JP2022118943A - 運搬システム、制御方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律移動ロボットの載置部を上昇させる際の当該自律移動ロボットの転倒を防止することができる運搬システムを提供する。【解決手段】運搬システムは、自律移動ロボット１０により荷物を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボット１０が、前記荷物を載せるための載置部１３０と、前記載置部１３０の高さを制御する制御部１００と、前記載置部１３０の上昇時に周辺環境の所定の物体と係合する係合部（凹部１６０、凸部１６１、ピン１６２、係合部１６３）とを有する。【選択図】図３

Description

本開示は運搬システム、制御方法、及びプログラムに関する。

近年、工場や倉庫などにおいて、自律移動ロボットにより物を運搬するための技術が開発されている。例えば、特許文献１は、倉庫の棚に置かれたアイテムを取得し、運搬するロボットについて開示している。このロボットは、ベースと、ベースから上方へ伸長可能なリフトと、このリフトの上部に設けられた取得部とを含む。そして、このロボットは、取得部を上昇させることにより、高所に置かれたアイテムを取得する。

特開２０２０－００７１５８号公報

特許文献１に記載されたシステムでは、取得部を上昇させると、ロボットの重心の位置が上昇するなどの理由により、ロボットが転倒する可能性がある。このため、ロボットの昇降可能な構成要素を上昇させる際のロボットの安定性を向上する技術の提供が求められている。

本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、自律移動ロボットの載置部を上昇させる際の当該自律移動ロボットの転倒を防止することができる運搬システム、制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本開示の一態様は、自律移動ロボットにより荷物を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、前記荷物を載せるための載置部と、前記載置部の高さを制御する制御部と、前記載置部の上昇時に周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する運搬システムである。
この運搬システムによれば、自律移動ロボットは、所定の物体と係合する係合部を有するため、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記の一態様において、前記制御部は、前記係合部の係合が検知された場合に限り前記載置部を上昇させてもよい。
このようにすることで、係合が行われていない状態で、載置部が上昇することが防がれる。このため、自律移動ロボットの転倒をより確実に防止することができる。

上記の一態様において、前記係合部は、前記物体の凸部に嵌る凹部であってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記の一態様において、前記係合部は、前記物体の凹部に嵌る凸部であってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記の一態様において、前記係合部は、前記自律移動ロボットの筐体から前記物体に向けて出されるピンであってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記の一態様において、前記載置部は、前記自律移動ロボットの筐体の上方に、当該筐体の上部で前記載置部を支持する支柱を介して設けられており、前記係合部は、前記筐体の上面であり、前記上面の高さは、前記物体に設けられた、水平方向に突出した突出部の下面の高さに対応する高さであってもよい。
このような構成によれば、自律移動ロボットを所定の物体と連結させることができため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記の一態様において、前記物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。
このような構成によれば、居住空間に設けられた構造物又は家具を、これらの本来の目的のための利用のみならず、自律移動ロボットの転倒防止のためにも利用することができる。

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットが、前記係合部を前記所定の物体と係合させるステップと、前記自律移動ロボットが前記載置部を上昇させるステップとを含む制御方法である。
この制御方法によれば、自律移動ロボットは、係合部を所定の物体と係合させた状態で、載置部を上昇させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

上記目的を達成するための本開示の他の一態様は、荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットのコンピュータに、前記係合部を前記所定の物体と係合させる制御を行うステップと、前記載置部を上昇させる制御を行うステップとを実行させるプログラムである。
このプログラムによれば、自律移動ロボットは、係合部を所定の物体と係合させた状態で、載置部を上昇させることができる。このため、自律移動ロボットの転倒を防止することができる。

本開示によれば、自律移動ロボットの載置部を上昇させる際の当該自律移動ロボットの転倒を防止することができる運搬システム、制御方法、及びプログラムを提供することができる。

実施の形態１に係る自律移動ロボットの一例を示す模式的側面図である。 実施の形態１に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる自律移動ロボットの凹部が、所定の物体であるラックの凸部に嵌った状態を示す模式的側面図である。 実施の形態２にかかる自律移動ロボットの凸部が、所定の物体であるラックの凹部に嵌った状態を示す模式的側面図である。 実施の形態３にかかる自律移動ロボットのピンが、所定の物体であるラックの凹部に嵌った状態を示す模式的側面図である。 実施の形態４にかかる自律移動ロボットの係合部が、所定の物体であるラックの突出部に係合した状態を示す模式的側面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の一例を示す模式的側面図である。また、図２は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

