CN209080876U - 一种运输设备及运输系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运输设备及运输系统，涉及物流技术领域，通过设置承载部件、升降部件、车体部件；升降部件的一端与车体部件连接，升降部件的另一端与承载部件连接；升降部件用于升起承载部件或降落承载部件。由于运输设备采用了可升降的升降装置，使得运输设备的工作高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

Description

一种运输设备及运输系统

技术领域

本申请涉及物流技术领域，特别是涉及一种运输设备及运输系统。

背景技术

随着电子商务的发展，越来越多用户在网上购买商品，而由于用户购买的商品增多，快递量也越来越大，物流行业的压力也越来越大。在物流行业中，分拣是核心环节之一，基于上述快递量的剧烈增长，人工分拣快递的方式也越来越满足不了需求，因而产生了自动化分拣方案。

在先技术中，其分拣方案中，使用AGV(自动导引车)等运输设备实现对物流对象的自动化运输，其中AGV比较矮小，AGV去工作站接收物流对象时，需要工人弯腰将物流对象放置在AGV上。该AGV要将物流对象放到对象收集设备中时，还需要通过与对象收集设备的高度相适应的钢架构平台供其倾倒物流对象至对象收集设备。

发明人在应用上述方案的过程中，发现在先技术存在如下缺点：

由于AGV矮小，导致工人每次放包裹都需要弯腰，不方便工人操作；并且需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，导致成本大大增加。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种运输设备及运输系统，通过设置承载部件、升降部件、车体部件；将升降部件的一端与所述车体部件连接，升降部件的另一端与承载部件连接；升降部件用于升起所述承载部件或降落所述承载部件，运输设备采用了升降装置，使得运输设备的工作高度符合人体工程学要求，避免了钢架构平台的布置，解决在先技术中不方便人工操作，成本高的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了一种运输设备，包括：

承载部件、升降部件、车体部件；

所述升降部件的一端与所述车体部件连接，所述升降部件的另一端与所述承载部件连接；所述升降部件用于升起所述承载部件或降落所述承载部件。相应的，本申请实施例还公开了一种运输系统，包括：

运输设备、服务器；

所述运输设备包括：承载部件、升降部件、车体部件；

所述升降部件的一端与所述车体部件连接，所述升降部件的另一端与所述承载部件连接；所述升降部件用于升起所述承载部件或降落所述承载部件；

所述运输设备与所述服务器有线或者无线连接。

本申请实施例包括以下优点：

本申请实施例通过设置承载部件、升降部件、车体部件；升降部件的一端与车体部件连接，升降部件的另一端与承载部件连接；升降部件用于升起承载部件或降落承载部件。由于运输设备采用了可升降的升降装置，使得运输设备的工作高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

附图说明

图1A是本申请一实施例提供的一种物流系统平面示意图；

图1B是本申请一实施例提供的一种运输设备的结构示意图；

图1C是本申请一实施例提供的另一种运输设备的结构示意图；

图1D是本申请一实施例提供的一种运输设备的升降装置运行示意图；

图1E是本申请一实施例提供的一种对象收集设备的结构示意图；

图1F是本申请一实施例提供的一种服务器的通信示意图；

图1G是本申请一实施例提供的一种设备控制方法交互示意图；

图2是本申请一实施例提供服务器侧的一种设备控制方法的步骤流程图；

图3A是本申请一实施例提供服务器侧的一种设备控制方法的步骤流程图；

图3B是本申请一实施例提供服务器侧的另一种设备控制方法的步骤流程图；

图4是本申请一实施例提供系统级的一种设备控制方法的步骤流程图；

图5是本申请一实施例提供的一种设备控制装置的结构图；

图6A是本申请一实施例提供的另一种设备控制装置的具体结构图；

图6B是本申请一实施例提供的另一种设备控制装置的具体结构图；

图7是本申请另一实施例提供的一种装置的硬件结构示意图；

图8是本申请一实施例提供的一种运输设备的具体结构示意图；

图9是本申请一实施例提供的一种运输设备和对象收集设备的配合示意图；

图10是本申请一实施例提供的另一种运输设备和对象收集设备的配合示意图；

图11是本申请一实施例提供的另一种运输设备的结构示意图；

图12是本申请一实施例提供的另一种运输设备的结构示意图；

图13是本申请一实施例提供的另一种运输设备的结构示意图；

图14A是本申请一实施例提供的一种底盘的结构示意图；

图14B是本申请一实施例提供的一种底盘的俯视图；

图14C是本申请一实施例提供的一种底盘的侧视图；

图14D是本申请一实施例提供的一种壳体的示意图；

图14E是本申请一实施例提供的一种壳体侧视图；

图14F是本申请一实施例提供的一种壳体正视图；

图15是本申请一实施例提供的一种运输系统的结构图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请提供的一种设备控制方法中常见的术语有：

上料区：指将卡车上的待分拣的物流对象暂存到接驳站附近的集散区域；

接驳站：指工人进行放包操作的区域，可以由工人或机器将物流对象放在AGV上。

扫码区：物流对象上粘贴有条码单，条码单记录了物流对象的物流对象特征信息，工人将物流对象放在AGV后，AGV需行驶至扫码区，通过扫码区设置的扫码设备来自动识别物流对象的物流对象特征信息，以进行后续任务的计算。

路径区：指AGV行走时可能会占用的区域，一般是一块平地。

其中物流对象可以理解为物流包裹等对象。

在快递物流行业中，快递包裹的分拣是指将混合在一起的物流包裹，按照目的地等规则进行分类，随着物流技术的大力发展，已经摆脱了对于物流包裹的人工分拣，目前，可以通过机器人自动分拣作业平台对物流包裹进行自动分拣，大大节省了人力资源，提高了分拣效率。

本申请在实施例中，分拣系统包括：服务器、多个运输设备、多个根据目的地划分的对象收集设备、扫码设备。结合图1A、图1B、图1C、图1D、图1E、图1F、图1G，对本申请实施例进行系统介绍。

参照图1A，其为本申请实施例一种物流系统平面示意图。在图中分拣的场地可以为平面场地，本申请实施例对功能区域进行划分。如图1A，将场地整体切分为工作场地路径区A1、上料区A2、扫码区A3。基于上料区A2设置了接驳站A21，扫码区A3设置了扫码设备A31。

