JPH07284319A

JPH07284319A - 移動農機の遠隔制御装置

Info

Publication number: JPH07284319A
Application number: JP6103393A
Authority: JP
Inventors: Hiroaki Yamazaki; 弘章山崎; Masahiro Kuwagaki; 正博桑垣
Original assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Current assignee: Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date: 1994-04-18
Filing date: 1994-04-18
Publication date: 1995-10-31

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】散布作業機のエンジン停止に伴う散布資材の
詰りや、資材不足に伴う散布量のバラツキを防止して、
作業効率および作業精度を向上させる。【構成】散布資材の供給経路に介設されるシャッタ
を、作業機側エンジンの停止もしくはタンク内の資材不
足に基づいて自動的に閉鎖させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、農薬、肥料等の資材を
散布する移動農機の遠隔制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術及び発明が解決しようとする課題】近来で
は、遠隔操作可能な移動農機に散布作業機を連結して安
全な散布作業を行うことが提唱されているが、前記散布
作業機に搭載されるエンジンが散布作業中に停止した場
合には、資材タンクからの資材供給を停止して資材排出
部の詰りを回避する必要があり、また、散布資材が不足
状態になった場合も、資材切れに伴う散布量のバラツキ
等を回避すべく資材供給を停止する必要がある。しかる
に、遠く離れた場所から移動農機を遠隔操作している状
態では、エンジン音が殆ど聞こえないうえに、資材の残
量を目視で確認することも不可能になるため、エンジン
停止や資材不足に気づかずにそのまま走行を継続してし
まう惧れがある。このため、排出部に詰った資材の除去
作業に手間取って作業効率が低下したり、資材切れに伴
う散布量のバラツキで散布作業精度が低下する等の不都
合が生じる許りでなく、エンジン停止位置や資材切れ位
置を探すのに手間取って散布作業の再開が遅れるという
不都合もあり問題となっていた。

【０００３】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの欠点を一掃することができる移動農機
の遠隔制御装置を提供することを目的として創案された
ものであって、遠隔操作信号に基づいて各部を作動制御
する遠隔制御装置を備えてなる移動農機であって、遠隔
操作信号に基づいて各部を作動制御する遠隔制御装置を
備えてなる移動農機であって、該移動農機に、バルブ装
置を介して資材タンクから供給される散布資材をエンジ
ン動力で圃場に散布するエンジン付散布作業機を連結す
るにあたり、前記遠隔制御装置には、散布作業機のエン
ジン停止を判断するエンジン停止判断手段と、該エンジ
ン停止判断に基づいてバルブ装置を自動的に閉鎖作動さ
せる自動バルブ閉鎖手段とを設けたことを特徴とするも
のである。また、遠隔操作信号に基づいて各部を作動制
御する遠隔制御装置を備えてなる移動農機であって、該
移動農機に、バルブ装置を介して資材タンクから供給さ
れる散布資材を圃場に散布する散布作業機を連結するに
あたり、前記遠隔制御装置には、資材不足を判断する資
材不足判断手段と、該資材不足判断に基づいてバルブ装
置を自動的に閉鎖させる自動バルブ閉鎖手段とを設けた
ことを特徴とするものである。また、遠隔操作信号に基
づいて各部を作動制御する遠隔制御装置を備えてなる移
動農機であって、該移動農機に、バルブ装置を介して資
材タンクから供給される散布資材をエンジン動力で圃場
に散布するエンジン付散布作業機を連結するにあたり、
前記遠隔制御装置には、散布作業機のエンジン停止を判
断するエンジン停止判断手段と、資材不足を判断する資
材不足判断手段と、前記エンジン停止判断もしくは資材
不足判断に基づいてバルブ装置を自動的に閉鎖作動させ
る自動バルブ閉鎖手段とを設けたことを特徴とするもの
である。また、前記遠隔制御装置に、バルブ装置の自動
的な閉鎖作動に伴って移動農機の走行を自動的に停止さ
せる自動走行停止手段を設けたことを特徴とするもので
ある。また、前記遠隔制御装置に、バルブ装置の自動的
な閉鎖作動に伴って警報を行う警報手段を設けたことを
特徴とするものである。そして本発明は、この構成によ
って、散布作業機のエンジン停止に伴う散布資材の詰り
や、資材不足に伴う散布量のバラツキを防止して、作業
効率および作業精度を向上させることができるようにし
たものである。

