JP2022124350A - 運搬システム - Google Patents

Abstract

【課題】載置部に載せられた運搬対象の物体がずれることを抑制することができる運搬システムを提供する。【解決手段】運搬システムは、自律移動ロボット１０により物体９０を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボット１０が、前記物体９０を載せるための載置部１３０と、前記載置部１３０に載置された前記物体９０に下から引っ掛けるためのフック１３２とを有し、前記載置部１３０の上面は、前記載置部１３０に載せられる前記物体９０の底面の形状に対応する形状の凹部１３１を有する。【選択図】図１

Description

本開示は運搬システムに関し、特に自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬システムに関する。

物体を運搬するための様々なロボットが開発されている。例えば、特許文献１には、農作物を運搬するための農作業補助ロボットが開示されている。この農作業補助ロボットは、本体部の上面から突出した係合部を備えており、農作物を入れるための箱の底面に設けられた凹部とこの係合部とを係合させることで、本体部に載せられた箱がずれるのを防止している。

特開２００５－６６８０９号公報

特許文献１に記載された構成では、運搬中の振動等により係合部が凹部から抜けて、運搬対象の物体がずれる恐れがある。

本開示は、上記した事情を背景としてなされたものであり、載置部に載せられた運搬対象の物体がずれることを抑制することができる運搬システムを提供するものである。

上記目的を達成するための本開示の一態様は、自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬システムであって、前記自律移動ロボットが、前記物体を載せるための載置部と、前記載置部に載置された前記物体に下から引っ掛けるためのフックとを有し、前記載置部の上面は、前記載置部に載せられる前記物体の底面の形状に対応する形状の凹部を有する運搬システムである。
この運搬システムによれば、物体の底面を凹部に嵌めることができるとともに、物体の下からフックを引っ掛けることができる。このため、載置部に載せられた物体が載置部上で水平方向に移動することも、上下方向に移動することも防ぐことができる。よって、載置部に載せられた運搬対象の物体がずれることを抑制することができる。

上記の一態様において、前記フックは、前記凹部に設けられた出し入れ可能なフックであってもよい。
このような構成によれば、フックが不要なときには邪魔にならないように収納しておくことができ、利便性が向上する。

上記の一態様において、前記自律移動ロボットは、前記フックを有するアームと、前記アームを制御する制御部とをさらに備え、前記制御部は、前記フックを前記載置部に載置された前記物体に下から引っ掛けてもよい。
このような構成によれば、フックを様々な用途に用いることができる。

上記の一態様において、前記凹部の形状は、前記物体の底面全体の形状に対応する形状であってもよい。
このような構成によれば、底面に凸部が設けられていない物体を載置部に載せることができる。

上記の一態様において、前記凹部の形状は、前記物体の底面に設けられた凸部の形状に対応する形状であってもよい。
このような構成によれば、凹部は、物体の底面全体を収容する必要がない。このため、凹部の大きさよりも大きい物体を載置部に載せることができる。

本開示によれば、載置部に載せられた運搬対象の物体がずれることを抑制することができる運搬システムを提供することができる。

実施の形態１に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す斜視図である。 実施の形態１に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す側面図である。 実施の形態１に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 載置部に載せられる物体の一例を示す斜視図である。 載置部に載せられる物体の他の一例を示す斜視図である。 フックがフック収納状態である様子を示す模式図である。 フックがフック利用状態である様子を示す模式図である。 フックが、載置部の凹部に嵌った物体のフック受け部に引っ掛けられた状態の一例を示す模式図である。 実施の形態２に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す斜視図である。 実施の形態２に係る自律移動ロボットの概略的構成を示す側面図である。 実施の形態２に係る自律移動ロボットの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 アームの先端が載置部の水平方向の外側に突き出た状態の載置部の平面図である。 アームの先端が載置部側に引き込まれた状態の載置部の平面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の概略的構成を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の概略的構成を示す側面図である。図３は、実施の形態１に係る自律移動ロボット１０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

本実施形態に係る自律移動ロボット１０は、例えば、住宅、施設、倉庫、工場、屋外などの移動環境内を自律的に移動するロボットであり、自律移動ロボット１０により物体を支持して運搬する運搬システムに属してもよい。本実施形態に係る自律移動ロボット１０は、移動可能な移動部１１０と、上下方向へ伸縮する伸縮部１２０と、載置された物体を支持するための載置部１３０と、移動部１１０及び伸縮部１２０の制御を含む、自律移動ロボット１０の制御を行う制御部１００と、無線通信部１６０とを備えている。

