CN113443314B - 仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置及控制终端 - Google Patents

仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置及控制终端 Download PDF

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CN113443314B CN202110797819.5A CN202110797819A CN113443314B CN 113443314 B CN113443314 B CN 113443314B CN 202110797819 A CN202110797819 A CN 202110797819A CN 113443314 B CN113443314 B CN 113443314B
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Abstract

本公开提供一种仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置、控制终端及存储介质，在该仓储系统中，货架上设置有用于放置存货料箱的存储位，当货架上的存储位未全部放置存货料箱，或者存货料箱被料箱移动装置移出存储位时，可能发生存储位空闲的情况，这样，在集货过程中，料箱移动装置在控制终端的控制下，将完成货物挑拣后的集货料箱缓存于货架的空闲存储位上，即，货架上的存储位可以同时用于放置存货料箱以及缓存集货料箱，从而，集货过程中无需设定特定的缓存区域或缓存货架来缓存货物，有效提高仓储系统的空间利用率，且不存在缓存区域或缓存货架的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。

Description

仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置及控制终端
技术领域
本公开涉及仓储集货技术领域，尤其涉及一种仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置、控制终端及存储介质。
背景技术
随着社会的发展和科学技术的进步，仓储管理水平也在不断提高，合理设计的仓储管理系统可以有助于提高仓储集货的作业效率，以满足庞大的集货业务需求。
在仓储操作中，拣货是指将订单任务中指定的货物从仓库中取出的处理过程，现有方法通常采取先集货、再进行二次分拣的拣货策略，以提高拣货效率。
在现有的拣货策略下，需要设定特定的缓存区域或缓存货架来缓存集货过程中挑拣的货物，这会导致仓库资源被占用，且由于特定区域或货架的大小有限，导致缓存的货物数量有限，使得同时进行的订单任务数量受限，从而，最终导致仓储集货的作业效率较低。
发明内容
本公开提供一种仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置、控制终端及存储介质，用以解决现有技术存在的仓储集货的作业效率较低的问题。
一方面，本公开提供一种仓储系统，包括：货架、料箱移动装置以及控制终端；
所述控制终端用于向所述料箱移动装置发送第一控制指令；
所述料箱移动装置用于根据所述第一控制指令将存放有目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
所述控制终端还用于获取所述货架上当前未放置有料箱的空闲存储位，并向所述料箱移动装置发送第二控制指令；
所述料箱移动装置还用于根据所述第二控制指令将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至所述空闲存储位。
另一方面，本公开提供一种集货方法，应用于上述的仓储系统，包括：
当接收到控制终端基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有所述订单任务中的目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
当接收到所述控制终端基于货架上当前未放置有料箱的空闲存储位发送的第二控制指令时，将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至所述空闲存储位；
其中，所述空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物。
另一方面，本公开提供一种集货方法，应用于上述的仓储系统，包括：
获取包含目标货物的订单任务，基于所述订单任务向料箱移动装置发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述料箱移动装置将存放有所述目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
获取货架上当前未放置有料箱的空闲存储位，并向所述料箱移动装置发送第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述料箱移动装置将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至所述空闲存储位；
其中，所述空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物。
另一方面，本公开提供一种集货装置，应用于料箱移动装置，包括：
移动模块，用于当接收到控制终端基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有所述订单任务中的目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
缓存模块，用于当接收到所述控制终端基于货架上当前未放置有料箱的空闲存储位发送的第二控制指令时，将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至所述空闲存储位；
其中，所述空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物。
另一方面，本公开提供一种集货装置，应用于控制终端，包括：
获取模块，用于获取包含目标货物的订单任务；
