JP6622858B2 - ロボット探査車を組み込んだ知的庭管理システム - Google Patents

Description

本発明は知的システム（インテリジェントシステム）一般に関し、より詳細には、ロボット探査車（ローバー）によって容易になる監視及び庭の手入れのサービスなどの、知的庭管理のためのシステムに関する。

庭の手入れメンテナンス作業は、成長の促進及び芝生又は庭園の刈り込みに関係する、芝生のケア及び／又は造園作業を含むことができ、芝生又は庭園は、それらの努力の結果よく育つことが期待される。成長の促進には一般に、確実に育成状況が育成中の草木に適しているようにすることに、また成長をさらに増進させるために必要なケア及び手入れ作業を行うことに、個人が日常的に注意を向けることが求められてきた。

技術力が向上するにつれて、育成状況のさまざまな側面を監視するために用いることの可能な、さまざまなデバイス又はセンサが開発されてきた。したがって、庭師は、センサ又はデバイスを特定の位置で用いて、育成状況を監視し、必要ならばそれを是正することができるようになってきている。

しかし、監視用のデバイス又はセンサの向上をもってしてもなお、庭師は、デバイス又はセンサを配置する、かつ／又は動作させるために、人手による多くの相互作用を行うよう求められることがしばしばある。

したがって、いくつかの実施形態は、庭地メンテナンスに関連するいくつかの資産を、ロボット探査車（例えばロボット式の芝刈り機、散水デバイス、及び／もしくは同様のもの）の助けを借りて、又はそれを組み込んで、知的に制御又は管理する能力を提供する。したがって、例えば、センサ設備及び作業遂行設備の動作を、ロボット探査車の助けを借りて協調させて、効率的な造園及び芝生の手入れができるようにすることが可能である。

一実施形態によれば、洗練された庭園をもたらすためのシステムが提供される。システムは、センサ設備と、作業遂行設備と、庭地メンテナンスマネージャと、ロボットとを含むことができる。センサ設備は、土地の区画上に設けられた１つ又は複数のセンサを含むことができる。作業遂行設備は、区画上で作業を実施するように構成することができる。作業は、センサ設備を通じてその監視が可能になる、ある成果を生むことに関連してよい。庭地メンテナンスマネージャは、センサ設備及び作業遂行設備とインターフェースして、測定された状況を好適な条件と比較し、それによって、作業遂行設備の動作を指示するように構成することができる。ロボットは、区画を操作するように構成することができ、また１つ又は複数のセンサのうちの１つとして働くこと、作業遂行設備のデバイスとして働くこと、あるいはセンサ設備又は作業遂行設備と相互作用すること、のうちの少なくとも１つを実施することができる。

別の実施形態によれば、洗練された庭園をもたらす方法が提供される。方法は、土地の区画上に設けられた１つ又は複数のセンサを含むセンサ設備から、センサデータを受領すること、センサデータに基づいて、その区画上の現在の状況を判定すること、及び現在の状況を、その土地の区画上に植えてある草木に関連付けられた好適な条件と比較することを含むことができる。方法はさらに、センサ設備を通じてその監視が可能になる、ある成果を生むことに関連する作業を、その区画上で実施するように構成された、作業遂行設備の動作に関連する少なくとも１つの命令を提供することを含むことができる。方法は、区画を操作するために、ロボットを用いることも含むことができる。ロボットは、センサ設備のセンサとして働くこと、作業遂行設備のデバイスとして働くこと、あるいはセンサ設備又は作業遂行設備と相互作用すること、のうちの少なくとも１つを実施することができる。

いくつかの実施形態は、オペレータがその庭地及び庭園の美しさ及び生産性を最大にすることのできる能力を向上させるが、それを、コスト効率良く、環境に優しい形で行うことができる。

以上、本発明を一般的な用語で記載してきたが、ここで、必ずしも一定の比率で描かれていない添付の図面を参照されたい。

一実施形態によるシステムのブロック図。 一実施形態による、さまざまなゾーンに分けられている区画の図。 一実施形態を用いることのできる、ロボット式芝刈り機の動作環境例を示す図。 一実施形態による、単純な水移動経路、及びセンサに電力が遠隔から供給される様子を示す図。 一実施形態による、作業遂行設備制御回路が庭地メンテナンスマネージャに統合されたシステムのブロック図。 一実施形態による方法のブロック図。 一実施形態を使用して動作させることのできる多数の資産が上にある区画の図。

ここで、いくつかの実施形態について、全てではないがいくつかの実施形態が示されている添付の図面を参照して、以下により詳細に記載する。実際、本明細書に記載し図示する例は、本開示の範囲、適用可能性、又は構成について限定しているものとして解釈すべきではない。そうではなく、これらの実施形態は、該当する法的要件を本開示が満たすように提供されるものである。同様の参照番号は、全体を通じて同様の要素を指す。さらに、本明細書では、「又は」という用語は、そのオペランドのうちの１つ又は複数が真であるときはいつでも真をもたらす論理演算子と解釈すべきである。さらに、「庭地メンテナンス」という用語は、戸外の庭の改善又はメンテナンスに関係のある、任意の活動に関係するものであり、草、ターフ、又はソッドのケアに直接結び付けられる活動に明確に当てはまらなくてもよい。したがって、庭地メンテナンスとは、造園、芝生のケア、それらの組合せ、及び／又は同様のものを包含すると理解すべきである。本明細書では、動作可能な結合とは、互いに動作可能に結合される構成要素の機能的相互接続をどちらの場合にも可能にする、直接接続又は間接接続に関係すると理解すべきである。

諸実施形態は、ロボット探査車などの移動式資産の助けを借りて、特定の区画全体で場合によっては複数の位置となり得るもののうちのいずれかにおける庭地状況（すなわち芝生及び／又は庭園の状況）を監視し、それらの位置に対して作業を実施するための、包括的なシステムを提供することができる。この点に関して、例えば、システムは、通信ネットワークを利用して、育成状況に関する情報をセンサ設備から集め、それによって、その情報を情報が集められた領域に関連付けることができる。システムは、処理回路を用いて、１組の最適な又は好適な育成条件パラメータをさまざまな領域に関連付けることもできる。さまざまな領域の育成状況を表す情報を受領すると、処理回路は、育成状況（すなわち現在の状況）を育成条件パラメータ（すなわち所望の条件）と比較して、育成状況を改善するために、是正措置が必要となり得るかどうか、またその是正措置がどの程度まで必要となり得るかを決定することができる。処理回路は、ロボット探査車から情報を受領し、かつ／又はロボット探査車に命令を通信することができる。ロボット探査車は、電力、通信、及び作業に関係のあるサービスをシステム内で行うことのできるメカニズムに関して、非常に高度の柔軟性及び能力をシステム内にもたらすことができる。

したがって、システムは、区画の特定の各区分に関係するデータを集める、固定式センサ及び／又は移動式センサの任意の組合せを用いることができ、その特定の各区分は、上述したさまざまな領域のそれぞれ１つに対応してよい。特定の各区分は、異なるタイプの植物をその中に有することができ、したがって、最適には、区分のそれぞれ１つに関して好適な異なる育成条件を有することができる。所有者／オペレータは、「ゾーン」と呼ぶことのできる特定の区分を画定し、各ゾーンに関連付けられる植物、又は各ゾーンにとって好適な育成条件を特定することができる。場合によっては、処理回路を装備して、データベース又はオンライン資源からの、各植物種に関連付けられた格納済み情報に基づいて、好適な育成条件を特定された植物種と相関連させることができる。したがって、各ゾーンは、そのゾーンに関連付けられた対応する育成条件パラメータを有し、育成条件パラメータは、対応するゾーンにとって所望の育成条件（例えば、湿度レベル、温度、照明レベル、ｐＨ、及び／又は同様のもののうちのいずれか又は全て）を定めることができる。場合によっては、ゾーンをさらに、それぞれのゾーン内の育成状況をそれを用いて変更することができ、したがって作業を実施するための可能な資源として働くことのできる、対応する作業遂行設備に関連付けることができる。資源は、任意の所与のゾーン内で使用することのできる特定の資源（例えば資源リスト）を定めるようにして、ゾーンに関連付けることができる。次いで、処理回路が、資源リストの資産の動作を、所望の成果を得るように指示することもでき、あるいは資源リストの資産に関して、所望の成果をそれを採用して得ることのできる指導又は提案を、所有者／オペレータに対して行うこともできる。あるいは、処理回路は単に所有者／オペレータに状況を知らせ、必要に応じて是正措置を講じることを所有者／オペレータに頼ることもできる。