自律移動ロボット１０は、例えば、住宅、施設、倉庫、工場、屋外などの移動環境内を自律的に移動するロボットであり、自律移動ロボット１０により荷物を支持して運搬する運搬システムに属してもよい。自律移動ロボット１０は、自律移動ロボット１０を移動させる移動装置１１１を備えた筐体１１０と、上下方向へ伸縮する伸縮部１２０と、載置された荷物を支持するための載置部１３０と、移動装置１１１及び伸縮部１２０の制御を含む、自律移動ロボット１０の制御を行う制御部１００と、センサ１４０と、無線通信部１５０とを備えている。

筐体１１０に設けられた移動装置１１１は、筐体１１０に回転可能に設けられた左右一対の駆動車輪１１２及び前後一対の従動車輪１１３、各駆動車輪１１２を回転駆動する一対のモータ１１４と、を有している。各モータ１１４は減速機などを介して、各駆動車輪１１２を回転させる。各モータ１１４は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１１２を回転させることで、自律移動ロボット１０の前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。これにより、自律移動ロボット１０は、任意の位置に移動することができる。なお、上記移動装置１１１の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動装置１１１の駆動車輪１１２及び従動車輪１１３の数は任意でよく、自律移動ロボット１０を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。

筐体１１０の側面には、凹部１６０が設けられている。凹部１６０は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の一例である。凹部１６０は、所定の物体の側面に設けられた凸部に嵌る。すなわち、凹部１６０は、この所定の物体の凸部に嵌る形状を有する。換言すると、凹部１６０は、所定の物体の凸部の形状に対応する形状を有する。本実施の形態では、凹部１６０は、筐体１１０の側面に、水平方向に線状に設けられた溝であるが、穴であってもよい。

伸縮部１２０は、上下方向へ伸縮する伸縮機構であり、筐体１１０の上部で載置部１３０を支持する支柱である。伸縮部１２０は、テレスコピック型の伸縮機構として構成されていてもよい。伸縮部１２０の上端部には、載置部１３０が設けられており、伸縮部１２０の動作により、載置部１３０が上昇又は下降する。伸縮部１２０は、モータなどの駆動装置１２１を備えており、駆動装置１２１の駆動により伸縮する。すなわち、駆動装置１２１の駆動により、載置部１３０が上昇又は下降する。駆動装置１２１は、制御部１００からの制御信号に応じて駆動する。なお、自律移動ロボット１０において、伸縮機構の代わりに、筐体１１０の上側に設けられた載置部１３０の高さを制御する公知の任意の機構が用いられてもよい。

載置部１３０は、伸縮部１２０の上部（先端）に設けられている。すなわち、載置部１３０は、自律移動ロボット１０の筐体１１０の上方に、伸縮部１２０を介して設けられている。載置部１３０は、モータなどの駆動装置１２１により昇降し、本実施の形態では、載置部１３０は、自律移動ロボット１０により運搬される荷物を載せたり、当該荷物を支持して持ち上げたりするために使用される。運搬のため、自律移動ロボット１０は、荷物を載置部１３０で支持したまま、荷物とともに移動する。これにより、自律移動ロボット１０は、荷物を運搬する。なお、自律移動ロボット１０による運搬中に、自律移動ロボット１０の移動が行われなくてもよい。すなわち、運搬は、載置部１３０の昇降による上下方向の荷物の移動であってもよい。

載置部１３０は、例えば、板材で構成されている。本実施の形態では、この板材の形状、すなわち、載置部１３０の形状は、例えば平らな円盤状であるが、他の任意の形状であってもよい。

センサ１４０は、自律移動ロボット１０の移動環境についての情報である環境情報（例えば、自律移動ロボット１０の周辺の任意の物体についての距離情報、画像情報など）を検出するセンサである。センサ１４０は、例えば、ライダー（LiDAR：light detection and ranging）センサであるが、カメラ（ＲＧＢ－Ｄカメラ、ステレオカメラ）などであってもよい。センサ１４０は、自律移動ロボット１０が移動するために必要となる環境情報を検出し、検出した環境情報を制御部１００に出力する。センサ１４０の視野が遮られないようにセンサ１４０が設置されることが好ましい。なお、センサ１４０の水平方向の視野角は１８０度を超えてもよい。本実施形態では、センサ１４０は、水平方向に線状に設けられた溝である凹部１６０に設けられている。そして、この溝は、センサ１４０の視野を確保するよう筐体１１０に形成されている。このように、本実施形態では、自律移動ロボット１０の周辺環境について検出するセンサ１４０は、凹部１６０に設けられている。このため、本実施形態では、周辺環境の所定の物体と係合するための構成をセンサ１４０の視野の確保のためにも利用することができる。なお、図１に示した例では、センサ１４０は、凹部１６０の奥にあるが、筐体１１０の側面の表面付近に設けられていてもよい。すなわち、センサ１４０から筐体１１０の側面の表面までの距離は任意である。

