JP3487405B2 - スライドフォーク式物品移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、基体に出退自在に
備えさせた物品載置台と、その物品載置台を出退駆動す
る出退駆動手段と、その出退駆動手段を制御する出退制
御手段とが設けられたスライドフォーク式物品移載装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかるスライドフォーク式物品移載装置
は、出退駆動手段によって、物品を支持する物品載置台
を移載対象箇所に対して出退駆動して、自己と移載対象
箇所との間で物品の移載を行うものである。このような
移載動作を的確に行うためには、出退駆動手段を制御す
る出退制御手段にて物品載置台の出退位置を的確に制御
する必要がある。従来、特開昭６３−５１２０４号公報
に記載のように、物品載置台が突出作動したのを検出す
るセンサ（いわゆる出中センサ）と物品載置台が移載対
象箇所側の端部まで移動したのを検出するセンサ（いわ
ゆる出限センサ）とを備えて、物品載置台の停止位置を
特定すると共に、出退途中における物品載置台の加減速
をタイマの検出情報によって行うことが考えられてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、センサを数多く必要とすると共に、出退途
中における物品載置台の位置をタイマの検出情報で特定
する関係上、出退駆動手段の動作が何らかの原因により
不安定となったような場合にタイマとの相対関係にずれ
が生じ、現実の物品載置台の位置を正確に特定するのが
困難となる。本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、物品載置台の位置を正確に特定
しながら、可及的に構成の簡素化を図る点にある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、被検出部材とそれを検出する被検
出部材検出手段とを、物品載置台を出退自在に支持する
基台側と物品載置台側とに振り分け配置し、これによっ
て、物品載置台がその出退方向における引退側の特定範
囲に位置するか否かを検出する。そして、物品載置台を
突出作動させるときには、被検出部材検出手段が特定範
囲内に物品載置台が位置することを検出する特定範囲内
検出状態から物品載置台が特定範囲から外れていること
を検出する特定範囲外検出状態に切り換わる突出作動タ
イミングを基準として、それから物品載置台を設定突出
位置に突出作動させるための突出作動量を設定して、出
退駆動手段の作動量を検出する作動量検出手段の情報に
基づいて、物品載置台を設定突出位置に突出作動させる
ように出退駆動手段を作動させる。又、物品載置台を引
退作動させるときには、被検出部材検出手段が特定範囲
外検出状態から特定範囲内検出状態に切り換わる引退作
動タイミングを基準として、それから物品載置台を設定
引退位置に引退作動させるための引退作動量を設定し
て、作動量検出手段の情報に基づいて、物品載置台を設
定引退位置に引退作動させる。

【０００５】すなわち、物品載置台の存在位置を特定
を、出退駆動手段の作動量の情報に基づいて行うこと
で、物品載置台の存在位置を的確に検出することが可能
となる。但し、物品載置台の移動中は、出退駆動手段の
作動量と物品載置台の位置変化とが正確に対応するもの
の、物品載置台の移動開始時においては、出退駆動手段
から物品載置台へ駆動力を伝達する機械的連係機構のが
たつき等によって、出退駆動手段の作動量と現実の物品
載置台の位置との間にわずかなずれが発生する場合があ
り、単に、出退駆動手段の作動量を積算するのみでは、
そのずれによる誤差も積算されて物品載置台の位置検出
を正確に行えない場合が生ずる虞れがある。そこで、上
記のように、被検出部材を被検出部材検出手段にて検出
することにより正確な位置基準として得られる突出作動
タイミングや引退作動タイミングを基準にして、機械的
連係機構のがたつき等によるずれを除外して、作動量検
出手段の検出情報から正確に物品載置台の出退位置を特
定できるものであり、これによって、突出作動タイミン
グや引退作動タイミングを基準にして設定突出位置に突
出させるための突出作動量や設定引退位置に引退作動さ
せるための引退作動量を設定して、精度良く出退駆動す
ることができ、必ずしも設定突出位置及び設定引退位置
を特定するためのセンサを別途設ける必要はない。もっ
て、物品載置台の位置を正確に特定しながら、可及的に
構成の簡素化を図れるものとなった。尚、被検出部材と
被検出部材検出手段は、基体側と物品載置台側とに振り
分け配置されるが、基体自身あるいは物品載置台自身に
備える必要は必ずしもなく、基体と連動する部材あるい
は物品載置台と連動する部材に備えても良い。