図１は、一実施形態による、上述した基本的な動作をそれを用いて達成することのできる、システム１０のブロック図を示す。図１の文脈内では、草刈りのようなある特定の作業は、典型的には、ウォークビハインド型、乗用操作型、又はロボット式モデルでよい芝刈り機によって実施されることを理解されたい。整地などの作業は、耕運機によって実施することができる。さらに他の、芝生散水のような作業は、固定位置にあるスプリンクラヘッドによって、又はホースを通じて水を所望の位置に輸送することによって、実施することができる。輸送は手作業で、又はロボットもしくはロボット探査車１５を通じて、達成することができる。ロボット又は他のデバイスを、レーキがけ、施肥、照明、野生生物の駆逐、及び／又は同様のものなど、ある特定の他の庭地メンテナンス作業の実施に携わらせることもできる。したがって、スプリンクラ、ロボット、耕運機、芝刈り機などが、庭地メンテナンス活動に関連する機能的作業をそれを使用して達成することのできる、作業遂行設備２０に相当することが明らかなはずである。したがって、作業遂行設備２０は、システムの文脈内での所望の成果をそれを使用して得ることのできる、資産又は資源としての役割を果たすことができる。

一方、さまざまなセンサを、土壌の状況（例えば照明レベル、湿度レベル、ｐＨ、温度、ビデオもしくは画像データなど）を監視するためにそのようなセンサを土壌に挿入することによって、又はそのようなセンサを、ロボットを使用して輸送することによって、用いることができる。他のセンサを草木の近くに配置して、ある特定の育成状況を、固定式又は移動式のプラットフォーム上で監視することができる。したがって、例えば、センサを場合によっては作業遂行設備２０上に配置することができる。特定の構成又は配置の例に関わらず、さまざまなセンサは、上述したセンサ設備３０に相当してよい。

センサ設備３０と、場合によっては、作業遂行設備２０を構成するデバイスのうちの１つ又は複数もまた、庭地メンテナンスマネージャ４０とネットワーク５０を通じて通信状態にあってよい。ネットワーク５０は、クライアントデバイス（例えばセンサ設備３０及び／又は作業遂行設備２０）を、処理要素（例えばパーソナルコンピュータ、サーバ・コンピュータなど）などのデバイス及び／又は庭地メンテナンスマネージャ４０などのデータベースに結合することのできる、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、メトロポリタン・エリア・ネットワーク（ＭＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えばインターネット）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）、及び／又は同様のものなどの、データ・ネットワークとすることができる。ネットワーク５０と、クライアントデバイスと、クライアントデバイスが結合されるデバイス又はデータベース（例えばサーバ）との間の通信は、有線通信メカニズムとワイヤレス通信メカニズムのどちらか、及び対応する通信プロトコルによって達成することができる。したがって、例えば、センサ設備３０のセンサのうちの一部又は全部を庭地メンテナンスマネージャ４０に、有線通信手段によって、かつ／又はワイヤレス通信手段によって、接続することができる。一方、作業遂行設備２０のデバイスのうちの一部又は全部を庭地メンテナンスマネージャ４０に、有線通信手段によって、又はワイヤレス通信手段によって、接続することができる。したがって、例えば、遠隔端末装置を庭地メンテナンスマネージャ４０に、有線通信手段及び／又はワイヤレス通信手段によって接続することができる。

ロボット探査車１５は、図１に単独で示されているが、ロボット探査車１５は、１つのセンサ設備３０又は１つの作業遂行設備２０の一方又は両方として働くことができることも理解されたい。しかし、ロボット探査車１５が１つのセンサ設備３０又は１つの作業遂行設備２０のどちらか一方又は両方として働くことのできる能力、ならびにロボット探査車１５が必ずしもそのようなデバイスの一方又は他方として働かないときでさえ、ロボット探査車１５がセンサ設備３０及び／又は作業遂行設備２０の動作を容易にすることのできる能力を考慮して、ロボット探査車１５は図１に単独で示されている。庭地メンテナンスマネージャ４０が、ロボット探査車１５上に存在することもでき、ロボット探査車１５の充電所に存在することもでき、あるいはロボット探査車１５から遠隔に存在すること（例えばコンピュータ、サーバ、又はスマートフォンに存在すること）もできるということも理解されたい。庭地メンテナンスマネージャ４０がロボット探査車１５に存在する場合、ロボット探査車の処理回路と庭地メンテナンスマネージャ４０の処理回路を同じものとすることもでき、あるいは両者を同じプラットフォームのコプロセッサ上に具現化することもできる。

図１に示すように、本発明の一実施形態によれば、庭地メンテナンスマネージャ４０は、データ処理、制御機能の実行、ならびに／又は他の処理サービス及び管理サービスを実施するように構成することのできる、処理回路１１０を含むことができる。したがって、庭地メンテナンスマネージャ４０を、コンピュータ、スマートフォン、サーバ、又は他のコンピューティングデバイスとして具現化できることが理解できよう。いくつかの実施形態では、処理回路１１０を、チップ又はチップセットとして具現化することができる。換言すれば、処理回路１１０は、材料、構成要素、及び／又はワイヤを構造組立体（例えばベースボード）上に含む、１つ又は複数の物理的パッケージ（例えばチップ）を備えることができる。構造組立体は、その上に含まれる構成要素回路に物理的強度をもたらし、その構成要素回路のサイズを維持し、かつ／又はその構成要素回路の電気的相互作用を制限することができる。したがって、処理回路１１０は、場合によっては、本発明の一実施形態を単一のチップ上に、又は単一の「システム・オン・チップ」として、実装するように構成することができる。したがって、場合によっては、チップ又はチップセットが、本明細書に記載する機能を実現するための１つ又は複数の動作を実施する手段となることができる。

一実施形態では、処理回路１１０は、プロセッサ１１２及びメモリ１１４の１つ又は複数のインスタンスを含むことができ、そのインスタンスは、デバイスインターフェース１２０、及び場合によってはユーザインターフェース１３０と通信状態にあってもよく、その他の方法で、デバイスインターフェース１２０、及び場合によってはユーザインターフェース１３０を制御してもよい。したがって、処理回路１１０は、本明細書に記載する動作を実施するように（例えばハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェアとソフトウェアの組合せを用いて）構成された、回路チップ（例えば集積回路チップ）として具現化することができる。いくつかの実施形態では、処理回路１１０は、センサ設備３０及び作業遂行設備２０の電子部品と、（１つ又は複数の通信ネットワークを含むことのできる）ネットワーク５０を通じて通信することができる。ネットワーク５０は、単一区画に関連付けられるように局所化させることもでき、あるいは複数の区画にわたって広がり、それらの区画を含むこともできる。

ユーザインターフェース１３０（が実装されていればそれ）は、処理回路１１０と通信状態にあって、ユーザインターフェース１３０でのユーザ入力の指示を受領し、かつ／又は可聴出力、視覚的出力、機械的出力、もしくは他の出力をユーザにもたらすことができる。したがって、ユーザインターフェース１３０は、例えばディスプレイ、１つもしくは複数のボタンもしくはキー（例えば機能ボタンもしくはキーボード）、ならびに／又は他の入力／出力メカニズム（例えばマイクロホン、スピーカ、カーソル、ジョイスティック、照明、及び／もしくは同様のもの）を含むことができる。ユーザインターフェース１３０は、さまざまなトリガ条件が（例えばセンサ設備３０又は他の構成要素を通じて）検出されたことに応答して、警報、警告、及び／又は通知をユーザ又はオペレータに出すように構成することができる。場合によっては、ユーザインターフェース１３０は、植物育成状況が指定外又は推奨範囲外であることに応答して、そのような警報、警告、及び／又は通知を発するように構成することができる。システムの誤動作、機器の損傷又は機器に対する不正変更、機器の窃盗、及び構成要素に関係のある他の刺激も、警報、警告、及び／又は通知を発するトリガと定義することができる。警報、警告、及び／又は通知は、光、音、視覚的表示を通じて、又は庭地メンテナンスマネージャ４０に接続することのできる、もしくは庭地メンテナンスマネージャ４０の一部とすることのできる他のデバイスを通じて、発することができる。場合によっては、通知は、テキスト・メッセージ又は電子メールによって出すことができる。

