CN208631372U - 一种极卷自动上料agv - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种极卷自动上料AGV。本实用新型包括车体、行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构、在线充电组件和车头，左右纠偏装置安装在车体中部且紧靠车头，左右纠偏装置上设有举升机构，该举升机构远离车头的一侧顶部设有送料机构，送料机构远离举升机构的端部设有视觉识别组件，行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构和在线充电组件均与车头内的电气控制组件连接。本实用新型采用独立的带有减震装置的电机直驱机构，通过控制两个驱动装置的速度，可以实现AGV直线行走以及原地转向等动作；同时小车装配有通过电机丝杆传动的举升机构，可以实现1500mm行程范围内的举升动作。

Description

一种极卷自动上料AGV

技术领域

本实用新型涉及一种物流辅助设备，尤其涉及一种极卷自动上料AGV。

背景技术

目前，在典型的电商仓库中，工作量最大的环节有五个：拣选、位移、二次分拣、复核包装、按流向分拣。其中，位移和按流向分拣可以通过设定传输线跟扫码方式实现自动化。这在几乎大部分现代化仓库中都已经实现了。但误差控制以及超大工作量的拣选、二次分拣、复核包装这些工作环节则需要由人工完成。因此有必要开发一种极卷自动上料AGV，取代拣选人员。

发明内容

本实用新型提供一种适合用于仓储物流货架的转运的极卷自动上料AGV，以提升仓储物流的转运效率，使仓储物流自动智能化，降低工人的劳动强度。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种极卷自动上料AGV，包括车体、行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构、在线充电组件和车头，所述车头内设有电气控制组件，且所述车头位于所述车体前端，所述左右纠偏装置安装在所述车体中部且紧靠所述车头，所述左右纠偏装置上设有所述举升机构，该举升机构远离所述车头的一侧顶部设有所述送料机构，所述送料机构用于支撑极卷片的圆柱形支撑杆底部设有卸料推动导轨，该送料机构远离所述举升机构的端部设有所述视觉识别组件，远离视觉识别组件的一端设有防撞触边装置；

所述行走机构包括车体底部中部两侧对称设置的驱动装置和分位于四对角的万向轮，所述在线充电组件位于车体内部，所述行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构和在线充电组件均与所述电气控制组件连接。

进一步的，所述车体底部还设置有读卡器和导引信号传感器，所述导引信号传感器设置在车体底部最前端和最后端，所述读卡器位于所述车体底部中央，所述车体底部中央还设有线槽。

进一步的，所述视觉识别组件为视觉定位传感器。

进一步的，所述举升机构通过电机丝杆传动，举升电机通过丝杆驱动举升机构升降。

进一步的，所述圆柱形支撑杆靠近所述卸料推动导轨的一端设有物料限位挡块，该圆柱形支撑杆的杆身设有若干凸出于杆身表面的活动滚珠。

进一步的，所述驱动装置包括底架、支撑架、驱动电机和驱动装置，所述底架安装在AGV的车体底部，所述驱动装置同轴设置连接所述驱动电机；所述底架包括底板和两个侧壁板，且底板与侧壁板垂直连接且呈倒立的“凵”字形空腔；所述支撑架通过弹簧安装在所述底架空腔内，该支撑架包括驱动座、托板和安装组件，所述驱动座安装在所述托板下表面的中央，该托板的一端固设有所述安装组件，另一端设有自润滑装置，所述自润滑装置包括一组第一自润滑板和一组第二自润滑板，每组第一自润滑板与第二自润滑板之间可上下相对滑动；所述自润滑装置设置于所述托板的两侧，该自润滑装置与底架侧壁板连接，所述安装组件通过带座轴承与底架侧壁板连接。

本实用新型的有益效果是：整车采用视觉定位传感器进行导航，取代了传统的磁条导航形式，小车行走机构采用独立的带有减震装置的电机直驱机构，分布在车体中间的左右位置，四角装配重载型万向轮，通过控制两个驱动装置的速度，可以实现AGV的直线行走以及原地转向等动作；同时小车装配有通过电机丝杆传动的举升机构，可以实现1500mm行程范围内的举升动作，送料机构上设有凸出于支撑杆杆身表面的活动滚珠，既能增大径向对极卷片的作用力达到防滑的目的，又能减少轴向的阻力，便于上料或下料。

