CN117902518A - 搬送系统、搬送方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

实现能够防止容纳于架子的物品掉落的搬送系统、搬送方法以及存储介质。本公开的一个技术方案涉及的搬送系统具备：架子，其设置有在铅锤方向上延伸的导轨；载置台，其能够与导轨接合；升降部，其使载置台升降；接合检测传感器，其对导轨与载置台的接合进行检测；以及安全控制部，其在满足了包括导轨与载置台未接合的第1条件的情况下，使升降部的动作停止。

Description

搬送系统、搬送方法以及存储介质

技术领域

本公开涉及搬送系统、搬送方法以及程序。

背景技术

日本特许第6413899号公报公开了将物品载置于叉车来进行搬送的搬送机器人。

发明内容

作为将载置于叉车的物品保存到架子的手段、将容纳于架子的物品载置于叉车的手段，考虑在架子设置导轨，使载置台沿着导轨上升。在该情形下，在使未与导轨接合的状态的载置台进行了上升的情况下，存在有可能会使物品掉落这一问题。

本公开是鉴于这样的问题而完成的，实现能够防止容纳于架子的物品掉落的搬送系统、搬送方法以及程序。

本公开的一个技术方案的搬送系统具备：

架子，其设置有在铅锤方向上延伸的导轨；

载置台，其能够与所述导轨接合；

升降部，其使所述载置台升降；

接合检测传感器，其对所述导轨与所述载置台的接合进行检测；以及

安全控制部，其在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使所述升降部的动作停止。

本公开的一个技术方案的搬送方法包括：

对导轨与载置台的接合进行检测，所述导轨设置于架子并在铅锤方向上延伸，所述载置台能够与所述导轨接合；

在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使升降部的动作停止，所述升降部是使所述载置台升降的升降部。

本公开的一个技术方案的程序使计算机执行：

所述程序使计算机执行：

取得传感器的检测结果的处理，所述传感器对导轨与载置台的接合进行检测，所述导轨设置于架子并在铅锤方向上延伸，所述载置台能够与所述导轨接合；和

在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使升降部的动作停止的处理，所述升降部是使所述载置台升降的升降部。

根据本公开，能够实现能防止容纳于架子的物品掉落的搬送系统、搬送方法以及程序。

本公开的上述和其他的目的、特征以及优点将根据下文给出的详细描述和仅以举例的方式给出的附图而变得能更加充分地进行理解，因此，不应被视为是限制本公开。

附图说明

图1是对实施方式1涉及的搬送系统的构成进行说明的图。

图2是实施方式1涉及的架子的正视图。

图3是实施方式1涉及的搬送机器人的立体图。

图4是实施方式1涉及的搬送机器人的侧视图。

图5是表示实施方式1涉及的搬送机器人的功能的框图。

图6是实施方式2涉及的搬送机器人的侧视图。

图7是表示实施方式2涉及的搬送机器人的功能的框图。

图8是对实施方式2涉及的搬送机器人的动作进行说明的图。

图9是对实施方式2涉及的搬送机器人的动作进行说明的图。

图10是对实施方式2涉及的安全控制部的动作进行说明的图。

图11是表示实施方式3涉及的搬送机器人的功能的框图。

图12是对实施方式3涉及的安全控制部的动作进行说明的图。

图13是变形例涉及的搬送机器人的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对应用了本公开的具体实施方式详细地进行说明。但是，本公开并不限定于以下的实施方式。另外，为了使说明明确，以下的记载和附图被适当地进行了简略化。

实施方式1

以下，参照附图对实施方式1涉及的搬送系统1进行说明。图1是对搬送系统1的概要进行说明的图。搬送系统1具备架子11和搬送机器人12。搬送机器人12对物品进行搬送来将其保存于架子11。搬送机器人12从架子11取出物品，对所取出的物品进行搬送。

架子11容纳未图示的物品。物品例如也可以为周转箱(returnable box)。架子11具备框体111、支承部件112以及导轨113。支承部件112对容纳于架子11的物品进行支承(参照图2)。

