JP2022124842A - 搬送システム及び搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物体の高さを、ラックが備えるガイドレールの位置に調整することを容易化する搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。【解決手段】ラック８０は、奥行き方向に延設された、突出部９１を支持するための一対の第１レール部８２と、ラック８０の前面に向かって下方に勾配する一対の第１勾配部８３と、一対の第１レール部８２と対向する一対の第２レール部８４と、ラック８０の前面に向かって上方に勾配する一対の第２勾配部８５とを備える。搬送ロボット１０は、物体９０を載置する天板１３０と、天板１３０を昇降させる昇降部１２０と、天板１３０に設けられた１以上の荷重センサ１４０と、測定結果に基づいて昇降部１２０を制御する制御部１００とを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、搬送システム及び搬送方法に関する。

特許文献１は、物品を昇降台に載せて搬送し、ラックに移載する装置を開示している。特許文献１に記載された装置は、ラックへの移載時に昇降台の高さを調整する。

特開２００１－３４１８０９号公報

ラックに、物体を支持するためのガイドレールが設置されている場合がある。このような場合、機器誤差により、物体の高さをガイドレールの位置に合わせることが難しいという問題があった。

本開示は、このような問題を解決するためになされたものであり、物体の高さを、ラックに設けられたガイドレールの位置に調整することを容易化する搬送システム及び搬送方法を提供することを目的とする。

本実施の形態における搬送システムは、搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送システムであって、
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第１レール部と、
前記一対の第１レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第１勾配部と、
前記一対の第１レール部の上方に設けられ、前記一対の第１レール部と対向する一対の第２レール部と、
前記一対の第２レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第２勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた１以上の荷重センサと
前記１以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御手段と、
を備える。

本実施の形態における搬送方法は、搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送方法であって、
前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
前記ラックは、
奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第１レール部と、
前記一対の第１レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第１勾配部と、
前記一対の第１レール部の上方に設けられ、前記一対の第１レール部と対向する一対の第２レール部と、
前記一対の第２レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第２勾配部と、
を備え、
前記搬送ロボットは、
前記物体を載置する天板と、
前記天板を昇降させる昇降部と、
前記天板に設けられた１以上の荷重センサと、
を備え、
前記搬送方法は、
前記１以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御ステップ、
を含む。

本開示により、物体の高さを、ラックに設けられたガイドレールの位置に調整することを容易化する搬送システム及び搬送方法を提供することができる。

実施形態にかかる搬送ロボットの構成を示す斜視図である。 実施形態にかかる搬送ロボットの構成を示す側面図である。 実施形態にかかる搬送ロボットの機能を示すブロック図である。 アームを収縮させた状態を示す模式平面図である。 アームを伸長させた状態を示す模式平面図である。 アームを伸長させた後、突出部を上側に向けた状態を示す模式平面図である。 実施形態にかかるラックの構成を示す模式正面図である。 実施形態にかかるラックの構成を示す模式側面図である。 実施形態にかかる物体の構成を示す斜視図である。 物体が有する複数の溝を示す模式底面図である。 実施形態にかかる物体が対の第２勾配部と接触した状態を示す模式側面図である。 実施形態にかかる物体が対の第１勾配部と接触した状態を示す模式側面図である。 実施形態にかかる搬送方法の流れを例示するフローチャートである。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。

以下、図面を参照して実施形態にかかる搬送システムについて説明する。実施形態にかかる搬送システムは、搬送ロボットが物体を搬送するシステムである。搬送ロボットは、物体をラックに格納する。

尚、搬送システムには、搬送ロボットの自律移動を制御するサーバが備えられていてもよいが、搬送ロボットが自ら搬送ルートを生成して自律移動を行ってもよい。サーバを含まない搬送ロボット内で処理が完結したシステムも、実施形態にかかる搬送システムには含まれ得る。