移動部１１０は、ロボット本体１１１と、ロボット本体１１１に回転可能に設けられた左右一対の駆動車輪１１２及び前後一対の従動車輪１１３、各駆動車輪１１２を回転駆動する一対のモータ１１４と、を有している。各モータ１１４は減速機などを介して、各駆動車輪１１２を回転させる。各モータ１１４は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１１２を回転させることで、ロボット本体１１１の前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。これにより、ロボット本体１１１は、任意の位置に移動することができる。なお、上記移動部１１０の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動部１１０の駆動車輪１１２及び従動車輪１１３の数は任意でよく、ロボット本体１１１を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。

伸縮部１２０は、上下方向へ伸縮する伸縮機構である。伸縮部１２０は、テレスコピック型の伸縮機構として構成されていてもよい。伸縮部１２０の上端部には、載置部１３０が設けられており、伸縮部１２０の動作により、載置部１３０が上昇又は下降する。伸縮部１２０は、モータなどの駆動装置１２１を備えており、駆動装置１２１の駆動により伸縮する。すなわち、駆動装置１２１の駆動により、載置部１３０が上昇又は下降する。駆動装置１２１は、制御部１００からの制御信号に応じて駆動する。なお、自律移動ロボット１０において、伸縮部１２０の代わりに、ロボット本体１１１の上側に設けられた載置部１３０の高さを制御する公知の任意の機構が用いられてもよい。

載置部１３０は、伸縮部１２０の上部（先端）に設けられている。載置部１３０は、モータなどの駆動装置１２１により昇降し、本実施の形態では、載置部１３０は、自律移動ロボット１０により運搬される物体を載せるために使用される。運搬のため、自律移動ロボット１０は、物体を載置部１３０で支持したまま、物体とともに移動する。これにより、自律移動ロボット１０は、物体を運搬する。

載置部１３０は、例えば、上面となる板材と下面となる板材とで構成されている。本実施の形態では、この板材の形状、すなわち、載置部１３０の形状は、例えば円盤状であるが、他の任意の形状であってもよい。

載置部１３０の上面は、載置部１３０に載せられる物体、すなわち運搬対象の物体の底面の形状に対応する形状の凹部１３１を有する（図１参照）。凹部１３１は、載置部１３０の上面に形成された窪みである。なお、本実施の形態では、凹部１３１の形状、すなわち、運搬対象の物体の底面の形状は、矩形であるが、円形など他の任意の形状であってもよい。

図４は、載置部１３０に載せられる物体９０の一例を示す斜視図であり、図５は、載置部１３０に載せられる物体９０の他の一例を示す斜視図である。図４及び図５は、物体９０の正面、底面、及び側面を示す斜視図である。なお、物体９０は、例えば、直方体形状の容器（箱）であるが、これに限らず任意の物体でもよい。容器としての物体９０の中には、他の任意の物体を収納することができる。

載置部１３０の凹部１３１の形状は、図４に示すような物体９０の底面全体９１の形状に対応する形状であってもよいし、図５に示すような物体９０の底面に設けられた凸部９２の形状に対応する形状であってもよい。凹部１３１の形状が、物体９０の底面全体９１の形状に対応する形状である場合、底面に凸部が設けられていない物体９０を載置部１３０に載せることができる。これに対し、凹部１３１の形状が、物体９０の底面に設けられた凸部の形状に対応する形状である場合、凹部１３１は、物体９０の底面全体を収容する必要がない。このため、凹部１３１の大きさよりも大きい物体９０を載置部１３０に載せることができる。

載置部１３０に載せられた物体の底面は、凹部１３１に嵌ることとなる。例えば、物体９０の底面全体９１（図４参照）、又は、物体９０の底面に設けられた凸部９２が凹部１３１に嵌ることとなる。これにより、載置部１３０に載せられた物体９０が載置部１３０上で移動することが妨げられる。すなわち、載置部１３０上で、物体９０の位置がずれることが防がれる。このため、例えば、自律移動ロボット１０の移動時の振動などが発生しても、載置部１３０上の物体９０が載置部１３０から落ちることを抑制することができる。

また、本実施の形態では、載置部１３０の物体９０が上下方向に移動することを防ぐための構成が載置部１３０に設けられている。具体的には、載置部１３０に載置された物体に下から引っ掛けるための出し入れ可能なフック１３２が凹部１３１に設けられている。図１に示した例では、フック１３２は、凹部１３１の底面から出し入れ可能に設けられている。すなわち、フック１３２は、凹部１３１の底面に設けられた開口部１３３から上方向に飛び出た状態（以下、フック利用状態と称す）と、開口部１３３の下に、すなわち載置部１３０の内部に収納した状態（以下、フック収納状態と称す）とを切り替えることができる。このため、フック１３２が不要なときには邪魔にならないように収納しておくことができ、利便性が向上する。