导轨113与槽1211接合，该槽1211设置于搬送机器人12的载置台121。导轨113在铅锤方向上延伸。导轨113也可以是与架子11的前面平行地设置的板状部件。板状部件从框体111向内侧突出。导轨113既可以设置在框体111的左右两侧，也可以设置于任一侧。

搬送机器人12具备载置台121、移动部122、升降部123、伸缩臂124以及接合检测传感器125。载置台121是能够载置物品的台，也被称为顶板。在载置台121设置有槽1211。槽1211与架子11的导轨113接合。槽1211可以设置于搬送机器人12的行进方向右侧和左侧这两方。

搬送机器人12通过能够移动的移动部122来在水平方向上移动。升降部123设置在移动部122上。升降部123使载置台121升降。伸缩臂124在水平方向上伸缩。伸缩臂124从架子11取出物品而将其载置于载置台121，将载置台121上的物品保存到架子11。

此外，伸缩臂124也可以设置在架子11侧。另外，也可以通过伸缩臂124以外的机构来进行物品的移载。另外，搬送机器人12也可以固定于架子11的周边。在该情况下，搬送机器人12也可以不具备移动部122。

接合检测传感器125设置于槽1211。接合检测传感器125对导轨113与槽1211接合这一状况进行检测。在导轨113与槽1211接合的情况下，导轨113与载置台121接合。接合检测传感器125例如为光断续器、光反射器。在该情形下，接合检测传感器125具备发光部和受光部。也可以在来自发光部的光被导轨113挡住的情况下，检测出导轨113与载置台121接合这一状况。也可以在来自发光部的光由导轨113反射的情况下，检测出导轨113与载置台121接合这一状况。此外，接合检测传感器125也可以是对从导轨113受到的力进行检测的传感器(例如接触传感器、磁传感器)。

此外，搬送系统1也可以具备对搬送机器人12的行驶进行控制的服务器(未图示)。搬送机器人12也可以自己生成搬送路线来进行自主移动。在搬送系统1中也可以包括如下系统，该系统是不包括服务器而在搬送机器人12内完成了处理的系统。

参照图2对架子11的构成例详细地进行说明。此外，为了使说明明确，示出了xyz的三维正交坐标系。z方向为铅锤方向。

架子11具备框体111、支承部件112、导轨113以及分隔板114。

框体111具有一体地形成了设置于z轴正向侧的顶板、设置于z轴负向侧的底板、设置于y轴正向侧的左侧板、设置于y轴负向侧的右侧板的的结构。框体111的背面也可以由背面板封闭。底板也可以形成得薄，以使得搬送机器人12能够进入到框体111的内部。另外，框体111也可以不具备底板。

支承部件112在框体111的内表面和后述的分隔板114中沿着进深方向(x轴方向)延伸设置，并且，在高度方向(z轴方向)上等间隔地排列设置。通过从物品2向宽度方向外侧突出的突出部在相邻并对置的一对支承部件112上滑动，能够使物品2相对于架子11进行出入。此外，支承部件112也可以对物品2的底面进行支承。在该情况下，物品2也可以不具备突出部。

导轨113在铅锤方向(z轴方向)上延伸。导轨113也可以是与yz面平行的板状部件。板状部件以从侧板的内表面和分隔板114大致垂直地立起的方式设置。

在地面或者底板与导轨113的下端之间形成有用于搬送机器人12进入的间隙。使搬送机器人12的升降部123进行了收缩的状态由虚线来表示。相邻并对置的两个导轨113之间的距离比物品2的宽度大。当使物品2相对于架子11进行出入时，导轨113与物品2不会干涉。也可以在导轨113设置供物品2的突出部通过的切口(投入口)。在该情况下，物品2的宽度也可以比导轨113间的距离大。

分隔板114设置为与框体111的右侧板以及左侧板平行、即与xz平面平行，并且从框体111的前面到达背面。分隔板114被设置为框体111的右侧板以及左侧板与相邻的分隔板114的间隔和分隔板114彼此的间隔相等。此外，在图2的例子中，设置有两片分隔板114，但分隔板114的片数没有任何限定。另外，也可以不设置分隔板114。