【０００４】

【実施例】次に、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図面において、１は移動農機の一例である乗用
型管理機の走行機体であって、該走行機体１に設けられ
る主クラッチ操作機構、ブレーキ操作機構、主変速操作
機構、作業部昇降操作機構、ステアリング操作機構、ス
ロットル操作機構等の各操作部には、アクチュエータ駆
動に基づいて各操作部を無人操作する無人操作機構が設
けられている。

【０００５】２は前記走行機体１の後部に連結される散
粒機であって、該散粒機２に搭載される左右一対の散粒
機本体３は、資材が貯留されるタンク４、該タンク４内
の資材をエンジン５の動力で圧送状に排出する駆動部６
（送風機等）、該駆動部６が圧送した資材を圃場に散布
する散布筒７、前記タンク４から駆動部６に至る資材供
給経路を開閉するシャッタ８等で構成されるが、さらに
本実施例の散粒機本体３には、前記シャッタ８を開閉作
動せしめるシャッタ駆動モータ９（リミッタ９ａを内
装）、前記エンジン５のスロットル調整をするスロット
ル駆動モータ１０（リミッタ１０ａおよび位置センサ１
０ｂを内装）、作業機側スタータスイッチ１１の操作に
基づいてエンジン５を始動する作業機側スタータモータ
１２、前記エンジン５の動力で発電する発電機１３、該
発電機１３の交流発電電流を整流する整流回路１４、発
電電流の有無に基づいてエンジン５の駆動・停止を検知
するエンジンセンサ１５（ホトカプラ）、前記タンク４
内に設けられる光導電セルＣＤＳの抵抗値変化に基づい
て資材の残量を検知する資材残量センサ１６（ホトカプ
ラ）等が設けられている。

【０００６】さらに、１７は走行機体１側に設けられる
制御部であって、該制御部１７は、マイクロコンピュー
タ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成さ
れるものであるが、このものは、前述した位置検知セン
サ１０ｂ、作業機側スタータスイッチ１１、エンジンセ
ンサ１５および資材残量センサ１６に加え、送信機１８
からの遠隔操作信号を受信する受信回路１９、自動制御
をＯＮ−ＯＦＦするための自動スイッチ２０、遠隔操作
モードをＯＮ−ＯＦＦするためのＲ／Ｃスイッチ２１、
左右の散粒機本体３を選択するためのＬ／Ｒスイッチ２
２（Ｌ、Ｒ、ＬＲの３ポジション）、シャッタ８を開閉
操作するためのシャッタスイッチ２３（開放、閉鎖、停
止の３ポジション）、作業機側エンジン５を停止するた
めの作業機エンジン停止スイッチ２４、セーフティスイ
ッチ２５（主クラッチペダルの踏込みでＯＮ）を介して
機体側スタータモータ２６を駆動させるための機体側ス
タータスイッチ２７等から信号を入力する一方、これら
入力信号に基づく判断で、シャッタ駆動モータ９、スロ
ットル駆動モータ１０、主クラッチ駆動モータ２８、モ
ニタランプ２９、警報ブザー３０等に作動信号を出力す
べく構成されている。

【０００７】一方、前記送信機１８には、走行停止操作
および走行再開操作を行うための走行スイッチ３１、左
側散粒機本体３のシャッタ８を開閉操作するための左側
シャッタスイッチ３２Ｌ、右側散粒機本体３のシャッタ
８を開閉操作するための右側シャッタスイッチ３２Ｒ等
の操作スイッチが設けられるが、各操作スイッチの操作
信号は、送信回路３３から走行機体１に向けて送信され
るようになっている。

