 컨테이너를 직접 반환할 수 있는 차단되지 않는 반환 위치가 나타나도록 한다.
단계 804에서, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치한다.
본 발명의 실시예에서, 차단 컨테이너가 페칭된 후, 본 발명의 상기 로봇은 갖고 있는 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하고, 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하여 상기 타깃 컨테이너의 반환을 완료한다.
단계 806에서, 상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
단계 808에서, 상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
본 발명의 실시예에서, 임의의 컨테이너의 저장 위치가 변경된 후 작동 데이터와 같은 핵심 데이터가 즉시 기록되어, 각각의 컨테이너가 이동된 후의 새로운 위치가 계산되며, 컨테이너의 보관 위치와 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계가 업데이트된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 차단 컨테이너의 수는 하나이고 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명하면 단계 S12 내지 단계 S14를 포함한다.
단계 S12에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한다.
단계 S14에서, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한다.
상기 실시예에서, 상기 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 상기 외부 컨테이너를 상기 내부 컨테이너의 위치에 밀어넣은 다음, 임시 보관 메커니즘으로부터 반환하고자 하는 내부 컨테이너를 페칭하여 외부 컨테이너의 위치에 놓아 내부 컨테이너 및 외부 컨테이너의 보관 위치가 교환되도록 하며, 즉 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한 다음, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 차단 컨테이너가 적어도 2개이면 하기 단계와 같이 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명한다.
즉 상기 단계는, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계; 및
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어있는 저장 위치에 배치하는 단계를 포함한다.
상기 실시예에서, 상기 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 상기 적어도 2개의 외부 컨테이너를 상기 내부 컨테이너의 위치에 순차적으로 밀어넣은 다음, 임시 보관 메커니즘으로부터 반환하고자 하는 내부 컨테이너를 페칭하여 외부 컨테이너의 비어 있는 위치에 놓아 내부 컨테이너 및 외부 컨테이너의 보관 위치가 교환되도록 하며, 즉 로봇은 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한 다음, 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 비어 있는 원래 보관 위치에 배치한다.
본 발명의 실시예에서, 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명하면 단계 S22 내지 단계 S26을 포함한다.
단계 S22에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로 운반한다.
단계 S24에서, 상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한다.
단계 S26에서, 상기 로봇은 상기 차단 컨테이너를 로봇의 임시 보관 메커니즘에서 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한다.
상기 실시예에서, 상기 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 외부 컨테이너로 사용되는 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 배치한 다음, 다시 내부 컨테이너로 사용되는 타깃 컨테이너를 내부 컨테이너 위치 즉 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 반환하며, 마지막에 다시 차단 컨테이너를 페칭하여 외부 컨테이너 위치 즉 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 반환한다.
동시에 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있지 않는 경우, 본 발명의 상기 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하되, 여기서 상기 반환 위치는 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치이다.
본 발명은 고밀도 저장의 저장 선반을 사용하고, 컨테이너 페칭 시 임시 보관 메커니즘을 구비한 로봇을 통해 차단 컨테이너를 페칭하여 임시 보관 메커니즘에 배치하고, 다시 타깃 컨테이너를 임시 보관 메커니즘에 배치하며, 마지막에 상기 차단 컨테이너를 원래 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 위치에 반환하여 고밀도 저장의 타깃 컨테이너의 반환 기능을 구현하고, 응용 과정의 안정 신뢰성은 비교적 높다.
여기서, 프로세서(120)는 도 9에 도시된 방법 중의 단계를 수행할 수 있다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법을 도시한 예시적 흐름도로서, 저장 선반이 고밀도로 진열되어 있을 경우 로봇이 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반에 반환하는 단계에 적용될 수 있으며 단계 902 내지 단계 908을 포함한다.
단계 902에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 제1 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇이 컨테이너의 임시 보관 기능을 구비하지 않고 즉 임시 보관 메커니즘을 구비하지 않는 경우, 상기 로봇 중의 제1 로봇은 컨테이너 운반 태스크에 따라 타깃 컨테이너가 위치한 저장 선반으로 주행하고, 미리 저장된 컨테이너의 위치와 컨테이너의 신원 식별자의 대응 관계에 따라 또는 카메라를 통해 상기 제1 로봇에 의해 업로드된 이미지 데이터에 따라, 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 존재하는지 여부를 판단하며, 저장 선반 상에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있으면 상기 제1 로봇은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반하고, 예를 들어 상기 타깃 컨테이너가 상기 저장 선반의 내부 선반 상에 보관된 내부 컨테이너일 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 보관된 외부 컨테이너에 의해 차단되어, 상기 제1 로봇이 타깃 컨테이너를 반환할 수 없도록 하여 상기 외부 컨테이너가 “차단 컨테이너”를 형성하도록 하며, 상기 제1 로봇은 이의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 저장 선반의 외부 선반 상에 위치한 차단 컨테이너를 그 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반함으로써 저장 선반에 상기 타깃 컨테이너를 직접 반환할 수 있는 차단되지 않는 반환 위치가 나타나도록 한다.