接着，参照图3、图4以及图5对搬送机器人12进行说明。图3是表示搬送机器人12的构成的立体图。图4是表示搬送机器人12的构成的侧视图。图5是表示搬送机器人12的功能构成的框图。

参照图3和图4，搬送机器人12具备载置台121、移动部122、升降部123、伸缩臂124以及接合检测传感器125。参照图5，搬送机器人12具备控制部126和安全控制部127。控制部126对移动部122、升降部123以及伸缩臂124的通常动作进行控制。安全控制部127基于接合检测传感器125的检测结果，使升降部123的动作停止(例如：紧急停止)。安全控制部127也可以进一步使移动部122和伸缩臂124的动作停止。

在载置台121的侧面设置有在铅锤方向上延伸的槽1211。槽1211设置为从载置台121的下面到达上面。槽1211能够与导轨113接合。

移动部122具有移动部主体1221、以能够旋转的方式设置于移动部主体1221的左右一对驱动车轮1222、前后一对从动车轮1223以及对各驱动车轮1222进行旋转驱动的一对马达1224。各马达1224经由减速器等而使各驱动车轮1222进行旋转。各马达1224根据来自控制部126的控制信号，使各驱动车轮1222进行旋转。各马达1224通过根据来自控制部126的控制信号来使各驱动车轮1222进行旋转，从而能够使移动部主体1221移动至任意位置。此外，上述移动部122的构成为一个例子，不限定于此。例如，移动部122的驱动车轮1222和从动车轮1223的数量可以是任意的，只要能够使移动部主体1221移动至任意位置，则可以应用任意构成。

通过升降部123伸缩，载置台121进行升降。升降部123也可以作为在上下方向上伸缩的套筒(telescopic)型的伸缩机构来构成。伸缩臂124安装于载置台121。伸缩臂124具备臂主体1241和驱动装置1242。驱动装置1242安装于载置台121内部的导轨机构(未图示)，使臂主体1241在水平方向上移动。驱动装置1242也可以还具有使臂主体1241绕轴旋转的机构。

接合检测传感器125设置于槽1211。接合检测传感器125也可以设置于载置台121的左右两侧。接合检测传感器125能够对槽1211与导轨113接合这一状况进行检测。搬送机器人12也可以还具备对移动部122的移动进行检测的移动检测传感器和/或对载置台121的高度进行检测的高度检测传感器。

控制部126对移动部122、升降部123以及伸缩臂124的通常动作进行控制。控制部126通过向移动部122的各马达1224发送控制信号，能够对各驱动车轮1222的旋转进行控制，使移动部主体1221移动至任意位置。控制部126通过向升降部123的旋转装置1231发送控制信号，能够对载置台121的高度位置进行控制。另外，控制部126通过向伸缩臂124的驱动装置1242发送控制信号，能够对臂主体1241的水平位置进行控制。

控制部126也可以通过基于由设置于驱动车轮1222的旋转传感器检测到的驱动车轮1222的旋转信息等，进行反馈控制、鲁棒控制等的众所周知的控制，从而对移动部主体1221的移动进行控制。控制部126也可以基于通过设置于移动部主体1221的摄像头、超声波传感器等的距离传感器检测到的距离信息、移动环境的地图信息等的信息，对移动部122、升降部123以及伸缩臂124的动作进行控制。

控制部126例如以微型计算机为中心而以硬件的方式构成，该微型计算机包括存储器1262、与外部进行信号的输入输出的接口部(I/F)1263等，该存储器1262包括存储了由进行控制处理、运算处理等的CPU(Central Processing Unit(中央处理单元))1261执行的控制程序、运算程序等的ROM(Read Only Memory(只读存储器))。CPU1261、存储器1262以及接口部1263经由数据总线等而相互连接。