【０００８】次に、前記制御部１７が実行するシャッタ
制御と、該シャッタ制御のサブルーチンとして実行され
るシャッタ一時閉鎖制御、スロットル・シャッタ駆動制
御およびエンジン始動停止制御をフローチャートに基づ
いて説明する。但し、シャッタ制御において使用するシ
ャッタコマンドの第０ビットは右側シャッタ８の閉鎖フ
ラグ、第１ビットは右側シャッタ８の開放フラグ、第２
ビットは左側シャッタ８の閉鎖フラグ、第３ビットは右
側シャッタ８の開放フラグであり、また、エンジンフラ
グの第０ビットは右側エンジン５の停止判断用フラグ、
第１ビットは左側エンジン５の停止判断用フラグ、第４
ビットは作業機エンジン停止スイッチ２４の操作判断用
フラグであり、また、スロットル設定値R(L)TRULMは上
限値、R(L)SHTOPはシャッタ開閉境界値、R(L)EGSTRはエ
ンジン始動値、R(L)TRDLMは下限値（アイドリング
値）、R(L)EGSTPはエンジン停止値であり、各設定値に
は以下に示す関係がある。 RTRULM＞RSHTOP＞REGSTR＞RTRDLM＞REGSTP（右側スロッ
トル設定値） LTRULM＞LSHTOP＞LEGSTR＞LTRDLM＞LEGSTP（左側スロッ
トル設定値）

【０００９】さて、前記シャッタ制御においては、ま
ず、機体側のシャッタスイッチ２３およびＬ／Ｒスイッ
チ２２の操作位置を判断する。ここで、シャッタスイッ
チ２３が停止位置である場合には、シャッタコマンドの
全ビットをリセットして直ちに次の処理に移行するが、
シャッタスイッチ２３が開放位置である場合には、Ｌ／
Ｒスイッチ２２の操作位置に応じてシャッタコマンドの
第１ビット、第３ビットをセットする一方、シャッタス
イッチ２３が閉鎖位置である場合には、Ｌ／Ｒスイッチ
２２の操作位置に応じてシャッタコマンドの第０ビッ
ト、第２ビットをセットするようになっている。

【００１０】上記手動操作処理が終了した後は、自動ス
イッチ２０のＯＮ−ＯＦＦを判断する。この判断がＯＦ
Ｆである場合には、スロットル・シャッタ駆動制御およ
びエンジン始動停止制御を実行してメインルーチンに復
帰するが、自動スイッチ２０がＯＮである場合には、続
いてＲ／Ｃスイッチ２１のＯＮ−ＯＦＦを判断し、そし
て該判断がＯＮである場合には遠隔操作モード処理を実
行する一方、ＯＦＦである場合には乗車モード処理を実
行するようになっている。

【００１１】遠隔操作モード処理においては、送信機側
シャッタスイッチ３２Ｌ、３２ＲのＯＮ−ＯＦＦ（操作
の有無）を判断し、該判断がＯＮの場合は、各スイッチ
の操作位置（開放位置、閉鎖位置）に応じてシャッタフ
ラグ（ＬもしくはＲ）のセット処理（開放位置の場合）
もしくはリセット処理（閉鎖位置の場合）を行うと共
に、各スイッチの操作位置に対応したシャッタコマンド
をセットするようになっている。一方、送信機側シャッ
タスイッチ３２Ｌ、３２ＲがＯＦＦである場合には、前
記シャッタフラグのセット状態を判断する。この判断が
リセットである場合には、対応するシャッタコマンド
（Ｌの場合は第２、第３ビット、Ｒの場合は第０、第１
ビット）をリセットして次の処理に移るが、シャッタフ
ラグがセット状態である場合には、エンジンセンサ１５
の検知信号に基づいてエンジン停止を判断すると共に、
資材残量センサ１６の検知信号に基づいて資材不足を判
断するようになっている。そして、両判断がＮＯである
場合には、対応するシャッタコマンド（Ｌの場合は第
２、第３ビット、Ｒの場合は第０、第１ビット）をリセ
ットするが、何れかの判断がＹＥＳである場合は、走行
停止要求フラグをセットすると共に、シャッタ閉鎖要求
フラグとなるシャッタコマンド（Ｌの場合は第２ビッ
ト、Ｒの場合は第０ビット）をセットするようになって
いる。即ち、遠隔操作モードにおいては、エンジン停止
判断もしくは資材不足判断に基づいて機体走行を自動的
に停止（主クラッチＯＦＦ）させると共に、シャッタ８
を自動的に閉鎖させて駆動部６への資材供給を停止すべ
く構成されている。