【０００６】又、上記請求項１記載の構成を備えること
によって、物品載置台の位置を管理するカウンタを備え
て、そのカウンタにて求められる物品載置台の位置に基
づいて出退制御が実行されるのであるが、そのカウンタ
は、突出作動タイミングが検出されると、その突出作動
タイミングに対応させて予め定めた突出作動タイミング
対応値をセットし、引退作動タイミングが検出される
と、その引退作動タイミングに対応させて予め定めた引
退作動タイミング対応値をセットし、且つ、そのセット
された値に対して作動量検出手段にて検出される作動量
に対応する作動値を加減算して、物品載置台の位置を求
める。従って、物品載置台の位置を正確に特定できる突
出作動タイミング及び引退作動タイミングを利用して、
予め設定した突出作動タイミング対応値及び引退作動タ
イミング対応値を夫々カウンタにセットするので、物品
載置台の存在位置を、突出作動タイミング対応値及び引
退作動タイミング対応値によって規定される座標として
正確に特定することができるものとなり、物品載置の出
退制御を円滑に行うことができる。

【０００７】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、出退制御を実行する荷移載モードと、突出作動
タイミング対応値及び引退作動タイミング対応値を求め
るために、出退駆動手段を作動させる学習モードとに切
換え自在であり、突出作動タイミング対応値及び引退作
動タイミング対応値を適宜学習によって求めることがで
きる。従って、経時変化によって突出作動タイミング対
応値及び引退作動タイミング対応値として設定するべき
値が変化したような場合でも、柔軟に対応することがで
きる。又、上記請求項３記載の構成を備えることによ
り、物品載置台は、電動モータの駆動力により出退駆動
され、その電動モータの作動量すなわち回転量はロータ
リエンコーダによって検出される。すなわち、出退駆動
手段の作動量をロータリエンコーダを備えるだけの簡素
な構成で検出できるのである。

【０００８】

【発明の実施の形態】本発明のスライドフォーク式物品
移載装置を物品保管設備に適用した実施の形態を図面に
基づいて説明する。この物品保管設備は、図１および図
３に示すように、物品Ｃを搬送するスタッカークレーン
１が、上下一対のレール２，３に沿って移動可能に構成
され、このスタッカークレーン１による搬送径路４を挟
んでその両側には、物品保管棚５が設置されている。こ
れら物品保管棚５は、上下方向に立設の複数本の柱部材
６や水平方向に配設の複数本の棚部材７などから構成さ
れ、物品収納部８を縦方向と横方向とに複数個ずつ並べ
た構造となっている。

【０００９】各物品収納部８は、図４に示すように、柱
部材６に取り付けられた腕部材９や、この腕部材９に取
り付けられた棚部材７などからなり、一対の棚部材７上
に、パレットＰに荷を搭載した物品Ｃを載置可能に構成
されている。各物品収納部８は、その奥行き方向に２個
の物品Ｃを収納することができる。尚、以下において、
この奥行き方向の２個の物品載置位置のうち、便宜上、
手前側の位置を「手前棚」、奥側の位置を「奥棚」とい
う場合がある。

【００１０】スタッカークレーン１は、物品保管棚５に
対する物品Ｃの搬入部１１や搬出部１２と各物品保管棚
５の物品収納部８との間で物品Ｃを搬送するもので、そ
のため、上下方向に昇降可能な昇降台１３を備え、か
つ、この昇降台１３にはスライドフォーク式物品移載装
置ＳＦを備えている。このスライドフォーク式物品移載
装置ＳＦは、各物品収納部８の奥行き方向に収納される
２個の物品Ｃの何れをも移載できる出退ストロークを有
する。スライドフォーク式物品移載装置には、図２に概
略的に示すように、昇降台１３の基枠１３ａに取り付け
られた基体としての固定フォーク１４と、固定フォーク
１４に対して物品移載方向にスライド移動自在に取り付
けられたセカンダリフォーク１５と、セカンダリフォー
ク１５に対して物品移載方向にスライド移動自在に取り
付けられたプライマリフォーク１６とが備えられ、プラ
イマリフォーク１６の上面が物品Ｃを載置支持する物品
載置台ＬＳとなっている。

