JP2008063061A - 荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 - Google Patents
荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008063061A JP2008063061A JP2006241650A JP2006241650A JP2008063061A JP 2008063061 A JP2008063061 A JP 2008063061A JP 2006241650 A JP2006241650 A JP 2006241650A JP 2006241650 A JP2006241650 A JP 2006241650A JP 2008063061 A JP2008063061 A JP 2008063061A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fork
- movable
- position control
- dog
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】停止位置のバラツキを少なくすることのできる荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法の提供にある。
【解決手段】固定されたロアフォーク11とロアフォーク11に対して進退可能なミドルフォーク12を備え、駆動モータ14と同軸に設けられたエンコーダ17によりミドルフォーク12の位置制御を行うスライドフォーク10の位置制御装置において、ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する領域にミドルフォーク12の移動位置を検出する検出器としてのセンサ21、22とドグ20を設け、センサ21、22がドグ20を検出することによりミドルフォーク12の実際の移動位置を検出し、この実際の位置情報に基づき予め制御部23に記憶されているミドルフォーク12の位置情報の補正を行う。
【選択図】 図1
【解決手段】固定されたロアフォーク11とロアフォーク11に対して進退可能なミドルフォーク12を備え、駆動モータ14と同軸に設けられたエンコーダ17によりミドルフォーク12の位置制御を行うスライドフォーク10の位置制御装置において、ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する領域にミドルフォーク12の移動位置を検出する検出器としてのセンサ21、22とドグ20を設け、センサ21、22がドグ20を検出することによりミドルフォーク12の実際の移動位置を検出し、この実際の位置情報に基づき予め制御部23に記憶されているミドルフォーク12の位置情報の補正を行う。
【選択図】 図1
Description
本発明は、自動倉庫等で使用される荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法に関するものである。
特許文献1で開示された従来技術では、スライドフォークの位置検出装置が開示されており、この位置検出装置においては、ミドルプレート11の側面11aにマーク20が取り付けられ、ベース部10の側面中央にセンサ30が設けられている。マーク20には、ミドルプレート11のスライド位置に対応したパターン情報が形成されており、センサ30にてこのパターン情報を検出し、この検出信号を別途設けられた判別手段40に送信する。判別手段40は記憶装置41と制御部42とからなり、制御部42はセンサ30からの検出信号に基づき、あらかじめ記憶装置41に記憶されている情報との比較を行い、ミドルプレート11のスライド位置の判別を行う。その判別結果に基づき、スライドフォークを所定の位置に停止させることが可能となっている。
しかし、特許文献1で開示された従来技術では、スライドフォークの停止位置は予め定められており、それ以外の様々な位置にスライドフォークを停止させる場合には、センサ30の配置数を増やしマーク20のパターン情報を増やす必要があり、構成部品が増えてコスト高となってしまったり、設置スペースが必要となり装置が大型化してしまう問題がある。
この問題を対策するために、スライドフォークの駆動系にエンコーダを取り付けて、エンコーダの回転角情報により、様々な位置へスライドフォークを停止させる方法が知られている。
この問題を対策するために、スライドフォークの駆動系にエンコーダを取り付けて、エンコーダの回転角情報により、様々な位置へスライドフォークを停止させる方法が知られている。