無線通信部１５０は、必要に応じてサーバ又は他のロボットなどと通信するために、無線通信する回路であり、例えば、無線送受信回路及びアンテナを含む。なお、自律移動ロボット１０が他の機器と通信を行わない場合には、無線通信部１５０が省略されてもよい。

制御部１００は、自律移動ロボット１０を制御する装置であり、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３を備える。プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

インタフェース１０３は、移動装置１１１、伸縮部１２０、センサ１４０、無線通信部１５０などの他の装置と通信するために使用される入出力回路である。

メモリ１０２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１０２は、プロセッサ１０１により実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び自律移動ロボット１０の各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。

プロセッサ１０１は、メモリ１０２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、制御部１００の後述する処理を行う。

プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ１０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
このように、制御部１００は、コンピュータとして機能する装置である。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

次に、制御部１００の処理について説明する。
制御部１００は、自律移動ロボット１０の動作を制御する。すなわち、制御部１００は、移動装置１１１、及び伸縮部１２０の動作を制御する。制御部１００は、移動装置１１１の各モータ１１４に制御信号を送信することで、各駆動車輪１１２の回転を制御し、自律移動ロボット１０を任意の位置に移動させることができる。また、制御部１００は、伸縮部１２０の駆動装置１２１に対して制御信号を送信することで、載置部１３０の高さを制御することができる。

制御部１００は、駆動車輪１１２に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１１２の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、自律移動ロボット１０の移動を制御してもよい。また、制御部１００は、センサ１４０により検出された環境情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、移動装置１１１を制御することで、自律移動ロボット１０を自律的に移動させてもよい。

制御部１００は、例えば、載置部１３０の昇降を行う前に、周辺環境の所定の物体と係合部（本実施形態では凹部１６０）を係合させるために、この所定の物体の位置まで移動する。ここで、所定の物体は、例えば、家などの居住空間に設けられた構造物又は家具である。また、ここで言う家具には、棚（ラック）などに限らず、冷蔵庫などの居住空間に設置される電気製品も含まれる。なお、棚は、自律移動する構成を備えた棚であってもよい。なお、所定の物体は、居住空間以外に設けられた構造物であってもよい。本実施形態では、制御部１００は、例えば、壁の側面または家具の側面に設けられた凸部に凹部１６０を嵌めるよう移動装置１１１を制御する。例えば、制御部１００は、凹部１６０が所定の物体の凸部と対向した状態で、自律移動ロボット１０を凸部に接近させることにより、所定の物体の凸部に凹部１６０を嵌める。

図３は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の凹部１６０が、所定の物体であるラック８０の凸部８１に嵌った状態を示す模式的側面図である。なお、図３に示した自律移動ロボット１０の載置部１３０には荷物である箱９０が載せられており、自律移動ロボット１０は、箱９０の収納場所の高さまで箱９０を上に持ち上げている。ラック８０の側面には、凸部８１が設けられている。ここで、自律移動ロボット１０の凹部１６０の設置位置の高さは、ラック８０の凸部８１の設置位置の高さと対応している。なお、図３に示した例では、凸部８１の形状は、水平方向に突出した直方体であるが、凸部８１の形状は角柱又は円柱など水平方向に突出する任意の形状であってもよい。また、凹部１６０に設けられたセンサ１４０に凸部８１が衝突しないように、凸部８１の先端はＵ字形状であってもよい。図３に示すように、凹部１６０がラック８０の凸部８１に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。特に、載置部１３０を上昇させた場合、重心位置が高くなることで、自律移動ロボット１０の自立が不安定となる恐れがあるが、本実施の形態では、凹部１６０が所定の物体と嵌合するため、自律移動ロボット１０が転倒することを抑制することができる。

なお、制御部１００は、自律移動ロボット１０の転倒を防ぐために、次のような制御を行ってもよい。制御部１００は、係合部（本実施の形態では凹部１６０）の係合が検知された場合に限り載置部１３０を上昇させてもよい。すなわち、制御部１００は、係合部の係合が検知されていない場合には、載置部１３０の上昇を禁止してもよい。このようにすることで、自律移動ロボット１０の転倒をより確実に防止することができる。なお、係合部の係合の検知は、例えば、凹部１６０における物体の有無を検出するセンサにより行われてもよい。また、このセンサとして、センサ１４０が用いられてもよい。また、制御部１００は、係合部の係合が検知された場合、移動装置１１１による移動を禁止するよう制御してもよい。
このように、制御部１００は、係合部（本実施の形態では凹部１６０）を所定の物体と係合させる制御、係合部の係合を判定する処理、載置部１３０を上昇させる制御などを行ってもよい。