安全控制部127取得接合检测传感器125的检测结果。安全控制部127也可以进一步取得接合检测传感器125以外的传感器的检测结果。安全控制部127在满足了包括导轨113与载置台121未接合的第1条件的情况下，使升降部123的动作停止。

安全控制部127也可以与控制部126同样地包括处理器、存储器等。安全控制部127也可以是PLC(Programmable Logic Controller(可编程逻辑控制器))。

第1条件也可以还包括载置台121的高度为预定高度h1以上。在使升降部123的动作停止的情况下，安全控制部127也可以使向升降部123的电源供给停止。

此外，在使导轨113与载置台121接合时，有时不需要使升降部123伸长。例如在构成为可倾斜载置台121的情况下，通过使载置台121倾斜，能够使导轨113与载置台121接合。另外，例如在导轨113设置于架子11的单侧的情况下，通过搬送机器人12与架子11的前面平行地移动，能够使导轨113与载置台121接合。在这样的情况下，第1条件也可以不包括与载置台121的高度有关的条件。

根据实施方式1，在导轨与载置台未接合的情况下，能够使载置台的动作停止。由此，能够防止容纳于架子的物品掉落。另外，能够防止搬送机器人跌倒。

实施方式2

实施方式2为实施方式1的具体例。图6是表示实施方式2涉及的搬送机器人12a的构成的侧视图。当对图4和图6进行比较时，在搬送机器人12a追加有高度检测传感器128。高度检测传感器128测定载置台121的高度。高度检测传感器128不需要能够以毫米单位、厘米单位来测定载置台121的高度。高度检测传感器128能够对载置台121的高度为预定高度h1以上这一状况进行检测即可。

高度检测传感器128也可以通过对伸缩的升降部123进行拍摄来测定载置台121的高度。例如，在套筒型的升降部123所包括的多个筒由不同的颜色着色的情况下，当出现了新的颜色的筒时，能够检测出载置台121的高度为预定高度h1以上。在升降部123卷绕多个带来构成的情况下，各带包括用不同的颜色进行了着色的多个部分。在升降部123的长度超过了预定长度的情况下，出现具有不同的颜色的新的部分即可。

另外，高度检测传感器128也可以是对载置台121的下表面与移动部主体1221的上表面之间的距离进行测定的测距传感器。在该情况下，高度检测传感器128也可以设置于移动部主体1221的上表面、载置台121的下表面。另外，高度检测传感器128也可以测定载置台121与地面之间的距离。高度检测传感器128也可以是基于磁的检测机构。

图7是表示搬送机器人12a的功能构成的框图。搬送机器人12a具备移动部122、升降部123、伸缩臂124、接合检测传感器125、控制部126、安全控制部127、高度检测传感器128、电源129、继电器130以及继电器131。

控制部126提供用于对移动部122、升降部123以及伸缩臂124进行控制的命令。控制部126也称为机器人控制装置。控制部126例如为PC(Personal Computer(个人计算机))。

安全控制部127取得接合检测传感器125的检测结果和高度检测传感器128的检测结果。安全控制部127进行如下控制：基于所取得的检测结果，对继电器130和继电器131的状态进行切换。安全控制部127也称为安全控制装置。安全控制部127例如由PLC实现。

安全控制部127在满足上述的第1条件的情况下，使继电器130为切断状态。由此，升降部123的动作和伸缩臂124的动作停止。第1条件包括导轨113与载置台121未接合、以及载置台121的高度为预定高度h1以上。预定高度h1被设定为比导轨113的下端高。预定高度h1根据物品掉落的风险等而适当地进行设定。

在满足第1条件的情况下，不使载置台121沿着导轨113上升。通过安全控制部127使升降部123的动作停止，能够降低物品2掉落的风险、搬送机器人12跌倒的风险。

另外，在满足第1条件的情况下，伸长了的伸缩臂124有可能碰到用户。在载置台121上升到用户眼睛的高度左右的情况下，风险特别大。通过安全控制部127使伸缩臂124的动作停止，能够降低伸缩臂124碰到用户的风险。