【００１１】上記のセカンダリフォーク１５及びプライ
マリフォーク１６は、チェーン等を使用した連係機構に
より物品移載方向に連係移動するように構成され、図２
では図示を省略する出退駆動手段ＲＤである電動モータ
１７にて出退駆動される。電動モータ１７は、それの回
転軸の回転量すなわち作動量が二つのロータリエンコー
ダ１８ａ，１８ｂによって検出され、二つのロータリエ
ンコーダ１８ａ，１８ｂのうち、一方は上記手前棚に対
して物品Ｃを移載する場合に使用する手前棚用ロータリ
エンコーダ１８ａであり、他方は上記奥棚に対して物品
Ｃを移載する場合に使用する奥棚用ロータリエンコーダ
１８ｂである。従って、ロータリエンコーダ１８ａ，１
８ｂは、出退駆動手段ＲＤの作動量を検出する作動量検
出手段ＭＳとして機能する。又、セカンダリフォーク１
５及びプライマリフォーク１６の移動は、図２に示すよ
うに、固定フォーク１４における物品移載方向の両端部
に備えられてセカンダリフォーク１５の端部の存否を検
出する一対のフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂにて検
出される。つまり、一対のフォーク検出センサ１９ａ，
１９ｂは、被検出部材であるセカンダリフォーク１５を
検出する被検出部材検出手段として機能する。尚、フォ
ーク検出センサ１９ａ，１９ｂは、基枠１３ａに備えて
も良い。

【００１２】一対のフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂ
は、何れも受光素子と発光素子とがセカンダリフォーク
１５の両側に配置され、図２（イ）に示すように固定フ
ォーク１４，セカンダリフォーク１５及びプライマリフ
ォーク１６が略面一となる設定引退位置に位置するとき
には、両方のフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂがセカ
ンダリフォーク１５の存在を検出して「ＯＮ」となり、
図２（ロ）に示すようにセカンダリフォーク１５及びプ
ライマリフォーク１６がわずかに移動すると、移動方向
と反対側のフォーク検出センサ１９ａがセカンダリフォ
ーク１５の存在を検出しない状態となって「ＯＦＦ」と
なる。つまり、図２と左右方向が対応する図６における
上側２段のフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂの検出信
号に示すように、フォーク検出センサ１９ａ，１９ｂの
何れもが「ＯＮ」となるフォーク中央エリアを引退側の
特定範囲として、上記何れかのフォーク検出センサ１９
ａ，１９ｂが「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に変化するに伴っ
て、物品載置台ＬＳの位置が上記特定範囲内に位置する
特定範囲内検出状態から物品載置台ＬＳが上記特定範囲
から外れていることを検出する特定範囲外検出状態に切
り換わる突出作動タイミングとして特定でき、逆に、上
記何れかのフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂが「ＯＦ
Ｆ」となっている状態から、両方のフォーク検出センサ
１９ａ，１９ｂが「ＯＮ」となるに伴って、上記特定範
囲外検出状態から上記特定範囲内検出状態に切り換わる
引退作動タイミングとして特定できる。尚、一対のフォ
ーク検出センサ１９ａ，１９ｂは、プライマリフォーク
１６等が突出側に移動している状態であることを検出す
るための、いわゆる「出中検出センサ」として機能する
ものである。以下において、プライマリーフォーク１６
等の出退方向を特に左右方向として表現する場合は、図
２における左右方向を意味する。