図１は、実施形態にかかる搬送システムが有する搬送ロボット１０の概略的構成を示す斜視図である。図２は、搬送ロボット１０の概略的構成を示す側面図である。図３は、搬送ロボット１０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

搬送ロボット１０は、移動可能な移動部１１０と、昇降部１２０と、載置された物体を支持するための天板１３０と、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂと、アーム１５０と、制御部１００と、無線通信部１６０とを備える。制御部１００は、移動部１１０、昇降部１２０及びアーム１５０の制御を含む、搬送ロボット１０の制御を行う。以下では、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂを互いに区別しない場合、荷重センサ１４０と称する場合がある。荷重センサ１４０の数は、２つである必要はなく、１つであってもよい。

移動部１１０は、ロボット本体１１１と、ロボット本体に回転可能に設けられた左右一対の駆動車輪１１２及び前後一対の従動車輪１１３、各駆動車輪１１２を回転駆動する一対のモータ１１４と、を有している。各モータ１１４は、減速機などを介して、各駆動車輪１１２を回転させる。各モータ１１４は、制御部１００からの制御信号に応じて、各駆動車輪１１２を回転させることで、ロボット本体１１１の前進移動、後進移動、及び回転を可能にする。これにより、ロボット本体１１１は、任意の位置に移動することができる。尚、上記移動部１１０の構成は一例であり、これに限定されない。例えば、移動部１１０の駆動車輪１１２及び従動車輪１１３の数は任意でよく、ロボット本体１１１を任意の位置に移動させることができれば任意の構成が適用可能である。

昇降部１２０は、上下方向へ伸縮する伸縮機構である。昇降部１２０は、伸縮部とも称される。昇降部１２０は、テレスコピック型の伸縮機構として構成されていてもよい。昇降部１２０の上端部には、天板１３０が設けられており、昇降部１２０の動作により、天板１３０が上昇又は下降する。昇降部１２０は、モータなどの第１駆動装置１２１を備えており、第１駆動装置１２１の駆動により伸縮する。すなわち、第１駆動装置１２１の駆動により、天板１３０が上昇又は下降する。第１駆動装置１２１は、制御部１００からの制御信号に応じて駆動する。尚、搬送ロボット１０において、昇降部１２０の代わりに、ロボット本体１１１の上側に設けられた天板１３０の高さを制御する公知の任意の機構が用いられてもよい。

天板１３０は、昇降部１２０の上部（先端）に設けられている。天板１３０は、モータなどの駆動装置により昇降し、実施の形態では、天板１３０は、搬送ロボット１０により搬送される物体を載せるために使用される。搬送のため、搬送ロボット１０は、物体を天板１３０で支持したまま、物体とともに移動する。これにより、搬送ロボット１０は、物体を搬送する。

天板１３０は、例えば、上部材１３１と、下部材１３２とで構成される。下部材１３２は、昇降部１２０の上端に取り付けられている。上部材１３１は、物体を載置する載置面を有する。

また、天板１３０は、後述するアーム１５０を収める空間を有していてもよい。後述するアーム１５０は、例えば、上部材１３１の内部に収容されてもよい。天板１３０の形状は、例えば、平らな円盤状であるが、他の任意の形状であってもよい。例えば、アーム１５０と干渉しないように、天板１３０に、切り欠きが設けられていてもよい。

荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂは、例えば、上部材１３１と下部材１３２との間に設けられており、設けられた位置において荷重を測定する。例えば、荷重センサ１４０ａは天板１３０の前側に設けられ、荷重センサ１４０ｂは天板１３０の後側に設けられてもよい。このとき、荷重センサ１４０ａは天板１３０の前側にかかる荷重を測定し、荷重センサ１４０ｂは天板１３０の後側にかかる荷重を測定する。ここで、前側及び後側は、物体を格納する方向の前側及び後側である。したがって、天板１３０の前側は、後述するラック８０側であるともいえる。また、天板１３０の前側は、後述するアーム１５０が伸長する側であるともいえる。荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂはそれぞれ、例えば、ロードセルであってもよい。