当然，A3还可以是其他类型的信息获取区，比如近场通信类型的信息获取区，A3为近场通信采集区，A31为标签扫描设备。物流包裹里可以设置标签，标签中可以携带物流对象特征信息。

多个运输设备B1(AGV)、对象收集设备C1在工作场地路径区A1中工作。

分拣系统的基本分拣流程为：

在接驳站A21中，通过人力或机器将单件的物流对象放置在运输设备 B1上，运输设备B1在承载物流对象后会按照预设路径前往扫码区A3，通过扫码设备A31对运输设备B1承载的物流对象进行扫码，获取物流对象的物流对象特征信息，即目的地信息，此时扫码设备A31会将物流对象特征信息发送至服务器，由服务器根据物流对象特征信息为运输设备B1分配一个行驶至对应对象收集设备C1的路径，根据该路径，运输设备B1在工作场地路径区A1中移动至对象收集设备C1并将物流对象卸下投入对象收集设备C1，从而完成物流对象的分拣。

图1B示出了本申请实施例提供的一种运输设备的结构示意图，其中运输设备B1可以包括升降装置B11和托盘B12，其中升降装置B11可以伸缩升降，托盘B12用于承载物流对象，托盘B12还可以做顺逆时针翻转动作，用于接收包裹或倾倒包裹。图1B示出的是运输设备升高至最高位置时的状态图，另外，图1C示出了本申请实施例提供的另一种运输设备的结构示意图，图1C示出的是运输设备降低至最低位置时的状态图。另外参照图1D，示出了本申请实施例提供的一种运输设备的升降装置运行示意图，运输设备 B1可以将升降装置B11由图1D中的最左边工位逐渐升起至最右边工位，也可以将升降装置B11由图1D中的最右边工位逐渐升起至最左边工位。

具体的，为了达到最优的物流效率，一般希望运输设备B1以较快速度运行，但是当运输设备B1的托盘B12承载的物流对象重量较大，且升降装置B11伸起至高位时，会导致运输设备B1因重心不稳而倾倒，造成事故的发生，因此需要根据运输设备B1的运行位置与目标位置之间的距离数据，控制升降装置B11的升起或降落，从而避免运输设备B1在行驶时因重心不稳而倾倒。

需要说明的是，运输设备B1既可以在工作场地路径区A1中运行，也可以根据需求跨越工作场地路径区A1，在上料区A2和扫码区A3中运行。

图1E示出了本申请实施例提供的一种对象收集设备的结构示意图，对象收集设备C1按照目的地进行划分，例如，可以针对目的地北京、上海、西安分别设置对应的对象收集设备1、对象收集设备2和对象收集设备3，对象收集设备1专门承载目的地为北京的物流包裹，对象收集设备2专门承载目的地为上海的物流包裹，对象收集设备3专门承载目的地为西安的物流包裹，这样的划分可以方便后续派送流程的进行，提高物流效率。另外，运输设备B1的升降装置B11在升起至最高位时的高度和对象收集设备C1的高度可以保持一致，以方便倾倒物流包裹。另外，对象收集设备C1可以被移动，例如：当对象收集设备C1承载容量满了之后，可以通过移动对象收集设备C1至缝袋区进行缝袋操作。

参照图1A，扫码区A3设置了一组或多组扫码设备A31，扫码设备A31 可以为条码扫码枪，具有一定的扫描范围，因此，工人或机器在将物流对象放在运输设备B1的托盘B12上时，需要将物流对象贴有条形码的一面向上放置，使得能够匹配扫码设备A31的扫描范围，当扫描完成后，扫码设备 A31可以将扫描得到的物流对象特征信息发送至服务器，以便服务器根据物流对象特征信息为运输设备B1分配对应的路径。

图1F示出了本申请实施例提供的一种服务器的通信示意图，服务器可以与所有的扫码设备、运输设备和对象收集设备实时连接，以确定各个运输设备和对象收集设备的位置，确定运输设备的运行位置与目标位置之间的距离数据，并控制运输设备运行、或控制运输设备的升降装置升起或降落，进一步的，服务器还可以为运输设备分配路径，同时，服务器还可以接受扫码设备传输的物流对象特征信息，从而确定运输设备对应的对象收集设备。

其中，所述目标位置包括取货节点所在位置、扫码节点所在位置、收货节点所在位置其中至少一个；其中，所述取货节点是指接驳站，所述扫码节点是指扫码设备，所述收货节点是指对象收集设备。

参照图1G，其示出了本申请实施例的一种设备控制方法交互示意图。

S1，服务器获取运输设备的运行位置与接驳站所在位置之间的第一距离数据。

在本申请中，路径区A1和上料区A2的表面可以覆盖设置有二维码标签坐标网格，每个二维码标签坐标都对应了一个位置参数，如经纬度信息等，同时在运输设备B1底部可以设置对应的扫描装置，通过扫描当前运输设备 B1所处位置的二维码标签坐标，从而获取运输设备B1当前所处位置的位置信息，并将该位置信息发送至服务器，使得服务器得到了运输设备B1的实时运行位置。另外，还可以在运输设备B1上设置精度较高的定位模块，通过定位模块获取运输设备B1当前所处位置的信息，本申请实施例不对其加以限制。

进一步的，服务器的数据库中储存有各个接驳站A21所在位置的实时位置信息，服务器根据运输设备B1的运行位置与接驳站A21的所在位置确定了运输设备B1与接驳站A21所在位置之间的第一距离数据。

S2，服务器根据第一距离数据，向运输设备发送第一控制指令。

在本申请中，为了解决在先技术中工人需要弯腰操作的问题，且避免设置钢架构平台，可以通过服务器通过第一控制指令控制运输设备B1的升降装置B11在到达接驳站A21时升起至最高位，该升起动作需满足一定条件，即第一距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离。

另外，当第一距离数据大于或等于第三预设距离时(即运输设备B1距离接驳站A21较远)，为了保证运输设备B1的重心稳定，先控制升降装置 B11进行降落动作，且使得运输设备B1以较快速度前行，当第一距离数据小于第三预设距离时，可以使得运输设备B1以较慢速度前行，而不需对升降装置B11进行操作，另外，在第一距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，再控制升降装置B11进行升起动作，直至到达驳站A21时升起至最高位。