단계 904에서, 상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 차단 컨테이너가 페칭된 후, 본 발명의 상기 로봇 중의 제2 로봇은 갖고 있는 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하여 상기 타깃 컨테이너의 반환을 완료한다.
단계 906에서, 상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
단계 908에서, 상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트한다.
본 발명의 실시예에서, 임의의 컨테이너의 저장 위치가 변경된 후 작동 데이터와 같은 핵심 데이터가 즉시 기록되어, 각각의 컨테이너가 이동된 후의 새로운 위치가 계산되며, 컨테이너의 보관 위치와 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계가 업데이트된다.
본 발명의 실시예에서, 상기 차단 컨테이너가 하나이고, 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명하면 단계 S32 내지 단계 S34를 포함한다.
단계 S32에서, 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한다.
단계 S34에서, 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하지 않고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇 중의 제1 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 외부 컨테이너로 사용되는 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 외부 컨테이너 위치로부터 내부 컨테이너 위치에 밀어 넣고, 즉 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한 다음, 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 내부 컨테이너로 사용되는 타깃 컨테이너를 외부 컨테이너 위치 즉 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 반환하여, 타깃 컨테이너의 보관 위치와 차단 컨테이너의 위치가 교환되도록 한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 차단 컨테이너의 수는 적어도 2개이고 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명하면,
상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계;
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어 있는 저장 위치에 직접 배치하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하지 않고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇 중의 제1 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 외부 컨테이너로 사용되는 최소 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반의 외부 컨테이너 위치로부터 내부 컨테이너 위치에 순차적으로 밀어 넣고, 즉 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치한 다음, 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 내부 컨테이너로 사용되는 타깃 컨테이너를 외부 컨테이너 위치 즉 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 비어 있는 원래 보관 위치에 반환하여, 타깃 컨테이너의 보관 위치와 적어도 2개의 차단 컨테이너의 위치가 교환되도록 한다.
본 발명의 실시예에서, 구체적인 컨테이너 반환 방식을 예로 들어 설명하면 단계 S42 내지 단계 S46을 포함한다.
단계 S42에서, 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치한다.
단계 S44에서, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반한다.
단계 S46에서, 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반한다.
본 발명의 실시예에서, 로봇은 임시 보관 메커니즘을 구비하지 않고 반환하고자 하는 타깃 컨테이너가 내부 컨테이너인 경우, 상기 로봇 중의 제1 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 먼저 외부 컨테이너로 사용되는 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭한 다음, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반의 내부 컨테이너 위치 즉 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하며, 마지막에 상기 제1 로봇은 컨테이너 페칭 메커니즘을 통해 상기 차단 컨테이너를 외부 위치 또는 다른 근처의 유휴 보관 위치에 반환한다.
동시에 저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있지 않는 경우, 본 발명의 상기 제2 로봇은 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치로 직접 운반하되, 여기서 상기 반환 위치는 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치이다.
본 발명은 고밀도 저장의 저장 선반을 사용하고, 컨테이너 반환 시 2개의 로봇이 서로 배합되며, 제1 로봇은 차단 컨테이너를 페칭하거나 옮기고, 제2 로봇은 타깃 컨테이너를 넣으며, 마지막에 상기 차단 컨테이너를 원래 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 위치에 반환하여 고밀도 저장의 타깃 컨테이너의 반환 기능을 구현하고, 상이한 하드웨어로 구성된 다양한 응용 상황을 충족시키며, 응용 과정의 안정 신뢰성은 비교적 높다.
상기 방법 실시예와 대응되게, 본 명세서는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치 실시예를 더 제공하며, 도 10은 본 명세서의 일 실시예의 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도를 도시한다. 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,
저장 선반에 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하는 것을 제어하도록 구성되는 제1 운반 모듈(1001); 및
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하고, 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하거나, 상기 차단 컨테이너를 받아 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 경우 상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 것을 제어하도록 구성되는 제2 운반 모듈(1002)을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 로봇이 로봇 채널을 통해 상기 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 배송 모듈을 더 포함하되; 여기서 상기 차단 컨테이너를 받아 상기 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 경우 로봇 채널을 통해 상기 차단 컨테이너 및 상기 타깃 컨테이너를 공동으로 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제1 위치 업데이트 모듈; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제2 위치 업데이트 모듈을 더 포함한다.