尚、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂが配置される位置は、上部材１３１と下部材１３２との間には限られない。例えば、薄型の荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂが、天板１３０の載置面に配置されていてもよい。

また、搬送ロボット１０は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂの両方を備える必要はなく、一方だけを備えていてもよい。また、荷重センサ１４０が設けられる位置は任意であり、上述した天板１３０の前側、又は後側には限られない。

水平方向に伸縮するアーム１５０が、天板１３０に設けられている。アーム１５０は、後述するラック８０から物体を出し入れするためのアームである。アーム１５０は、軸に沿って伸縮可能な軸部１５１と、突起部１５２とを有している。突起部１５２は、軸部１５１とは異なる方向に延び、物体の底面に形成された溝と係合する。突起部１５２は、軸部１５１の先端で軸部１５１と垂直方向に延びていてもよい。すなわち、アーム１５０は、Ｌ字形状を有していてもよい。尚、アーム１５０の先端の形状は、フック形状には限られず、物体を挟みこむ形状であってもよい。

アーム１５０は、アーム１５０の水平方向（すなわち、軸部１５１に沿った方向、さらに換言するとアーム１５０の長手方向）の伸縮を行う第２駆動装置１５３を備えている。第２駆動装置１５３は、アーム１５０を、軸部１５１を回転軸として回転させる機能を更に有していてもよい。第２駆動装置１５３は、例えば、天板１３０の上部材１３１の内部に設けられていてもよい。第２駆動装置１５３は、例えば、モータ及びリニアガイドを含み、アーム１５０の水平方向の伸縮を行う。伸縮機構は、リニアガイドを用いた構造には限られず、公知の任意の機構が用いられてもよい。

ここで、アーム１５０の伸縮について図４～６に示す。図４は、搬送ロボット１０がアーム１５０を収縮させた状態を示す模式平面図である。図５は、搬送ロボット１０がアーム１５０を伸長させた状態を示す模式平面図である。図６は、搬送ロボット１０がアーム１５０を伸長させ、突起部１５２を上向きにした状態を示す模式平面図である。

無線通信部１６０は、必要に応じてサーバ又は他のロボットなどと通信するために、無線通信する回路であり、例えば、無線送受信回路及びアンテナを含む。尚、搬送ロボット１０が他の機器と通信を行わない場合には、無線通信部１６０が省略されてもよい。

制御部１００は、搬送ロボット１０を制御する装置であり、プロセッサ１００１、メモリ１００２、及びインタフェース（ＩＦ）１００３を備える。プロセッサ１００１、メモリ１００２、及びインタフェース１００３は、データバスなどを介して相互に接続されている。

インタフェース１００３は、移動部１１０、昇降部１２０、アーム１５０、無線通信部１６０などの他の装置と通信するために使用される入出力回路である。

メモリ１００２は、例えば、揮発性メモリ及び不揮発性メモリの組み合わせによって構成される。メモリは、プロセッサにより実行される、１以上の命令を含むソフトウェア（コンピュータプログラム）、及び搬送ロボットの各種処理に用いるデータなどを格納するために使用される。

プロセッサ１００１は、例えば、マイクロプロセッサ、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ Ｕｎｉｔ）、又はＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などであってもよい。プロセッサ１００１は、複数のプロセッサを含んでもよい。このように、制御部１００は、コンピュータとして機能する装置である。

なお、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ－ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

次に、制御部１００の処理について説明する。制御部１００は、移動部１１０の各モータ１１４に制御信号を送信することで、各駆動車輪１１２の回転を制御し、ロボット本体１１１を任意の位置に移動させることができる。