図６は、フック１３２がフック収納状態である様子を示す模式図であり、図７は、フック１３２がフック利用状態である様子を示す模式図である。図６及び図７に示すように、フック１３２は、回転して起き上がることにより、フック収納状態からフック利用状態へと状態が変化する。すなわち、フック１３２は、向きを変えることができる。フック１３２は、制御部１００からの制御信号に応じて、フック利用状態とフック収納状態との切り換えが行われる。

物体９０の底面には、フック１３２が引っ掛けられるフック受け部９３が設けられている。例えば、フック受け部９３は、フック１３２が引っ掛かる係合部であり、物体９０の底面全体９１における所定の位置、又は、物体９０の凸部９２における所定の位置に設けられている（図４又は図５参照）。フック１３２をフック利用状態とすることにより、載置部１３０に載置された物体９０のフック受け部９３にフック１３２が引っ掛けられる。図８は、フック１３２が、載置部１３０の凹部１３１に嵌った物体９０のフック受け部９３に引っ掛けられた状態の一例を示す模式図である。フック１３２がフック受け部９３に引っ掛けられることにより、載置部１３０に載せられた物体の上下方向の移動が妨げられる。このため、自律移動ロボット１０が物体を運搬する際などの物体の落下をさらに抑制することができる。なお、図８に示した例では、フック受け部９３は、内部に水平方向の凹みがある穴であるが、バーやリングなどであってもよく、フックを引っ掛けるための任意の構造を有する。

なお、本実施の形態では、このように、載置部１３０は、フック１３２を有するが、載置部１３０上の物体９０の上下方向の移動の規制が必要とされない場合には、フック１３２が省略されてもよい。

図３に戻り、無線通信部１６０は、必要に応じてサーバ又は他のロボットなどと通信するために、無線通信する回路であり、例えば、無線送受信回路及びアンテナを含む。なお、自律移動ロボット１０が他の機器と通信を行わない場合には、無線通信部１６０が省略されてもよい。

制御部１００は、自律移動ロボット１０を制御する装置であり、プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３を備える。プロセッサ１０１、メモリ１０２、及びインタフェース１０３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

インタフェース１０３は、移動部１１０、伸縮部１２０、無線通信部１６０などの他の装置と通信するために使用される入出力回路である。

メモリ１０２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリ１０２は、プロセッサ１０１により実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び自律移動ロボット１０の各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。

プロセッサ１０１は、メモリ１０２からソフトウェア（コンピュータプログラム）を読み出して実行することで、制御部１００の後述する処理を行う。

プロセッサ１０１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ１０１は、複数のプロセッサを含んでもよい。
このように、制御部１００は、コンピュータとして機能する装置である。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

次に、制御部１００の処理について説明する。
制御部１００は、自律移動ロボット１０の動作を制御する。すなわち、制御部１００は、移動部１１０、伸縮部１２０、及び、フック１３２の動作を制御する。制御部１００は、移動部１１０の各モータ１１４に制御信号を送信することで、各駆動車輪１１２の回転を制御し、ロボット本体１１１を任意の位置に移動させることができる。また、制御部１００は、伸縮部１２０の駆動装置１２１に対して制御信号を送信することで、載置部１３０の高さを制御することができる。また、制御部１００は、フック１３２の向きを変えるモータなどのアクチュエータに対して制御信号を送信することで、フック１３２の向きを制御することができる。これにより、フック利用状態とフック収納状態との切り換えが行われる。

制御部１００は、駆動車輪１１２に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１１２の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、自律移動ロボット１０の移動を制御してもよい。また、制御部１００は、自律移動ロボット１０に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報などの情報に基づいて、移動部１１０を制御することで、自律移動ロボット１０を自律的に移動させてもよい。