상기 방법 실시예와 대응되게, 본 명세서는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치 실시예를 더 제공하며, 도 11은 본 명세서의 일 실시예의 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도를 도시한다. 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,
저장 선반에 적어도 하나의 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 것을 제어하도록 구성되는 제3 운반 모듈(1101);
상기 제1 로봇이 로봇 채널에서 원을 그리며 이동하거나 상기 제1 로봇이 임시 보관 위치로 이동하는 것을 제어하도록 구성되되; 여기서 상기 임시 보관 위치는 상기 타깃 컨테이너 페칭에 영향을 미치지 않는 근처 영역인 이동 모듈(1102);
제2 로봇이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하고 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제4 운반 모듈(1103); 및
상기 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제5 운반 모듈(1104)을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제3 운반 모듈은,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 각각의 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 것을 제어하도록 구성되는 제3 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제3 운반 서브 유닛은 또한, 상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 하나의 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치하는 것을 제어하도록 구성된다.
선택 가능하게, 상기 제4 운반 모듈은,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너 중의 각각의 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 것을 제어하도록 구성되는 제4 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제4 운반 서브 유닛은 또한, 상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너 중의 하나의 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치하는 것을 제어하도록 구성된다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제3 위치 업데이트 모듈; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제4 위치 업데이트 모듈을 더 포함한다.
상기 방법 실시예와 대응되게, 본 명세서는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치 실시예를 더 제공하며, 도 12는 본 명세서의 일 실시예의 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도를 도시한다. 도 12에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제6 운반 모듈(1201); 및
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 것을 제어하도록 구성되는 제7 운반 모듈(1202)을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제6 운반 모듈은,
로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제6 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제7 운반 모듈은,
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 것을 제어하도록 구성되는 제7 운반 서브 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제6 운반 모듈은,
로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제6 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제7 운반 모듈은,
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 것을 제어하도록 구성되는 제7 운반 서브 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 로봇이 상기 차단 컨테이너를 로봇의 임시 보관 메커니즘에서 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제8 운반 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제5 위치 업데이트 모듈; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제6 위치 업데이트 모듈을 더 포함한다.
상기 방법 실시예와 대응되게, 본 명세서는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치 실시예를 더 제공하며, 도 13은 본 명세서의 일 실시예의 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 장치의 구조 모식도를 도시한다. 도 13에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 제1 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제9 운반 모듈(1301); 및
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제10 운반 모듈(1302)을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제9 운반 모듈은,
제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제9 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제10 운반 모듈은,
상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제10 운반 서브 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 제9 운반 모듈은,
제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 배치하는 것을 제어하도록 구성되는 제9 운반 서브 유닛을 포함하고;
상기 제10 운반 모듈은,
상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제10 운반 서브 유닛을 포함한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반하는 것을 제어하도록 구성되는 제11 운반 모듈을 더 포함한다.
선택 가능하게, 상기 장치는,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제7 위치 업데이트 모듈; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후 상기 차단 컨테이너의 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하도록 구성되는 제8 위치 업데이트 모듈을 더 포함한다.
본 발명은 적어도 4열의 저장 선반으로 레이아웃하여 컨테이너 고밀도 저장의 창고 물류 방식을 형성함으로써, 유효 컨테이너의 개수와 유효 저장 공간의 크기를 크게 증가시키고, 동일한 저장 공간에서의 저장 밀도와 저장 기능을 향상시키며, 창고 물류의 비용을 줄이고, 동시에 본 발명은 조립된 컨테이너 운반 방법을 제공하여 고밀도 저장의 컨테이너 운반 및 장애 제거에 적응되고, 다양한 컨테이너 페칭 논리 및 컨테이너 반환 논리를 구비하며, 고밀도 저장 기반의 창고 시스템의 신뢰성을 보장할 수 있음으로써 물류 운반의 효율을 높이고 물류 비용을 줄인다.
본 발명의 일 실시예는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하는 컴퓨팅 기기를 더 제공하며, 상기 프로세서는 상기 명령을 실행할 경우,
저장 선반에 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하도록 제어하는 단계; 및
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하고, 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치로 운반하는 것을 제어하거나, 상기 차단 컨테이너를 받아 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차있는 경우 상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하도록 제어하는 단계를 구현한다.