【００１２】ところで本実施例では、前記走行停止要求
フラグのセット状態において、Ｌシャッタフラグおよび
Ｒシャッタフラグがリセットされた場合、走行停止要求
フラグをリセットするようになっている。つまり、エン
ジン停止判断もしくは資材不足判断に基づいて自動的に
走行停止した状態では、左右何れかの送信機側シャッタ
スイッチ３２Ｌ、３２Ｒを閉鎖位置に操作することによ
って機体走行を再開することができるようになってい
る。

【００１３】一方、乗車モードにおいては、Ｌ／Ｒスイ
ッチ２２の操作位置に基づいて作業中の散粒機本体３を
判断すると共に、作業中と判断した散粒機本体３のエン
ジン停止および資材不足を判断する。そして何れかの判
断がＹＥＳである場合は、シャッタコマンドのシャッタ
開放要求フラグ（Ｌの場合は第３ビット、Ｒの場合は第
１ビット）をリセットすると共に、シャッタ閉鎖要求フ
ラグ（Ｌの場合は第２ビット、Ｒの場合は第０ビット）
をセットしてシャッタ８を自動的に閉鎖させることにな
るが、乗車モードにおいては、走行停止要求フラグをセ
ットすることなく、モニタランプ２９の点滅作動および
警報ブザー３０の作動に基づいてエンジン停止もしくは
資材不足を報知するようになっている。

【００１４】また、サブルーチンのシャッタ一時閉鎖制
御では、まず、セーフティスイッチ２５（主クラッチペ
ダル）のＯＮ−ＯＦＦおよび走行スイッチ３１のＯＮ−
ＯＦＦに基づいて走行−停止の判断を行う。ここで停止
状態と判断した場合は、スロットルセンサ値（位置検知
センサ１０ｂの検知値）がシャッタ開閉境界値R(L)SHTO
P以上であるか否かに基づいて作業状態−非作業状態
（シャッタ開放−シャッタ閉鎖）の判断をし、そして作
業状態であると判断した場合には、シャッタ開フラグ
（ＬもしくはＲ）をセットして走行停止時のシャッタ開
閉状態を記憶すると共に、シャッタコマンドにおいて、
シャッタ開放要求フラグ（Ｌの場合は第３ビット、Ｒの
場合は第１ビット）のリセット処理およびシャッタ閉鎖
要求フラグ（Ｌの場合は第２ビット、Ｒの場合は第０ビ
ット）のセット処理を実行してシャッタ８を自動的に閉
鎖させるようになっている。

【００１５】一方、走行状態（走行再開）であると判断
した場合は、まず前記シャッタ開フラグの状態を判断す
る。ここでシャッタ開フラグがセット状態であると判断
した場合には、シャッタコマンドにおいて、シャッタ閉
鎖要求フラグ（Ｌの場合は第２ビット、Ｒの場合は第０
ビット）のリセット処理およびシャッタ開放要求フラグ
（Ｌの場合は第３ビット、Ｒの場合は第１ビット）のセ
ット処理を実行してシャッタ８を自動的に開放させると
共に、スロットルセンサ値が上限値R(L)TRULMに達した
段階でシャッタ開フラグをリセットするようになってい
る。

【００１６】ところで本実施例では、前記シャッタ開フ
ラグのセット状態において、送信機側シャッタスイッチ
３２Ｌ、３２Ｒもしくは機体側シャッタスイッチ２３が
閉鎖操作された場合、シャッタ開フラグをリセットする
ことに基づいて前記走行再開に伴うシャッタ８の自動開
放を解除するようになっており、このため、走行再開後
のシャッタ開閉状態を、走行停止中のスイッチ操作に基
づいて予め設定することができるようになっている。