【００１３】図５に示すように、上記のロータリエンコ
ーダ１８ａ，１８ｂ及びフォーク検出センサ１９ａ，１
９ｂの検出信号は、電動モータ１７を制御して出退制御
を行う出退制御手段ＲＣとしての移載コントローラ２０
に入力される。移載コントローラ２０には、電動モータ
１７の作動を制御する出退制御部２０ａと、ロータリエ
ンコーダ１８ａ，１８ｂの出力パルスをカウントすると
共にカウント値を任意の値にセット可能なカウンタ２０
ｂとが備えられ、移載コントローラ２０は、ロータリエ
ンコーダ１８ａ，１８ｂ及びフォーク検出センサ１９
ａ，１９ｂの検出情報に基づいて得られるカウンタ２０
ｂのカウント値によって出退制御を行う。尚、このカウ
ンタ２０ｂは、カウンタ回路として備えても良いし、移
載コントローラ２０のメモリに変数として設定しても良
い。

【００１４】カウンタ２０ｂは、出退制御部２０ａから
指示されるプライマリフォーク１６等の移動方向によっ
てロータリエンコーダ１８ａ，１８ｂの出力パルスを加
算するか減算するかを切換え、スライドフォーク式物品
移載装置ＳＦの両側の物品保持部８の対するプライマリ
フォーク１６の全移動範囲、すなわち、一方の側の物品
保持部８の上記奥棚に対して移載を行う位置から、反対
側の物品保持部８の上記奥棚に対して移載を行う位置ま
での範囲を、ロータリエンコーダ１８ａ，１８ｂの出力
パルスによる座標として設定し、プライマリフォーク１
６の位置の特定すなわち物品載置台ＬＳの位置の特定を
行う。

【００１５】以下、移載コントローラ２０の出退制御部
２０ａが実行する図７及び図８のフローチャートに基づ
いて、移載のための物品載置体ＬＳの出退動作を説明す
る。図７及び図８のフローチャートは、スタッカークレ
ーン１の本体制御部から出退指令を受けるに伴って実行
される。先ず、本体制御部からの出退指令が、通常の稼
働状態における物品移載作業を指示する荷移載モードの
指示か、あるいは、後述する学習モードの指示であるか
を判断し（ステップ＃１）、荷移載モードであれば、カ
ウンタ２０ｂに対して、プライマリフォーク１６等の出
退方向すなわち物品載置台ＬＳの移動方向の情報及び物
品Ｃの移載対象が上記手前棚か上記奥棚かの情報と共
に、設定引退位置に対応したカウント値のセットとカウ
ント作動の開始を指示し（ステップ＃２）、電動モータ
１７（厳密には電動モータ１７の制御回路）に指令して
プライマリフォーク１６等の突出作動を開始させる（ス
テップ＃３）。カウンタ２０ｂは、上述の指示を受け
て、上記手前棚に対する移載であれば手前棚用ロータリ
エンコーダ１８ａの出力パルスを、上記奥棚に対する移
載であれば奥棚用ロータリエンコーダ１８ｂの出力パル
スを、物品載置台ＬＳの移動方向に応じて加算又は減算
する。

【００１６】プライマリフォーク１６等が突出移動し
て、図２（ロ）に示すように、何れかのフォーク検出セ
ンサ１９ａ，１９ｂが「ＯＦＦ」となると（ステップ＃
４）、カウンタ２０ｂに突出作動タイミング対応値をセ
ットする（ステップ＃５）。この突出作動タイミング対
応値は、後述する学習モードにおいて求められ、物品載
置台ＬＳの存在位置を座標として管理する関係上、物品
載置台ＬＳが図２における右方向へ突出するときの突出
作動タイミング対応値と左方向へ突出するときの突出作
動タイミング対応値は異なるものとなっており、更に、
上記手前棚に対する移載であるか、又は、上記奥棚に対
する移載であるかによっても異なっており、夫々の状況
に応じた突出作動タイミング対応値が選択されてセット
される。尚、図２においては、右側に出退作動させる場
合のみを例示しているが、左側へ出退作動させるときも
同様の動作である。カウンタ２０ｂは、新たにセットさ
れたカウント値からカウントを継続する。カウンタ２０
ｂのカウント値が、物品載置台ＬＳの減速位置に相当す
るカウント値に達したときに（ステップ＃６）、電動モ
ータ１７を所定の減速度で徐行速度まで減速させる（ス
テップ＃７）。この減速位置に相当するカウント値は、
物品載置台ＬＳに物品Ｃを載置している状態と、空荷の
状態の両方で、予め学習してある。