控制模块，用于基于所述订单任务向料箱移动装置发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述料箱移动装置将存放有所述目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
所述获取模块还用于获取货架上当前未放置有料箱的空闲存储位；
所述控制模块还用于向所述料箱移动装置发送第二控制指令，所述第二控制指令用于指示所述料箱移动装置将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至所述空闲存储位；
其中，所述空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物。
另一方面，本公开提供一种料箱移动装置，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述料箱移动装置执行上述的方法。
另一方面，本公开提供一种控制终端，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行上述的方法。
另一方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述的集货方法。
本公开提供的仓储系统、集货方法、装置、料箱移动装置、控制终端及存储介质，在该仓储系统中，货架上设置有用于放置存货料箱的存储位，当货架上的存储位未全部放置存货料箱，或者存货料箱被料箱移动装置移出存储位(例如进行货物拣选)时，可能发生存储位空闲的情况，这样，在集货过程中，料箱移动装置在控制终端的控制下，将完成货物挑拣后的集货料箱缓存于货架的空闲存储位上，即，货架上的存储位可以同时用于放置存货料箱以及缓存集货料箱，从而，集货过程中无需设定特定的缓存区域或缓存货架来缓存货物，有效提高仓储系统的空间利用率，且不存在缓存区域或缓存货架的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1为本公开实施例中仓储系统的示意图；
图2为本公开实施例中货架10的示意图；
图3为本公开实施例中料箱移动装置20的示意图；
图4为本公开实施例中集货方法的示意图；
图5为本公开实施例中集货方法的另一示意图；
图6为本公开实施例中仓储系统中的料箱移动装置20与控制终端30进行通信的时序图；
图7为本公开实施例中集货装置的示意图；
图8为本公开实施例中集货装置的另一示意图。
附图标记说明：
10、货架；11、存储位(也指代目标存储位、空闲存储位、已用存储位)；20、料箱移动装置；21、移动结构；22、料箱存放区；23、料箱抓取结构；24、摄像头；30、控制终端；41、存货料箱(也指代目标存货料箱)；42、集货料箱；P1、第一拣货区域；P2、第二拣货区域；120、移动模块；140、缓存模块；220、获取模块；240、控制模块。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本公开实施例中所使用的单数形式的“一种”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
首先对本公开涉及的专业名词进行解释说明：
1、集货：在接收到多个订单任务时，可以先统计多个订单任务中同类型货物的总数量，然后直接一次性挑选出多个订单对应的足够数量的同类型货物，以减少货物挑选次数。
例如：当前接收到三个订单任务，其对应的货物类型及数量分别为：
货物A 货物B 货物C 货物D
订单1 1 3 2 0
订单2 2 4 1 6
订单3 2 4 2 3
若按照不同订单任务分别挑选对应货物，则订单1需要挑选3次，订单2和订单3都需要挑选4次，总共需要挑选11次。
若采用多订单任务共同集货处理，则仅需要分别对货物A、货物B、货物C、货物D各进行1次集货挑选，对应的货物数量分别为5个、11个、5个、9个，总共仅需要挑选4次，从而，通过集货可以提高货物挑选效率。
2、二次分拣：在完成集货处理后，根据不同订单任务的需要，分别从集货挑选的货物中分拣对应类型以及对应数量的货物，以进行后续的打包运输等处理。
例如：参考上述示例，在通过集货处理得到5个货物A、11个货物B、5个货物C及9个货物D后，分别挑选订单1、订单2及订单3的对应数量的对应货物，并将同一订单任务的所有货物进行打包即可。
3、存货料箱：仓储系统中用于存放货物的料箱，单个存货料箱中存放较多数量的同一种货物，从而，可以从存货料箱中挑拣相应数量的同一类型的货物。
例如：某一个存货料箱中存放100个货物A，另一个存货料箱中存放150个货物B等。
4、集货料箱：仓储系统中用于缓存挑拣出来的货物的料箱，可以理解为周转料箱，单个集货料箱中缓存单种类型的货物。
例如：参考上述示例，某一个集货料箱中缓存5个货物A，另一个集货料箱中缓存11个货物B，另一个集货料箱中缓存5个货物C，另一个集货料箱中缓存9个货物D。
在现有的拣货策略下，在使用集货料箱进行集货时，需要设定特定的缓存区域或缓存货架来缓存集货料箱，这会导致仓库资源被占用。此外，订单任务的数量越多，集货过程中需要缓存的货物数量越多，缓存需要占用的空间也越大，而由于特定缓存区域或缓存货架的大小有限，其存放的集货料箱的数量有限，使得同时进行的订单任务数量受限，从而，最终导致仓储集货的作业效率较低。
本公开提供的仓储系统，旨在解决现有技术的如上技术问题。本公开提供一种仓储系统，是将完成货物挑拣后的集货料箱缓存于货架的空闲存储位上，即，货架上的存储位可以同时用于放置存货料箱以及缓存集货料箱，从而，集货过程中无需设定特定的区域或货架来缓存货物，且不存在区域或货架的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。
下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
图1为本公开实施例中仓储系统的示意图，如图1所示，该仓储系统包括：货架10、料箱移动装置20以及控制终端30。
其中，货架10为仓库中用于存放货物的货架，料箱移动装置20具体可以是运货机器人等，控制终端30具体可以是计算机设备或者服务器等。