デバイスインターフェース１２０は、ネットワーク５０を通じた他のデバイスとの通信を可能にするための、１つ又は複数のインターフェース・メカニズムを含むことができる。場合によっては、デバイスインターフェース１２０は、デバイスインターフェース１２０がネットワーク５０を通じてメッセージを送信及び受信することが可能であることによって、処理回路１１０と通信状態にあるセンサ設備３０のセンサ及び作業遂行設備２０のデバイスからデータを受信し、かつ／又はセンサ設備３０のセンサ及び作業遂行設備２０のデバイスにデータを送信するように構成された、ハードウェアの形又はハードウェアとソフトウェアの組合せの形で具現化したデバイス又は回路などの任意の手段とすることができる。いくつかの実施形態では、デバイスインターフェース１２０は、システム１０の内部の構成要素と、システム１０の外部の構成要素との通信のためのインターフェースを提供することができる。例えば、庭地メンテナンスマネージャ４０がコンピュータ又はサーバとして具現化される一実施形態では、デバイスインターフェース１２０が、所有者／オペレータのスマートフォンとの（例えばインターネット又はワイヤレス通信方法を通じた）通信を可能にすることができる。この通信は、場合によっては、ネットワーク５０を通じて（又はネットワーク５０のサブネットワークを通じて）行われてもよい。しかし、所有者／オペレータは庭地メンテナンスマネージャ４０と、ユーザインターフェース１３０を通じて直接対話できることも理解されたい。

プロセッサ１１２は、いくつかの異なる様式で具現化することができる。例えば、プロセッサ１１２は、マイクロプロセッサもしくは他の処理要素、コプロセッサ、コントローラ、又は例えばＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）、ＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）などの集積回路を含む他のさまざまなコンピューティングデバイスもしくは処理デバイスのうちの１つ又は複数などの、さまざまな処理手段として具現化することができる。一実施形態では、プロセッサ１１２は、メモリ１１４に格納された命令、又はその他の方法でプロセッサ１１２からアクセス可能な命令を実行するように構成することができる。したがって、ハードウェアによって構成されていようと、ハードウェアとソフトウェアの組合せによって構成されていようと、プロセッサ１１２は、本発明の諸実施形態による動作を実施することが可能であるとともに、それに応じて構成された、（例えば、回路として、すなわち処理回路１１０の形で、物理的に具現化された）エンティティに相当してよい。したがって、例えば、プロセッサ１１２がＡＳＩＣ、ＦＰＧＡなどとして具現化されるとき、プロセッサ１１２は、本明細書に記載する動作を行うために特別に構成されたハードウェアとすることができる。あるいは、別の例として、プロセッサ１１２がソフトウェア命令を実行するものとして具現化されるとき、その命令が、プロセッサ１１２を、本明細書に記載する動作を実施するように特別に構成することもできる。

一実施形態では、プロセッサ１１２（もしくは処理回路１１０）を庭地メンテナンスマネージャ４０として具現化する、プロセッサ１１２（もしくは処理回路１１０）が庭地メンテナンスマネージャ４０を含む、又はプロセッサ１１２（もしくは処理回路１１０）がその他の方法で庭地メンテナンスマネージャ４０を制御することができる。したがって、いくつかの実施形態では、プロセッサ１１２（又は処理回路１１０）は、命令又はアルゴリズムが、実行されるとそれに応じてプロセッサ１１２（又は処理回路１１０）を構成することに応答して、庭地メンテナンスマネージャ４０に関して記載する動作をそれぞれ、それに対応する機能を開始するように庭地メンテナンスマネージャ４０に指示することによって、生じさせると述べることができる。１例として、庭地メンテナンスマネージャ４０は、センサ設備３０からセンサ情報を受領し、所有者／オペレータにもたらすべき情報、及び／又は作業遂行設備２０に与えるべき命令に関して決定するように構成することができる。処理回路１１０は、場合によっては、所与のゾーンについて、センサ設備３０から受領した状況情報を処理し、その状況情報をメモリ１１４に格納された育成条件パラメータと比較することができる。

例示的な１つの実施形態では、メモリ１１４は、例えば、固定されていてもよく、着脱自在でもよい、揮発性及び／又は不揮発性メモリなど、１つ又は複数の非一時的メモリデバイスを含むことができる。メモリ１１４は、庭地メンテナンスマネージャ４０が本発明の例示的な諸実施形態によるさまざまな機能を果たすのを可能にするための、情報、データ、アプリケーション、命令などを格納するように構成することができる。例えば、メモリ１１４は、プロセッサ１１２によって処理するための入力データをバッファリングするように構成することができる。それに加えて又はその代わりに、メモリ１１４は、プロセッサ１１２によって実行するための命令を格納するように構成することもできる。さらに別の代替手段として、メモリ１１４は、センサネットワークからの入力に応答してさまざまなデータ・セットを格納することのできる、１つ又は複数のデータベースを含むことができる。メモリ１１４の内容のうち、アプリケーションは、それぞれのアプリケーションに関連する機能を果たすべくプロセッサ１１２によって実行する目的で、格納することができる。場合によっては、アプリケーションは、あるゾーン内で検出された現在の育成状況を表す情報と、そのゾーン内にある草木にとって所望の育成条件パラメータについての格納済み情報の比較を行うことを含むことができる。上記で示したように、育成条件パラメータは、オペレータの手で入力することもでき、あるいは、所与のゾーンに含まれる植物草木の識別情報の入力に基づいて、インターネットを通じてアクセス可能なデータベース又は供給源から抜き出す又は取り出すこともできる。

上記のように、庭地メンテナンスマネージャ４０がサービスを行う区画（又は複数の区画）は、ゾーンに分けることができる。各ゾーンは、監視し、その中に設けられた草木にとって好適な特定の異なる育成条件に基づいて管理することができる。図２は、さまざまなゾーンに分けられた区画２００の図を示す。ゾーンのうちのいくつかは、活性ゾーンとすることができ、他のゾーンは不活性ゾーンとすることができる。活性ゾーンは、センサ設備３０及び／もしくは作業遂行設備２０を含む、又はその他の方法でセンサ設備３０及び／もしくは作業遂行設備２０にアクセスすることのできる、ゾーンとすることができる。不活性ゾーンは、センサ設備３０及び／もしくは作業遂行設備２０を含まない、又はセンサ設備３０及び／もしくは作業遂行設備２０にアクセスすることのできないゾーン、あるいは監視及び作業実施ができるにも関わらず、そのような活動が所望されない領域とすることができる。したがって、例えば、不活性ゾーンは、家屋、コンクリート、舗装で覆われた領域、又は休閑中の、もしくは単に積極的に管理するには望ましくない土地を含むことができる。図２では、第１の不活性ゾーン２１０が、家屋の土地占有面積の輪郭を描くように画定されており、第２の不活性ゾーン２１２が、家屋に通じる私道の土地占有面積の輪郭を描くように画定されている。

第１の活性ゾーン２２０は、家屋の前に設けられており、苗床に相当してよい。第２の活性ゾーン２３０、第３の活性ゾーン２３２、及び第４の活性ゾーン２３４は、裏庭に設けられており、庭園に相当してよい。庭地の残りは、第５の活性ゾーン２４０に相当してよい。注目すべきことに、この例では、第１の活性ゾーン２２０は、苗床全体に相当することが意図された比較的広い部分に及んでいる。一方、第５の活性ゾーン２４０は、不活性でもなく、庭園に関連付けられてもいない、庭地全体に相当する。しかし、これらの区分例は、実施形態の説明を容易にするために比較的単純な例を提示しようと、例示したものに過ぎない。したがって、苗床及び庭地は、希望するなら、１つ又は複数の他の（例えばより狭い）ゾーンにさらに分割できることを理解されたい。同様に、庭園は、この例ではより狭いゾーンに分割されているが、庭園もまた、さらに分割できることを理解されたい。さらに、個々の植物、植物の列、及び／又は同様のものを、場合によっては、それら自体のゾーンを形成するように指定することができる。同様に、庭地内で、１つ又は複数の樹木、茂み、又は他の特定の植物を、それら自体のそれぞれのゾーンとして特定することができる。したがって、場合によっては、諸実施形態は、ゾーンを全く使用せずに実施することができる。その代わりに、例えば、個々のセンサ（及び／又は作業遂行設備）を、それぞれに対応する異なる植物に相関連させ、したがって、それぞれに対応する異なる植物に適した、又はその植物にとって好ましい育成条件に相関連させることができる。