본 발명의 일 실시예는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하는 컴퓨팅 기기를 더 제공하며, 상기 프로세서는 상기 명령을 실행할 경우,
저장 선반에 적어도 하나의 타깃 컨테이너 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하도록 제어하는 단계;
상기 제1 로봇이 로봇 채널에서 원을 그리며 이동하거나 상기 제1 로봇이 임시 보관 위치로 이동하도록 제어하되; 여기서 상기 임시 보관 위치는 상기 타깃 컨테이너 페칭에 영향을 미치지 않는 근처 영역인 단계;
제2 로봇이 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하고 상기 적어도 하나의 타깃 컨테이너를 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하도록 제어하는 단계; 및
상기 제1 로봇이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치로 운반하도록 제어하는 단계를 구현한다.
본 발명의 일 실시예는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하는 컴퓨팅 기기를 더 제공하며, 상기 프로세서는 상기 명령을 실행할 경우,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에서 임시 보관 위치로 운반하도록 제어하는 단계; 및
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하도록 제어하는 단계를 구현한다.
본 발명의 일 실시예는 메모리, 프로세서 및 메모리에 저장되고 프로세서에서 실행 가능한 컴퓨터 명령을 포함하는 컴퓨팅 기기를 더 제공하며, 상기 프로세서는 상기 명령을 실행할 경우,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 차단 컨테이너가 보관되어 있는 것이 검출된 경우, 제1 로봇이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치로 운반하도록 제어하는 단계; 및
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치로 운반하도록 제어하는 단계를 구현한다.
본 발명의 일 실시예는 컴퓨터 명령이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하며, 상기 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 전술한 바와 같은 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 단계를 구현한다.
이상은 본 실시예의 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 예시적 방안이다. 설명해야 할 것은, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 기술적 해결수단은 상기 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 기술적 해결수단과 동일한 구상에 속하여, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체의 기술적 해결수단에서 상세하게 설명되지 않은 세부 내용은 상기 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법의 기술적 해결수단의 설명을 참조할 수 있다.
이상에서는 본 명세서의 특정 실시예를 설명하였다. 다른 실시예는 첨부된 청구범위 내에 있다. 일부 경우에 청구범위에 기재된 동작 또는 단계는 실시예에서와 상이한 순서로 수행될 수 있고 여전히 원하는 결과를 구현할 수 있다. 이 밖에, 도면에 설명된 과정은 도시된 특정 순서 또는 연속적 순서를 반드시 요구하여야만 원하는 결과를 구현할 수 있는 것은 아니다. 일부 실시형태에서, 멀티 태스크 처리 및 병렬 처리도 가능하거나 유리할 수 있다.
상기 컴퓨터 명령은 컴퓨터 프로그램 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램 코드는 소스 코드 형태, 객체 코드 형태, 실행 가능한 파일 또는 일부 중간 형태일 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 상기 컴퓨터 프로그램 코드를 가질 수 있는 임의의 엔티티 또는 장치, 기록 매체, U디스크, 모바일 하드 디스크, 자기 디스크, 광 디스크, 컴퓨터 메모리, 판독 전용 메모리(ROM, Read-Only Memory), 랜덤 액세스 메모리(RAM, Random Access Memory), 전기 캐리어 신호, 통신 신호 및 소프트웨어 배포 매체 등을 포함할 수 있다. 설명해야 할 것은, 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에 포함된 내용은 관할 구역 내 법률 및 특허 실천 요구에 따라 적절하게 증가 또는 감소될 수 있으며, 예를 들어 일부 관할 구역에서는 법률 및 특허 실천에 따라 컴퓨터 판독 가능 매체에 전기 캐리어 신호와 통신 신호가 포함도지 않는다.
설명해야 할 것은, 전술한 각 방법 실시예의 경우, 설명의 단순함을 위해 이들을 일련의 동작 조합으로 서술하지만 본 기술분야의 기술자라면 본 발명에 따라 일부 단계는 다른 순서로 또는 동시에 수행될 수 있기 때문에 본 발명이 설명된 동작 순서에 의해 한정되지 않음을 알 수 있을 것이다. 다음으로, 본 기술분야의 기술자라면 명세서에 설명된 실시예는 모두 바람직한 실시예에 속하고, 관련된 동작 및 모듈은 반드시 본 발명에 필요되는 것이 아님을 알 수 있을 것이다.
상기 실시예에서, 각각의 실시예에 대한 설명은 모두 각각의 중점을 갖고 있으며, 특정 실시예에서 상세하게 설명되지 않은 부분은 다른 실시예의 관련 설명을 참조할 수 있다.