图2为本公开实施例中货架10的示意图，如图2所示，单个货架10上设置有多个用于放置存货料箱41的存储位11，具体可以是例如横向设置N个存储位11、纵向设置M个存储位11，即总共设置M×N个存储位11，存货料箱41用于存放货物。本公开的仓储系统中，货架10的数量可以是多个，即仓储系统包含多个货架10，每个货架10上的存储位11的排布及数量可以相同或者不同。货架10数量以及单个货架10上的存储位11的数量可以根据存放货物的存货料箱41的数量来确定，例如，所有货架10的存储位11总数量可以是等于或者大于存货料箱41的数量。
可选的，各存货料箱41上设置有对应的第一料箱标签，第一料箱标签可以与存货料箱41中存放的货物类型对应，从而，基于存货料箱41上设置的第一料箱标签可以确定料箱内存放的货物类型。第一料箱标签具体可以是例如条形码或者二维码，也可以是文字、字母、数字、符号中的一种或者至少两种的组合等。
参考图1，料箱移动装置20可以与控制终端30进行无线通信，料箱移动装置20用于根据控制终端30发送的控制指令对料箱进行移动。
具体的，控制终端30用于获取包含目标货物的订单任务，基于订单任务向料箱移动装置20发送第一控制指令，第一控制指令包含需要挑拣的货物类型信息以及货物位置信息，货物位置信息具体为货物在货架10上的位置信息，从而，料箱移动装置20可以根据该货物位置信息移动至对应位置，以进行后续的料箱移动操作。
料箱移动装置20用于根据控制终端30发送的第一控制指令将存放有目标货物的目标存货料箱41移动至第一拣货区域P1，第一拣货区域P1为将目标货物由目标存货料箱41挑拣至集货料箱42的区域，即执行集货处理的区域。第一拣货区域P1的货物挑拣方式可以采取人工挑拣和/或机器自动挑拣等。
图3为本公开实施例中料箱移动装置20的示意图，如图3所示，料箱移动装置20包括移动结构21(例如滚轮，也可以履带等)以及料箱存放区22，移动结构21可以用于进行移动，料箱存放区22可以用于存放料箱。料箱存放区22的数量可以是一个或者多个，当包含多个料箱存放区22时，料箱移动装置20可以同时移动多个料箱。
可选的，参考图3，料箱移动装置20还设置有料箱抓取结构23，从而可以对料箱进行抓取并放入料箱存放区22。
可选的，参考图3，料箱移动装置20还设置有摄像头24，从而可以通过拍摄获取料箱标签以对料箱进行识别等处理。
可以理解，料箱移动装置20中还设置有处理器、通信模块等其他结构(图中未示出)，使得料箱移动装置20可以与控制终端30进行通信等。
可选的，各集货料箱42上设置有对应的第二料箱标签，第二料箱标签可以与集货料箱42中存放的货物类型对应，从而，基于集货料箱42上设置的第二料箱标签可以确定料箱内存放的货物类型。第二料箱标签具体可以是例如条形码或者二维码，也可以是文字、字母、数字、符号中的一种或者至少两种的组合等。
此外，控制终端30还存储有各存储位11的当前状态信息，当前状态至少包括空闲和已用两种。在目标货物挑拣完成后，控制终端30还用于获取货架10上当前未放置有料箱的空闲存储位11，并向料箱移动装置20发送第二控制指令，第二控制指令包含空闲存储位11在货架10上的位置信息。
料箱移动装置20还用于根据第二控制指令将完成目标货物挑选后的集货料箱42缓存至空闲存储位11。
可选的，在移动完成目标货物挑选后的集货料箱42时，可以采取人工搬运的方式将集货料箱42放入料箱存放区22，此外，也可以是料箱移动装置20自动将集货料箱42放入料箱存放区22，例如，直接在输送线上取出集货料箱42并放入料箱存放区22等。
可选的，在将完成目标货物挑选后的集货料箱42缓存至空闲存储位11时，可以是将集货料箱42缓存至任意的空闲存储位11，也可以是缓存至满足一定条件的空闲存储位11，从而，可以使得集货料箱42的缓存位置更加灵活多变。
本公开提供的仓储系统，在该仓储系统中，货架10上设置有用于放置存货料箱的存储位11，当货架10上的存储位11未全部放置存货料箱41，或者存货料箱41被料箱移动装置20移出存储位11(例如进行货物拣选)时，可能发生存储位11空闲的情况，这样，在集货过程中，料箱移动装置20在控制终端30的控制下，将完成货物挑拣后的集货料箱42缓存于货架10的空闲存储位11上，即，货架10上的存储位11可以同时用于放置存货料箱41以及缓存集货料箱42，从而，集货过程中无需设定特定的缓存区域或缓存货架来缓存货物，有效提高仓储系统的空间利用率，且不存在缓存区域或缓存货架的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。
在一些实施例中，货架10上的各存储位11对应设置有标识(图中未示出)。标识可以是采取例如喷涂、手绘、粘贴、焊接、可拆卸连接等方式设置于各存储位11的对应位置，标识具体可以是例如条形码或者二维码，也可以是文字、字母、数字、符号中的一种或者至少两种的组合等。
料箱移动装置20还用于在接收到第一控制指令后，通过摄像头24获取存放目标存货料箱41的目标存储位11的第一标识，并向控制终端30发送包含第一标识的第一通知信息。控制终端30还用于根据第一通知信息将第一标识对应的存储位11更新为空闲存储位11。
具体的，料箱移动装置20在对目标存货料箱41进行移动后，目标存货料箱41对应的目标存储位11未放置有料箱，即该目标存储位11变为空闲存储位11，此时，该空闲存储位11可以用于缓存集货料箱42。从而，通过料箱移动装置20与控制终端30的通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
需要说明的是，对于料箱移动装置20执行获取第一标识的操作、执行发送第一通知消息的操作以及执行移动目标存货料箱的操作，本实施例并不严格限定以上操作的先后顺序。
例如，料箱移动装置20在接收到第一控制指令后，可以是先获取第一标识并发送第一通知消息，再移动目标存货料箱；也可以是先获取第一标识，再同时执行发送第一通知消息以及移动目标存货料箱的操作；还可以是先获取第一标识，再移动目标存货料箱，最后发送第一通知消息；还可以是先移动目标存货料箱，再获取第一标识并发送第一通知消息等。
在一些实施例中，料箱移动装置20还用于在接收到第二控制指令后，通过摄像头24获取空闲存储位11的第二标识，并向控制终端30发送包含第二标识的第二通知信息。控制终端30还用于根据第二通知信息将第二标识对应的存储位11的状态更新为已用存储位11。
具体的，料箱移动装置20根据第二控制指令对集货料箱42缓存至空闲存储位11后，该空闲存储位11此时无法放置其他料箱，从而，通过料箱移动装置20与控制终端30的通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