【００１７】また、サブルーチンのスロットル・シャッ
タ駆動制御においては、まず前記シャッタコマンドの内
容を参照して対応するシャッタ８の開閉駆動を実行する
ことになるが、シャッタ８の開閉駆動に先立ってスロッ
トル駆動モータ１０の上昇−下降駆動を実行するように
なっている。つまり、シャッタコマンドの第０ビットも
しくは第２ビットがセットされている場合には、スロッ
トルセンサ値が下限値R(L)TRDLMに達するまでスロット
ル駆動モータ１０を下降駆動すると共に、スロットルセ
ンサ値がシャッタ開閉境界値R(L)SHTOPに達した段階か
らシャッタ駆動モータ９を閉鎖駆動し、一方、シャッタ
コマンドの第１ビットもしくは第３ビットがセットされ
ている場合には、スロットルセンサ値が上限値R(L)TRUL
Mに達するまでスロットル駆動モータ１０を上昇駆動す
ると共に、スロットルセンサ値がシャッタ開閉境界値R
(L)SHTOPに達した段階からシャッタ駆動モータ９を開放
駆動すべく構成されている。

【００１８】またさらに、サブルーチンのエンジン始動
停止制御では、まず作業機エンジン停止スイッチ２４の
ＯＮ−ＯＦＦを判断する。そして該判断がＯＮである場
合には、エンジンフラグの第４ビットをセットすると共
に、Ｌ／Ｒスイッチ２２の操作位置に対応するエンジン
５のスロットルを、スロットルセンサ値がエンジン停止
値R(L)EGSTPに達するまで下降駆動してエンジン５を停
止させることになるが、エンジン停止に伴って作業機エ
ンジン停止スイッチ２４がＯＦＦに復帰すると、前記エ
ンジンフラグの第４ビットをリセットすると共に、停止
したエンジン５に対応するエンジンフラグ（Ｒの場合は
第０ビット、Ｌの場合は第１ビット）をセットする。そ
して、エンジンフラグの第０ビットもしくは第１ビット
がセットされた場合には、Ｌ／Ｒスイッチ２２の操作位
置に対応するエンジン５のスロットルを、スロットルセ
ンサ値がエンジン始動値R(L)EGSTRに達するまで上昇駆
動するようになっている。即ち、エンジン停止時には、
エンジンスロットルを、エンジン停止位置まで一旦下降
させた後、再始動に備えてエンジン始動最適位置まで自
動的に上昇させるようになっている。

【００１９】叙述の如く構成された本発明の実施例にお
いて、散粒機２のエンジン５が停止した場合にはシャッ
タ８が自動的に閉鎖作動するため、エンジン停止時に駆
動部６に資材が供給されることを規制できることにな
る。従って、エンジン停止時に駆動部６に資材を供給し
て駆動部６に資材が詰る不都合を防止できることにな
り、この結果、駆動部６に詰った資材の除去作業に手間
取って作業効率が低下するような不都合を解消すること
ができる。

【００２０】しかも、タンク４内の資材が不足状態にな
った場合もシャッタ８が自動的に閉鎖作動するため、タ
ンク４からの資材供給を速やかに停止することができ、
このため資材切れに伴う散布量のバラツキ等を回避して
散布作業精度を向上させることができる。

【００２１】さらに、遠隔操作モードにおいては、前記
シャッタ８の自動閉鎖に伴って機体走行を自動的に停止
させるため、離れた場所からでもエンジン停止や資材不
足を容易に認識でき許りか、そのまま走行を継続した場
合の如くエンジン停止位置や資材切れ位置を探す作業も
不要となり、この結果、速やかな作業再開を可能にして
作業効率を向上させることができる。

【００２２】また、前記自動停止状態は、送信機側シャ
ッタスイッチ３２Ｌ、３２Ｒの閉鎖操作に基づいて解除
されるため、殊更圃場に入って機体に乗車したり、モー
ド切換操作（遠隔操作モード→乗車モード）を行うこと
なく、そのまま遠隔操作を続行することが可能になり、
この結果、作業性および作業効率の向上を計ることがで
きる。

【００２３】一方、乗車モードにおいては、シャッタ８
の自動閉鎖に伴って機体走行を自動停止することなく、
モニタランプ２９の点滅作動および警報ブザー３０の作
動に基づいてエンジン停止もしくは資材不足を報知する
ため、不意の走行停止でオペレータが姿勢を崩すような
不都合を回避できる許りか、前記走行停止を機体側の故
障と誤認してしまうような不都合も解消することができ
る。