例えば、図7で模式的に示す従来技術においては、3段式のスライドフォークが図示されており、固定されたロアフォーク51上にミドルフォーク52が前後方向に摺動自在に支持されると共に、ミドルフォーク52上にアッパフォーク53が前後方向に摺動自在に支持されている。ロアフォーク51の両端部には駆動モータ54とスプロケット55が設けられ、駆動モータ54とスプロケット55間はチェーン56が架設されており、駆動モータ54に巻き掛けられたチェーン56の一端はミドルフォーク52の後端部に止着され、スプロケット55に巻き掛けられたチェーン56の他端はミドルフォーク52の前端部に止着されている。そして、駆動モータ54と同軸上にエンコーダ57が設けられている。また、ロアフォーク51とミドルフォーク52とアッパフォーク53間はチェーン58がスプロケット59を介して巻き掛けられることにより連結されている。
図7において、駆動モータ54が右回転するとミドルフォーク52は前方向(右側)に移動し、駆動モータ54が左回転するとミドルフォーク52は後方向(左側)に移動する。駆動モータ54と同軸に取り付けられたエンコーダ57により駆動モータ54の回転角情報の検出が行われ、この検出信号は図示しない制御装置に送信される。また、エンコーダ57の回転角とフォークの前後方向の移動量の関係は、あらかじめ制御装置に記憶されている。制御装置はエンコーダ57からの回転角情報により、駆動モータ54の回転を制御することにより、フォークを任意の位置で停止させることが可能となっている。
特開平7−187315号公報(第3−5頁、図1〜図5)
しかし、図7で示す従来技術においては、図7(a)のフォークの停止状態より図7(b)のフォークの移動開始状態に移る時に、駆動モータ54及び駆動モータ54と同軸に取り付けられたエンコーダ57は回転するがミドルフォーク52及びアッパフォーク53は移動しない状態が発生することがある。このため、図7(c)の移載位置へのフォークの停止時において、フォークが正規の停止位置より手前で停止したり行き過ぎてしまう現象が発生する。
この現象は、図示しないアッパフォーク53上の荷物重量によるチェーン56の張り状態の変化や、駆動系における機械的なバックラッシュ及び駆動系の経時的変化等によって、エンコーダ57の回転角とフォークの移動量の関係が初期設定時と異なってくるために発生する問題であり、その結果フォークの停止位置のバラツキが大きくなってしまう問題がある。
この現象は、図示しないアッパフォーク53上の荷物重量によるチェーン56の張り状態の変化や、駆動系における機械的なバックラッシュ及び駆動系の経時的変化等によって、エンコーダ57の回転角とフォークの移動量の関係が初期設定時と異なってくるために発生する問題であり、その結果フォークの停止位置のバラツキが大きくなってしまう問題がある。
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、停止位置のバラツキを少なくすることのできる荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法の提供にある。
上記課題を達成するため、請求項1記載の発明は、固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御装置において、前記可動フォークが定常速度で移動する領域に前記可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、予め記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行う制御手段を備えていることを特徴とする。
請求項1記載の発明によれば、検出器により検出された可動フォークの位置情報に基づき、制御手段は予め記憶されている可動フォークの位置情報の補正を行うので、位置補正を正確に行うことができ、可動フォークの停止位置のバラツキを小さくできる。
また、可動フォークが定常速度で移動する領域に可動フォークの移動位置を検出する検出器が設けられているので、移動速度が安定状態にある時に検出器により可動フォークの移動位置の検出が行え、可動フォークの移動位置の検出精度を高めることができる。
請求項1記載の発明によれば、検出器により検出された可動フォークの位置情報に基づき、制御手段は予め記憶されている可動フォークの位置情報の補正を行うので、位置補正を正確に行うことができ、可動フォークの停止位置のバラツキを小さくできる。
また、可動フォークが定常速度で移動する領域に可動フォークの移動位置を検出する検出器が設けられているので、移動速度が安定状態にある時に検出器により可動フォークの移動位置の検出が行え、可動フォークの移動位置の検出精度を高めることができる。
請求項2記載の発明は、請求項1記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記検出器をドグとセンサで構成し、前記ドグを前記可動フォークに装着し、前記センサを前記固定フォークに装着することを特徴とする。