附图说明

图1是本实用新型的侧面结构示意图。

图2是本实用新型的下半部结构示意图。

图3是本实用新型的下半部结构主视图。

图4是本实用新型的下半部结构俯视图。

图5是本实用新型的下半部结构仰视图。

图6是本实用新型中驱动装置立体结构示意图。

图中：1-车体，11-读卡器，12-线槽，13-导引信号传感器，2-举升机构，3-左右纠偏装置，4-视觉识别组件，5-送料机构，6-在线充电组件，7-车头，8-行走机构，81-驱动装置，82-万向轮。

具体实施方式

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型及其具体实施方式作进一步详细说明。

参见图1至图6，本实用新型包括车体1、车头7、行走机构8、举升机构2、左右纠偏装置3、视觉识别组件4、送料机构5和在线充电组件6，所述车头7内设有电气控制组件，且所述车头7位于所述车体1前端，所述左右纠偏装置3安装在所述车体1中部且紧靠所述车头7，所述左右纠偏装置3上设有所述举升机构2，该举升机构2远离所述车头7的一侧顶部设有所述送料机构5，该送料机构5远离所述举升机构2的端部设有所述视觉识别组件4，远离视觉识别组件4的一端设有防撞触边装置；所述行走机构8包括车体1底部中部两侧对称设置的驱动装置81和分位于四对角的万向轮82，所述在线充电组件6位于车体1内部，所述行走机构8、举升机构2、左右纠偏装置3、视觉识别组件4、送料机构5和在线充电组件6均与所述电气控制组件连接。

所述车体1底部还设置有读卡器11和导引信号传感器13，在其最前端或最后端各设有一个导引信号传感器13，读卡器11位于车体底部中央，车体底部中央还设有线槽12，所述举升机构2通过电机丝杆传动。所述举升机构2的工作面与水平面平行。

所述送料机构5包括前端用于支撑极卷片的圆柱形支撑杆和后端的推动机构，圆柱形支撑杆底部设有卸料推动导轨，与位于后端推动机构内的推动块配合推动极卷片向外运动实现卸料，所述圆柱形支撑杆靠近所述卸料推动导轨的一端设有物料限位挡块，该圆柱形支撑杆的杆身设有若干凸出于杆身表面的活动滚珠，既能增大径向对极卷片的作用力达到防滑的目的，又能减少轴向的阻力，便于上料或下料。

所述左右纠偏装置3包括左、右有限位开关和纠偏编码器，纠偏编码器检测左右偏移量，左、右有限位开关检测极限位置；所述举升机构2包括上、下限位开关和举升编码器，举升编码器检测上下偏移量，上、下限位开关限定举升机构的安全升降范围；所述视觉识别组件4包括高频视觉识别相机，其型号为dalsa品牌boa spot 1280M。所述左右纠偏装置3、举升机构2和视觉识别组件4共同保证本AGV的启停和运动的精准，在需要对接的轴中心装有类似光靶的定位片，高频视觉识别相机通过拍照及计算处理得出AGV圆柱形支撑杆中心与需对接的物料轴中心的相对位置，通过电气控制组件发出指令，通过左右纠偏装置和举升机构调整AGV圆柱形支撑杆上下左右的位置，使其与需对接物料的位置对齐，以共同实现实时校正、精确定位和物料取放。

所述驱动装置81包括底架、支撑架、驱动电机和驱动装置，所述底架安装在AGV的车体1底部，所述驱动装置同轴设置连接所述驱动电机；所述底架包括底板和两个侧壁板，且底板与侧壁板垂直连接且呈倒立的“凵”字形空腔；所述支撑架通过弹簧安装在所述底架空腔内，该支撑架包括驱动座、托板和安装组件，所述驱动座安装在所述托板下表面的中央，该托板的一端固设有所述安装组件，另一端设有自润滑装置，所述自润滑装置包括一组第一自润滑板和一组第二自润滑板，每组第一自润滑板与第二自润滑板之间可上下相对滑动；所述自润滑装置设置于所述托板的两侧，该自润滑装置与底架侧壁板连接，所述安装组件通过带座轴承与底架侧壁板连接。