ゾーン（が使用されていればそれ）は、庭地メンテナンスマネージャ４０内にプログラムすることができ、庭地メンテナンスマネージャ４０は、それぞれのゾーンに関連付けられたセンサ設備及び作業遂行設備も認識することができる。場合によっては、ゾーンを単に特定することができ、それに対応する、資産（例えばセンサ及び作業遂行設備）との関連付けをやはりプログラムして、ゾーンを任意の地図データと関連付けるいかなる必要もなく、各資産をゾーンのうちの１つ（又はゾーンのうちの複数ゾーン）に相関連させることができる。しかし、いくつかの実施形態では、区画２００を、対応する地図データで表して画定することができ、その地図データに対してゾーンを画定することができる。そのような例では、図２に示すものに類似したディスプレイを用意して、区画２００を表示することができる。地図データが所望されない、又はその他の点で使用されない例では、図２の画像は単に、資産の物理的なレイアウトを表してよいが、庭地メンテナンスマネージャ４０が実際の地理的なレイアウトを必ずしも理解している必要はない。その代わりに、庭地メンテナンスマネージャ４０は、受領した情報と、データが相関連するゾーンと、ゾーン内の資産と間のデータの関連を単に維持するように構成することができる。上述したように、庭地メンテナンスマネージャ４０は、好適な育成条件に関してプログラムされた情報を記録できる能力を有することもでき、その場合、そのような情報は、オペレータの手で直接プログラムされるか、又は対応するゾーン内に存在する植物の識別情報に基づいてアクセスされる。

いくつかの実施形態では、例えば、メモリ１１４は、区画２００の境界、ゾーンの境界、ならびに／又は区画２００上にある資産（例えばセンサ設備３０及び作業遂行設備２０）の位置を特定する位置情報を画定する地図データを含んだ、区画ディスクリプタ・ファイルを格納することができる。場合によっては、位置及び／又は境界を、ＧＰＳ座標、ラジオ・ビーコンを使用した三角測量、又は別の既知の位置もしくは配置からの距離／方向に基づいて特定することができる。状況によっては、画像データを使用して、境界を確認する、又は境界を見つけるのを助けることができる。その代わりに又はそれに加えて、境界情報及び／又は位置情報を（例えば、ロボット探査車１５などのロボットが境界又は位置のすぐ近くまで進み、それに（例えばＲＦＩＤ技術などを使用して）気付くことによって）学習することもできる。境界又はデバイス位置に遭遇すると、（処理回路１１０を通じて）区画ディスクリプタ・ファイルの地図データにアクセスして、対応する情報をその境界又はデバイス位置に関連付けて記録することができる。したがって、いくつかの実施形態では、ロボット探査車１５の作業領域を画定する境界ワイヤが、ゾーンのうちの１つ又は複数のゾーンの境界に対応してよい。

上述したように、ロボット探査車１５は、システム１０の能力を高めることもでき、あるいはロボット探査車１５は、システム１０の他の構成要素（例えばセンサ設備３０又は作業遂行設備２０）のうちの１つ又は複数としての役割を果たすこともできる。１例として、図２に示すように、各ゾーンは、そのゾーンに関連付けられた、固定式のセンサ設備及び作業遂行設備の１つ又は複数の構成要素を有することができる。例えば、（十字で示す）湿度センサ２５０には、（星印で示す）対応するスプリンクラ２６０が伴っていてよい。図２の画像中の他の十字は、他のゾーンに関連付けられた他のセンサ（例えば湿度センサ）に相当してよく、他の星印は、他のゾーンに関連付けられた他の作業遂行設備（例えばスプリンクラ）に相当してよい。さらに、場合によっては、スプリンクラのうちの１つ又は複数が、アクチュエータ２６５の駆動を通じて操作可能であってよい。アクチュエータ２６５、及びシステム内の他のアクチュエータは、動作すると１つ又は複数の他のデバイスを稼働状態又は非稼働状態にすることのできる、１つ又は複数の電気デバイス、液圧デバイス、又はその他の方法で局所もしくは遠隔操作可能なデバイスに関連付けることができる。

いくつかの実施形態では、任意の所与のタイプの単一のセンサを、所与のゾーンに関連付けることができる。したがって、そのような例において、第２の活性ゾーン２３０は１つの湿度センサ２５０を示す。しかし、ｐＨセンサ、温度センサ、カメラ、及び／又は光センサも、第２の活性ゾーン２３０内に含めることができる。１つのゾーンにつき任意の所与のタイプのただ１つのセンサを設けることによって、それぞれのセンサから集められたセンサデータを、ゾーン全体の状況を表すものと容易に理解することができる。そのような例では、任意の所与のタイプの１つの作業遂行設備も、（図２に庭園及び苗床について示す）最も単純な例において用いることができる。さらに、場合によっては、所与のタイプのそれぞれのセンサに関連付けられた１つの作業遂行設備があってよい。実際、場合によっては、所与のタイプのセンサ（例えば湿度センサ）と、そのセンサに対応する１つの作業遂行設備（例えばスプリンクラ）との間に置くことのできる距離に制限があってよい。したがって、例えば、各湿度センサは、対応するスプリンクラから所与の距離以下のところにあってよい。さらに、場合によっては、スプリンクラと湿度センサを互いに統合することができる。しかし、作業遂行設備の特性（と、あり得る障害物）に応じて、複数の作業遂行設備を、ゾーンのうちの１つもしくは複数のゾーン内に、又は所与のタイプのセンサに関連付けて、設けることが好適な場合があることを理解されたい。同様に、複数のセンサが単一の作業遂行設備に関連付けられることが好適な場合がある。

他の実施形態では、（所与のタイプのものであってもその）複数のセンサ、及び（所与のタイプのもの、すなわち照明要素、散水デバイス、施肥機（ｆｅｒｔｉｌｉｚｅｒ）、刈取り機、芝刈り機、カメラなどであってもその）複数の作業遂行設備を、所与のゾーンに関連付けることができる。しかし、そのような実施形態では、ゾーン内での異なる資産同士の関連が、一括して又は個々に管理することのできるサブゾーンを、必ずしもではないが、実質的に（又は実際に）生み出し得ることを理解されたい。第５の活性ゾーン２４０は、そのようなゾーンの例である。

資産間でなされる物理的接続については、電力サービス、通信サービス、又は他の調達のためのサービス用の配線接続及び／又はホース接続を、任意の好適な様式で達成することができるが、その配線接続及び／又はホース接続は、庭地メンテナンスマネージャ４０にプログラムする、又はその他の方法で庭地メンテナンスマネージャ４０に分かるようにすることができる。ワイヤレス通信（が用いられる場合それ）を、センサ又は他の資産と通信状態にあってよい短距離無線又は他の無線によって達成することができる。例えば、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＲＦＩＤ（近距離無線通信）、ＧＳＭ（登録商標）、又は他のプロプライエタリ・ベースのもしくは標準規格ベースの通信メカニズムを用いることができる。いくつかの実施形態では、１つ又は複数のセンサが、互いに又は作業遂行設備と１か所に配置される場合、１群のデバイスは、通信ハブ（センサ又はデバイスのうちの１つとすることができる）と通信することができ、そのハブがデータを庭地メンテナンスマネージャ４０にワイヤレスで（又は有線通信を通じて）報告することができる。電力も、資産のうちの１つもしくは複数に近接して配設することのできる電池もしくは太陽電池によって、又は資産のうちの１つもしくは複数まで引き回された電力ケーブルによって、局所で供給することができる。

資産がスプリンクラを含むとき、スプリンクラには、１つ又は複数のホース接続又はパイプ接続から水を供給することができる。場合によっては、複数のスプリンクラに同じホースから（例えば順次又は同時に）供給することができる。スプリンクラ動作の制御は、局所制御なしでホースを充水させることによって、又はホースを充水させ、各スプリンクラの局所制御用に設けられた弁の個々の制御を、電子制御を通じて行うことによって、達成することができる。他の実施形態では、他の灌水ツール（例えば灌水クレーン（ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ ｃｒａｎｅ））を使用することもできる。