S3，运输设备根据第一控制指令，前往接驳站接收物流对象，并控制升降装置的运行。

结合前述说明，在第一控制指令的控制下，运输设备B1到达上料区A2 中的接驳站A21，此时升降装置B1升起至最高位，通过人力或机器将单件的物流对象放置在运输设备B1上，且保证物流对象贴有条形码的一面向上放置。

S4，服务器获取运输设备的运行位置与扫码区之间的第二距离数据。

在该步骤中，通过与步骤S1中相同的方法确定运输设备B1当前所处的实时位置信息，并依据服务器中储存的扫码区A3中扫码设备A31的位置信息，计算得到第二距离数据。

可以理解，扫码区A3的位置为扫码设备所在位置。

S5，服务器根据第二距离数据，向运输设备发送第二控制指令。

在该步骤中，第二控制指令基于的逻辑与步骤S2中的一致。其目的是保证运输设备B1在运行过程中重心稳定，另外还可以在运输设备B1抵达扫码区域时升降装置B1升起至最高位。

S6，运输设备根据第二控制指令，前往扫码区扫码，并控制升降装置的运行。

S7，扫码区中的扫码设备对运输设备承载的物流对象进行扫码，并将扫码结果发送至服务器。

扫码设备A31可以将扫描得到的物流对象特征信息发送至服务器，以便服务器根据物流对象特征信息为运输设备B1分配对应的路径。

扫码得到的物流对象特征信息通常是目的地信息，如：北京、上海等。

S8，根据扫码结果，服务器确定运输设备行驶至对应的对象收集设备的路径。

当确定了物流对象对应的目的地后，服务器为运输设备B1分配行驶至对应的对象收集设备C1的路径，如目的地为北京的物流对象，为其对应的运输设备B1分配一条行驶至北京的对象收集设备C1的路径。

S9，服务器获取运输设备的运行位置与对象收集设备所在位置之间的第三距离数据。

进一步的，服务器通过与各个对象收集设备C1的实时通信，可以获取对象收集设备C1的实时位置信息，服务器根据运输设备B1的运行位置与对象收集设备C1的运行位置确定了运输设备B1与对象收集设备C1所在位置之间的第三距离数据。

S10，服务器根据第三距离数据，向运输设备发送第三控制指令。

在该步骤中，第三控制指令基于的逻辑与步骤S2中的一致。其目的是保证运输设备B1在运行过程中重心稳定，另外还可以在运输设备B1抵达对象收集设备时升降装置B1升起至最高位。

S11，运输设备根据第三控制指令，前往对象收集设备，并控制升降装置的运行。

运输设备B1在到达对象收集设备时，升降装置B1升起至最高位，此时通过倾倒货物操作可以将运输设备B1的托盘B12承载的物流对象倾倒入对象收集设备进行收集。

现有技术中分拣运输存在以下缺点：(1)由于AGV矮小，导致工人每次放包裹都需要弯腰，不方便工人操作。(2)需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，导致成本大大增加。本申请实施例提供的分拣系统很好地克服了上述缺点：

第一方面，本申请实施例的分拣系统不依赖于固定的分拣设备(例如钢结构分拣平台)，所有的运输设备均在同一层场地运动，且所有的对象分拣设备和对象收集设备也处在同一层。由于取消了钢结构分拣平台和滑道，带来了以下好处：

1、对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求。从而获得极强的扩展性以应对业务在未来的增长。

2、降低了系统的建造成本和安装周期。现有技术中基建占用了大部分的系统安装时间，也是系统成本的主要组成部分之一。采用本申请实施例能大大缩减系统的安装周期和基建成本。

3、可以灵活对布局进行动态调整从而提升系统效率。现有技术中分拣设备一旦建成，无法对其中对象收集设备的位置、大小、数量进行修改，然而采用本申请实施例能够随时根据对象流向的分布情况动态调整对象收集设备的位置、大小、数量，例如如果预计去向某地的对象数量大幅度增加，则可以通过增加去向该地的对象收集设备的数量、去向该地的对象收集设备的大小、调整去向该地的对象收集设备的位置离对象入口更近，从而提升系统效率。

4、大幅减少场地迁移的成本。在先技术中分拣系统是为某一场地定制，一旦建成很难迁移到另一个场地使用，增加了场地迁移的成本。然而采用本申请实施例只需要对运输设备、对象收集设备、对象分拣设备、信息获取设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本。

第二方面：本申请实施例通过集成了升降装置的AGV来实现自动化分拣，利用运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，以满足运输设备在运行至接驳站、扫码区和对象收集设备时，升降装置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的倾倒，避免工人每次放包裹都需要弯腰，降低了劳动强度。

参照图2，从服务器侧示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤210，获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据。

本申请实施例中在物流系统设置了控制各个设备运行的服务器、多个运输设备、多个根据目的地划分的对象收集设备、扫码设备。

优选的，所述目标位置包括取货节点所在位置、扫码节点所在位置、收货节点所在位置其中至少一个；其中，所述取货节点是指接驳站，所述扫码节点是指扫码设备，所述收货节点是指对象收集设备。

在本申请实施例中，物流系统中设置了取货节点、扫码节点和收货节点。取货节点运输设备接收物流对象的地点；扫码节点是扫描物流对象的特征信息的地点；收货节点是运输设备转移其承载的物流对象的目的地。如前述实施例描述，取货节点可以是接驳站A21，取货节点所在位置就是接驳站A21 所在位置。扫码节点是扫码设备A31，扫码节点所在位置就是扫码设备A31 所在位置，在实际中是扫码设备A31所在的扫码区A3的位置。收货节点是前述对象收集设备C1，收货节点所在位置是前述对象收集设备C1当前所在位置。

在本申请实施例中，目标位置可以是取货节点所在位置、扫码节点所在位置、收货节点所在位置其中至少一个。在不同的运输流程中目标位置会变化。

本申请实施例还可以将多个运输设备、多个根据目的地划分的对象收集设备、扫码设备设置在同一层级，比如同一楼层。

需要说明的是，物流对象可以为物流包裹等对象。

具体的，参照图1A，在本申请实施例中，路径区A1和上料区A2的表面可以覆盖设置有二维码标签坐标网格，每个二维码标签坐标都对应了一个位置参数，如经纬度信息等，同时在运输设备B1上可以设置对应的扫描装置，通过扫描当前运输设备B1所处位置的二维码标签坐标，从而获取运输设备B1当前所处位置的信息，并将该信息发送至服务器，使得服务器得到了运输设备B1的实时运行位置。另外，还可以在运输设备B1上设置精度较高的定位模块，通过定位模块获取运输设备B1当前所处位置的信息。