請求項2記載の発明によれば、可動フォークに装着されているドグを、固定フォークに装着されているセンサで検出することにより、可動フォークの移動位置を簡単かつ確実に検出できる。また、配線を必要とするセンサを固定フォークに設け、配線が不必要なドグを可動フォークに設けてあるので、配線の引き回しのためのスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
請求項2記載の発明によれば、可動フォークに装着されているドグを、固定フォークに装着されているセンサで検出することにより、可動フォークの移動位置を簡単かつ確実に検出できる。また、配線を必要とするセンサを固定フォークに設け、配線が不必要なドグを可動フォークに設けてあるので、配線の引き回しのためのスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
請求項3記載の発明は、請求項1又は2に記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記駆動手段がチェーンとスプロケットと駆動モータとで構成されていることを特徴とする。
請求項3記載の発明によれば、駆動手段として既存の駆動部品を活用可能なので、取り扱いが容易であり設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
請求項3記載の発明によれば、駆動手段として既存の駆動部品を活用可能なので、取り扱いが容易であり設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
請求項4記載の発明は、請求項2又は3に記載の荷移載用フォークの位置制御装置において、前記センサが前記固定フォークの両端部に設けられていることを特徴とする。
請求項4記載の発明によれば、センサが固定フォークの両端部に設けられているので、前端部に設けられているセンサにより可動フォークの前方向への移動に伴う位置補正を行うことができ、後端部に設けられているセンサにより可動フォークの後方向への移動に伴う位置補正を行うことができる。
請求項4記載の発明によれば、センサが固定フォークの両端部に設けられているので、前端部に設けられているセンサにより可動フォークの前方向への移動に伴う位置補正を行うことができ、後端部に設けられているセンサにより可動フォークの後方向への移動に伴う位置補正を行うことができる。
請求項5記載の発明は、固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御方法において、前記可動フォークが定常速度で移動する領域に設けられた検出器により前記可動フォークの移動位置を検出し、前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、制御手段が予め制御手段に記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行うことを特徴とする。
請求項5記載の発明によれば、請求項1と同等の効果を得ることができる。
請求項5記載の発明によれば、請求項1と同等の効果を得ることができる。
フォークに可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、検出器による可動フォークの位置情報に基づき予め記憶されている可動フォークの位置情報の補正が行われるので、フォークの位置補正を正確に行うことができ、フォークの停止位置のバラツキを小さくできる。
(第1の実施形態)
以下、第1の実施形態の荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法について図1〜図6に基づいて説明する。
図1(a)に示されるように、荷移載用フォークに相当する3段式のスライドフォーク10は、固定されたロアフォーク11上にミドルフォーク12が前後方向に摺動自在に支持されると共に、ミドルフォーク12上にアッパフォーク13が前後方向に摺動自在に支持されている。尚、ロアフォーク11が固定フォークに相当し、ミドルフォーク12及びアッパフォーク13が可動フォークに相当する。また、ミドルフォーク12及びアッパフォーク13の移動方向を前後方向とする。図1(a)において、右側が前方向であり、左側が後方向である。
以下、第1の実施形態の荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法について図1〜図6に基づいて説明する。