需要说明的是，对于料箱移动装置20执行获取第二标识的操作、执行发送第二通知消息的操作以及执行缓存集货料箱的操作，本实施例并不严格限定以上操作的先后顺序。
例如，料箱移动装置20在接收到第二控制指令后，可以是先获取第二标识并发送第二通知消息，再缓存集货料箱；也可以是先获取第二标识，再同时执行发送第二通知消息以及缓存集货料箱的操作；还可以是先获取第二标识，再缓存集货料箱，最后发送第二通知消息；还可以是先缓存集货料箱，再获取第二标识并发送第二通知消息等。
在一些实施例中，料箱移动装置20还用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向控制终端30发送第一查询信息，第一查询信息用于查询已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位11(即目标存货料箱对应的原存储位)的当前状态。接收控制终端30基于第一查询信息反馈的目标存储位11的当前状态信息，若目标存储位11当前为空闲存储位11，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于目标存储位11。
可选的，料箱移动装置20在将目标存货料箱41移动放置于目标存储位11后，向控制终端30发送相应的通知信息，以指示控制终端30对目标存储位11的状态进行更新。
可选的，若已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位11当前为已用存储位11，即目标存储位11已被占用，此时，料箱移动装置20可以将目标存货料箱41缓存于料箱移动装置20本身的料箱存放区22，直至目标存储位11变更为空闲存储位11，再将目标存货料箱41移动放置于目标存储位11。
可选的，若已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位11当前为已用存储位11，即目标存储位11已被占用，此时，料箱移动装置20可以继续向控制终端30获取除目标存储位11以外的其他空闲存储位11，并将目标存货料箱41移动放置于空闲存储位11。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至对应的目标存储位11，可以保证货物存放位置严格固定，便于进行后续的补货处理。
在一些实施例中，料箱移动装置20还用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向控制终端30发送第二查询信息，第二查询信息用于查询货架10上的空闲存储位11。接收控制终端30基于第二查询信息反馈的货架10上的空闲存储位11信息，若货架10上存在空闲存储位11，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于空闲存储位11。
可选的，料箱移动装置20可以先确定满足预设条件的空闲存储位11，再将目标存货料箱41移动放置于该满足预设条件的空闲存储位11。预设条件可以是例如料箱移动装置20移动至空闲存储位11的距离最短，或者，空闲存储位11与第一拣货区域P1的距离最短等，从而可以提高集货效率。
可选的，若所有货架10上不存在空闲存储位11，即所有货架10上所有存储位11均已被占用，此时，料箱移动装置20可以将目标存货料箱41缓存于料箱移动装置20本身的料箱存放区22，直至货架10上出现空闲存储位11，再将目标存货料箱41移动放置于空闲存储位11。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至任意空闲存储位11，可以使得货物存放更加灵活，提高集货效率。
在一些实施例中，控制终端30还用于在订单任务中的所有目标货物都挑拣完成后，向料箱移动装置20发送第三控制指令，料箱移动装置20还用于根据第三控制指令将装有目标货物的所有集货料箱42移动至第二拣货区域P2。
具体的，第二拣货区域P2为执行货物的二次分拣的区域，例如播种墙或者输送线等，第二拣货区域P2的货物二次分拣方式可以采取人工分拣和/或机器自动分拣等。在所有目标货物都挑拣完成后，控制终端30控制料箱移动装置20将装有目标货物的所有集货料箱42移动至第二拣货区域P2，从而便于进行后续的分拣打包等处理。
在一些实施例中，料箱移动装置20还用于在在接收到第三控制指令后，获取缓存装有目标货物的集货料箱42的存储位11的第三标识，并向控制终端30发送包含第三标识的第三通知信息。控制终端30还用于根据第三通知信息将第三标识对应的存储位11更新为空闲存储位11。
具体的，料箱移动装置20在对目标存货料箱41进行移动后，目标存货料箱41对应的目标存储位11未放置有料箱，即该目标存储位11变为空闲存储位11，此时，该空闲存储位11可以用于缓存集货料箱42。从而，通过料箱移动装置20与控制终端30的通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
需要说明的是，对于料箱移动装置20执行获取第三标识的操作、执行发送第三通知消息的操作以及执行移动集货料箱的操作，本实施例并不严格限定以上操作的先后顺序。
例如，料箱移动装置20在接收到第三控制指令后，可以是先获取第三标识并发送第三通知消息，再移动集货料箱；也可以是先获取第三标识，再同时执行发送第三通知消息以及移动集货料箱的操作；还可以是先获取第三标识，再移动集货料箱，最后发送第三通知消息；还可以是先移动集货料箱，再获取第三标识并发送第三通知消息等。
在一些实施例中，料箱移动装置20在确定料箱以及存储位的对应的身份信息时，料箱上设置的料箱标签以及存储位对应设置的标识也可以是电子标签，此时，料箱移动装置20上的摄像头24可以对应调整为电子标签识别设备，该电子标签识别设备可以采用例如RFID(Radio Frequency Identification，射频识别技术)等对电子标签进行身份识别，从而获取料箱以及存储位的身份信息。
在一些实施例中，料箱移动装置20在向控制终端30发送通知信息时，也可以是通过摄像头24拍摄存储位11的图像，然后将拍摄的存储位图像发送至控制终端30。
控制终端30可以对存储位图像进行图像处理(例如图像识别、分隔、分类等)，以确定该存储位图像中的存储位当前是否放置有料箱，进而根据图像处理结果对存储位的状态进行更新。
可以理解，在控制终端30可以基于存储位图像识别存储位状态的情况下，本实施例的方案中，料箱移动装置20可以不执行获取存储位的标识的步骤，即料箱移动装置20向控制终端30发送的通知信息不包括存储位对应的标识。