以上、実施の形態１について説明した。本実施形態にかかる自律移動ロボット１０は、上述した通り、所定の物体の凸部に嵌る凹部１６０を有する。このため、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、自律移動ロボット１０は係合部として凹部１６０を備え、周辺環境の所定の物体が凸部を備えたが、自律移動ロボット１０が凸部を備えてもよい。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。

図４は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の凸部１６１が、所定の物体であるラック８０の凹部８２に嵌った状態を示す模式的側面図である。図４に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、凸部１６１が嵌合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた凹部であってもよい。

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の側面には、凸部１６１が設けられている。凸部１６１は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。凸部１６１は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた凹部に嵌る。すなわち、凸部１６１は、この所定の物体の凹部に嵌る形状を有する。換言すると、凸部１６１は、所定の物体の凹部の形状に対応する形状を有する。図４に示した例では、凸部１６１の形状は、水平方向に突出した直方体であるが、凸部１６１の形状は角柱又は円柱など水平方向に突出する任意の形状であってもよい。ラック８０の側面には、凹部８２が設けられている。凹部８２は、自律移動ロボット１０の凸部１６１の形状に対応する形状を有する。図４に示した例では、凹部８２は、ラック８０の側面に、水平方向に線状に設けられた溝であるが、穴であってもよい。ここで、自律移動ロボット１０の凸部１６１の設置位置の高さは、ラック８０の凹部８２の設置位置の高さと対応している。図４に示すように、凸部１６１がラック８０の凹部８２に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。

＜実施の形態３＞
次に、実施の形態３について説明する。本実施の形態では、自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部が、自律移動ロボット１０から出し入れされる点で、上述した実施の形態と異なっている。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。

図５は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０のピン１６２が、所定の物体であるラック８０の凹部８２に嵌った状態を示す模式的側面図である。図５に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、ピン１６２が嵌合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた凹部であってもよい。

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の側面から所定の物体であるラック８０に向けて出されるピン１６２が、自律移動ロボット１０に設けられている。ピン１６２は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。図５に示した構成では、ピン１６２は、筐体１１０に対して、相対的に水平方向に移動が可能であり、筐体１１０の外にピン１６２が出た状態になったり、筐体１１０の内側に収納された状態になったりすることができる。なお、ピン１６２のこのような移動は、制御部１００により行われてもよい。例えば、制御部１００は、自律移動ロボット１０が、所定の物体のところに到着すると、ピン１６２を出し、この所定の物体の凹部（例えばラック８０の凹部８２）に挿入する。これにより、ピン１６２は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた凹部に嵌る。なお、図５に示した例では、ピン１６２の形状は、円柱であるが、角柱などの他の形状であってもよい。ラック８０の側面には、ピン１６２が嵌る凹部８２が設けられており、凹部８２は、例えば、自律移動ロボット１０のピン１６２の形状に対応する形状を有する。図５に示した例では、凹部８２は、ラック８０の側面に設けられた穴であるが、水平方向に線状に設けられた溝であってもよい。ここで、自律移動ロボット１０のピン１６２の設置位置の高さは、ラック８０の凹部８２の設置位置の高さと対応している。図５に示すように、ピン１６２がラック８０の凹部８２に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。

なお、本実施の形態では、ピン１６２が自律移動ロボット１０から水平方向に出る構成を示したが、ピン１６２は、鉛直方向に出る構成であってもよい。この場合、所定の物体は、床であってもよい。すなわち、例えば、制御部１００は、自律移動ロボット１０の筐体１１０から下方向にピン１６２を出し、床の凹部に嵌めてもよい。このように、自律移動ロボットが係合する物体は、床などの構造物であってもよい。また、本実施の形態では、自律移動ロボット１０がピン１６２を備えたが、所定の物体が、当該物体から出し入れ可能なピンを備え、自律移動ロボット１０の凹部に嵌めるようにしてもよい。また、ピンによる嵌合と、実施の形態１又は実施の形態２で示した構成による嵌合との両方が行われてもよい。

＜実施の形態４＞
上述した実施の形態では、周辺環境の所定の物体と係合する係合部は、自律移動ロボット１０に設けられた突起又は凹みであったが、他の構成であってもよい。本実施の形態では、この係合部が、筐体１１０の上面である点で、上述した実施の形態と異なっている。以下、実施の形態１と同様の構成及び制御については、適宜説明を省略し、実施の形態１と異なる点について説明する。