尚、制御部１００は、駆動車輪１１２に設けられた回転センサにより検出された駆動車輪１１２の回転情報などに基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行うことで、搬送ロボット１０の移動を制御してもよい。また、制御部１００は、搬送ロボット１０に設けられたカメラや超音波センサなどの距離センサにより検出された距離情報、移動環境の地図情報に基づいて、移動部１１０を制御することで、搬送ロボット１０を自律的に移動させてもよい。

また、制御部１００は、第２駆動装置１５３に対して制御信号を送信することで、アーム１５０の水平方向の伸縮や突起部１５２の向きを制御することができる。

そして、制御部１００は、昇降部１２０の第１駆動装置１２１に対して制御信号を送信することで、天板１３０の高さを制御することができる。ここで、制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂから測定結果を取得し、測定結果に基づいて天板１３０の高さ（すなわち、昇降部１２０の長さ）を制御する。尚、天板１３０の高さの調整方法の詳細については、後述する。

次に、実施形態にかかる搬送システムが有するラックと、搬送対象である物体について説明する。図７及び図８は、ラック８０とラック８０に収容された物体９０とを示す模式正面図及び模式側面図である。また、図９は、物体９０の正面、底面、及び側面を示す斜視図である。

物体９０は、幅方向に突出した突出部９１を備えている。突出部９１は、物体９０のつばであってもよい。突出部９１は、物体９０の両側に正面から背面にわたって設けられている。図９に示した例では、突出部９１は物体９０の上部に設けられているが、例えば下部に設けられていなくてもよく、必ずしも上部でなくてもよい。

ラック８０の筐体８１は、例えば、天板、右側板、左側板、底板、背面板を有している。そして、ラック８０は、物体９０の突出部９１を支持するための対の第１レール部８２を有している。対の第１レール部８２は、ラック８０の奥行方向に延設されている。対の第１レール部８２は、同じ高さに平行に設けられている。尚、図７及び８では４対の第１レール部８２が設けられているが、対の第１レール部８２の数は、任意である。物体９０は、突出部９１の一方において、対の第１レール部８２の一方に支持され、突出部９１の他方において、対の第１レール部８２の他方に支持される。対の第１レール部８２は、ラック８０の正面から背面に渡って設けられている。また、ラック８０は、対の第１レール部８２の端部から延びる対の第１勾配部８３を備えている。対の第１勾配部８３は、ラック８０の前面に向かって下方に勾配する。

そして、ラック８０は、対の第１レール部８２の上方に、対の第２レール部８４を有している。対の第２レール部８４は、対の第１レール部８２と対向している。物体９０は、突出部９１が対の第１レール部８２及び対の第２レール部８４の間に位置するように収容される。対の第２レール部８４には、収容された物体９０をロックするためのロック機構が取り付けられていてもよい。また、ラック８０は、対の第２レール部８４の端部から延びる対の第２勾配部８５を備えている。対の第２勾配部８５は、ラック８０の前面に向かって上方に勾配している。対の第１レール部８２、対の第１勾配部８３、対の第２レール部８４、及び対の第２勾配部８５は、ラック８０のガイドレール構造を構成している。

ラック８０は、物体９０の両側に設けられた突出部９１を、対の第１レール部８２によって下から支持する。そして、物体９０は、対の第１レール部８２に沿って、ラック８０内で、前後方向に移動可能である。すなわち、物体９０をラック８０の正面に向かって引き出すことにより、物体９０をラック８０から引き出すことができる。

図９に示すように、物体９０の底面には、アーム１５０の突起部１５２を引っ掛けるための溝９２が所定の位置に形成されてもよい。溝９２は、例えば、物体９０の引き出し方向を軸方向とする半円筒形状であってもよい。尚、アーム１５０の先端が、物体９０を挟み込む形状である場合、物体９０には溝９２が形成されていなくてもよい。

搬送ロボット１０の制御部１００は、アーム１５０を操作することにより、ラック８０から天板１３０へ物体９０を移動させ、又は天板１３０からラック８０へ物体９０を移動させる。以下では、搬送ロボット１０が、ラック８０から物体９０を引き出す方法について説明する。