図1(a)に示されるように、荷移載用フォークに相当する3段式のスライドフォーク10は、固定されたロアフォーク11上にミドルフォーク12が前後方向に摺動自在に支持されると共に、ミドルフォーク12上にアッパフォーク13が前後方向に摺動自在に支持されている。尚、ロアフォーク11が固定フォークに相当し、ミドルフォーク12及びアッパフォーク13が可動フォークに相当する。また、ミドルフォーク12及びアッパフォーク13の移動方向を前後方向とする。図1(a)において、右側が前方向であり、左側が後方向である。
ロアフォーク11の前端部には電動モータよりなる駆動モータ14が設けられ、ロアフォーク11の後端部にはスプロケット15が設けられている。そして、駆動モータ14とスプロケット15間にはチェーン16が張架され、駆動モータ14に巻き掛けられたチェーン16の一端はミドルフォーク12の後端部に止着され、スプロケット15に巻き掛けられたチェーン16の他端はミドルフォーク12の前端部に止着されており、チェーン16は途中で交叉している。そして、駆動モータ14と同軸上にエンコーダ17が設けられている。
また、フォークの連動用の2本のチェーン19が、1本は片端をロアフォーク11の後端に止着して、ミドルフォーク12の前端に取り付けられた転向輪18に巻き掛けて折り返し、折り返した他端をアッパフォーク13の後端に止着され、もう1本は、一端をロアフォーク11の前端に止着して、ミドルフォーク12の後端に取り付けられた転向輪18に巻き掛けて折り返し、折り返した他端をアッパフォーク13の前端に止着されている。
図1(a)において、駆動モータ14が正回転(右回転)するとミドルフォーク12はチェーン16に引っ張られて前方に移動し、ミドルフォーク12の前方への移動に伴い転向輪18も前方に移動するので、アッパフォーク13はチェーン19に引っ張られてミドルフォーク12より更に前方に移動する。
例えば、図1(b)に示すように、ミドルフォーク12がロアフォーク11に対して前方に距離L1だけ移動すると、アッパフォーク13はロアフォーク11に対して前方にその2倍の2L1だけ移動することになる。
また、図示しないが駆動モータ14が逆回転(左回転)するとミドルフォーク12は後方に移動し、ミドルフォーク12の後方への移動に伴い転向輪18も後方に移動するので、アッパフォーク13はチェーン19に引っ張られてミドルフォーク12より更に後方に移動する。移動距離については、正回転の場合と同等である。
例えば、図1(b)に示すように、ミドルフォーク12がロアフォーク11に対して前方に距離L1だけ移動すると、アッパフォーク13はロアフォーク11に対して前方にその2倍の2L1だけ移動することになる。
また、図示しないが駆動モータ14が逆回転(左回転)するとミドルフォーク12は後方に移動し、ミドルフォーク12の後方への移動に伴い転向輪18も後方に移動するので、アッパフォーク13はチェーン19に引っ張られてミドルフォーク12より更に後方に移動する。移動距離については、正回転の場合と同等である。
ミドルフォーク12の下方中間部の内部領域にはドグ20が設けられ、このドグ20の移動軌跡に対向してロアフォーク11の前端部にはセンサ21、後端部にはセンサ22が設けられている。センサ21、22としては光電式のセンサを用いている。ここで図1(a)に示すように、スライドフォーク10が中央位置で停止状態にある時に、ドグ20とセンサ21、22間のそれぞれの前後方向の距離をS1、S2とする。この場合には、ドグ20はミドルフォーク12の中間部に設けられているので、S1=S2となっている。
図1(b)に示すように、駆動モータ14が正回転しミドルフォーク12が前方に移動してドグ20がセンサ21上に来た時に、センサ21はドグ20の位置を検出し、この検出信号は後述する制御部に送信される。この時、ミドルフォーク12の前方への移動距離L1=S1となっている。尚、フォークの移動距離とは、中央位置から前方若しくは後方への移動距離を表している。
また、図示しないが駆動モータ14が逆回転しミドルフォーク12が後方に移動してドグ20がセンサ22上に来た時に、センサ22はドグ20の位置を検出し、この検出信号は同様に後述する制御部に送信される。この時、ミドルフォーク12の後方への移動距離はS2と等しくなっている。
また、図示しないが駆動モータ14が逆回転しミドルフォーク12が後方に移動してドグ20がセンサ22上に来た時に、センサ22はドグ20の位置を検出し、この検出信号は同様に後述する制御部に送信される。この時、ミドルフォーク12の後方への移動距離はS2と等しくなっている。
次に、制御構造について説明する。図2に示されるように、センサ21、22及びエンコーダ17は演算、記憶及び制御機能を有する制御部23に連結され、制御部23は駆動モータ14の駆動回路である駆動部24と連結されている。
センサ21、22がドグ20の位置を検出すると、その検出信号は制御部23に送信される。この時、フォークの移動距離は、ミドルフォーク12の移動距離で考えると、S1若しくはS2となっている。また、エンコーダ17からは駆動モータ14の回転角に対応してパルス信号が制御部23に送信されている。