図６は、本実施の形態にかかる自律移動ロボット１０の係合部１６３が、所定の物体であるラック８０の突出部８３に係合した状態を示す模式的側面図である。図６に示した例では、所定の物体は、ラック８０であるが、これに限られない。また、本実施の形態においても、所定の物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具であってもよい。例えば、係合部１６３が係合する対象は、壁の側面または家具の側面に設けられた突出部であってもよい。

本実施形態では、自律移動ロボット１０の筐体１１０の上面の高さは、所定の物体であるラック８０に設けられた、水平方向に突出した突出部８３の下面の高さに対応する高さとなっている。このように、筐体１１０の上面（係合部１６３）は、載置部１３０の上昇時に自律移動ロボット１０の周辺環境の所定の物体と係合する係合部の他の例である。ラック８０の側面には、突出部８３が設けられており、突出部８３の下側には、突出部８３の下面と床（地面）とに挟まれた空間が存在する。係合部１６３は、ラック８０などの所定の物体の側面に設けられた突出部８３の下面と係合する。換言すると、筐体１１０が、この突出部８３の下部の空間に嵌る。したがって、筐体１１０自体が係合部であるとも言える。つまり、本実施の形態では、筐体１１０の床（地面）からの高さ（筐体１１０の上下方向の長さ）が、突出部８３の下面の高さに対応するよう筐体１１０が構成されている。図６に示すように、筐体１１０がラック８０の突出部８３と床（地面）により構成される空間に嵌ることにより、自律移動ロボット１０の自立が安定し、転倒を防ぐことができる。すなわち、本実施形態においても、自律移動ロボット１０を所定の物体と連結させることができ、自律移動ロボット１０の転倒を防止することができる。なお、本実施の形態においても、上述した他の実施の形態で示した係合構造が併用されてもよい。また、図６に示した例では、突出部８３は、図３の凸部８１と同様の構成であるが、突出部８３の上下方向の長さは任意であり、例えば突出部８３の上面の高さは物体（ラック８０）の最上面の高さに達してもよい。すなわち、突出部８３の下方に自律移動ロボット１０が入れる空間があればよく、突出部８３の上方に空間がなくてもよい。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 自律移動ロボット
８０ ラック
８１ 凸部
８２ 凹部
８３ 突出部
９０ 箱
１００ 制御部
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース
１１０ 筐体
１１１ 移動装置
１１２ 駆動車輪
１１３ 従動車輪
１１４ モータ
１２０ 伸縮部
１２１ 駆動装置
１３０ 載置部
１４０ センサ
１５０ 無線通信部
１６０ 凹部
１６１ 凸部
１６２ ピン
１６３ 係合部

Claims (9)

1. 自律移動ロボットにより荷物を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、
   前記荷物を載せるための載置部と、
   前記載置部の高さを制御する制御部と、
   前記載置部の上昇時に周辺環境の所定の物体と係合する係合部と
   を有する
   運搬システム。
2. 前記制御部は、前記係合部の係合が検知された場合に限り前記載置部を上昇させる
   請求項１に記載の運搬システム。
3. 前記係合部は、前記物体の凸部に嵌る凹部である
   請求項１又は２に記載の運搬システム。
4. 前記係合部は、前記物体の凹部に嵌る凸部である
   請求項１又は２に記載の運搬システム。
5. 前記係合部は、前記自律移動ロボットの筐体から前記物体に向けて出されるピンである
   請求項１又は２に記載の運搬システム。
6. 前記載置部は、前記自律移動ロボットの筐体の上方に、当該筐体の上部で前記載置部を支持する支柱を介して設けられており、
   前記係合部は、前記筐体の上面であり、
   前記上面の高さは、前記物体に設けられた、水平方向に突出した突出部の下面の高さに対応する高さである
   請求項１又は２に記載の運搬システム。
7. 前記物体は、居住空間に設けられた構造物又は家具である
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の運搬システム。
8. 荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットが、前記係合部を前記所定の物体と係合させるステップと、
   前記自律移動ロボットが前記載置部を上昇させるステップと
   を含む制御方法。
9. 荷物を載せるための載置部と周辺環境の所定の物体と係合する係合部とを有する自律移動ロボットのコンピュータに、
   前記係合部を前記所定の物体と係合させる制御を行うステップと、
   前記載置部を上昇させる制御を行うステップと
   を実行させるプログラム。

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