本实用新型的的工作流程：

(1)定位技术：极卷自动上料AGV的驱动单元巡航定位技术主要是通过读取在地面网格的视觉记号，这一点与过去的传动自动化的仓库的AGV设备是完全不一样的，传统的AGV设备必须依赖于在仓库地面埋入线圈、导线之类的，这样就极大限制了AGV移动的自由度以及可调性；并且极卷自动上料AGV更不需要在仓库额外安装任何昂贵的基础设施，真正做到随到随用。

(2)在线充电系统：极卷自动上料AGV是由电池驱动的，每充一次电，基本上可以使用8-10小时。一旦AGV的电量有所降低，机器内置的驱动系统会自动驱动极卷自动上料AGV到充电站接口处进行充电。充电完成后，视觉导航AGC自主回到目标定位点，继续工作，全程无需人力监管。

(3)通讯联系技术：极卷自动上料AGV的服务器是直接与每个驱动单元通过WIFI无线网络来连接的，这样设置起来非常容易，而且非常容易与仓库内部的其他无线系统进行整合与拆分。

(4)软件系统相关技术：极卷自动上料AGV控制系统决定每一个订单送到相对应的操作员工。随着订单分配完毕，极卷自动上料AGV去主动选择搬运订单选中的货架，再决定一条最易抵达目标定位点的快捷路径。

AGV根据指令到达指定储料区，获取极卷片物料后驶入上料点，通过导引信号传感器13和左右纠偏装置3进行车体1姿态微调后停车，然后通过视觉识别组件4感知上料口的准确位置，通过举升机构2的上下移动调整物料的位置，使其与上料口的高度同轴，此时启动送料机构5后端推动机构内的推动块，推动极卷片向外运动将物料推送到指定位置，即完成一次上料指令操作，还原所有流程撤离操作区执行下次指令。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种极卷自动上料AGV，其特征在于：包括车体、车头、行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构和在线充电组件，

所述左右纠偏装置安装在所述车体中部且紧靠所述车头；

所述左右纠偏装置上设有所述举升机构，该举升机构远离所述车头的一侧顶部设有所述送料机构；

所述送料机构用于支撑极卷片的圆柱形支撑杆底部设有卸料推动导轨，该送料机构远离所述举升机构的端部设有所述视觉识别组件，远离视觉识别组件的一端设有防撞触边装置；

所述行走机构包括车体底部中部两侧对称设置的驱动装置和分位于四对角的万向轮；

所述车头内设有电气控制组件，所述在线充电组件位于车体内部，所述行走机构、举升机构、左右纠偏装置、视觉识别组件、送料机构和在线充电组件均与所述电气控制组件连接。

2.根据权利要求1所述的极卷自动上料AGV，其特征在于：所述车体底部还设置有读卡器和导引信号传感器，所述导引信号传感器设置在车体底部最前端和最后端，所述读卡器位于所述车体底部中央，所述车体底部中央还设有线槽。

3.根据权利要求1所述的极卷自动上料AGV，其特征在于：所述视觉识别组件为视觉定位传感器。

4.根据权利要求1所述的极卷自动上料AGV，其特征在于：所述举升机构通过电机丝杆传动。

5.根据权利要求1所述的极卷自动上料AGV，其特征在于：所述圆柱形支撑杆靠近所述卸料推动导轨的一端设有物料限位挡块，该圆柱形支撑杆的杆身设有若干凸出于杆身表面的活动滚珠。

6.根据权利要求1所述的极卷自动上料AGV，其特征在于：所述驱动装置包括底架、支撑架、驱动电机和驱动装置，所述底架安装在AGV的车体底部，所述驱动装置同轴设置连接所述驱动电机；所述底架包括底板和两个侧壁板，且底板与侧壁板垂直连接且呈倒立的“凵”字形空腔；所述支撑架通过弹簧安装在所述底架空腔内，该支撑架包括驱动座、托板和安装组件，所述驱动座安装在所述托板下表面的中央，该托板的一端固设有所述安装组件，另一端设有自润滑装置，所述自润滑装置包括一组第一自润滑板和一组第二自润滑板，每组第一自润滑板与第二自润滑板之间可上下相对滑动；所述自润滑装置设置于所述托板的两侧，该自润滑装置与底架侧壁板连接，所述安装组件通过带座轴承与底架侧壁板连接。