【００１７】カウンタ２０ｂのカウント値が、図２
（ハ）に示す物品載置台ＬＳの位置が上記手前棚である
か上記奥棚であるかに応じて設定されている設定突出位
置に相当するカウント値に達すると（ステップ＃８）、
電動モータ１７を制動作動させて物品載置台ＬＳを停止
させ（ステップ＃９）、カウンタ２０ｂのカウント値を
保持させたままカウント作動を一時停止させる（ステッ
プ＃１０）。尚、電動モータ１７を制動作動させてから
現実に物品載置台ＬＳが停止するまでに移動する距離も
予め学習により求めてあり、その距離も考慮して、上記
設定突出位置に相当するカウント値を設定してあるが、
徐行速度から制動させるので、制動作動させてから現実
に停止するまでの距離は極めて短いものである。

【００１８】この状態で、物品載置台ＬＳは、上記手前
棚又は上記奥棚の何れかに対応する位置に位置している
ので、上記本体制御部の制御により、物品Ｃの入庫の場
合は昇降台１３が降下して物品Ｃを棚部材７上に載置
し、物品Ｃの出庫の場合は昇降台１３が上昇して物品Ｃ
を棚部材７上からすくい上げる。この動作が終了して、
本体制御部から引退指令を受け取ると（ステップ＃１
１）、カウンタ２０ｂに対して、移動方向を変更する情
報と共にカウントの開始を指令し（ステップ＃１２）、
電動モータ１７に引退作動を指令する（ステップ＃１
３）。そして、カウンタ２０ｂのカウント値が、上述の
場合と同様に学習によって設定されている減速位置に相
当するカウント値に達したときに（ステップ＃１４）、
電動モータ１７を所定の減速度で徐行速度まで減速させ
る（ステップ＃１５）。

【００１９】物品載置台ＬＳが更に引退して、図２
（ニ）に示すように、プライマリフォーク１６等の突出
作動を検出して「ＯＦＦ」となっていた側のフォーク検
出センサ１９ａが「ＯＮ」となると（ステップ＃１
６）、カウンタ２０ｂに引退作動タイミング対応値をセ
ットする（ステップ＃１７）。この引退作動タイミング
対応値は、上述の突出作動タイミング対応値と同様に後
述する学習モードにおいて求められ、物品載置台ＬＳが
図２における右方向から引退するときの引退作動タイミ
ング対応値と左方向から引退するときの引退作動タイミ
ング対応値とは異なり、更に、上記手前棚に対する移載
であるか、又は、上記奥棚に対する移載であるかによっ
ても異なっている。カウンタ２０ｂは、新たにセットさ
れたカウント値からカウントを継続する。そして、カウ
ンタ２０ｂのカウント値が、設定引退位置に相当するカ
ウント値に達すると（ステップ＃１８）、電動モータ１
７を制動作動させ停止させ（ステップ＃２０）、カウン
タ２０ｂの作動を停止させて（ステップ＃２０）、出退
制御が終了する。

【００２０】一方、上述のステップ＃１において本体制
御部から指令が学習モードの指令である場合には、以下
の学習処理を実行する（ステップ＃２１〜＃３２）。こ
の学習処理を、フォーク検出センサ１９ａ，１９ｂの検
出信号の状態と学習値との関係を示す図６をも参考にし
つつ説明する。先ず、カウンタ２０ｂに対して、プライ
マリフォーク１６等を図２における左側へ突出させる情
報と、上記手前棚用ロータリエンコーダ１８ａの出力パ
ルスをカウントすべき旨の情報とを送ると共に、設定引
退位置に対応したカウント値（図６におけるカウント値
ａ）のセットとカウント作動の開始を指示し（ステップ
＃２１）、電動モータ１７に指令してプライマリフォー
ク１６等の左側へ突出作動を開始させる（ステップ＃２
２）。カウンタ２０ｂは、上述の指示を受けて、手前棚
用ロータリエンコーダ１８ａの出力パルスを物品載置台
ＬＳの移動方向に応じて加算又は減算する。