安全控制部127进一步在满足了包括导轨113与载置台121已接合的第2条件的情况下，使继电器131为切断状态。由此，移动部122的动作停止。安全控制部127也可以在满足了第1条件的情况下，也使移动部122的动作停止。

当在满足第2条件的情况下使移动部122动作时，存在使载置台121、升降部123受到损伤的风险。另外，存在使物品2从架子11、载置台121掉落的风险。通过使移动部122的动作停止，能够降低使搬送机器人12受到损伤的风险、物品2掉落的风险。

电源129向移动部122、升降部123以及伸缩臂124供给电力。配线21是用于向升降部123和伸缩臂124供给电力的配线。配线22是用于向移动部122供给电力的配线。

在配线21上设置有继电器130(也称为继电器1)。继电器130也称为第1切断部。继电器130将电源129向升降部123和伸缩臂124的供给切断。继电器130根据来自安全控制部127的控制信号，对升降部123以及伸缩臂124与电源129之间的连接状态进行切换。

在配线22上设置有继电器131(也称为继电器2)。继电器131也称为第2切断部。继电器131切断电源129向移动部122的供给。继电器131根据来自安全控制部127的控制信号，对移动部122与电源129之间的连接状态进行切换。

此外，也可以代替电源129而使用高压空气、油等的驱动源。在该情况下，第1切断部和第2切断部由阀等构成。

接着，参照图8和图9对搬送机器人12a的动作的概要进行说明。图8表示载置台121与导轨113接合之前的状态。移动部122进行移动以使得槽1211的x方向上的位置与导轨113的x方向上的位置大致一致。升降部123使载置台121上升，当载置台121的高度到达导轨113的下端时，载置台121与导轨113的接合开始。当载置台121与导轨113接合时，安全控制部127使移动部122的动作停止。

图9示出载置台121上升到了物品2的高度的状态。载置台121与导轨113接合，因此，安全控制部127不使升降部123的动作和伸缩臂124的动作停止。搬送机器人12a使用伸缩臂124来将货物载置于载置台121。另一方面，在导轨113与载置台121未接合的情况下，安全控制部127停止升降部123的动作。

图10是对安全控制部127的动作进行说明的图。表30的第1列表示接合检测传感器125的检测结果。第2列表示高度检测传感器128的检测结果。第3列表示继电器1(继电器130)的连接状态。“ON”表示连接状态，“OFF”表示切断状态。第4列表示继电器2(继电器131)的连接状态。

首先，对继电器1的状态进行说明。参照第4行，在满足第1条件的情况下，也即是在载置台121与导轨113未接合、且载置台121的高度为预定高度h1以上的情况下，继电器1的状态成为切断状态。在因非有意的升降动作和/或接合失败而保持与导轨113不接合的状态下载置台121的高度成为了预定高度h1以上的情况下，电源129向升降部123的供给停止。并且，升降部123成为安全转矩关闭(safety torque off)状态。

接着，对继电器2的状态进行说明。当参照第2行和第3行时，在满足第2条件的情况下，也即是在载置台121与导轨113接合着的情况下，继电器2成为切断状态。另外，参照第4行，在满足第1条件的情况下，继电器2也成为切断状态。

此外，在使导轨113与载置台121接合时，在需要移动部122的动作的情况下，也可以在第2行中使继电器131的状态为“ON”。在该情况下，载置台121的高度低，升降部123受到损伤的风险和使物品掉落的风险小。预定高度h1被认为1m左右是适当的，但可以根据物品重量等的风险因素而适当地进行设定。

也可以在切断电源129向升降部123的供给的继电器131之外设置有切断电源129向伸缩臂124的供给的继电器(也称为第3切断部)。在该情况下，当导轨113与载置台121未接合、且载置台121的高度为与预定高度h1不同的高度h2以上时，使继电器为切断状态。由此，能够使让伸缩臂124停止的条件和让升降部123停止的条件不同。