いくつかの実施形態では、上述した固定式資産を用いることに加えて、１つ又は複数の移動式資産を用いることもできる。そのような文脈内では、例えば、ロボット式の芝刈り機又は散水デバイスを使用して、データの収集及び／又は作業の実行を容易にすることができる。どんな移動式資産も用いることができるが、一実施形態について、本明細書では、ロボット探査車１５として働くロボット式の芝刈り機又は散水デバイスの文脈内で記載する。上述のように、ロボット式の探査車１５（又は「ロボット」）は、境界ワイヤ又は他の方法によって画定される作業領域内で働くことができる。場合によっては、ロボットは、区画２００全体にわたって作業（例えば草刈り又は（例えばホース・リールを介して水源につながれた小型（例えば５ｍｍ以下）のホースを輸送することによる）芝生散水）を実施することができる。１つもしくは複数のセンサ及び／又は１つもしくは複数の作業遂行設備のＲＦＩＤタグを読み取るために、ロボットにはＲＦＩＤリーダを装備することができる。場合によっては、ロボットは、１つ又は複数のＲＦＩＤタグが読み取られた位置を記録することの可能な位置決定モジュールを含むことができる。したがって、ロボットは、資産の位置をマッピングするための地理的な位置情報の取得を可能にすることができる。したがって、システム１０内のデバイスの位置を学習することが可能である。

その代わりに又はそれに加えて、場合によっては、ロボットはさらに、ロボットが動作中に遭遇する対応するセンサからデータを読み取ることもできる。ロボットは、そのようなデータを格納する、又はそれを庭地メンテナンスマネージャ４０にワイヤレスで送信することができる。データが格納される場合、データは、ロボットが充電のためにドッキングしたときに、充電所又はそこに関連付けられた通信デバイスに送出することができる。次いで、通信デバイスがデータを庭地メンテナンスマネージャ４０に通信することができる。場合によっては、境界ワイヤを、センサ及び／又は通信デバイスの給電に使用することができる。さらに、場合によっては、境界ワイヤを一時的な、又はアド・ホックの、（例えばアンテナとして働く）送信資産として使用することさえできる。

いくつかの例では、ロボットと、センサ、通信ハブ、及び／又は作業遂行設備との間で、低電力短距離通信を使用することができる。その場合、ロボットは、より高電力の通信を使用して、情報を庭地メンテナンスマネージャ４０に渡し、そこから命令を受信することができる。あるいは、ロボットは、再充電のためにドッキングしたときに、低電力通信を使用することもできる。その場合、ロボットは、確実に最小量の電力がシステム通信に使用されるようにすることによって全体の電力消費が低く抑えられるように、低電力短距離通信をこの場合も使用して、ある特定の活動を指示することができる。

さらに、いくつかの実施形態では、ロボットがセンサに近接しているときに、ロボット自体を使用してセンサに給電することができる。この点に関して、ＲＦＩＤタグの動作と同様に、ロボットは信号を放射することができ、その信号をロボットに近接しているセンサが使用して、測定を行い、測定されたデータをロボットに送信することができる。場合によっては、センサは、充電することのできるエネルギー・ストア（ｅｎｅｒｇｙ ｓｔｏｒｅ）を組み込み、それにより、ロボットが近接していないときもセンサが動作できるようにすることもできる。したがって、例えば、誘導性電力供給を達成することによって、システム内で電力を遠隔資産に伝達することができる。このような電力伝達又は電力通信は、ロボットが、給電中及び／又は通信中のセンサ又は他のデバイスに近接しているため、比較的低い電力レベルで達成することができる。一部の作業遂行設備にも、このようにして電力を供給することができる。

いくつかの実施形態では、ロボットはさらに、移動式センサとして働くことができる。この点に関して、例えば、ロボットは、カメラを車上に乗せて運ぶことができ、カメラは、それぞれの位置又はゾーンに関連して、ビデオを記録する、又は画像データを取得することができる。画像データを、上述した位置決定にそれを使用する可能性に加えて、分析して草木の色、大きさ、又は長さを求めることもでき、あるいはそれを使用して、セキュリティ機能を増強することもできる。次いで、草木の色、大きさ、又は長さに関する情報を使用して、その草木に影響を及ぼしている育成状況を判定することができる。

いくつかの実施形態では、ロボットが地上を通過するときにロボットの車輪間の抵抗を測定することの可能なセンサを、ロボットに装備することができる。抵抗測定値は、測定値が集められる位置に関連付けて格納することができる。抵抗を記録することの代わり（又はその追加）として、さまざまな領域内で草木を刈り取るのに必要な電力も記録することができる。現在の状況、又は少なくとも状況の相対変化を判定するために、電力及び／又は抵抗の測定データを庭地メンテナンスマネージャ４０に送信して、格納し、後々の測定値と比較することができる。次いで、庭地メンテナンスマネージャ４０は、それに応じて育成状況を修正するように、散水命令、照明命令、施肥命令を調整することができる。したがって、ロボットを、水の分布パターンを感知し、その情報をシステム１０にフィードバックするように構成し、それにより、最適な性能を得るためにセットアップ及び較正が行えるようにすることができる。さらに、草木がない可能性のあるゾーン（例えば第２の不活性ゾーン２１２）に対してさえも、作業（例えば歩道又は私道に近接してレーキがけ又は掃除）を実施するようにロボットをプログラムすることができる。

他のセンサ又は機能構成要素も、ロボットに統合する、又はその他の方法でロボット上に設けることができる。例えば、区画２００全体にわたってランダムな位置又は具体的に選択された位置で状況のチェックが行えるようにするために、温度センサ、カメラ、無線受信機／送信機、散水用具、刈取りデバイス、湿度センサ、光センサ、照明デバイス、及び／又は同様のものが、ロボットに付属していてよい。したがって、ロボットは、１つ又は複数のセンサ、及び場合によっては１つ又は複数の作業実施デバイスのホストとなることの可能な、移動式プラットフォームとして働くことができる。しかし、上記で示したように、ロボットは、固定式センサ及び／又は作業遂行設備と相互作用すること（又は固定式センサ及び／又は作業遂行設備に給電することさえ）もできる。

したがって、例えば、散水（又は何らかの他の作業）を開始することができ、システム１０が、センサ設備３０をロボット探査車１５の動作と組み合わせて用いて、水（又は肥料など）の分布を監視することができる。センサ設備３０をさまざまな位置に輸送することができ、あるいはデータをロボット探査車１５によってさまざまな位置で収集し、次いでそのデータを使用して、庭地メンテナンスマネージャ４０を通じてフィードバックを返し、それによって、ある特定の領域内で、より多くのもしくはより少ない散水（又は他の資源の利用）を指示することができる。

場合によっては、ロボット探査車１５を、区画２００上で実施される作業に対して確実に同期又は順序付けが行われ得るように、制御することができる。例えば、所与のゾーン内で散水が行われている間に、芝刈りを休止することもでき、あるいは散水が終わった後の特定の所与の時間に、芝刈りを計画することもできる。さらに、場合によっては、センサ設備３０が自然散水（例えば降雨）及び灌水活動を検出することができるので、庭地メンテナンスマネージャ４０が、資源の消費を管理して、現在の気象状況に基づいて水の利用を最適化できるようにすることができる。例えば、降雨事象が検出された場合、散水を延期することができる。場合によっては、降雨事象の大きさも検出することができ、したがって、降った雨量に比例する時間の間、散水の延期を行うことができる。さらに別の例では、ネットワーク５０によって、庭地メンテナンスマネージャ４０が（例えばインターネットから）気象予報情報を取得することが可能になる場合、降雨事象がまだ起こっていなくても（例えば降雨事象が、その他の方法でスケジュールされた散水事象、又は明らかに必要な散水事象の、所与の期間内に起こると予報された場合）、散水を延期することができる。したがって、例えば、庭地メンテナンスマネージャ４０が、区画２００の位置に関連するサイトから気象情報にアクセスすることもでき、あるいは庭地メンテナンスマネージャ４０が、気象サービスへの加入を利用して、予報情報を取得できるようにすることもできる。

いくつかの実施形態では、ロボット探査車１５を、境界ワイヤによって画定される領域内で動作するように構成することができる。その場合、ロボット探査車１５は、確実に領域全体がサービスされるように、境界が定められた領域内を移動する。図３は、そのような境界ワイヤによって境界が定められたシステムを用いることのできる、ロボット探査車１５の動作環境例を示す。ロボット探査車１５は、区画２００（すなわち土地）上、又はゾーン内で草を刈り取るように動作することができ、それらの境界は、１つもしくは複数の物理的境界（例えば、フェンス、壁、縁石、及び／もしくは同様のもの）、学習した位置的境界、境界ワイヤ３００、又はそれらの組合せを使用して画定することができる。境界ワイヤ３００は、ロボット探査車１５によって検出可能な電気信号を放出して、区画２００（又はゾーン）の境界に達したときに、ロボット探査車１５に知らせることができる。ロボット探査車１５は、少なくとも一部には、車上にある制御回路を通じて制御することができる。制御回路は、とりわけ、境界ワイヤ３００を検出して、ロボット探査車１５の方向を区画２００内の他の領域に変えることのできる能力を含むことができる。制御回路は、ＧＰＳ、ラジオ・ビーコン三角測量、オドメトリ、又は他の手段を使用して、位置（例えばそれ自体の、又は遭遇したデバイスの位置）を決定する、位置決定モジュールを制御することもできる。