另外，服务器的数据库中储存有各个接驳站A21、各个扫码区A3中扫码设备A31的实时位置信息，服务器还可以与对象收集设备C1实时通信，从而获得对象收集设备C1的实时位置信息，服务器根据运输设备B1的运行位置与目标位置(目标位置可以为接驳站A21所在位置、各个扫码区A3 中扫码设备A31所在位置和对象收集设备C1所在位置)的运行位置，确定运输设备B1的运行位置与目标位置之间的距离数据。

步骤220，根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行。

在实际应用中，运输设备可以有三个对应的目标位置：接驳站、扫码设备和对象收集设备。

当运输设备的目标位置为接驳站所在位置时，运输设备与接驳站所在位置之间的距离可以为第一距离数据。

当运输设备的目标位置为扫码设备所在位置时，运输设备与扫码设备所在位置之间的距离可以为第二距离数据。

当运输设备的目标位置为对象收集设备所在位置时，运输设备与对象收集设备所在位置之间的距离可以为第三距离数据。

以上的第一距离数据、第二距离数据和第三距离数据，都需要满足一定条件下，才能触发服务器对运输设备发送的针对运输设备运行速度和/或升降装置的控制指令，以满足运输设备在抵达接驳站、扫码设备和对象收集设备时升降装置升起至最高位，同时保证运输设备以合理的速度运行，在运行过程中重心稳定。

本申请实施例中，通过获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，并根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，使得运输设备在抵达目标位置时升降装置升起至最高位，由于运输设备采用了升降装置，高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

参照图3A，从服务器侧示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤310，获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据。

该步骤可以参照上述步骤210，此处不再赘述。

需要说明的是，运输设备还可以向服务器发送已承载物流对象的信息。

步骤312，若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起。

在本申请实施例中，服务器可以控制运输设备做一些特殊动作，如：控制运输设备的升降装置升起或降落，控制运输设备以预设速度运行在分拣系统中，运输设备对应的目标位置可以为接驳站、扫码设备和对象收集设备，当运输设备与目标位置的距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离时，若此时运输设备的升降装置处于最低位置或未处于最高位置，则控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起，以满足运输设备在抵达目标位置时升降装置升起至最高位。第一速度为升降装置伸缩运行的速度，通常为定值。

优选的，所述第一预设距离s1＝L*v2/v1，所述第二预设距离s2＝L*v2/ v1+Δs；其中，所述L为所述升降装置总长度，所述v2为所述运输设备最大速度，所述v1为所述升降装置的升降速度；所述Δs为距离调整常数。

那么，第一预设距离可以根据s1＝L*v2/v1的公式计算得出，第二预设距离可以根据s2＝L*v2/v1+Δs的公式计算得出，L为所述升降装置总长度，通常可以为1.2米，该高度为人体放置物流对象的适宜高度，v2为运输设备最大速度，v1为升降装置的升降速度，v2和v1都根据运输设备和运输设备包括的升降装置的性能参数得出，Δs为距离调整常数，可以根据需求自行设置或者根据实验得出，使运输设备在所述距离数据进入s1和s2之间的范围之后，控制运输设备的升起升降装置，可以保证升降装置在到达目标位置时已经升到最高点。

优选的，所述当前位置为最低位置。

上述运输设备在所述距离数据进入s1～s2的范围之后，控制运输设备的升起升降装置，保证升降装置在到达目标位置时已经升到最高点。

当然，升降设备的当前位置也可以不在最低位置，那么只要其不在最高位置，则可以控制其升起。

在实际应用中，升降设备升起时，可以降低运输设备的行进速度，比如从第二速度降低至第三速度，其中第二速度大于第三速度。

步骤314，若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，且所述当前位置已位于最高位置，则控制所述升降装置保持在最高位置。

在该步骤所述的情况下，若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，且升降装置的当前位置已位于最高位置，则保持升降装置的最高位直至行驶至目标位置。

当然在保持升降装置的最高位直至行驶至目标位置，可以第三速度行驶，第三速度小于第二速度。

本申请实施例中，通过获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，并根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，使得运输设备在抵达目标位置时升降装置升起至最高位，由于运输设备采用了升降装置，高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性；并且，在到达某个目标位置时，都保证了升降装置升至最高点，方便作业，比如在到达接驳站所在位置时，升降装置升至最高点，方便工人放置物流对象，又比如在到达对象收集设备所在位置时，升降装置升至最高点，方便转移物流对象至对象收集设备，不用钢架平台即可完成货物的分拣。

参照图3B，从服务器侧示出了本申请的一种设备控制方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤320，获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据。

该步骤可以参照上述步骤210，此处不再赘述。

步骤322，若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据大于或等于第三预设距离，则控制所述运输设备以第二速度行驶且控制所述升降装置从最高位置以第一速度降落；

在实际应用中，为了达到最优的物流效率，一般希望运输设备以较快速度运行，但是当运输设备的托盘承载的物流对象重量较大，且升降装置伸起至高位时，会导致运输设备因重心不稳而倾倒，造成事故的发生，因此需要根据运输设备的运行位置与目标位置之间的距离数据，控制升降装置的升起或降落，从而避免运输设备因重心不稳而倾倒。

优选的，所述第三预设距离s3＝2L*v2/v1+Δs；其中，所述L为所述升降装置总长度，所述v2为所述运输设备最大速度，所述v1为所述升降装置的升降速度；所述Δs为距离调整常数。

在本申请实施例中，第三预设距离通常由s3＝2L*v2/v1+Δs计算得出，第三预设距离通常大于第一预设距离和第二预设距离，因此，步骤322示出了在运输设备距离目标位置较远的情况下，此时若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据大于或等于第三预设距离，则以较快的第二速度行驶，同时将所述升降装置从最高位置以第一速度降落至最低位置，以保证运输设备在以较快的第二速度行驶时，重心稳定，不发生包裹翻倒的现象。

需要说明的是，在实际应用中，升降装置下降过程中，可以使运输设备以第三速度行驶，在升降装置下降至最低点后，使运输设备以第二速度行驶，其中第二速度大于第三速度。进一步避免由于运输设备行驶速度过快，而装载了物流对象的运输设备重心不稳导致的翻到现象。