【００２１】プライマリフォーク１６等が突出移動し
て、左側への突出作動中であることを検出するフォーク
検出センサ１９ｂが「ＯＦＦ」となると（ステップ＃２
３）、そのときのカウンタ２０ｂのカウント値（図６に
おけるカウント値ｂ）を記憶する（ステップ＃２４）。
その後、プライマリフォーク１６等の作動を停止させ
（ステップ＃２５）、カウンタ２０ｂに移動方向の変更
を指示すると共に、物品載置台ＬＳを右方向へ移動させ
るように電動モータ１７へ指令する（ステップ＃２
６）。この状態で、フォーク検出センサ１９ｂの検出信
号が「ＯＮ」となると（ステップ＃２７）、カウンタ２
０ｂのカウント値（図６におけるカウント値ｃ）を記憶
する（ステップ＃２８）。

【００２２】更に、右側への突出作動中であることを検
出するフォーク検出センサ１９ａが「ＯＦＦ」となると
（ステップ＃２９）、カウンタ２０ｂのカウント値（図
６におけるカウント値ｄ）を記憶する（ステップ＃３
０）。その後、プライマリフォーク１６等の作動を停止
させ（ステップ＃３１）、カウンタ２０ｂに移動方向の
変更を指示すると共に、物品載置台ＬＳを引退移動させ
るように電動モータ１７へ指令する（ステップ＃３
２）。この状態で、フォーク検出センサ１９ａの検出信
号が「ＯＮ」となると（ステップ＃３３）、カウンタ２
０ｂのカウント値（図６におけるカウント値ｅ）を記憶
し（ステップ＃３４）、学習を開始した位置で停止させ
て（ステップ＃３６）、カウンタ２０ｂのカウント作動
を停止させる（ステップ＃３６）。

【００２３】このようにして記憶した上記各カウント値
から補正演算を行う（ステップ＃３７）。すなわち、修
正データαを、α＝ａ−｛（ｃ＋ｅ）／２｝として求
め、左側へ突出作動するときにセットする突出作動タイ
ミング対応値Ｂを、Ｂ＝ｂ−αとして記憶し、左側から
引退作動するときの引退作動タイミング対応値Ｃを、Ｃ
＝ｃ−αとして記憶し、右側へ突出作動するときにセッ
トする突出作動タイミング対応値Ｄを、Ｄ＝ｄ−αとし
て記憶し、右側から引退作動するときの引退作動タイミ
ング対応値Ｅを、Ｅ＝ｅ−αとして記憶する。尚、この
ように補正演算においてカウント値ｃ及びカウント値ｅ
を利用すると、何れも移動方向を変化させた後の引退移
動中のデータであり、誤差分が相殺されて精度良く補正
することができる。又、学習終了位置のカウント値Ａ
は、Ａ＝ａ−αで修正され、次に実行される奥棚用ロー
タリエンコーダ１８ｂについての学習において開始位置
のデータとして利用される。このようにして手前棚用ロ
ータリエンコーダ１８ａについての学習を終了すると
（ステップ＃３８）、カウンタ２０ｂに対して、プライ
マリフォーク１６等を図２における左側へ突出させる情
報と、奥棚用ロータリエンコーダ１８ｂの出力パルスを
カウントすべき旨の情報とを送ると共に、上記カウント
値Ａのセットとカウント作動の開始を指示し（ステップ
＃２１）、以下、上述と同様の処理を実行して、上記奥
棚への移載のための突出作動タイミング対応値及び引退
作動タイミング対応値の学習を行う。