一実施形態では、ロボット探査車１５を、１つ又は複数の充電式電池による電池式とすることができる。したがって、ロボット探査車１５を、電池を再充電するために、区画２００上の何らかの位置にあってよい充電所３１０に戻るように構成することができる。電池は、ロボット探査車１５の駆動システム及び機能制御システムに給電することができる。しかし、ロボット探査車１５の制御回路が、駆動システム及び／又は機能制御システムへの電力又は他の制御信号の印加を選択的に制御して、駆動システム及び／又は機能制御システムの動作を指示することができる。したがって、区画２００全体にわたるロボット探査車１５の移動及び動作を、制御回路によって、ロボット探査車１５が動作中に区画２００を計画的に動き回って区画２００の作業領域上で機能を実施できるようにするような様式で、制御することができる。いくつかの実施形態では、制御回路を、遠隔オペレータ３３０の電子機器３２０（例えばコンピュータ、モバイル電話、ＰＤＡ、スマートフォン、及び／又は同様のもの）と、ワイヤレス通信ネットワーク（例えばネットワーク５０）の通信リンク３４０を通じて、ワイヤレスで通信するように構成することができる。

いくつかの実施形態では、ロボット探査車１５はさらに、何らかの機械的操作部を含むことができる。この点に関して、例えば、いくつかの実施形態のスプリンクラは、灌水クレーンとして具現化することができ、それをロボット探査車１５の機械的操作部によって機械的にオン又はオフすることができる。そのような実施形態では、ロボット探査車１５は、指示されると、オン（又はオフ）される予定の１つ又は複数の機械的クレーンの位置に向かうことができ、その後、ロボット探査車１５は、対応する灌水クレーンを機械的操作部とかみ合わせて、所望の成果を達成することができる。したがって、さまざまな実施形態では、ロボット探査車１５は、スプリンクラ、弁、アクチュエータ、クレーンなどと、感知された状況に基づく庭地メンテナンスマネージャ４０による命令に応答してそのようなデバイスをオン又はオフするために、機械的又は電気的に相互作用することができる。

したがって、ロボット探査車１５は、データ収集（低電力近距離通信又は他の短距離通信を可能にして）、電力供給、（例えば電気的方法又は機械的方法による機器の操作を通じた）直接的作業実施及び間接的作業実施に関係する活動を容易にするように構成することができる。したがって、電池交換の必要性又は電力消費を一般に、最小限に抑えることができる。さらに、ロボット探査車１５が移動式センサとして働くことのできる能力を考慮して、場合によっては、ロボット探査車１５をシステム１０内の唯一のセンサ又は感知デバイス・プラットフォームとして使用することが可能である。ロボット探査車１５は、区画２００全体にわたる水又は他の育成状況変更資源の分布に関するフィードバックを返すことによる検出及び較正技法を通じて、システム内でのデバイスの配置を容易にすることができる。

図４は、一実施形態に関連して実施することのできる、単純な水移動経路を示す。図４に示すように、水源４００を使用して、送水ライン４１０を充水させることができる。第１のスプリンクラ４２０及び第２のスプリンクラ４２２が、送水ライン４１０から水を受け取ることができる。送水ライン４１０を選択的に充水させることによって、第１のスプリンクラ４２０及び第２のスプリンクラ４２２から撒くための水をもたらすことができる。この例では、電源４０２も設けて、さまざまなシステム構成要素に給電することができる。場合によっては、電源４０２は、スプリンクラ、スプリンクラのアクチュエータ、及び／又は（第１のセンサ４３０及び第２のセンサ４３２を含む）システムのセンサに給電することができる。図４に示すように、庭地メンテナンスマネージャ４０がロボット探査車１５と、ワイヤレス・リンクを通じて直接、又はドッキングが行われたときに充電所３１０を通じて、通信することができる。オペレータも、遠隔端末装置４４０を使用して、ネットワークを通じてシステムと対話することができる。いくつかの実施形態に従って、他のシステム構成要素（例えば照明４５０）を制御することもできる。

一実施形態では、メモリ１１４が、上述したデータベース（例えば植物ＩＤデータベース）を格納することができる（又はプロセッサ１１２がそのデータベースにその他の方法でアクセスすることができる）。そのようなデータベースは、ある特定の植物を、最適な育成にとって理想的な、又は好ましい、対応する育成条件に相関連させることができる。上述したように、現在の状況をセンサ設備３０によって監視し、データベース内の情報と比較して、作業遂行設備２０を通じて講じるべき任意の是正措置を決定することができる。したがって、より最適な育成状況を得ると同時に、コスト低減及び環境影響の低減を達成することができる。

場合によっては、庭地メンテナンスマネージャ４０が、現在の状況が最適ではないという決定に基づいて、散水、施肥、刈取り、照明、又は他の活動を制御することによって育成状況を改善するように、自動的に措置を講じることができる。しかし、他の状況では、現在の状況に対するいくつかの変更が得策となり得ることを所有者／オペレータに指導し、又はその他の方法で知らせるために、局所で又はスマートフォンもしくは他の遠隔デバイスを通じて、警報を出す、又は指導を行うように、庭地メンテナンスマネージャ４０を構成することができる。推奨される具体的な措置を特定することもでき、あるいは、ある特定の状況をチェックするための警報を出すこともできる。カメラ・データを使用して、ある特定の構成要素を、ある特定の状況下で望ましくない野生生物を追い払うように活動させることもできる。したがって、庭地状況（例えば庭園又は芝生の状況）を制御するための比較的堅牢なシステムを、自動化された形で実現することができる。その結果は、最適な育成状況を得るために効率的な制御を行う、「洗練された庭園」として機能するものと考えることができる。

いくつかの実施形態では、オペレータが庭地メンテナンスマネージャ４０と、本明細書に記載したユーザインターフェースを通じて、又は遠隔端末装置１３１を通じて、対話することができる。作業遂行設備２０のうちのいくつかも、ユーザインターフェースを有することができる。例えば、散水システムは、作業遂行設備２０の一部と見なされる一般的な制御ユニットを備えた、１つ又は複数のスプリンクラを含むことができる。一般的な制御ユニット又は他のそのような特定の機器の構成は、機器にて局所処理し、次いで、庭地メンテナンスマネージャ４０に転送して、システム構成データベースに組み込むことができる。したがって、本明細書に記載したものに加えて、さらなるユーザインターフェースがあってよい。

いくつかの実施形態では、図５の例に示すように、庭地メンテナンスマネージャ４０を、作業遂行設備制御回路４１を含むようにさらに修正することができる。作業遂行設備制御回路４１は、別個のプロセッサとして、又は別個のプロセッサによって、具現化することもでき、あるいは、庭地メンテナンスマネージャ４０の処理回路１１０を構成することによって具現化することもできる。いずれの場合にも、図５に示すように、作業遂行設備制御回路４１は作業遂行設備２０と直接、又はネットワーク５０を通じて、インターフェースすることができる。

したがって、本発明の諸実施形態は、図１に示すもののような装置を使用して実施することができる。しかし、他の実施形態を、本発明の諸実施形態を実施するためのコンピュータプログラム・プロダクトに関連して実施することができる。したがって、例えば、図６のフローチャートの各ブロック又は工程、及びそのフローチャート内のブロックの組合せを、ハードウェア、ファームウェア、プロセッサ、回路、及び／又は１つもしくは複数のコンピュータプログラム命令を含むソフトウェアの実行に関連する別のデバイスなどの、さまざまな手段によって実装することができる。したがって、例えば、上述した手順のうちの１つ又は複数を、上述した手順を具現化することができ、かつストレージ・デバイス（例えばメモリ１１４）によって格納し、処理回路（例えばプロセッサ１１２）によって実行することのできるコンピュータプログラム命令によって、具現化することができる。