图4为本公开实施例中集货方法的示意图，该集货方法应用于上述的仓储系统，具体可以是应用于料箱移动装置20中的处理器。如图4所示，该集货方法包括：
S120、当接收到控制终端30基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有订单任务中的目标货物的目标存货料箱41移动至第一拣货区域P1，第一拣货区域P1为将目标货物由目标存货料箱41挑拣至集货料箱42的区域。
S140、当接收到控制终端30基于货架10上当前未放置有料箱的空闲存储位11发送的第二控制指令时，将完成目标货物挑选后的集货料箱42缓存至空闲存储位11。
其中，空闲存储位11为货架10上用于放置存货料箱41的存储位11，存货料箱41用于存放货物。
从而，在集货过程中，料箱移动装置20在控制终端30的控制下，将完成货物挑拣后的集货料箱42缓存于货架10的空闲存储位11上，即，货架10上的存储位11可以同时用于放置存货料箱41以及缓存集货料箱42，集货过程中无需设定特定的区域或货架10来缓存货物，且不存在区域或货架10的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。
在一些实施例中，集货方法还包括：在接收到第一控制指令后，获取存放目标存货料箱41的目标存储位11的第一标识，并向控制终端30发送包含第一标识的第一通知信息，第一通知信息用于指示控制终端30将第一标识对应的存储位11的状态更新为空闲存储位11。
从而，通过与控制终端30进行通信，使得控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
在一些实施例中，集货方法还包括：在接收到第二控制指令后，获取空闲存储位11的第二标识，并向控制终端30发送包含第二标识的第二通知信息，第二通知信息用于指示控制终端30将第二标识对应的存储位11的状态更新为已用存储位11。
从而，通过与控制终端30进行通信，使得控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
在一些实施例中，集货方法还包括：在任意一种目标货物挑拣完成后，向控制终端30发送第一查询信息，第一查询信息用于查询已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位11的当前状态。接收控制终端30基于第一查询信息反馈的目标存储位11的当前状态信息，若目标存储位11当前为空闲存储位11，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于目标存储位11。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至对应的目标存储位11，可以保证货物存放位置严格固定，便于进行后续的补货处理。
在一些实施例中，集货方法还包括：在任意一种目标货物挑拣完成后，向控制终端30发送第二查询信息，第二查询信息用于查询货架10上的空闲存储位11。接收控制终端30基于第二查询信息反馈的货架10上的空闲存储位11信息，若货架10上存在空闲存储位11，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于空闲存储位11。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至任意空闲存储位11，可以使得货物存放更加灵活，提高集货效率。
在一些实施例中，集货方法还包括：在接收到控制终端基于第二查询信息反馈的货架上的空闲存储位信息后，若货架上存在至少两个空闲存储位，基于货架上存在的至少两个空闲存储位确定满足预设条件的空闲存储位，将目标存货料箱移动放置于满足预设条件的空闲存储位；预设条件包括料箱移动装置移动至空闲存储位的距离最短，或者，空闲存储位与第一拣货区域的距离最短，从而可以提高集货效率。
在一些实施例中，集货方法还包括：当接收到控制终端30在订单任务中的所有目标货物都挑拣完成后发送的第三控制指令时，将装有目标货物的所有集货料箱42移动至第二拣货区域P2，从而便于进行后续的分拣打包等处理。
在一些实施例中，集货方法还包括：在接收到第三控制指令后，获取缓存装有目标货物的集货料箱42的存储位11的第三标识，并向控制终端30发送包含第三标识的第三通知信息。第三通知信息用于指示控制终端30将第三标识对应的存储位11更新为空闲存储位11。
从而，通过与控制终端30进行通信，使得控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
图5为本公开实施例中集货方法的示意图，该集货方法应用于上述的仓储系统，具体可以是应用于控制终端30。如图5所示，该集货方法包括：
S220、获取包含目标货物的订单任务，基于订单任务向料箱移动装置20发送第一控制指令，第一控制指令用于指示料箱移动装置20将存放有目标货物的目标存货料箱41移动至第一拣货区域P1，第一拣货区域P1为将目标货物由目标存货料箱41挑拣至集货料箱42的区域。
S240、获取货架10上当前未放置有料箱的空闲存储位11，并向料箱移动装置20发送第二控制指令，第二控制指令用于指示料箱移动装置20将完成目标货物挑选后的集货料箱42缓存至空闲存储位11。
其中，空闲存储位11为货架10上用于放置存货料箱41的存储位11，存货料箱41用于存放货物。
从而，在集货过程中，控制终端30控制料箱移动装置20将完成货物挑拣后的集货料箱42缓存于货架10的空闲存储位11上，即，货架10上的存储位11可以同时用于放置存货料箱41以及缓存集货料箱42，集货过程中无需设定特定的区域或货架10来缓存货物，且不存在区域或货架10的大小限制，从而可以同时进行更多数量的订单任务的集货操作，进而提高仓储集货的作业效率。
在一些实施例中，集货方法还包括：接收料箱移动装置20发送的、包含第一标识的第一通知信息，第一标识为料箱移动装置20在接收到第一控制指令后获取的、存放目标存货料箱41的目标存储位11对应的标识。根据第一通知信息将第一标识对应的存储位11的状态更新为空闲存储位11。
从而，通过与料箱移动装置20进行通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