【００２４】〔別実施形態〕以下、別実施形態を列記す
る。 上記実施の形態では、スライドフォーク式物品移載
装置ＳＦのプライマリーフォーク１６等を出退させると
きに、フォーク検出センサ１９ａ，１９ｂの検出情報が
変化したときに、常に、突出作動タイミング対応値又は
引退作動タイミング対応値をカウンタ２０ｂにセットし
ているが、必ずしも常に行う必要はなく、適宜省略して
も良い。例えば、図９及び図１０に示すように、物品載
置台ＬＳに物品Ｃを載置したとき、物品Ｃの一部がフォ
ーク検出センサ１９ａ，１９ｂの光路を遮ってしまう場
合には、物品載置台ＬＳに物品Ｃを載置しているとき
は、フォーク検出センサ１９ａ，１９ｂの検出信号が
「ＯＮ」，「ＯＦＦ」間で変化しても、突出作動タイミ
ング対応値又は引退作動タイミング対応値をカウンタ２
０ｂにセットせず、そのときのカウンタ２０ｂの保持値
をそのまま維持させても良い。

【００２５】右側の物品保持部８に対して移載する場合
を例示する図９及び図１０の動作を簡単に説明すると、
先ず物品保持部８から物品Ｃを取り出す場合は、図９
（イ）に示すように物品載置台ＬＳが設定引退位置にあ
るときにその位置に応じたカウント値をカウンタ２０ｂ
にセットし、プライマリフォーク１６等を突出作動させ
る。フォーク検出センサ１９ａが「ＯＮ」から「ＯＦ
Ｆ」に変化すると突出作動タイミング対応値をカウンタ
２０ｂにセットするが（図９（ロ）の状態）、設定突出
位置で物品Ｃを物品保持部８からすくいとった後（図９
（ハ）の状態）、引退作動させるときは物品Ｃの存在に
より、フォーク検出センサ１９ａがセカンダリフォーク
１５を適正に検出できないため、フォーク検出センサ１
９ａが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に変化しても引退作動タ
イミング対応値のセットは行わず、そのままのカウント
値でカウントを継続させ、設定引退位置で停止させる。

【００２６】一方、物品保持部８へ物品Ｃを収納する場
合は、図１０（イ）に示すように物品載置台ＬＳが設定
引退位置にあるときにその位置に応じたカウント値をカ
ウンタ２０ｂにセットし、プライマリフォーク１６等を
突出作動させる。ここで、フォーク検出センサ１９ａが
「ＯＮ」から「ＯＦＦ」に変化しても突出作動タイミン
グ対応値をセットせず、そのまま設定突出位置まで突出
させる（図１０（ロ）に示す状態）。物品Ｃを物品保持
部８に載置した後、引退作動させるときはフォーク検出
センサ１９ａが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に変化すると引
退作動タイミング対応値をカウンタ２０ｂにセットし、
設定引退位置で停止させる。

【００２７】説明を省略するが、左側へ物品載置台ＬＳ
を突出作動させて、左側の物品保持部８に対して移載を
行うときも上記と同様の動作となる。又、上記図９及び
図１０では、スライドフォーク式物品移載装置ＳＦの片
側の物品保持部８には一つの物品Ｃを収納する場合を想
定し、それに対応して設定突出位置を一つだけ設定する
場合を例示しており、このようないわゆるシングルリー
チ式のものにも本発明を適用できる。

【００２８】 上記実施の形態では、スライドフォー
ク式物品移載装置ＳＦの両側の物品保持部８に対して物
品Ｃを移載するように構成されているが、物品保管棚５
を一つのみ備え、片側の物品保持部８にのみ移載作動す
るように構成しても良い。 上記実施の形態では、セカンダリフォーク１５を被
検出部材として、その被検出部材を一対の受光素子及び
発光素子からなるフォーク検出センサ１９ａ，１９ｂに
て検出しているが、例えばセカンダリフォーク１５に磁
石片を取り付け、固定フォーク１４にその磁石片を検出
する磁気センサと備えて構成しても良い。又、逆に、セ
カンダリフォーク１５に磁気センサを備え、固定フォー
ク１４に磁石片を備えても良く、被検出部材及びその被
検出部材を検出する被検出部材検出手段の具体構成は種
々変更可能であり、これらを振り分け配置するについ
て、何れを固定フォーク１４側に備えるかも種々変更可
能である。