理解されるように、そのような格納された任意のコンピュータプログラム命令を、コンピュータ又は他のプログラム可能装置（すなわちハードウェア）上にロードして、マシンを生成することができ、したがって、命令がコンピュータ又は他のプログラム可能装置上で実行されると、フローチャートのブロック又は工程内に指定された機能が実装される。こうしたコンピュータプログラム命令を、コンピュータ又は他のプログラム可能装置に特定の様式で機能するように指示することのできるメモリを含む、コンピュータ読取り可能媒体に格納することもでき、したがって、命令がコンピュータ読取り可能メモリに格納されると、フローチャートのブロック又は工程内に指定された機能を実装するための命令を含んだ製品が生み出される。コンピュータプログラム命令を、コンピュータ又は他のプログラム可能装置上にロードして、コンピュータ又は他のプログラム可能装置上で一連の動作工程を実施させることによって、コンピュータにより実施される工程を生成することもでき、したがって、命令がコンピュータ又は他のプログラム可能装置上で実行されると、フローチャートのブロック又は工程内に指定された機能を実装するための工程がもたらされる。この点に関して、本発明の諸実施形態による方法は、図６に示す動作のうちのいずれか又は全てを含むことができる。さらに、本明細書で行った説明から導き出される他の方法も、そのような方法に関連する工程を、そのような方法を実施するように特別に構成されたマシンに変換されるようにプログラムされたコンピュータによって実行することに応答して、実施することができる。

一実施形態では、洗練された庭園管理を行うための方法が、図６に示すように、動作７００で、土地の区画上に配設された１つ又は複数のセンサを含むセンサ設備から、センサデータを受信すること、動作７１０で、センサデータに基づいて、その区画上の現在の状況を判定すること、動作７２０で、現在の状況を、その土地の区画上に植えてある草木に関連付けられた好適な条件と比較すること、及び動作７３０で、センサ設備を通じてその監視が可能になる、ある成果を生むことに関連する作業を、その区画上で実施するように構成された、作業遂行設備の動作に関連する少なくとも１つの命令を提供することを含むことができる。方法はさらに、動作７４０で、区画を操作するために、センサ設備のセンサとして働くこと、作業遂行設備のデバイスとして働くこと、あるいはセンサ設備又は作業遂行設備と相互作用すること、のうちの少なくとも１つを実施するロボットを用いることを含むことができる。

一実施形態では、上記の図６の方法を実施するための装置が、上述した動作（７００〜７４０）の一部又はそれぞれを実施するように構成されたプロセッサ（例えばプロセッサ１１２）を備えることができる。プロセッサ１１２は、例えば、動作（７００〜７４０）を、それらの動作のそれぞれを実施するための、ハードウェアで実装した論理機能を実施することによって、格納された命令を実行することによって、又はアルゴリズムを実行することによって、実施するように構成することができる。あるいは、装置は、上述した動作のそれぞれを実施するための手段を備えることもできる。この点に関して、一実施形態によれば、動作７００〜７４０を実施するための手段の例には、例えば、庭地メンテナンスマネージャ４０が含まれてよい。それに加えて又はその代わりに、少なくとも、プロセッサ１１２を、庭地メンテナンスマネージャ４０を制御するように構成できることによって、又は庭地メンテナンスマネージャ４０として具現化することさえできることによって、プロセッサ１１２、及び／又は上述した情報を処理する命令を実行するための、もしくはその情報を処理するアルゴリズムを実行するためのデバイスもしくは回路も、動作７００〜７４０を実施するための手段の例となることができる。

いくつかの実施形態では、オプションの追加動作を含めることもでき、あるいは、上述した動作を修正又は拡張することもできる。追加動作、修正、又は拡張はそれぞれ、上記の動作と組み合わせて、かつ／又は互いに組み合わせて、実施することができる。したがって、本明細書に記載する追加動作、修正、もしくは拡張の一部もしくは全部を、いくつかの実施形態で利用することができ、又はそのいずれも、いくつかの実施形態では利用することができない。この点に関して、場合によっては、区画を複数のゾーンに分けることができ、各ゾーンに、少なくとも１つのセンサ及び作業遂行設備の少なくとも１つのデバイスを関連付けることができる。場合によっては、庭地メンテナンスマネージャが、区画を描写した地図データを格納する処理回路を含むことができ、ゾーンがそれぞれ、対応する地理的描写によって地図データに対して画定される。一実施形態では、ゾーンをそれぞれ、ゾーンのそれぞれ１つ内にある少なくとも１つの植物に対応する植物データに関連付けることができ、植物データは、少なくとも１つの植物の育成にとって所望のパラメータを定めることができる。いくつかの実施形態では、庭地メンテナンスマネージャが、特定のゾーンの少なくとも１つのセンサからの測定された状況を、その特定のゾーンに関連付けられた植物データと比較して、特定のゾーンに関連する作業遂行設備を、特定のゾーン内の状況を変更するように制御するかどうかを決定することができる。いくつかの実施形態では、ロボットがセンサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、センサ設備にロボットから給電することができる。いくつかの例では、ロボットがセンサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、センサ設備がロボットと通信することができる。一実施形態では、ロボットが、境界ワイヤによって画定される境界に関連して動作することができ、境界ワイヤを、センサ設備のうちの少なくとも１つのセンサに給電するために使用することができる。いくつかの実施形態では、ロボットが、センサ設備又は作業遂行設備のうちの資産の位置を表す情報を検出して、検出された情報を庭地メンテナンスマネージャに通信するように構成され、それによって、庭地メンテナンスマネージャが区画に対する資産の位置を判定することが可能になる。場合によっては、ロボットが、センサ設備のうちの少なくとも１つのセンサを運ぶように構成され、かつ／又は作業遂行設備のデバイスとして構成される。一実施形態では、庭地メンテナンスマネージャを、作業遂行設備のさまざまなタイプのデバイスの動作を同期又は順序付けするように構成することができる。

図７は、一実施形態を使用して動作させることのできる多数の資産が上にある区画の図を示す。この点に関して、図７は、さまざまな植物タイプを、それぞれに対応する庭園のさまざまな部分内に示している。各植物（又は植物タイプ）はそれに関連付けられたセンサを有する。センサは、庭地全体にわたって分散されてもいる。一方、いくつかの制御機器例（例えばスプリンクラ）が、区画全体にわたって分散されている。区画は、ワイヤによって境界が定められているが、探査車による測距及び位置決定用の参照点として使用することのできるビーコンも含む。探査車は、センサと相互作用して、センサに給電する、かつ／又はセンサからセンサ情報を受信することができる。探査車は、制御機器とも相互作用して、制御機器を電子的又は機械的に駆動することができる。したがって、刈取り、レーキがけ、散水、及び他の活動を、探査車を使用して制御する、又は容易にすることができる。この点に関して、探査車の動作に基づいて、草を刈り取る、かつ／又は草に散水することができる。一方、探査車の動作に基づいて、レーキをかける通路にレーキがけすることができ、探査車の動作に基づいて、植物（茂み、花、樹木など）のうちのさまざまなものに、散水又は施肥することもできる。上述したように、多数の他の活動も探査車が請け負って、効率的かつ効果的な庭地メンテナンス（例えば芝生及び庭園の活動）を容易にすることができる。

本明細書に記載した本発明の多くの修正形態及び他の実施形態が、先の記載及び関連図面において提示した教示の利益を得る、本発明が関係する当業者には想到されよう。したがって、本発明は、開示された特定の実施形態に限定されるものではないこと、ならびに修正形態及び他の実施形態は、添付の特許請求の範囲に記載の範囲内に含まれるものであることを理解されたい。さらに、先の記載及び関連図面は、要素及び／又は機能のある特定の例示的組合せの文脈における例示的実施形態について説明しているが、添付の特許請求の範囲に記載の範囲から逸脱することなく、要素及び／又は機能のさまざまな組合せを代替実施形態によって提供できることを理解されたい。この点に関して、例えば、上で明示的に記載したものとは異なる、要素及び／又は機能の組合せも、添付の特許請求の範囲のいくつかに記載することができるように企図される。利点、利益、又は問題に対する解決策が本明細書に記載されている場合、そのような利点、利益、及び／又は解決策は、いくつかの実施形態に当てはまるが、必ずしも全ての実施形態に当てはまるとは限らないことを理解されたい。したがって、本明細書に記載した任意の利点、利益、又は解決策は、全ての実施形態又は本明細書に特許請求されるものにとって、決定的に重要である、必要である、又は不可欠であると考えるべきではない。特定の用語が本明細書で用いられているが、それらは限定するためではなく、一般的及び説明的な意味において使用されているに過ぎない。