实施方式2也实现与实施方式1同样的效果。另外，实施方式2能够降低因与架子11接合了的搬送机器人12发生移动而导致的风险。实施方式2能够降低因未与架子11接合的搬送机器人12使伸缩臂124伸长而导致的风险。

实施方式3

实施方式3是实施方式2的变形例。图11是表示实施方式3涉及的搬送机器人12b的功能构成的框图。当对图7和图11进行比较时，在搬送机器人12b追加有移动检测传感器132。配线21和22置换为配线23。继电器130和继电器131置换为继电器133。

移动检测传感器132检测由移动部122实现的移动。移动检测传感器132也可以是对移动部122的速度进行监视的速度监视传感器。速度例如也可以根据马达1224的转速来进行监视。另外，移动检测传感器132也可以是测量周围环境与搬送机器人12之间的距离的传感器。根据所测定的距离的变化，检测由移动部122实现的移动。

配线23是用于向移动部122、升降部123以及伸缩臂124供给电力的配线。

在配线23上设置有继电器133。继电器133有时简称为继电器。继电器133也被称为第4切断部。继电器133切断电源129向移动部122、升降部123以及伸缩臂124的供给。继电器133根据来自安全控制部127的控制信号，对移动部122、升降部123以及伸缩臂124与电源129之间的连接状态进行切换。

安全控制部127在满足第1条件的情况下，使继电器133为切断状态。另外，安全控制部127在满足第2条件的情况下，使继电器133为切断状态。第2条件包括导轨113与载置台121已接合、载置台121的高度为预定高度h1以上以及移动部122正在移动。

图12是对安全控制部127的动作进行说明的图。表40的第3列表示移动检测传感器132的检测结果。“x”表示不在乎(don’t care)。“＝0”表示移动部122的速度为0、也即是移动部122未移动。“＞0”表示移动部122的速度不为0、也即是移动部122正在移动。第4列表示继电器133(继电器)的连接状态。

参照第4行，在满足第1条件的情况下，继电器133成为“OFF”。

参照第5行，在满足第2条件的情况下，继电器133成为“OFF”。在满足第2条件的情况下，继电器133变为“OFF”，移动部122的速度变为0。因此，从第5行的状态转变为第3行的状态。由此，从有可能损伤升降部123等的状态转变为安全的状态。

参照第2行，在载置台121与导轨113已接合的状态下，移动部122能够移动。但是，载置台121的高度小于预定高度h1，因此，升降部123等受到损伤和物品掉落的风险低。搬送机器人12b能够在移动的同时使导轨113与载置台121接合。

此外，搬送机器人12b也可以不具备伸缩臂124。在该情况下，能够降低伸缩臂124与用户接触的风险以外的风险(例如：使物品2掉落的风险)。

实施方式3也实现与实施方式2同样的效果。在实施方式3中使用的切断部的数量比在实施方式2中使用的切断部的数量少。

上述的程序包括用于在由计算机读入了的情况下使计算机进行一个或者一个以上的功能的命令群(或者软件代码)。程序也可以被保存于非瞬时性的计算机可读介质或者具有实体的存储介质。作为非限定性的例子，计算机可读介质或者具有实体的存储介质包括随机访问存储器(random-access memory(RAM))、只读存储器(read-only memory(ROM))、闪速存储器、固态硬盘驱动器(solid-state drive(SSD))或者其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能光盘(digital versatiledisc(DVD))、Blu-ray(注册商标)盘或者其他的光盘储存器、盒式磁带、磁带、磁盘储存器或者其他磁储存设备。程序也可以被在瞬时性的计算机可读介质或者通信介质上进行发送。作为非限定性的例子，瞬时性的计算机可读介质或者通信介质包括电的、光学的、声响的或者其他形式的传播信号。

此外，本公开并不限于上述实施方式，可以在不脱离宗旨的范围内适当地进行变更。

例如，接合检测传感器125、高度检测传感器128以及移动检测传感器132也可以设置在架子11侧。在该情况下，各传感器也可以向搬送机器人12、服务器发送检测结果。

另外，实施方式涉及的搬送系统也可以具备将架子11和搬送机器人12一体化了的搬送机器人12c。图13是表示搬送机器人12c的构成的侧视图。载置台121也可以能够绕铅锤轴旋转。在该情况下，也能够降低使物品掉落的风险、使升降部123受到损伤的风险、使伸缩臂124与用户接触的风险等。