【００２４】また、シャッタ８は、走行停止（自動停止
および手動停止）に伴って自動的に閉鎖作動する一方、
走行再開に伴って自動的に開放作動するため、走行停止
および走行再開に際していちいちシャッタ８の開閉操作
を行う必要がなく、この結果、遠隔操作（本実施例では
乗車時操作も含む）を簡略化して操作性の向上を計るこ
とができる。

【００２５】しかも、前記シャッタ８の自動開閉は、走
行停止および走行再開を基準として一定のタイミングで
行われるため、手動操作でシャッタ８を開閉する場合の
様に開閉タイミングが遅れることもなく、このため作業
精度および作業効率も向上させることができる。

【００２６】また、シャッタ８を自動閉鎖した状態にお
いて、送信機側シャッタスイッチ３２Ｌ、３２Ｒもしく
は機体側シャッタスイッチ２３を閉鎖操作した場合に
は、走行再開に伴うシャッタ８の自動開放が解除される
ため、走行再開後のシャッタ開閉状態を、走行停止中の
スイッチ操作に基づいて予め設定することができ、従っ
て、走行再開時にあわてて操作することを不要にして操
作性を向上させることができる。

【００２７】また、エンジンスロットルはシャッタ８の
開閉に連動するため、作業中断や作業再開毎に個別に操
作する必要がない。従って、操作性の向上を計ることが
できる許りでなく、誤操作に伴う作業精度や作業効率の
低下も回避することができ、しかも、走行機体１や送信
機１８に設けられる操作スイッチの個数を減らすことが
できるため、部品点数を削減してコストダウンも計るこ
とができる。

【００２８】しかも、エンジンスロットルとシャッタ８
を連動制御するにあたり、スロットルセンサ値が所定の
中間値に達した段階でシャッタ８を開閉作動させるよう
にしたため、エンジンスロットルとシャッタ８とのアン
バランスな作動に基づいて作業精度が低下する不都合も
解消することができる。

【００２９】またさらに、エンジンスロットルは、エン
ジン停止後、エンジン始動最適位置まで自動的に上昇作
動するため、エンジンの再始動に際してスロットルをエ
ンジン始動最適位置まで操作する必要が無い許りか、エ
ンジン始動を常にスムーズに行うことができる。

【００３０】尚、本発明は、前記実施例に限定されない
ものであることは勿論であって、例えば本発明が実施さ
れる作業機は、前記散粒機に限定されることなく、噴霧
機、散粉機、ミスト機等でも実施できることは言うまで
もない。また、前記実施例のエンジン始動停止制御に換
えて、図１０に示すエンジン始動停止制御を行うことも
可能である。即ち、図１０に示すエンジン始動停止制御
は、エンジンスロットルのエンジン始動最適位置までの
自動上昇作動を、エンジン停止時に行うことなく、エン
ジン始動時（作業機側スタータスイッチ１１のＯＮに基
づいて判断）に行うものであるが、前記エンジン始動時
の判断は、殊更センサを設けることなく判断できるた
め、構造の簡略化やコストダウンに寄与することがで
き、しかもエンジン停止時には、スロットルをエンジン
停止位置に保持できるため、予めスロットルをエンジン
始動最適位置に作動させるもののように、停止状態のエ
ンジンに燃料が流れ込むことも規制することができる。

【００３１】

【作用効果】以上要するに、本発明は叙述の如く構成さ
れたものであるから、遠隔操作可能な移動農機に、バル
ブ装置を介して資材タンクから供給される散布資材をエ
ンジン動力で圃場に散布するエンジン付散布作業機を連
結したものでありながら、散布作業機のエンジンが停止
した場合には、バルブ装置が自動的に閉鎖作動すること
になる。従って、エンジン停止時には、資材タンクから
の資材供給を速やかに停止して資材排出部の詰りを回避
できることになり、この結果、排出部に詰った資材の除
去作業に手間取って作業効率が低下するような不都合を
解消することができる。