在一些实施例中，集货方法还包括：接收料箱移动装置20发送的、包含第二标识的第二通知信息，第二标识为料箱移动装置20在接收到第二控制指令后获取的、空闲存储位11对应的标识。根据第二通知信息将第二标识对应的存储位11更新为已用存储位11。
从而，通过与料箱移动装置20进行通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
在一些实施例中，集货方法还包括：接收料箱移动装置20在任意一种目标货物挑拣完成后发送的第一查询信息，基于第一查询信息向料箱移动装置20反馈已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位11的当前状态信息。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至对应的目标存储位11，可以保证货物存放位置严格固定，便于进行后续的补货处理。
在一些实施例中，集货方法还包括：接收料箱移动装置20在任意一种目标货物挑拣完成后发送的第二查询信息，基于第二查询信息向料箱移动装置20反馈货架10上的空闲存储位11的相关信息。
从而，通过优先将完成挑拣的目标存货料箱41放回至任意空闲存储位11，可以使得货物存放更加灵活，提高集货效率。
在一些实施例中，集货方法还包括：在订单任务中的所有目标货物都挑拣完成后，向料箱移动装置20发送第三控制指令，第三控制指令用于指示料箱移动装置20将装有目标货物的所有集货料箱42移动至第二拣货区域P2，从而便于进行后续的分拣打包等处理。
在一些实施例中，集货方法还包括：接收料箱移动装置20发送的、包含第三标识的第三通知信息，第三标识为料箱移动装置20在接收到第三控制指令后获取的、缓存装有目标货物的集货料箱42的存储位11对应的标识。根据第三通知信息将第三标识对应的存储位11的状态更新为空闲存储位11。
从而，通过与料箱移动装置20进行通信，控制终端30可以对货架10上的存储位11的状态信息进行更新，从而便于进行后续的存储位11分配，使得仓储管理更加科学合理。
图6为仓储系统中料箱移动装置20与控制终端30进行通信的时序图，如图6所示，料箱移动装置20与控制终端30的通信包括以下步骤：
(1)在开始挑拣目标货物时，控制终端30获取包含目标货物的订单任务，并向料箱移动装置20发送第一控制指令；
(2)料箱移动装置20获取存放目标存货料箱41的目标存储位11的第一标识，将存放有目标货物的目标存货料箱41移动至第一拣货区域P1；并向控制终端30发送包含第一标识的第一通知信息；
(3)控制终端30根据第一通知信息将第一标识对应的存储位11的状态更新为空闲存储位11；
(4)控制终端30获取当前未放置有料箱的空闲存储位11，并向料箱移动装置20发送第二控制指令；
(5)料箱移动装置20获取空闲存储位11的第二标识，将完成目标货物挑选后的集货料箱42缓存至空闲存储位11；并向控制终端30发送包含第二标识的第二通知信息；
(6)控制终端30根据第二通知信息将第二标识对应的存储位11更新为已用存储位11；
(7)在任意一种目标货物挑拣完成后，料箱移动装置20向控制终端30发送第一查询信息；控制终端30在基于第一查询信息获取目标存储位11的当前状态信息后，向料箱移动装置20反馈目标存储位11的当前状态信息；若目标存储位11当前为空闲存储位11，则料箱移动装置20将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于目标存储位11；
或者，
在任意一种目标货物挑拣完成后，料箱移动装置20向控制终端30发送第二查询信息；控制终端30在基于第二查询信息获取货架10上的空闲存储位11信息后，向料箱移动装置20反馈货架10上的空闲存储位11信息；若货架10上存在空闲存储位11，则料箱移动装置20将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱41移动放置于空闲存储位11；
(8)在订单任务中的所有目标货物都挑拣完成后，控制终端30向料箱移动装置20发送第三控制指令；
(9)料箱移动装置20获取缓存装有目标货物的集货料箱42的存储位11的第三标识，将各装有目标货物的集货料箱42移动至第二拣货区域P2；并向控制终端30发送包含第三标识的第三通知信息；
(10)控制终端30根据第三通知信息将第三标识对应的存储位11更新为空闲存储位11。
应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一些实施例中，提供一种集货装置，该集货装置应用于料箱移动装置。
图7为本公开实施例中集货装置的示意图，如图7所示，该集货装置包括：
移动模块120，用于当接收到控制终端基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有订单任务中的目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，第一拣货区域为将目标货物由目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
缓存模块140，用于当接收到控制终端基于货架上当前未放置有料箱的空闲存储位发送的第二控制指令时，将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至空闲存储位；
其中，空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，存货料箱用于存放货物。
关于集货装置的具体限定可以参见上文中对于应用于料箱移动装置的集货方法的限定，在此不再赘述。上述集货装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一些实施例中，提供一种集货装置，该集货装置应用于控制终端。
图8为本公开实施例中集货装置的示意图，如图8所示，该集货装置包括：
获取模块220，用于获取包含目标货物的订单任务；
控制模块240，用于基于订单任务向料箱移动装置发送第一控制指令，第一控制指令用于指示料箱移动装置将存放有目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，第一拣货区域为将目标货物由目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
获取模块220还用于获取货架上当前未放置有料箱的空闲存储位；