制御部１００は、例えば、アーム１５０を所定の長さ分だけ伸長させ、物体９０の底面の溝９２へとアーム１５０の突起部１５２を移動する。ここで、突起部１５２は、水平方向を向いていてもよい。そして、制御部１００は、アーム１５０の軸部１５１を回転軸として突起部１５２を回転させ、物体９０の溝９２に入れる。尚、制御部１００は、突起部１５２が上を向いた状態でアーム１５０を伸長させた後、天板１３０を上昇させることにより、突起部１５２を溝９２に入れてもよい。

そして、搬送ロボット１０は、溝９２にアーム１５０の突起部１５２が引っかかった状態で、アーム１５０を収縮させる。これにより、物体９０が、ラック８０から引き出され、天板１３０へと移動する。これに対し、制御部１００は、溝９２に突起部１５２が入った状態でアーム１５０を伸長させ、物体９０をラック８０に押し入れることにより、天板１３０上の物体９０をラック８０に格納することができる。

ところで、物体９０の溝９２の数は、図９に示したように、一つであってもよいが、図１０に示すように複数であってもよい。図１０は、物体９０の模式底面図である。具体的には、垂直な方向、すなわち物体９０の移動方向に並んだ複数の溝９２を有している。この場合、搬送ロボット１０の制御部１００は、ラック８０に収容された物体９０を天板１３０に移動させる場合、天板１３０側の溝９２から順にアーム１５０の先端を引っ掛けることにより、ラック８０からの引き出し動作を繰り返してもよい。同様に、搬送ロボット１０の制御部１００は、天板１３０上の物体９０をラック８０に移動させる場合、ラック８０側の溝から順にアーム１５０の先端を引っ掛けることにより、ラック８０への押し入れ動作を繰り返してもよい。

次に、搬送ロボット１０の制御部１００が、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂによる測定結果に基づき、昇降部１２０を制御する方法について説明する。搬送ロボット１０が、天板１３０に物体９０を載置した状態で、ラック８０の正面に移動しているものとする。搬送ロボット１０は、まず、天板１３０を目標となる高さまで上昇させる。目標となる高さは、高さは、対の第１レール部８２の上端の高さと、対の第２レール部８４の下端の高さとの間になるように設定されてもよい。

次に、搬送ロボット１０は、突起部１５２が天板１３０上の物体９０に引っかかった状態で、アーム１５０を伸長させる。ここで、天板１３０が上述した高さに制御されている場合、搬送ロボット１０は、アーム１５０を伸長させることで物体９０をラック８０に格納することができる。一方、天板１３０の高さが、目標となる高さよりも高い場合、物体９０は、対の第２勾配部８５に接触する可能性がある。また、天板１３０の高さが目標となる高さよりも低い場合、物体９０は、第１勾配部８３に接触する可能性がある。このような場合、搬送ロボット１０は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂの測定結果に基づき昇降部１２０を制御して、天板１３０の高さを調整する。

図１１及び図１２を用いて、天板１３０の高さの制御方法について説明する。図１１は、物体９０が対の第２勾配部８５と接触した状態を示す模式側面図である。このような場合、物体９０は、ラック８０側に向かって下向きに傾く。したがって、荷重センサ１４０ａによって測定される荷重は増加し、荷重センサ１４０ｂによって測定される荷重は減少する。

一方、図１２は、物体９０が対の第１勾配部８３と接触した状態を示す模式側面図である。このような場合、物体９０は、ラック８０側に向かって上向きに傾く。したがって、荷重センサ１４０ａによって測定された荷重は減少し、荷重センサ１４０ｂによって測定された荷重は増加する。