이상 개시된 본 발명의 바람직한 실시예는 단지 본 발명을 설명하는데 도움을 준다. 선택 가능한 실시예는 모든 세부 사항을 상세하게 설명하지 않으며 설명된 구체적인 실시형태로만 상기 발명을 한정하지 않는다. 본 명세서의 내용에 따라 많은 수정과 변화가 이루어질 수 있음은 분명하다. 본 명세서에서 이러한 실시예를 선택하고 구체적으로 설명한 것은, 본 발명의 원리 및 실제 응용을 더 잘 해석하고, 본 발명이 속하는 기술분야의 기술자가 본 발명을 더 잘 이해하고 이용하도록 하기 위한 것이다. 본 발명은 청구범위 및 이의 전체 범위와 등가물에 의해서만 한정된다.
Claims (19)
- 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법으로서,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 잠시 보관하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 페칭될 컨테이너 중 하나인 단계; 및
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘은 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하고, 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 순차적으로 페칭하여 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 순차적으로 배치하거나, 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너로 인해 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차면 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제1항에 있어서,
상기 로봇이 로봇 채널을 통해 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 단계를 더 포함하되; 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너로 인해 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 차면 로봇 채널을 통해 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 및 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 공동으로 운반하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제1항에 있어서,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법으로서,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 페칭을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 페칭될 컨테이너 중 하나인 단계;
상기 적어도 하나의 제1 로봇이 로봇 채널에서 이동하거나, 상기 적어도 하나의 제1 로봇이 임시 보관 위치로 이동하는 단계;
제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 현재 위치에서 워크스테이션으로 운반하는 단계; 및
상기 적어도 하나의 제1 로봇이 상기 저장 선반 위치로 돌아가 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치, 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 각각의 상기 차단 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘이 가득 찰 때까지 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 임시 보관 메커니즘에 순차적으로 보관하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너 중의 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제4항에 있어서,
제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하는 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘에 보관하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여, 상기 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제5항 또는 제6항에 있어서,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법으로서,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하되, 상기 타깃 컨테이너는 적어도 하나의 반환될 컨테이너 중 하나인 단계; 및
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제8항에 있어서,
상기 차단 컨테이너의 수는 하나이고, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘을 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제8항에 있어서,
상기 차단 컨테이너의 수는 적어도 2개이고, 상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어있는 저장 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제8항에 있어서,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 페칭하여 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계는,
상기 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제11항에 있어서,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계 이후에,
상기 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 순차적으로 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 순차적으로 배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제9항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
상기 차단 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 차단 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 차단 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법으로서,
저장 선반에 타깃 컨테이너의 반환을 차단하는 적어도 하나의 차단 컨테이너가 보관되어 있는 경우, 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제14항에 있어서,
상기 차단 컨테이너의 수는 하나이고, 상기 제1 로봇의 수는 하나이며, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 직접 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제14항에 있어서,
상기 차단 컨테이너의 수는 적어도 2개이고, 상기 제1 로봇의 수는 하나이며, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 차단 컨테이너를 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치로부터 상기 저장 선반의 깊이 방향을 따라 하나의 저장 위치만큼 순차적으로 수평 이동시키는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 적어도 2개의 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 중 비어 있는 저장 위치에 직접 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제14항에 있어서,
상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 임시 보관 위치에 배치하는 단계는,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 각각의 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 보류하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 저장 선반으로부터 페칭하여 각각의 로봇의 임시 보관 메커니즘에 배치하는 단계를 포함하고;
상기 타깃 컨테이너를 가진 제2 로봇이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 반환 위치에 배치하는 상기 단계는,
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 제2 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제2 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 타깃 컨테이너는 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘에 위치하고, 상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 직접 배치하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제14항에 있어서,
상기 제2 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 상기 타깃 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 타깃 컨테이너의 원래 보관 위치에 배치하는 단계 이후에,
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비되지 않은 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계; 및
상기 제1 로봇에 임시 보관 메커니즘이 구비된 경우, 상기 적어도 하나의 제1 로봇의 컨테이너 페칭 메커니즘이 각각 상기 적어도 하나의 차단 컨테이너를 각각의 로봇의 임시 보관 메커니즘으로부터 페칭하여, 상기 저장 선반 상의 상기 차단 컨테이너의 원래 보관 위치 또는 다른 유휴 보관 위치에 배치하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고밀도 저장 기반의 컨테이너 운반 방법. - 제14항 내지 제18항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 타깃 컨테이너의 위치가 변경된 후, 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치를 기록하고 상기 타깃 컨테이너의 새로운 보관 위치와 상기 타깃 컨테이너의 신원 식별자 사이의 대응 관계를 업데이트하는 단계; 및
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