また、制御部１００は、所定のロック作動条件が満たされると、フック１３２の状態をフック利用状態にする。すなわち、制御部１００は、所定のロック作動条件が満たされると、フック１３２を物体９０のフック受け部９３に掛けるよう、フック１３２を制御する。ここで、ロック作動条件は、フック１３２をフック受け部９３に掛けることを指示する入力を自律移動ロボット１０が受付けたことであってもよいし、物体９０が載置部１３０（凹部１３１）に載せられたこと、すなわち、物体９０の底面が凹部１３１に嵌ったことであってもよい。物体９０が載置部１３０（凹部１３１）に載せられたか否かについて、制御部１００は、例えば、凹部１３１における物体の有無を検出するセンサの検知結果を取得することにより判定してもよいし、サーバなどの他の装置からの通知を取得することにより判定してもよい。また、制御部１００は、所定のロック解除条件が満たされると、フック１３２の状態をフック収納状態にする。すなわち、制御部１００は、所定のロック解除条件が満たされると、フック１３２を物体９０のフック受け部９３から外すよう、フック１３２を制御する。ここで、ロック解除条件は、フック１３２をフック受け部９３から外すことを指示する入力を自律移動ロボット１０が受付けたことであってもよいし、目的地への物体９０の搬送が完了したことであってもよい。

以上、実施の形態１について説明した。上述した通り、載置部１３０の上面は、載置部１３０に載せられる物体の底面の形状に対応する形状の凹部１３１を有する。このため、物体の底面を凹部１３１に嵌めることができ、載置部１３０に載せられた物体が載置部１３０上で水平方向に移動することを防ぐことができる。また、本実施の形態では、載置部１３０は、さらにフック１３２を有する。このため、載置部１３０に載せられた物体の上下方向の移動も防ぐことができる。よって、載置部１３０に載せられた運搬対象の物体がずれることを抑制することができる。

＜実施の形態２＞
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態１では、載置部１３０に載せられた物体の上下方向の移動を防ぐために、専用のフックが用いられた。しかしながら、専用のフックではなく、他の用途のための構成を流用することにより、載置部１３０に載せられた物体の上下方向の移動が防がれてもよい。本実施の形態では、自律移動ロボットが備えるアームを用いて、載置部１３０に載せられた物体の上下方向の移動を防ぐ。

図９は、実施の形態２に係る自律移動ロボット１１の概略的構成を示す斜視図である。図１０は、実施の形態２に係る自律移動ロボット１１の概略的構成を示す側面図である。図１１は、実施の形態２に係る自律移動ロボット１１の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

本実施の形態に係る自律移動ロボット１１は、移動部１１０と、伸縮部１２０と、載置部１３０と、アーム１４０と、アーム駆動機構１５０と、移動部１１０、伸縮部１２０、及びアーム１４０の制御を含む、自律移動ロボット１１の制御を行う制御部１００と、無線通信部１６０とを備えている。以下、実施の形態１と異なる構成について説明し、実施の形態１と同様の構成については適宜説明を省略する。

本実施の形態の載置部１３０は、上面と下面との間に、アーム１４０及びアーム駆動機構１５０を収める空間を有している。なお、実施の形態１と同様、載置部１３０の上面は、載置部１３０に載せられる物体９０の底面の形状に対応する形状の凹部１３１を有する。

本実施の形態の載置部１３０には、載置部１３０から水平方向に出し入れされるアーム１４０が設けられている。アーム１４０は、水平方向に延びる軸部１４１と、当該軸部１４１の先端に設けられたフック１４２とを有する。また、載置部１３０には、制御部１００からの制御信号に応じて、アーム１４０の水平方向（すなわち、軸部１４１に沿った方向、さらに換言するとアーム１４０の長手方向）の移動及び軸部１４１の回転を行うアーム駆動機構１５０が設けられている。アーム駆動機構１５０は、例えば、モータ及びリニアガイドを含み、アーム１４０の水平方向の移動及び軸部１４１の回転を行うが、アーム駆動機構１５０として、これらの動作を行うための公知の任意の機構が用いられてもよい。

このように、アーム１４０は、水平方向に移動可能であるとともに、軸部１４１の回転に伴いフック１４２が回転可能である。すなわち、軸部１４１を回転軸として、フック１４２が回転可能である。このように、フック１４２は、向きを変えることができる。

アーム１４０は、自律移動ロボット１０の移動環境に存在する任意の操作対象物に対して操作を行うために用いられる。その際、自律移動ロボット１１は、フック１４２を用いて操作対象物を操作してもよい。本実施の形態では、このアーム１４０の先端のフック１４２を、載置部１３０上の物体９０の底面のフック受け部９３に掛けることにより、物体９０の上下方向の移動を防ぐ。すなわち、操作対象物に対して操作を行うためのアーム１４０を、載置部１３０上の物体９０の上下方向の移動の規制に流用する。