図１１の状態から、天板１３０の高さを低くしていくと、物体９０の傾きが小さくなり、物体９０の傾きに応じて、荷重センサ１４０ａによる測定結果と、荷重センサ１４０ｂによる測定結果とが変化する。そして、物体９０の突出部９１が、対の第２勾配部８５と接触しなくなると、物体９０の傾きは０となる。

天板１３０の高さを更に低くしていくと、物体９０の突出部９１が対の第１勾配部８３に接触する。そして、物体９０は、図１２に示すように、図１１とは反対方向に傾き始める。更に天板１３０の高さを低くしていくと、物体９０の傾きが大きくなり、物体９０の傾きに応じて、荷重センサ１４０ａによる測定結果と、荷重センサ１４０ｂによる測定結果とが変化していく。

つまり、図１１に示した状態や、図１２に示した状態から、天板１３０の高さを変化させると、物体９０の傾き角度が変化する。そして、物体９０の傾き角度の変化に応じて、荷重センサ１４０ａによる測定結果と、荷重センサ１４０ｂによる測定結果とが変化する。したがって、搬送ロボット１０の制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂの各々による測定結果に基づいて、天板１３０の高さをフィードバック制御することができる。

制御部１００は、２つの荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂにおける測定結果の差分に基づいて、昇降部１２０をフィードバック制御することができる。たとえば、制御部１００は、荷重センサ１４０ａによって測定された荷重と、荷重センサ１４０ｂによって測定された荷重との差分を算出し、差分が０となるように天板１３０の高さをフィードバック制御してもよい。また、制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び荷重センサ１４０ｂのいずれかによって測定された荷重が目標値となるようにフィードバック制御を行うこともできる。したがって、上述した通り、搬送ロボット１０は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂの一方を備えていればよい。

図１３は、実施形態にかかる搬送方法の流れを示すフローチャートである。搬送ロボット１０は、物体９０を天板１３０に載置しており、ラック８０の前面に停車しているものとする。まず、制御部１００は、昇降部１２０を制御することにより、天板１３０の高さが目標値となるように、フィードフォワード制御を行う（ステップＳ１０１）。ここで、制御部１００は、機器誤差等により、天板１３０の高さを、対の第１レール部８２の高さと、対の第２レール部８４の間の高さとの間に制御できない可能性がある。

次に、搬送ロボット１０の制御部１００は、アーム１５０の先端と係合した物体９０を、ラック８０に押し入れる（ステップＳ１０２）。次に、搬送ロボット１０の制御部１００は、物体９０の格納に成功したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、搬送ロボット１０の制御部１００は、荷重センサ１４０やその他のセンサの検出結果に基づいて、物体９０をラック８０に格納することが出来たか否かを判定してもよい。また、制御部１００は、伸長させたアーム１５０の長さに基づいて、物体９０をラック８０に格納することが出来たか否かを判定してもよい。

物体９０をラック８０に格納することができた場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）、制御部１００は、処理を終了する。一方、物体９０をラック８０に格納することができなかった場合（ステップＳ１０３のＮｏ）、制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂの各々による測定結果に基づき昇降部１２０を制御することにより、天板１３０の高さをフィードバック制御する（ステップＳ１０５）。図１１の場合には、制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂによる測定結果に応じて天板１３０を降下させることとなる。図１２の場合、制御部１００は、荷重センサ１４０ａ及び１４０ｂによる測定結果に応じて天板１３０を上昇させることとなる。

そして、制御部１００は、天板１３０の高さを制御した後、アーム１５０を更に伸長させ、物体９０をラックに押し入れる（ステップＳ１０６）。尚、ステップＳ１０６で物体９０をラック８０に格納できなかった場合、制御部１００は、再度ステップＳ１０５のフィードバック制御を行ってもよい。

最後に、実施形態にかかる搬送システムが奏する効果について詳細に説明する。ガイドレールを備えたラックに物体を格納する場合、フィードフォワード制御のみによって高さを制御することは困難な場合があった。実施形態にかかる搬送ロボットは、第１勾配部及び第２勾配部と物体とが接触した場合、物体の傾きに応じて天板の高さを制御することができる。したがって、実施形態にかかる搬送システムは、物体の高さをガイドレールの位置に調整することを容易化することができる。