【００３２】しかも、散布資材が不足状態になった場合
も、バルブ装置が自動的に閉鎖作動して資材タンクから
の資材供給を速やかに停止するため、資材切れに伴う散
布量のバラツキ等を回避でき、もって散布量のバラツキ
に基づいて散布作業精度が低下する不都合も解消するこ
とができる。

【００３３】さらに、バルブ装置の自動的な閉鎖作動に
伴って移動農機の走行を自動的に停止させるようにした
場合には、仮令離れた場所からでも前述のエンジン停止
や資材不足を容易に認識できることになり、しかも移動
農機は、エンジン停止位置もしくは資材不足位置で停止
状態を維持するため、そのまま走行を継続した場合の様
に、エンジン停止位置や資材切れ位置を探すのに手間取
るようなこともなく、この結果、速やかな作業再開を可
能にして作業効率を向上させることができる。

【００３４】また、バルブ装置の自動的な閉鎖作動に伴
って警報を行うようにした場合でも、エンジン停止や資
材不足を容易に認識できることになるが、この場合に
は、機体走行を停止することなくエンジン停止や資材不
足を報知することが可能であるため、前記走行停止を故
障と誤認してしまうような不都合も解消することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】散粒機を連結した走行機体の平面図である。

【図２】同上側面図である。

【図３】制御部の入出力を示すブロック回路図である。

【図４】シャッタ制御の手動操作処理部分を示すフロー
チャートである。

【図５】シャッタ制御の遠隔操作モード処理部分を示す
フローチャートである。

【図６】シャッタ制御の乗車モード処理部分を示すフロ
ーチャートである。

【図７】シャッタ一時閉鎖制御を示すフローチャートで
ある。

【図８】スロットル・シャッタ駆動制御を示すフローチ
ャートである。

【図９】エンジン始動停止制御を示すフローチャートで
ある。

【図１０】エンジン始動停止制御の他例を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１走行機体２散粒機５エンジン６駆動部７散布筒８シャッタ１７制御部１８送信機

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｎ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】遠隔操作信号に基づいて各部を作動制御
する遠隔制御装置を備えてなる移動農機であって、該移
動農機に、バルブ装置を介して資材タンクから供給され
る散布資材をエンジン動力で圃場に散布するエンジン付
散布作業機を連結するにあたり、前記遠隔制御装置に
は、散布作業機のエンジン停止を判断するエンジン停止
判断手段と、該エンジン停止判断に基づいてバルブ装置
を自動的に閉鎖作動させる自動バルブ閉鎖手段とを設け
たことを特徴とする移動農機の遠隔制御装置。
【請求項２】遠隔操作信号に基づいて各部を作動制御
する遠隔制御装置を備えてなる移動農機であって、該移
動農機に、バルブ装置を介して資材タンクから供給され
る散布資材を圃場に散布する散布作業機を連結するにあ
たり、前記遠隔制御装置には、資材不足を判断する資材
不足判断手段と、該資材不足判断に基づいてバルブ装置
を自動的に閉鎖させる自動バルブ閉鎖手段とを設けたこ
とを特徴とする移動農機の遠隔制御装置。
【請求項３】遠隔操作信号に基づいて各部を作動制御
する遠隔制御装置を備えてなる移動農機であって、該移
動農機に、バルブ装置を介して資材タンクから供給され
る散布資材をエンジン動力で圃場に散布するエンジン付
散布作業機を連結するにあたり、前記遠隔制御装置に
は、散布作業機のエンジン停止を判断するエンジン停止
判断手段と、資材不足を判断する資材不足判断手段と、
前記エンジン停止判断もしくは資材不足判断に基づいて
バルブ装置を自動的に閉鎖作動させる自動バルブ閉鎖手
段とを設けたことを特徴とする移動農機の遠隔制御装
置。
【請求項４】請求項１、請求項２もしくは請求項３の
遠隔制御装置に、バルブ装置の自動的な閉鎖作動に伴っ
て移動農機の走行を自動的に停止させる自動走行停止手
段を設けたことを特徴とする移動農機の遠隔制御装置。
【請求項５】請求項１、請求項２もしくは請求項３の
遠隔制御装置に、バルブ装置の自動的な閉鎖作動に伴っ
て警報を行う警報手段を設けたことを特徴とする移動農
機の遠隔制御装置。