JP7476819B2 - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents
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Description
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第1レール部と、
前記一対の第1レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第1勾配部と、
前記一対の第1レール部の上方に設けられ、前記一対の第1レール部と対向する一対の第2レール部と、
前記一対の第2レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第2勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた1以上の荷重センサと
前記1以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御手段と、
を備える。
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第1レール部と、
前記一対の第1レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第1勾配部と、
前記一対の第1レール部の上方に設けられ、前記一対の第1レール部と対向する一対の第2レール部と、
前記一対の第2レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第2勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた1以上の荷重センサと、
を備え、
前記搬送方法は、
前記1以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御ステップ、
を含む。
100 制御部
1001 プロセッサ
1002 メモリ
1003 インタフェース
101 駆動制御部
102 検出部
110 移動部
111 ロボット本体
112 駆動車輪
113 従動車輪
114 モータ
120 昇降部
121 第1駆動装置
130 天板
131 上部材
132 下部材
140、140a、140b 荷重センサ
150 アーム
151 軸部
152 突起部
153 第2駆動装置
160 無線通信部
80 ラック
81 筐体
82 第1レール部
83 第1勾配部
84 第2レール部
85 第2勾配部
90 物体
91 突出部
92 溝
Claims (6)
- 搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送システムであって、
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第1レール部と、
前記一対の第1レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第1勾配部と、
前記一対の第1レール部の上方に設けられ、前記一対の第1レール部と対向する一対の第2レール部と、
前記一対の第2レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第2勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた1以上の荷重センサと
前記1以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御手段と、
を備える、
搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、
前記1以上の荷重センサとして、2つの荷重センサを備えており、
前記2つの荷重センサの一方は前記天板の前側に設けられ、前記2つの荷重センサの他方は前記天板の後側に設けられ、
前記制御手段は、
前記2つの荷重センサにおける測定結果の差分に基づいて、前記昇降部を制御する、
請求項1に記載の搬送システム。 - 前記1以上の荷重センサの各々は、ロードセルである、
請求項1又は2のいずれかに記載の搬送システム。 - 前記搬送ロボットは、
前記天板に設けられた、前記物体を前記ラックから出し入れするためのアーム、
を更に備え、
前記制御手段は、
前記昇降部をフィードフォワード制御により制御した後、前記アームを用いて前記物体を前記ラックに押し入れ、
前記物体を前記ラックに格納できなかった場合、前記1以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて、前記昇降部をフィードバック制御する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送方法であって、
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第1レール部と、
前記一対の第1レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第1勾配部と、
前記一対の第1レール部の上方に設けられ、前記一対の第1レール部と対向する一対の第2レール部と、
前記一対の第2レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第2勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた1以上の荷重センサと、
を備え、
前記搬送方法は、
前記1以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御ステップ、
を含む、搬送方法。 - 前記搬送ロボットは、
前記1以上の荷重センサとして、2つの荷重センサを備えており、
前記2つの荷重センサの一方は前記天板の前側に設けられ、前記2つの荷重センサの他方は前記天板の後側に設けられ、
前記制御ステップは、
前記2つの荷重センサにおける検出結果の差分に基づいて、前記昇降部を制御する、
請求項5に記載の搬送方法。
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