控制模块240还用于向料箱移动装置发送第二控制指令，第二控制指令用于指示料箱移动装置将完成目标货物挑选后的集货料箱缓存至空闲存储位；
其中，空闲存储位为货架上用于放置存货料箱的存储位，存货料箱用于存放货物。
关于集货装置的具体限定可以参见上文中对于应用于控制终端的集货方法的限定，在此不再赘述。上述集货装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一些实施例中，提供一种料箱移动装置，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使料箱移动装置执行应用于料箱移动装置的集货方法。
在一些实施例中，提供一种控制终端，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使控制终端执行应用于控制终端的集货方法。
在一个实施例中，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现本公开各方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的申请后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括：货架、料箱移动装置以及控制终端；
所述货架设置有多个用于放置存货料箱和缓存集货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物，所述集货料箱用于缓存从存货料箱中挑拣出来的货物；所述控制终端用于向所述料箱移动装置发送第一控制指令；
所述料箱移动装置用于根据所述第一控制指令将存放有目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
所述料箱移动装置还用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位。
2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述空闲存储位包括所述目标存货料箱对应的目标存储位；
所述料箱移动装置具体用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送第一查询信息，所述第一查询信息用于查询已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位的当前状态；接收所述控制终端基于所述第一查询信息反馈的所述目标存储位的当前状态信息，若所述目标存储位当前为空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述目标存储位。
3.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，若所述目标存储位当前为已用存储位，则所述料箱移动装置还用于将所述目标存货料箱缓存于料箱移动装置本身的料箱存放区，直至所述目标存储位变更为空闲存储位后，将所述目标存货料箱移动放置于所述目标存储位。
4.根据权利要求2所述的仓储系统，其特征在于，若所述目标存储位当前为已用存储位，则所述料箱移动装置还用于向所述控制终端获取除所述目标存储位以外的其他空闲存储位，并将所述目标存货料箱移动放置于所述其他空闲存储位。
5.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述空闲存储位包括所述货架上的任一存储位；
所述料箱移动装置具体用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送第二查询信息，所述第二查询信息用于查询所述货架上的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述第二查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位。
6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述料箱移动装置还用于在接收到所述控制终端基于所述第二查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息后，若所述货架上存在至少两个空闲存储位，则基于所述货架上存在的至少两个空闲存储位确定满足预设条件的空闲存储位，将所述目标存货料箱移动放置于所述满足预设条件的空闲存储位；
所述预设条件包括所述料箱移动装置移动至空闲存储位的距离最短，或者，空闲存储位与所述第一拣货区域的距离最短。
7.一种集货方法，应用于权利要求1-6任一项的仓储系统，其特征在于，包括：
当接收到控制终端基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有所述订单任务中的目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送查询信息，所述查询信息用于查询货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位。
8.根据权利要求7所述的集货方法，其特征在于，所述空闲存储位包括所述目标存货料箱对应的目标存储位；
在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位，包括：
在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送第一查询信息，所述第一查询信息用于查询已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位的当前状态；接收所述控制终端基于所述第一查询信息反馈的所述目标存储位的当前状态信息，若所述目标存储位当前为空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述目标存储位。
9.根据权利要求8所述的集货方法，其特征在于，还包括：
若所述目标存储位当前为已用存储位，则将所述目标存货料箱缓存于料箱移动装置本身的料箱存放区，直至所述目标存储位变更为空闲存储位后，将所述目标存货料箱移动放置于所述目标存储位。
10.根据权利要求8所述的集货方法，其特征在于，还包括：
若所述目标存储位当前为已用存储位，则向所述控制终端获取除所述目标存储位以外的其他空闲存储位，并将所述目标存货料箱移动放置于所述其他空闲存储位。