【００２９】 上記実施の形態では、出退駆動手段と
して電動モータ１７を備えて構成されているが、例えば
油圧シリンダにて出退駆動するようにしても良い。この
場合、作動油の流量で油圧シリンダの作動量を検出でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の平
面図

【図２】本発明の実施の形態にかかる動作説明図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の正
面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる物品収納部の平面
図

【図５】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図

【図６】本発明の実施の形態にかかる学習動作の説明図

【図７】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図８】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図９】本発明の別実施形態にかかる動作説明図

【図１０】本発明の別実施形態にかかる動作説明図

【符号の説明】 １４ 基体 １５ 被検出部材 １７ 電動モータ １８ａ，１８ｂ ロータリエンコーダ １９ａ，１９ｂ 被検出部材検出手段 ２０ 出退制御手段 ２０ｂ カウンタ ＬＳ 物品載置台 ＭＳ 作動量検出手段 ＲＣ 出退制御手段 ＲＤ 出退駆動手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基体に出退自在に備えさせた物品載置台
   と、その物品載置台を出退駆動する出退駆動手段と、そ
   の出退駆動手段を制御する出退制御手段とが設けられた
   スライドフォーク式物品移載装置であって、 被検出部材とそれを検出する被検出部材検出手段とが、
   前記物品載置台がその出退方向における引退側の特定範
   囲に位置することを検出するように、前記基体側と前記
   物品載置台側とに振り分け配置され、 前記出退駆動手段の作動量を検出する作動量検出手段が
   設けられ、 前記出退駆動手段は、 前記物品載置台を突出作動させるときには、 前記被検出部材検出手段が前記特定範囲内に前記物品載
   置台が位置することを検出する特定範囲内検出状態から
   前記物品載置台が前記特定範囲から外れていることを検
   出する特定範囲外検出状態に切り換わる突出作動タイミ
   ングを基準として、それから前記物品載置台を設定突出
   位置に突出作動させるための突出作動量を設定して、 前記作動量検出手段の情報に基づいて、前記物品載置台
   を設定突出位置に突出作動させるように前記出退駆動手
   段を作動させ、 前記物品載置台を引退作動させるときには、 前記被検出部材検出手段が前記特定範囲外検出状態から
   前記特定範囲内検出状態に切り換わる引退作動タイミン
   グを基準として、それから前記物品載置台を設定引退位
   置に引退作動させるための引退作動量を設定して、 前記作動量検出手段の情報に基づいて、前記物品載置台
   を設定引退位置に引退作動させるように前記出退駆動手
   段を作動させる出退制御を実行するように構成され、 前記出退制御手段が、前記物品載置台の位置を管理する
   カウンタを備えて、そのカウンタにて求められる前記物
   品載置台の位置に基づいて前記出退制御を実行するよう
   に構成され、 そのカウンタが、前記突出作動タイミングが検出される
   と、その突出作動タイミングに対応させて予め定めた突
   出作動タイミング対応値をセットし、前記引退 作動タイ
   ミングが検出されると、その引退作動タイミングに対応
   させて予め定めた引退作動タイミング対応値をセット
   し、且つ、そのセットされた値に対して前記作動量検出
   手段にて検出される作動量に対応する作動値を加減算し
   て、前記物品載置台の位置を求めるように構成されてい
   る スライドフォーク式物品移載装置。
2. 【請求項２】 前記出退制御手段が、前記出退制御を実
   行する荷移載モードと、前記突出作動タイミング対応値
   及び前記引退作動タイミング対応値を求めるために、前
   記出退駆動手段を作動させる学習モードとに切換え自在
   に構成されている請求項１記載のスライドフォーク式物
   品移載装置。
3. 【請求項３】 前記出退駆動手段に動力源として電動モ
   ータが備えられ、 前記作動量検出手段が、前記電動モータの回転を検出す
   るロータリエンコーダを備えて構成されている請求項１
   又は２記載の スライドフォーク式物品移載装置。