なお、本発明は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

１０ 搬送ロボット
１００ 制御部
１００１ プロセッサ
１００２ メモリ
１００３ インタフェース
１０１ 駆動制御部
１０２ 検出部
１１０ 移動部
１１１ ロボット本体
１１２ 駆動車輪
１１３ 従動車輪
１１４ モータ
１２０ 昇降部
１２１ 第１駆動装置
１３０ 天板
１３１ 上部材
１３２ 下部材
１４０、１４０ａ、１４０ｂ 荷重センサ
１５０ アーム
１５１ 軸部
１５２ 突起部
１５３ 第２駆動装置
１６０ 無線通信部
８０ ラック
８１ 筐体
８２ 第１レール部
８３ 第１勾配部
８４ 第２レール部
８５ 第２勾配部
９０ 物体
９１ 突出部
９２ 溝

Claims (6)

1. 搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送システムであって、
   前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
   前記ラックは、
   奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第１レール部と、
   前記一対の第１レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第１勾配部と、
   前記一対の第１レール部の上方に設けられ、前記一対の第１レール部と対向する一対の第２レール部と、
   前記一対の第２レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第２勾配部と、
   を備え、
   前記搬送ロボットは、
   前記物体を載置する天板と、
   前記天板を昇降させる昇降部と、
   前記天板に設けられた１以上の荷重センサと
   前記１以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御手段と、
   を備える、
   搬送システム。
2. 前記搬送ロボットは、
   前記１以上の荷重センサとして、２つの荷重センサを備えており、
   前記２つの荷重センサの一方は前記天板の前側に設けられ、前記２つの荷重センサの他方は前記天板の後側に設けられ、
   前記制御手段は、
   前記２つの荷重センサにおける測定結果の差分に基づいて、前記昇降部を制御する、
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記１以上の荷重センサの各々は、ロードセルである、
   請求項１又は２のいずれかに記載の搬送システム。
4. 前記搬送ロボットは、
   前記天板に設けられた、前記物体を前記ラックから出し入れするためのアーム、
   を更に備え、
   前記制御手段は、
   前記昇降部をフィードフォワード制御により制御した後、前記アームを用いて前記物体を前記ラックに押し入れ、
   前記物体を前記ラックに格納できなかった場合、前記１以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて、前記昇降部をフィードバック制御する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送システム。
5. 搬送ロボットにより物体をラックに格納する搬送方法であって、
   前記物体は、幅方向外側に突出した突出部を有しており、
   前記ラックは、
   奥行き方向に延設された、前記突出部を支持するための一対の第１レール部と、
   前記一対の第１レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって下方に勾配する一対の第１勾配部と、
   前記一対の第１レール部の上方に設けられ、前記一対の第１レール部と対向する一対の第２レール部と、
   前記一対の第２レール部の端部から延び、前記ラックの前面に向かって上方に勾配する一対の第２勾配部と、
   を備え、
   前記搬送ロボットは、
   前記物体を載置する天板と、
   前記天板を昇降させる昇降部と、
   前記天板に設けられた１以上の荷重センサと、
   を備え、
   前記搬送方法は、
   前記１以上の荷重センサの各々による測定結果に基づいて前記昇降部を制御する制御ステップ、
   を含む、搬送方法。
6. 前記搬送ロボットは、
   前記１以上の荷重センサとして、２つの荷重センサを備えており、
   前記２つの荷重センサの一方は前記天板の前側に設けられ、前記２つの荷重センサの他方は前記天板の後側に設けられ、
   前記制御ステップは、
   前記２つの荷重センサにおける検出結果の差分に基づいて、前記昇降部を制御する、
   請求項５に記載の搬送方法。

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