步骤324，若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据小于第三预设距离，则控制所述运输设备以第三速度行驶，其中，所述第三速度小于所述第二速度。

在该步骤中，若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据小于第三预设距离，则控制所述运输设备以较慢的第三速度行驶，此时距离目标位置相对较近，不需要加速行驶，按照较慢的第三速度行驶即可，同时也不需要对升降装置继续操作，使其保持最高位置。

步骤326，若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起。

步骤326参照前述步骤312的描述，在此不再详述。

下面以从扫描区到对象收集设备之间的运输过程为例进行描述：

对于步骤310，比如前述运输设备在扫描区停止后，其升降装置上承载了物流对象，且升降装置处于最高点。扫码设备扫描物流对象的特征信息发送至服务器，同时扫码设备还可以将承载该物流对象的运输设备的身份信息发送至服务器。服务器则根据该特征信息确定一个对象收集设备，然后根据该对象收集设备所在的目标位置，和该运输设备的运行位置，为该运输设备规划一个行驶路径。在规划完毕后，服务器即可确定该运输设备和对象收集设备之间的距离数据。

然后服务器会判断该距离数据是否大于或等于前述第三预设距离，如果该距离数据大于或等于第三预设距离则进入步骤322，说明运行位置与目标位置两个位置距离较远，AGV需要以较高速度行驶以提高分拣效率，能够完成先降落后升起升降装置的过程，那么为了避免重心过高导致AGV倾倒，则要降落升降装置至最低点，同时以较高的第二速度行驶；如果该距离数据小于第三预设距离则进入步骤324，说明运行位置与目标位置两个位置距离较近，完成不了先降落后升起升降装置的过程，因此则控制所述运输设备以小于所述第二速度的第三速度行驶，并保持升降装置处于最高位。

在运输设备行驶过程中，会通过前述方式不断将其运行位置发送给服务器，服务器会实时监控其距离目标位置的距离数据，此时会判断所述距离数据是否大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，以及升降设备的当前位置。如果所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，且升降设备的当前位置不处于最高位置，那么此时会进入步骤326，控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起。

可以理解，本申请实施例提供的设备控制方法不依赖于固定的分拣设备 (例如钢结构分拣平台)，所有的运输设备均在同一层场地运动，且所有的对象分拣设备和对象收集设备也处在同一层。由于取消了钢结构分拣平台和滑道，带来了以下好处：

1、对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求。从而获得极强的扩展性以应对业务在未来的增长。

2、降低了系统的建造成本和安装周期。现有技术中基建占用了大部分的系统安装时间，也是系统成本的主要组成部分之一。采用本申请实施例能大大缩减系统的安装周期和基建成本。

3、可以灵活对布局进行动态调整从而提升系统效率。现有技术中分拣设备一旦建成，无法对其中对象收集设备的位置、大小、数量进行修改，然而采用本申请实施例能够随时根据对象流向的分布情况动态调整对象收集设备的位置、大小、数量，例如如果预计去向某地的对象数量大幅度增加，则可以通过增加去向该地的对象收集设备的数量、去向该地的对象收集设备的大小、调整去向该地的对象收集设备的位置离对象入口更近，从而提升系统效率。

4、大幅减少场地迁移的成本。在先技术中分拣系统是为某一场地定制，一旦建成很难迁移到另一个场地使用，增加了场地迁移的成本。然而采用本申请实施例只需要对运输设备、对象收集设备、对象分拣设备、信息获取设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本。

第二方面：本申请实施例通过集成了升降装置的AGV来实现自动化分拣，利用运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，以满足运输设备在运行至接驳站、扫码设备和对象收集设备各自所在位置时，升降装置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的倾倒，避免工人每次放包裹都需要弯腰，降低了劳动强度。

参照图4，从系统层示出了本申请的另一种设备控制方法实施例的步骤流程图，系统层包括了：服务器、多个运输设备、等多个根据目的地划分的对象收集设备、接驳站和扫码区。

图4具体可以包括如下步骤：

401，服务器获取运输设备的运行位置与接驳站所在位置之间的第一距离数据。

402，服务器根据第一距离数据，向运输设备发送第一控制指令。

403，运输设备根据第一控制指令，前往接驳站接收物流对象，并控制升降装置的运行。

404，服务器获取运输设备的运行位置与扫码设备所在位置之间的第二距离数据。

扫码设备所在位置可以理解为扫码区的位置。

405，服务器根据第二距离数据，向运输设备发送第二控制指令。

406，运输设备根据第二控制指令，前往扫码设备所在位置扫码，并控制升降装置的运行。

407，扫码设备对运输设备承载的物流对象进行扫码，并将扫码结果发送至服务器。

408，根据扫码结果，服务器确定运输设备行驶至对应的对象收集设备的路径。

409，服务器获取运输设备的运行位置与对象收集设备所在位置之间的第三距离数据。

410，服务器根据第三距离数据，向运输设备发送第三控制指令。

411，运输设备根据第三控制指令，前往对象收集设备，并控制升降装置的运行。

本申请实施例可参照前述实施例类似描述的原理，在此不再详述。

本申请实施例对场地形状和空间要求低，易于维修，建设难度小，周期短，成本低，灵活性、扩展性强，同时降低了工人的劳动强度，提高了分拣效率。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本申请实施例所必须的。

参照图5，示出了本申请的一种设备控制装置(例如：服务器500)的结构图，具体可以包括如下模块：

获取模块510，用于获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据.

控制模块520，用于根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行。

优选的，所述目标位置包括取货节点所在位置、扫码节点所在位置、收货节点所在位置其中至少一个；其中，所述取货节点是指接驳站，所述扫码节点是指扫码设备，所述收货节点是指对象收集设备。

优选的，参照图6A，控制模块520包括：

第一升起子模块521，用于若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起。

优选的，所述当前位置为最低位置。

优选的，所述控制模块520包括：

悬停子模块522，用于所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，且所述当前位置已位于最高位置，则控制所述升降装置保持在最高位置。

优选的，所述第一预设距离s1＝L*v2/v1，所述第二预设距离s2＝L*v2/ v1+Δs；

其中，所述L为所述升降装置总长度，所述v2为所述运输设备最大速度，所述v1为所述升降装置的升降速度；所述Δs为距离调整常数。

优选的，参照图6B，控制模块520包括：

降落子模块531，用于若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据大于或等于第三预设距离，则控制所述运输设备以第二速度行驶且控制所述升降装置从最高位置以第一速度降落。