ここで、アーム１４０の水平方向の移動について図に示す。図１２は、アーム１４０の先端が載置部１３０の水平方向の外側に突き出た状態の載置部１３０の平面図である。また、図１３は、アーム１４０の先端が載置部１３０側に引き込まれた状態の載置部１３０の平面図である。例えば、アーム１４０の先端が載置部１３０の水平方向の外側に突き出た状態で、操作対象物に対するアーム１４０を使った操作が行われる。また、アーム１４０の先端が載置部１３０側に引き込まれた状態で、アーム１４０のフック１４２と物体９０の底面のフック受け部９３との係合が行われる。図１３に示すように、アーム１４０の先端が載置部１３０側に引き込まれることにより、フック１４２が、凹部１３１の底面に設けられた開口部１３３の位置に来る。フック１４２が、開口部１３３の真下に位置した状態において、フック１４２が上向きになるよう軸部１４１が回転することにより、フック１４２が、物体９０のフック受け部９３にかかることとなる。すなわち、フック収納状態からフック利用状態へと切り替えられることにより、フック１４２が、物体９０のフック受け部９３にかかることとなる。このように、フック１４２は、回転して起き上がることにより、フック収納状態からフック利用状態へと状態が変化する。フック１４２は、制御部１００からの制御信号に応じて、フック利用状態とフック収納状態との切り換えが行われる。

本実施の形態の制御部１００は、移動部１１０、伸縮部１２０、及びアーム１４０の動作を制御する。制御部１００は、アーム駆動機構１５０に対して制御信号を送信することで、アーム１４０の水平方向の移動、及び、フック１４２の回転すなわちフック１４２の向きを制御することができる。これにより、制御部１００は、アーム１４０を用いた操作対象物に対する操作を制御する。また、制御部１００は、フック１４２を載置部１３０に載置された物体９０に下から引っ掛ける。制御部１００は、所定のロック作動条件が満たされると、フック１４２の状態をフック利用状態にする。すなわち、制御部１００は、所定のロック作動条件が満たされると、アーム１４０を載置部１３０側に引き込み、さらに、軸部１４１を回転させてフック１４２を回転させるよう制御する。また、制御部１００は、所定のロック解除条件が満たされると、フック１４２の状態をフック収納状態にする。すなわち、制御部１００は、所定のロック解除条件が満たされると、フック１４２を物体９０のフック受け部９３から外すよう、軸部１４１を回転させる。このように、制御部１００は、軸部１４１を回転軸として、フック１４２を回転させることにより、フック１４２を物体に引っ掛けたり、外したりする。

以上、実施の形態２について説明した。本実施の形態では、操作対象物を操作するためのアーム１４０が、物体の上下方向の移動の規制に用いられる。このため、専用のフックを設けることなく載置部１３０上の物体の上下方向の移動を防ぐことができる。つまり、アーム１４０のフック１４２を様々な用途に用いることができる。なお、本実施の形態では、実施の形態１で示されたフック１３２が省略されたが、自律移動ロボット１１は、フック１３２を備えてもよい。すなわち、自律移動ロボット１１は、フック１３２及びアーム１４０のフック１４２を用いて、より確実に、物体の上下方向の移動を防いでもよい。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０、１１ 自律移動ロボット
９０ 物体
９１ 底面全体
９２ 凸部
９３ フック受け部
１００ 制御部
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ インタフェース
１１０ 移動部
１１１ ロボット本体
１１２ 駆動車輪
１１３ 従動車輪
１１４ モータ
１２０ 伸縮部
１２１ 駆動装置
１３０ 載置部
１３１ 凹部
１３２ フック
１３３ 開口部
１４０ アーム
１４１ 軸部
１４２ フック
１５０ アーム駆動機構
１６０ 無線通信部

Claims (5)

1. 自律移動ロボットにより物体を運搬する運搬システムであって、
   前記自律移動ロボットが、
   前記物体を載せるための載置部と、
   前記載置部に載置された前記物体に下から引っ掛けるためのフックと
   を有し、
   前記載置部の上面は、前記載置部に載せられる前記物体の底面の形状に対応する形状の凹部を有する
   運搬システム。
2. 前記フックは、前記凹部に設けられた出し入れ可能なフックである
   請求項１に記載の運搬システム。
3. 前記自律移動ロボットは、
   前記フックを有するアームと、
   前記アームを制御する制御部と
   をさらに備え、
   前記制御部は、前記フックを前記載置部に載置された前記物体に下から引っ掛ける
   請求項１に記載の運搬システム。
4. 前記凹部の形状は、前記物体の底面全体の形状に対応する形状である
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運搬システム。
5. 前記凹部の形状は、前記物体の底面に設けられた凸部の形状に対応する形状である
   請求項１乃至３のいずれか一項に記載の運搬システム。

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