根据如上那样描述的本公开，本公开的实施方式显然可以以多种方式进行变化。这样的变化不应被视为脱离本公开的精神和范围，并且，旨在对本领域技术人员来说显而易见的所有这样的变化均包含在附带的权利要求的范围内。

Claims (12)

1.一种搬送系统，具备：

架子，其设置有在铅锤方向上延伸的导轨；

载置台，其能够与所述导轨接合；

升降部，其使所述载置台升降；

接合检测传感器，其对所述导轨与所述载置台的接合进行检测；以及

安全控制部，其在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使所述升降部的动作停止。

2.根据权利要求1所述的搬送系统，

所述搬送系统具备对所述载置台的高度进行检测的高度检测传感器，

所述第1条件包括所述载置台的高度为比所述导轨的下端高的预定高度以上。

3.根据权利要求1或者2所述的搬送系统，

在所述载置台设置有与所述导轨接合的槽，

所述接合检测传感器设置于所述槽。

4.根据权利要求1或者2所述的搬送系统，

在所述载置台设置有在水平方向上伸缩的伸缩臂，

所述安全控制部在满足了所述第1条件的情况下使所述伸缩臂的动作停止。

5.根据权利要求2所述的搬送系统，

所述升降部设置在能够移动的移动部上，

所述安全控制部在满足了包括所述导轨与所述载置台已接合的第2条件的情况下，使所述移动部的动作停止。

6.根据权利要求5所述的搬送系统，具备：

第1切断部，其切断驱动源向所述升降部的供给；和

第2切断部，其切断驱动源向所述移动部的供给，

所述安全控制部在使所述升降部的动作停止的情况下，使所述第1切断部为切断状态，在使所述移动部的动作停止的情况下，使所述第2切断部为切断状态。

7.根据权利要求6所述的搬送系统，

在所述载置台设置有在水平方向上伸缩的伸缩臂，

所述第1切断部进一步切断驱动源向所述伸缩臂的供给。

8.根据权利要求6所述的搬送系统，

在所述载置台设置有在水平方向上伸缩的伸缩臂，

所述搬送系统具备切断驱动源向所述伸缩臂的供给的第3切断部，

所述安全控制部在所述导轨与所述载置台未接合、且所述载置台的高度为与所述预定高度不同的高度以上的情况下，使所述第3切断部为切断状态。

9.根据权利要求5所述的搬送系统，

所述搬送系统具备：

移动检测传感器，其对由所述移动部实现的移动进行检测；和

第4切断部，其切断驱动源向所述移动部和所述升降部的供给，

所述安全控制部在满足所述第1条件的情况下以及满足所述第2条件的情况下，使所述第4切断部为切断状态，

所述第2条件包括所述载置台的高度为所述预定高度以上、以及所述移动部正在移动。

10.根据权利要求9所述的搬送系统，

在所述载置台设置有在水平方向上伸缩的伸缩臂，

所述第4切断部进一步切断驱动源向所述伸缩臂的供给。

11.一种搬送方法，包括：

对导轨与载置台的接合进行检测，所述导轨设置于架子并在铅锤方向上延伸，所述载置台能够与所述导轨接合；

在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使升降部的动作停止，所述升降部是使所述载置台升降的升降部。

12.一种存储介质，是计算机能够读入的存储介质，存储有程序，

所述程序使计算机执行：

取得传感器的检测结果的处理，所述传感器对导轨与载置台的接合进行检测，所述导轨设置于架子并在铅锤方向上延伸，所述载置台能够与所述导轨接合；和

在满足了包括所述导轨与所述载置台未接合的第1条件的情况下，使升降部的动作停止的处理，所述升降部是使所述载置台升降的升降部。