优选的，所述控制模块520包括：

限速子模块532，用于若所述升降装置位于最高位置且所述距离数据小于第三预设距离，则控制所述运输设备以第三速度行驶，其中，所述第三速度小于所述第二速度。

优选的，所述第三预设距离s3＝2L*v2/v1+Δs；其中，所述L为所述升降装置总长度，所述v2为所述运输设备最大速度，所述v1为所述升降装置的升降速度；所述Δs为距离调整常数。

优选的，所述控制模块520包括：

第二升起子模块533，用于若所述距离数据大于或等于第一预设距离且小于或等于第二预设距离，则控制所述升降装置从当前位置以第一速度升起。

优选的，所述第一预设距离s1＝L*v2/v1，所述第二预设距离s2＝L*v2/ v1+Δs；

其中，所述L为所述升降装置总长度，所述v2为所述运输设备最大速度，所述v1为所述升降装置的升降速度；所述Δs为距离调整常数。

本申请实施例中，通过获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，并根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，使得运输设备在抵达目标位置时升降装置升起至最高位，由于运输设备采用了升降装置，高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

另外，对于本申请提供的一种设备控制方法及装置，具体可以分为以下几个优点：

1、对场地形状无要求，可适应于任意外形的场地；对场地净空也无要求，正常建筑都可满足需求。从而获得极强的扩展性以应对业务在未来的增长。

2、降低了系统的建造成本和安装周期。现有技术中基建占用了大部分的系统安装时间，也是系统成本的主要组成部分之一。采用本申请实施例能大大缩减系统的安装周期和基建成本。

3、可以灵活对布局进行动态调整从而提升系统效率。现有技术中分拣设备一旦建成，无法对其中对象收集设备的位置、大小、数量进行修改，然而采用本申请实施例能够随时根据对象流向的分布情况动态调整对象收集设备的位置、大小、数量，例如如果预计去向某地的对象数量大幅度增加，则可以通过增加去向该地的对象收集设备的数量、去向该地的对象收集设备的大小、调整去向该地的对象收集设备的位置离对象入口更近，从而提升系统效率。

4、大幅减少场地迁移的成本。在先技术中分拣系统是为某一场地定制，一旦建成很难迁移到另一个场地使用，增加了场地迁移的成本。然而采用本申请实施例只需要对运输设备、对象收集设备、对象分拣设备、信息获取设备等活动装置进行搬运，且新场地安装周期短，场地可灵活扩展，不受场地差异影响，从而大幅减少场地迁移的成本。

第二方面：本申请实施例通过集成了升降装置的AGV来实现自动化分拣，利用运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行，以满足运输设备在运行至接驳站、扫码设备和对象收集设备各自的位置时，升降装置升起至最高位，方便了工人操作和包裹的倾倒，避免工人每次放包裹都需要弯腰，降低了劳动强度。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。参见图7，服务器700可以用于实施上述实施例中提供的设备控制方法。该服务器700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器 (central processing units，CPU)722(例如，一个或一个以上处理器)和存储器732，一个或一个以上存储应用程序742或数据744的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器732和存储介质730可以是短暂存储的或持久存储的。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器722可以设置为与存储介质730通信，在服务器700上执行存储介质730中的一系列指令操作。

服务器700还可以包括一个或一个以上电源726，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口758，一个或一个以上键盘756，和/或，一个或一个以上操作系统741，例如Windows ServerTM， Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。其中，中央处理器 722可以在服务器700上执行以下操作的指令：

获取运输设备运行位置与目标位置之间的距离数据；

根据所述距离数据，控制所述运输设备的升降装置的运行。

优选的，中央处理器722可以在服务器700上执行前述在服务器侧执行的指令。

当然，对于其他装置，也可以具有如图7的结构，执行对应装置的方法的指令。

本申请实施例提供一种装置，其上存储有指令的一个或多个机器可读介质，当由所述一个或多个处理器执行所述指令时，使得所述装置执行一种设备控制方法。

本申请实施例还提供一个或多个机器可读介质，其上存储有指令，当由一个或多个处理器执行所述指令时，执行一种设备控制方法。

参照图8，其示出了本申请实施例的一种运输设备的结构示意图，具体可以包括：

承载部件81、升降部件82、车体部件83；升降部件82的一端与车体部件83连接，升降部件82的另一端与承载部件81连接；升降部件82用于升起承载部件81或降落承载部件81。

在本申请实施例中，在物流分拣系统的接驳站中，运输设备的升降部件 82处于最高位置，此时通过人力或机器将单件的物流对象放置在运输设备的承载部件81上，运输设备在承载物流对象后会按照预设路径前往扫码区进行扫码，并根据扫码结果移动至对象收集设备，在运输设备位于对象收集设备时，升降部件82同样处于最高位置，并通过承载部件81将物流对象卸下投入对象收集设备，从而完成物流对象的分拣。

根据图8所示，其中升降部件82可以伸缩升降，升降部件82具体可以包括三根直径依次递减的伸缩管821、伸缩管822、伸缩管823，并将伸缩管 821、伸缩管822、伸缩管823依次套接连接，完成升降部件82的装配，并在电动驱动下伸缩，图8示出了升降部件82伸长至最高位置时的运输设备示意图，另外参照图1C，其示出的是升降部件降低至最低位置时的状态图。进一步参照图1D，示出了本申请实施例提供的一种运输设备的升降装置运行示意图，运输设备可以将升降部件由图1D中的最左边工位逐渐升起至最右边工位，也可以将升降部件由图1D中的最右边工位逐渐升起至最左边工位。

承载部件81用于承载物流对象，承载部件81还可以倾倒物流对象至对象收集设备。图1C示出的是运输设备降低至最低位置时的状态图。另外参照图1D，示出了本申请实施例提供的一种运输设备的升降装置运行示意图，运输设备B1可以将升降装置B11由图1D中的最左边工位逐渐升起至最右边工位，也可以将升降装置B11由图1D中的最右边工位逐渐升起至最左边工位。

车体部件83可以附带有移动装置(车轮，履带等)，用于驱动运输设备进行移动。

本申请提供了一种运输设备，通过设置承载部件、升降部件、车体部件；升降部件的一端与车体部件连接，升降部件的另一端与承载部件连接；升降部件用于升起承载部件或降落承载部件。由于运输设备采用了可升降的升降装置，使得运输设备的工作高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

