JP4037341B2 - 農作業補助ロボット及び農作業支援システム - Google Patents
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Description
なお、自己の位置情報を取得する方法としては、地球の上空を周回する衛星から擬似雑音符号化して発信されている微弱な高周波電波を受信し、その信号の地上への到達時間、その信号に含まれる時刻情報や航法メッセージを解読して地球上の位置情報を正確に測位するGPS(Global Positioning System:汎地球測位システム)が広く普及していることから、これを使用することが手軽であり好ましい。
本発明に係る農作業支援システムは、前述の農作業補助ロボット1を借受ける農作業者を会員として登録する会員情報データベースと、農作業者が借受けを希望する農作業補助ロボット1の借受け希望台数、貸し出し時期及び期間を登録する予約情報データベースと、各農作業者が農作業を行う圃場の面積、栽培作物及び前記圃場において行う農作業の内容と時期を記憶する農作業情報データベースと、農作物の種類や農作物について行われる農作業ごとの作業負担の評価指標を記憶した評価指標データベースと、農作業補助ロボット1の在庫情報を記憶する在庫情報データベースとを備えている。
2 農作業者
3 トラック(収穫物収集地点、苗補充地点)
4 圃場位置情報
9 農作物類載置部
10 本体部
11 USBケーブル
12 障害物検出センサー
13 制御部
14 重量検出手段
15 信号受信部
16 通信部
17 記憶部
19 位置情報取得手段
20 移動手段
Claims (7)
- 作物類を載置する作物類載置部が備えられ、
農作業者が携帯する発信機からの作業者側信号を受信する信号受信部と、該信号受信部が受信した信号が入力される制御部と、前記制御部及び前記信号受信部に電力を供給する電力供給部とを備える本体部を有し、
前記作物類載置部及び前記本体部の下側に位置し、該作物類載置部及び該本体部を移動する移動手段を備え、
進行方向に対する全体の幅方向の大きさは、成人の肩幅の大きさと同等若しくはそれ以下であり、
前記本体部側面のうち少なくとも進行方向前面側及び進行方向に対し幅方向の両側面に、畝や作物の株の障害物を検出して障害物検出信号を前記制御部に伝える障害物検出センサーが設けられ、
前記制御部は、前記障害物検出信号に基づいて前記障害物を回避しつつ、前記作業者側信号に基づいて、前記移動手段を前記農作業者の方向へ移動するよう駆動制御するとともに、
前記作物類は収穫物であり、前記本体部は、前記作物類載置部の下側に位置し前記作物類載置部に載置された収穫物の重量を検出して得られた検出値を前記制御部に伝える重量検出手段を有しており、
前記制御部は前記検出値が規定された上限値に達すると、前記収穫物を収集する収穫物収集地点に設けられた発信機からの収集地側信号を前記信号受信部により受信し、前記収集地側信号に基づいて、前記移動手段を前記収穫物収集地点の方向へ移動するよう駆動制御することを特徴とする農作業補助ロボット。 - 前記制御部は、前記収穫物収集地点において前記収穫物が前記作物類載置部上から回収されることにより前記検出値が前記上限値以下になると、再び前記移動手段を前記農作業者の方向へ移動するよう駆動制御を切り換えることを特徴とする請求項1に記載の農作業補助ロボット。
- 前記本体部は、自己の位置情報を取得し該位置情報を前記制御部に入力する位置情報取得手段と、前記制御部に接続され前記農作業者が作業を行う圃場の位置情報が予め記憶された記憶部とを有しており、
前記制御部は、前記圃場の各地点において自己の位置情報を取得して前記圃場の位置情報と関連させ、前記移動手段の移動量及び前記検出値の変化量に基づき前記各地点における収穫量を算出し、該収穫量を前記圃場の位置情報と関連付けて前記記憶部に記憶させることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の農作業補助ロボット。 - 前記本体部は、前記作物類載置部の下側に位置し前記作物類載置部に作物類が載置されるとそれを検出して検出信号を前記制御部に伝える重量検出手段を有しており、前記作物類は作物の苗であって、
前記制御部は、前記重量検出手段から前記検出信号が来ない場合、前記作物の苗を補充する苗補充地点に設けられた発信機からの補充地側信号を前記信号受信部により受信し、前記補充地側信号に基づいて、前記移動手段を前記苗補充地点の方向へ移動するよう駆動制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の農作業補助ロボット。 - 前記制御部は、前記苗補充地点において前記作物の苗が前記作物類載置部上に載置されることにより前記重量検出手段から前記検出信号が送られると、再び前記移動手段を前記農作業者の方向へ移動するよう駆動制御を切り換えることを特徴とする請求項4に記載の農作業補助ロボット。
- 前記作物類載置部は載置される前記作物類の種類に合わせて複数種用意され、前記移動手段は農作業を行う圃場の起伏の大小や湿田か否かの地面の状態に合わせて複数種用意され、
前記本体部は複数種の前記作物類載置部及び複数種の前記移動手段と互いに着脱自在に接続され、前記本体部と前記移動手段はインターフェースにより接続されてなる事を特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載の農作業補助ロボット。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか一つに記載の農作業補助ロボットを借受ける農作業者を会員として登録する会員情報データベースと、前記農作業者が借受けを希望する前記ロボットの借受け希望台数、貸し出し時期及び期間を登録する予約情報データベースと、前記各農作業者が農作業を行う圃場の面積、栽培作物及び前記圃場において行う農作業の内容と時期を記憶する農作業情報データベースと、農作物の種類及び該農作物について行われる農作業ごとの作業負担の評価指標を記憶した評価指標データベースと、前記ロボットの在庫情報を記憶する在庫情報データベースとを備え、
前記在庫情報及び前記農作業者より返却される前記ロボットの台数と返却予定日から特定の時期の在庫の予測台数を算出する予定在庫数算出手段と、
前記予約情報データベースに基づいて、前記特定の時期の前記農作業者の前記借受け希望台数の合計を算出し、前記予測台数と比較して前記予測台数が前記借受け希望台数以上であれば、各々の前記農作業者への前記ロボットの貸し出し台数、貸し出し時期及び貸し出し期間等の貸し出し予定を算出し、前記予測台数が前記借受け希望台数未満であれば、前記農作業情報データベース及び前記評価指標データベースに基づいて作業負担の大きい前記農作業者に前記ロボットを優先配分して前記貸し出し予定を算出する予定算出手段と、
前記特定の時期が繁忙期である場合、前記貸し出し期間を複数回に分割し、短期間の貸し出しを複数回行うようにするとともに、一定期間の貸し出し対象者数が最大となるよう前記貸し出し予定を補正する予定補正手段と、
前記農作業者に前記ロボットの貸し出し予定内容を通知する通知手段と、
からなることを特徴とする農作業支援システム。
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