11.根据权利要求7所述的集货方法，其特征在于，所述空闲存储位包括所述货架上的任一存储位；
在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位，包括：
在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送第二查询信息，所述第二查询信息用于查询所述货架上的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述第二查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位。
12.根据权利要求11所述的集货方法，其特征在于，还包括：
在接收到所述控制终端基于所述第二查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息后，若所述货架上存在至少两个空闲存储位，则基于所述货架上存在的至少两个空闲存储位确定满足预设条件的空闲存储位，将所述目标存货料箱移动放置于所述满足预设条件的空闲存储位；
所述预设条件包括所述料箱移动装置移动至空闲存储位的距离最短，或者，空闲存储位与所述第一拣货区域的距离最短。
13.一种集货方法，应用于权利要求1-6任一项的仓储系统，其特征在于，包括：
获取包含目标货物的订单任务，基于所述订单任务向料箱移动装置发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述料箱移动装置将存放有所述目标货物的目标存货料箱移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；
接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的查询信息，所述查询信息用于查询货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；基于所述查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述货架上的空闲存储位信息。
14.根据权利要求13所述的集货方法，其特征在于，所述空闲存储位包括所述目标存货料箱对应的目标存储位；
接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；基于所述查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述货架上的空闲存储位信息，包括：
接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的第一查询信息，所述第一查询信息用于查询已完成目标货物挑拣的目标存货料箱对应的目标存储位的当前状态；基于所述第一查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述目标存储位的当前状态信息。
15.根据权利要求14所述的集货方法，其特征在于，所述空闲存储位包括所述货架上的任一存储位；
接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；基于所述查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述货架上的空闲存储位信息，包括：
接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的第二查询信息，所述第二查询信息用于查询所述货架上的空闲存储位；基于所述第二查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述货架上的空闲存储位信息。
16.一种集货装置，应用于料箱移动装置，其特征在于，包括：
移动模块，用于当接收到控制终端基于订单任务发送的第一控制指令时，将存放有所述订单任务中的目标货物的目标存货料箱从货架移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；其中，所述货架设置有多个用于放置存货料箱和缓存集货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物，所述集货料箱用于缓存从存货料箱中挑拣出来的货物；
查询模块，用于在任意一种目标货物挑拣完成后，向所述控制终端发送查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；接收所述控制终端基于所述查询信息反馈的所述货架上的空闲存储位信息，若所述货架上存在空闲存储位，则将已完成挑拣的目标货物对应的目标存货料箱移动放置于所述空闲存储位。
17.一种集货装置，应用于控制终端，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取包含目标货物的订单任务；
控制模块，用于基于所述订单任务向料箱移动装置发送第一控制指令，所述第一控制指令用于指示所述料箱移动装置将存放有所述目标货物的目标存货料箱从货架移动至第一拣货区域，所述第一拣货区域为将所述目标货物由所述目标存货料箱挑拣至集货料箱的区域；其中，所述货架设置有多个用于放置存货料箱和缓存集货料箱的存储位，所述存货料箱用于存放货物，所述集货料箱用于缓存从存货料箱中挑拣出来的货物；
接收模块，用于接收所述料箱移动装置在任意一种目标货物挑拣完成后发送的查询信息，所述查询信息用于查询所述货架上未放置有存货料箱以及集货料箱的空闲存储位；基于所述查询信息，向所述料箱移动装置反馈所述货架上的空闲存储位信息。
18.一种料箱移动装置，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述料箱移动装置执行如权利要求7-12任一项所述的方法。
19.一种控制终端，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述控制终端执行如权利要求13-15任一项所述的方法。
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求7-15任一项所述的集货方法。
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