可选的，参照图8，承载部件81包括：托盘811和倾倒控制部件812；倾倒控制部件812的一侧与升降部件82连接，倾倒控制部件812背离升降部件82的一侧与托盘811连接；倾倒控制部件812控制托盘811以托盘811 的一端为轴升起或降落。

可选的，参照图9，在升降部件82升起至最高位置之后，所述托盘811 的高度高于对象收集设备C1的物流对象入口C11的高度。

在本申请实施例中，当运输设备移动至对应对象收集设备C1时，此时运输设备的升降部件82升起至最高位置，且升降部件82的最大升起行程长度需大于对象收集设备C1的物流对象入口C11的高度，使得此时托盘811 的高度能够高于对象收集设备C1的物流对象入口C11的高度，若托盘811 的高度低于对象收集设备C1的物流对象入口C11的高度，则不方便倾倒物流对象，并且会产生倾倒失败的问题。

具体的，在运输设备刚移动至对应对象收集设备C1时，托盘811承载物流对象并处于水平放置的位置，参照图10，为了方便物流对象进入物流对象入口C11，可以将倾倒控制部件811的一侧与升降部件82连接，倾倒控制部件811背离升降部件82的一侧通过转轴支撑架813与托盘812连接，倾倒控制部件811可以驱动转轴支撑架813以图10中的顺时针或逆时针进行旋转，以带动托盘812以托盘812的一端为轴升起或降落，需要说明的是，在运输设备刚移动至对应对象收集设备C1时，需要调整姿态，使得托盘812 升起时物流对象能够滑入对象收集设备C1的物流对象入口C11。

可选的，参照图11，其示出了本申请实施例的另一种运输设备的结构示意图，承载部件81包括：传送带安装台814、传送带固定轴815、传送带 816和传送带轮817；传送带安装台814与升降部件82连接，传送带固定轴 815设置于传送带轮817的内圈，且传送带固定轴815的两端与传送带安装台814固定连接；传送带轮817的外圈与传送带816的内侧连接，在升降部件82升起至最高位置之后，传送带816所在的平面至少高于对象收集设备 C1的物流对象入口C11的高度。

在本申请实施例中，运输设备还可以通过传送带运输的方式将物流对象投入对象收集设备C1的物流对象入口C11，具体的，传送带轮817通过传送带固定轴815固定在传送带安装台814上，可以通过电机驱动传送带轮817 顺时针或逆时针旋转，使得与传送带轮817的外圈连接的传送带816做顺时针或逆时针旋转运动，在物流分拣系统的接驳站中，运输设备的升降部件82 处于最高位置，此时传送带轮817不作运动，传送带816静止，通过人力或机器将单件的物流对象放置在传送带816的表面上，当运输设备刚移动至对应对象收集设备C1时，通过驱动传送带轮817旋转运动，带动传送带816 动作，将置于传送带816上的物流对象投入物流对象入口C11，需要说明的是，传送带816的移动方向需要面向物流对象入口C11，使得物流对象能够准确投入物流对象入口C11。

可选的，参照图12，其示出了本申请实施例的另一种运输设备的结构示意图，承载部件81包括：载台818、弹射托盘819、弹射滑轨8191和弹射挡板8192；载台818与升降部件82连接；弹射托盘819设置在载台818 背离升降部件82的一侧，且弹射托盘819所处的平面与载台818所处的平面形成预设夹角；弹射滑轨8191设置在弹射托盘819背离载台818的一侧，弹射挡板8192设置在弹射滑轨8191上，用于沿弹射滑轨8191移动，将弹射托盘819承载的物流对象弹射至对象收集设备C1中的物流对象入口C11。

在本申请实施例中，运输设备还可以通过弹射运输的方式将物流对象投入对象收集设备C1的物流对象入口C11，具体的，弹射托盘819可以承载物流对象，且弹射托盘819的一端通过支撑杆与载台818连接，使得弹射托盘819一端的高度高于弹射托盘819另一端的高度，并且弹射挡板8192可以在电力驱动下沿弹射滑轨8191移动，弹射挡板8192在复位状态下处于弹射托盘819高度较低的另一端，在物流分拣系统的接驳站中，运输设备的升降部件82处于最高位置，此时弹射挡板8192处于复位状态，通过人力或机器将单件的物流对象放置在弹射托盘819的表面上，弹射挡板8192可以抵住物流对象，避免其掉落，当运输设备刚移动至对应对象收集设备C1时，通过驱弹射挡板8192沿弹射滑轨8191移动，将置于弹射托盘819上的物流对象弹射投入物流对象入口C11，投入完成后，弹射挡板8192复位，需要说明的是，弹射托盘819高度较高的一端需要面向物流对象入口C11，使得物流对象能够准确投入物流对象入口C11。

可选的，参照图8，运输设备还包括：处理器、存储器、无线通信模块；升降部件82包括升降驱动器(图8中未绘出)；车体部件83包括行进驱动器(图8中未绘出)；处理器分别和所述无线通信模块、存储器、升降驱动器、行进驱动器连接。

可选的，处理器、存储器、无线通信模块安装于所述车体部件83中或者所述承载部件81中。

在本申请实施例中，无线通信模块可以与服务器进行通信，接收服务器发来的控制指令或向服务器发送数据，存储器可以存储数据，处理器可以处理服务器发来的控制指令，驱动运输设备运作。另外，行进驱动器和升降驱动器可以与电源连接，并通过电力驱动，行进驱动器用于驱动车体部件83 移动，升降驱动器用于驱动升降部件82升起或降落。

可选的，升降部件为电动推杆或剪叉式升降装置。

在本申请实施例中，图8示出的运输设备应用了电动推杆式升降部件，升降部件82具体可以包括三根直径依次递减的伸缩管821、伸缩管822、伸缩管823，并将伸缩管821、伸缩管822、伸缩管823依次套接连接，完成升降部件82的装配，并在电动驱动下伸缩。另外，参照图13，其示出了本申请实施例的另一种运输设备的结构示意图，图13示出的运输设备应用了剪叉式升降部件，通过驱动剪叉支架824展开或收起，使得与剪叉支架824连接的承载部件81升起或降落。当然本申请实施例还可以采用其他类型的升降部件，本申请实施例不对其加以限制。