Claims (21)

1. 土地のある区画上に設けられた１つ又は複数のセンサを含む、センサ設備と、
   前記センサ設備を通じて監視をすることが可能になる散水作業であって、一定の成果を生むことに関連する作業を、前記区画上で実施すべく前記区画に固定されたスプリンクラである、作業遂行設備と、
   前記センサ設備とインターフェースして前記区画上の育成状況を監視し、及び前記作業遂行設備とインターフェースして測定された状況を一定の条件と比較し、それによって、前記作業遂行設備の動作を指示するための、庭地メンテナンスマネージャと、
   前記区画を操作するために、前記区画上に設けられている、前記センサ設備又は前記作業遂行設備と相互作用するロボットであって、
   前記区画上の前記センサ設備に給電すること、
   前記スプリンクラによる散水を促進するために前記ロボットによって前記区画のさまざまな位置にて散水のデータを収集することと、
   前記ロボットによって前記スプリンクラを機械的にオン又はオフすることとを行う
   ロボットとからなり、
   前記庭地メンテナンスマネージャが、前記区画の複数のゾーンを描写した地図データを格納する処理回路を備え、前記ゾーンがそれぞれ、対応する地理的描写によって前記地図データに対して画定され、
   前記ゾーンがそれぞれ、前記ゾーンのそれぞれ１つ内にある少なくとも１つの植物に対応する植物データに関連付けられ、前記植物データが、前記少なくとも１つの植物の育成にとって好適なパラメータを定め、前記ロボットはさらに
   前記１つ又は複数のセンサのうちの１つとして働くこと、又は前記センサ設備と相互作用して、前記育成状況の監視を容易にすることのうちの少なくとも１つを実施することを特徴とする、システム。
2. 前記庭地メンテナンスマネージャが、特定のゾーンの前記少なくとも１つのセンサからの前記測定された状況を、前記特定のゾーンに関連付けられた前記植物データと比較して、前記特定のゾーンに関連する前記作業遂行設備を、そのゾーン内の状況を変更するように制御するか否かを判定する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記ロボットが前記センサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、前記センサ設備が前記ロボットから給電される、請求項１に記載のシステム。
4. 前記ロボットが前記センサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、前記センサ設備が前記ロボットと通信する、請求項１に記載のシステム。
5. 前記ロボットが、境界ワイヤによって画定される境界に関連して動作する、請求項１に記載のシステム。
6. 前記境界ワイヤが、前記センサ設備のうちの少なくとも１つのセンサに給電するために使用される、請求項５に記載のシステム。
7. 前記ロボットが、前記センサ設備又は前記作業遂行設備のうちの資産の位置を表す情報を検出して、前記検出された情報を前記庭地メンテナンスマネージャに通信し、それによって、前記庭地メンテナンスマネージャが前記区画に対する前記資産の位置を判定することが可能になる、請求項１に記載のシステム。
8. 前記ロボットが、前記センサ設備のうちのセンサのうちの１つの役割を果たすことができる、少なくとも１つのさらなるセンサを運ぶ、請求項１に記載のシステム。
9. 前記ロボットが、前記作業遂行設備のデバイスである、請求項１に記載のシステム。
10. 前記ロボットが、前記センサ設備又は前記作業遂行設備と、機械的相互作用を通じて相互作用する、請求項１に記載のシステム。
11. 前記ロボットが、前記センサ設備又は前記作業遂行設備と、電気的相互作用を通じて相互作用する、請求項１に記載のシステム。
12. 前記庭地メンテナンスマネージャが、前記作業遂行設備とのオペレータ相互作用を提案するために、遠隔端末装置を通じてオペレータと通信する、請求項１に記載のシステム。
13. 土地のある区画上に設けられた１つ又は複数のセンサを含むセンサ設備から、センサデータを受領する工程と、
    前記センサデータに基づいて、前記区画上の現在の状況を判定する工程と、
    前記現在の状況を、前記土地の区画上に植えてある草木に関連付けられた一定の条件と比較する工程と、
    前記センサ設備を通じて監視することが可能になる作業であって、一定の成果を生むことに関連する散水作業を前記区画上で実施するための、前記区画に設けられたスプリンクラである作業遂行設備の動作に関連する少なくとも１つの命令を提供する工程と、
    前記区画を操作するために、前記区画上に設けられている、前記センサ設備又は前記作業遂行設備と相互作用するロボットを用いる工程と、
    前記区画の複数のゾーンを描写した、前記ゾーンがそれぞれ対応する地理的描写によってそれに対して画定される地図データを格納する工程とを含んでなり、
    前記ロボットはさらに、前記１つ又は複数のセンサのうちの１つとして働くこと、又は前記センサ設備と相互作用して、前記育成状況の監視を容易にすることのうちの少なくとも１つを実施し、
    前記ゾーンがそれぞれ、前記ゾーンのそれぞれ１つ内にある少なくとも１つの植物に対応する植物データに関連付けられ、前記植物データが、前記少なくとも１つの植物の育成にとって好適なパラメータを定める方法であって、さらに、
    前記ロボットによって前記区画上の前記センサ設備に給電する工程、
    前記スプリンクラによる散水を促進するために前記ロボットによって前記区画のさまざまな位置にて散水のデータを収集する工程、及び
    前記ロボットによって前記スプリンクラを機械的にオン又はオフする工程
    のうちの少なくとも１つをさらに行う、方法。
14. 特定のゾーンの前記少なくとも１つのセンサからの測定された状況を、前記特定のゾーンに関連付けられた前記植物データと比較して、前記特定のゾーンに関連する前記作業遂行設備を、そのゾーン内の状況を変更するように制御するかどうかを判定する工程をさらに備える、請求項１３に記載の方法。
15. 前記ロボットを用いる工程が、前記ロボットが前記センサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、前記センサ設備に給電するために前記ロボットを用いることをさらに含んでなる、請求項１３に記載の方法。
16. 前記ロボットを用いる工程が、前記ロボットが前記センサ設備のそれぞれのデバイスの所定の範囲内を通過することに応答して、前記センサ設備と通信するために前記ロボットを用いることをさらに含んでなる、請求項１３に記載の方法。
17. 前記ロボットを用いる工程が、境界ワイヤによって画定される境界に関連して前記ロボットを用いることを含んでなる、請求項１３に記載の方法。
18. 前記境界ワイヤが、前記センサ設備のうちの少なくとも１つのセンサに給電するために使用される、請求項１７に記載の方法。
19. 前記ロボットを用いる工程が、前記センサ設備又は前記作業遂行設備のうちの資産の位置を表す情報を検出して、前記検出された情報を庭地メンテナンスマネージャに通信し、それによって、庭地メンテナンスマネージャが前記区画に対する前記資産の位置を判定することが可能になるようにするために、前記ロボットを用いることを含んでなる、請求項１３に記載の方法。
20. 前記作業遂行設備とのオペレータ相互作用を提案するために、遠隔端末装置を通じてオペレータと通信する工程をさらに備える、請求項１３に記載の方法。
21. 土地のある区画上に設けられた１つ又は複数のセンサを含む、センサ設備と、
    前記区画に固定されたスプリンクラである作業遂行設備と、
    前記センサ設備とインターフェースして、前記区画上の育成状況の監視をするための庭地メンテナンスマネージャと、
    前記区画を操作するように構成され、
    前記１つ又は複数のセンサのうちのさらなる１つとして働くこと、あるいは
    前記センサ設備と相互作用して、前記育成状況の監視を容易にすること、
    のうちの少なくとも１つを実施し、かつ、前記区画上に設けられている、前記センサ設備又は前記作業遂行設備と相互作用するロボットであって、
    前記区画上の前記センサ設備に給電すること、
    前記スプリンクラによる散水を促進するために前記ロボットによって前記区画のさまざまな位置にて散水のデータを収集することと、
    前記ロボットによって前記スプリンクラを機械的にオン又はオフすることとを行う
    ロボットと
    からなり、
    前記庭地メンテナンスマネージャが、前記区画の複数のゾーンを描写した地図データを格納する処理回路を備え、前記ゾーンがそれぞれ、対応する地理的描写によって前記地図データに対して画定され、
    前記ゾーンがそれぞれ、前記ゾーンのそれぞれ１つ内にある少なくとも１つの植物に対応する植物データに関連付けられ、前記植物データが、前記少なくとも１つの植物の育成にとって好適なパラメータを定めることを特徴とする、システム。