可选的，参照图8，车体部件83的远离升降部件82的一侧设置有图形编码扫描装置84；图形编码扫描装置84与处理器连接。

在本申请实施例中，分拣系统的路径区和上料区的表面可以覆盖设置有二维码标签坐标网格，每个二维码标签坐标都对应了一个位置参数，如经纬度信息等，同时车体部件83的远离升降部件82的一侧设置有图形编码扫描装置84，通过图形编码扫描装置84扫描当前运输设备所处位置的二维码标签坐标，从而获取运输设备当前所处位置的位置信息，并将该位置信息发送至处理器，使得处理器得到了运输设备的实时运行位置。

可选的，车体部件83包括：底盘831和壳体832；底盘831包括如图 14A所示的本体85；进一步参照图14B和图14C，本体85上安装两个同步轮851，与各个同步轮851连接的驱动轮852，对应驱动轮852设置伺服电机853，连接同步轮851与对应的伺服电机852的同步带854。

参照图14D、图14E和图14F，壳体832上背离升降部件82的一侧设置有至少一对滚轮8321，以保证车体的稳定。滚轮8321和驱动轮852同时接触地面，使车体部件与地面平行。

在本申请实施例中，本体85可以设置在车体部件83的底盘831内部，具体的，伺服电机853驱动同步带854带动同步轮851旋转，同步轮851带动驱动轮852旋转。

参照图15，本申请实施例还提供了一种运输系统，包括：运输设备910、服务器920；运输设备910包括：承载部件9101、升降部件9102、车体部件 9103；升降部件9102的一端与车体部件9103连接，升降部件9102的另一端与承载部件9101连接；升降部件9102用于升起承载部件9101或降落承载部件9101；运输设备910与服务器920有线或者无线连接。

在本申请实施例中，服务器可以与运输设备实时连接，以确定各个运输设备与目标位置之间的距离数据，并控制运输设备运行、或控制运输设备的升降装置升起或降落，服务器与运输设备实时连接的方式可以为有线连接或者无线连接，本申请对此不作限定，进一步的，服务器还可以为运输设备分配路径，同时，服务器还可以接受图形编码扫描装置传输的物流对象特征信息，从而确定运输设备对应的对象收集设备。

运输系统的基本运行流程为：

在接驳站中，通过人力或机器将单件的物流对象放置在运输设备上，运输设备在承载物流对象后会按照预设路径前往扫码区，通过扫码设备对运输设备承载的物流对象进行扫码，获取物流对象的物流对象特征信息，即目的地信息，此时扫码设备会将物流对象特征信息发送至服务器，由服务器根据物流对象特征信息为运输设备分配一个行驶至对应对象收集设备的路径，根据该路径，运输设备在工作场地路径区中移动至对象收集设备并将物流对象卸下投入对象收集设备，从而完成物流对象的分拣。

本申请提供了一种运输设备，通过设置承载部件、升降部件、车体部件；升降部件的一端与车体部件连接，升降部件的另一端与承载部件连接；升降部件用于升起承载部件或降落承载部件。由于运输设备采用了可升降的升降装置，使得运输设备的工作高度符合人体工程学要求，实现了物流包裹的接驳过程中，不用人工弯腰进行处理，使得工人劳动强度低，提高了分拣系统的分拣效率；并且不需要借助钢架构平台将物流对象倾倒至对象收集设备，降低了分拣系统的设置成本，大大提高了分拣系统的灵活性。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种设备控制方法及装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (7)

1.一种运输设备，其特征在于，包括：

承载部件、升降部件、车体部件；

所述承载部件包括：托盘和倾倒控制部件；所述倾倒控制部件的一侧与所述升降部件连接，所述倾倒控制部件背离所述升降部件的一侧与所述托盘连接；所述倾倒控制部件控制所述托盘以所述托盘的一端为轴升起或降落；

或，所述承载部件包括：传送带安装台、传送带固定轴、传送带和传送带轮；所述传送带安装台与所述升降部件连接；所述传送带固定轴设置于所述传送带轮的内圈，且所述传送带固定轴的两端与传送带安装台固定连接；所述传送带轮的外圈与所述传送带的内侧连接；在所述升降部件升起至最高位置之后，所述传送带所在的平面至少高于对象收集设备的物流对象入口的高度；

或，所述承载部件包括：载台、弹射滑轨、弹射挡板和弹射托盘；所述载台与所述升降部件连接；所述弹射托盘设置在所述载台背离所述升降部件的一侧，且所述弹射托盘所处的平面与所述载台所处的平面形成预设夹角；所述弹射滑轨设置在弹射托盘背离所述载台的一侧，所述弹射挡板设置在所述弹射滑轨上，用于沿所述弹射滑轨移动，将所述弹射托盘承载的物流对象弹射至对象收集设备中的物流对象入口；

所述升降部件的一端与所述车体部件连接，所述升降部件的另一端与所述承载部件连接；所述升降部件用于升起所述承载部件或降落所述承载部件；

所述车体部件包括：底盘和壳体；所述底盘包括本体；所述本体上安装两个同步轮，与各个同步轮连接的驱动轮，对应所述驱动轮设置伺服电机，连接所述同步轮与对应的伺服电机的同步带；所述壳体上背离所述升降部件的一侧设置有至少一对滚轮。

2.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，在所述升降部件升起至最高位置之后，所述托盘的高度高于对象收集设备的物流对象入口的高度。

3.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，还包括：

处理器、存储器、无线通信模块；所述升降部件包括升降驱动器；所述车体部件包括行进驱动器；所述处理器分别和所述无线通信模块、存储器、升降驱动器、行进驱动器连接。

4.根据权利要求3所述的运输设备，其特征在于，所述处理器、存储器、无线通信模块安装于所述车体部件中或者所述承载部件中。

5.根据权利要求1所述的运输设备，其特征在于，所述升降部件为电动推杆或剪叉式升降装置。

6.根据权利要求3所述的运输设备，其特征在于，所述车体部件的远离所述升降部件的一侧设置有图形编码扫描装置；所述图形编码扫描装置与所述处理器连接。

7.一种运输系统，其特征在于，包括：

运输设备、服务器；

所述运输设备包括：承载部件、升降部件、车体部件；

所述升降部件的一端与所述车体部件连接，所述升降部件的另一端与所述承载部件连接；所述升降部件用于升起所述承载部件或降落所述承载部件；

所述运输设备与所述服务器有线或者无线连接。