センサ21、22がドグ20の位置を検出すると、その検出信号は制御部23に送信される。この時、フォークの移動距離は、ミドルフォーク12の移動距離で考えると、S1若しくはS2となっている。また、エンコーダ17からは駆動モータ14の回転角に対応してパルス信号が制御部23に送信されている。
制御部23には予めエンコーダ17の回転角とミドルフォーク12の移動距離の関係を示すデータテーブルがミドルフォーク12の位置情報として記憶されている。また、制御部23には上記データテーブルに基づいてミドルフォーク12を移動させ所定の移載位置へフォークを停止させるプログラム等が記憶されている。
ミドルフォーク12の移動距離S1若しくはS2時において、エンコーダ17からの駆動モータ14の回転角がα1若しくはα2とすると、S1に対するα1又は、S2に対するα2は、ミドルフォーク12の実際の位置情報に該当する。制御部23においては、このミドルフォーク12の実際の位置情報と上記データテーブルに記憶されている位置情報との比較検討が行われ、異なる場合には実際の位置情報に基づくデータテーブルの補正が行われる。
ミドルフォーク12の移動距離S1若しくはS2時において、エンコーダ17からの駆動モータ14の回転角がα1若しくはα2とすると、S1に対するα1又は、S2に対するα2は、ミドルフォーク12の実際の位置情報に該当する。制御部23においては、このミドルフォーク12の実際の位置情報と上記データテーブルに記憶されている位置情報との比較検討が行われ、異なる場合には実際の位置情報に基づくデータテーブルの補正が行われる。
制御部23は、補正されたデータテーブルに基づき駆動部24を介して駆動モータ14の回転を制御することにより、ミドルフォーク12を所定の移載位置で停止させる。
尚、エンコーダ17の初期値を決めるために、スライドフォーク10の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク12を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ20をセンサ21及びセンサ22で検出させることにより、エンコーダ17による位置情報の測定が行われ、それを元に作成されたデータテーブルが制御部23に記憶される。この学習運転は、制御部23に予め記憶されている学習プログラムに基づき自動的に行われる。
また、エンコーダ17により検出される回転角情報により、制御部23は、アッパフォーク13を任意の移動位置で停止させることが可能となっている。
尚、エンコーダ17の初期値を決めるために、スライドフォーク10の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク12を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ20をセンサ21及びセンサ22で検出させることにより、エンコーダ17による位置情報の測定が行われ、それを元に作成されたデータテーブルが制御部23に記憶される。この学習運転は、制御部23に予め記憶されている学習プログラムに基づき自動的に行われる。
また、エンコーダ17により検出される回転角情報により、制御部23は、アッパフォーク13を任意の移動位置で停止させることが可能となっている。
図3には、ミドルフォーク12の移動位置と移動速度を模式的に示すグラフG1が示されている。
Aは中央位置に相当し、Dは荷物Wの移載位置に相当する。ABCDで示される台形直線のうち、ABは加速領域であり、BCは定速領域であり、CDは減速領域に相当する。
即ち、ミドルフォーク12は移動開始と共に、高速の定常速度V1になるまで加速運転され(加速領域)、定常速度V1になると暫くはその速度V1で定速運転をされ(定速領域)、荷物の移載位置Dに近づくと減速運転に替わり(減速領域)、移載位置Dでミドルフォーク12は停止する。
Aは中央位置に相当し、Dは荷物Wの移載位置に相当する。ABCDで示される台形直線のうち、ABは加速領域であり、BCは定速領域であり、CDは減速領域に相当する。
即ち、ミドルフォーク12は移動開始と共に、高速の定常速度V1になるまで加速運転され(加速領域)、定常速度V1になると暫くはその速度V1で定速運転をされ(定速領域)、荷物の移載位置Dに近づくと減速運転に替わり(減速領域)、移載位置Dでミドルフォーク12は停止する。
ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する定速領域BC間にミドルフォーク12の移動位置を検出するための検出ポイントPが設けられている。この検出ポイントPは、センサ21、22によりドグ20の位置を検出する検出ポイントに相当する。この定速領域に検出ポイントPを設ける理由は、ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する領域においては、チェーン16の弛みなどは発生していないので、ミドルフォーク12の移動位置を正確に測定可能なためである。
この中央位置Aより移載位置Dに至るミドルフォーク12の移動位置と移動速度の関係は、予め制御部23にプログラムされており、このプログラムに基づきフォークは運転される。
この中央位置Aより移載位置Dに至るミドルフォーク12の移動位置と移動速度の関係は、予め制御部23にプログラムされており、このプログラムに基づきフォークは運転される。
また、この実施形態では、荷物Wが搭載され中央位置Aにあるスライドフォーク10が所定のプログラムに基づき運転され、荷物Wが移載される移載位置Dで停止する時の位置制御方法について説明したが、スライドフォーク10が移載位置Dで荷物Wの移載を終了し、中央位置Aへ復帰する場合には、図3で示されるグラフにおいて、上記とは逆の経路DCBAを辿って運転制御される。
即ち、この場合にはDCが加速領域となり、CBが定速領域であり、BAが減速領域となる。そして、移動途中の定速領域CB間の検出ポイントPにおいて、センサ21、22によりドグ20の位置を検出することによりミドルフォーク12の移動位置の検出が行われ、この実際の位置情報に基づき予め制御部23に記憶されているミドルフォーク12の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、ドグ20とセンサ21、22はフォークの復帰時においても共通で使用されることになる。
この場合にも、フォークの運用開始時に学習運転によりフォークの移動位置の測定が行われ、これを元に復帰時におけるデータテーブルが作成され制御部に予め記憶されているものとする。
即ち、この場合にはDCが加速領域となり、CBが定速領域であり、BAが減速領域となる。そして、移動途中の定速領域CB間の検出ポイントPにおいて、センサ21、22によりドグ20の位置を検出することによりミドルフォーク12の移動位置の検出が行われ、この実際の位置情報に基づき予め制御部23に記憶されているミドルフォーク12の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、ドグ20とセンサ21、22はフォークの復帰時においても共通で使用されることになる。
この場合にも、フォークの運用開始時に学習運転によりフォークの移動位置の測定が行われ、これを元に復帰時におけるデータテーブルが作成され制御部に予め記憶されているものとする。
以上の構成を持つスライドフォーク10の位置制御装置及び位置制御方法についてその作用説明を図4、図5に基づき行う。
図4は、スライドフォーク10が荷物Wを搭載した状態で前方に移動し荷物Wの移載位置で停止する場合の途中の状況を示す模式図である。
図4(a)では、スライドフォーク10が中央位置に停止状態にある。図4(b)では、駆動モータ14が正回転(右回転)を開始するが、ミドルフォーク12の後端と駆動モータ14とを連結するチェーン16に弛みが発生しているので、ミドルフォーク12は停止状態のままである。この停止状態は、上記チェーン16の弛みが解消するまで続く。
図4は、スライドフォーク10が荷物Wを搭載した状態で前方に移動し荷物Wの移載位置で停止する場合の途中の状況を示す模式図である。
図4(a)では、スライドフォーク10が中央位置に停止状態にある。図4(b)では、駆動モータ14が正回転(右回転)を開始するが、ミドルフォーク12の後端と駆動モータ14とを連結するチェーン16に弛みが発生しているので、ミドルフォーク12は停止状態のままである。この停止状態は、上記チェーン16の弛みが解消するまで続く。
次に、図4(c)では、ミドルフォーク12及びアッパフォーク13は前方に移動を開始し、ミドルフォーク12に設けられているドグ20がロアフォーク11の前端部のセンサ21上に来た時にセンサ21によるドグ20の検出が行われる。この時、ミドルフォーク12の中央位置よりの移動距離は、中央位置におけるドグ20とセンサ21の前後方向の距離S1に相当し、同時にエンコーダ17より駆動モータ14の回転角の情報が制御部23に送信される。(尚、アッパフォーク13の中央位置よりの移動距離は2S1となっている。)制御部23では実際の位置情報に基づき予め記憶されている位置情報の補正が行われる。図4(d)では、補正された位置情報に基づきフォークは荷物Wの移載位置で停止し、荷物Wの移載作業が行われる。
上記移載位置への移動時の動作フローについては、図5のフローチャートに基づき説明する。
まず、S101においてスライドフォーク10による荷移載作業がスタートする。S102において、駆動モータ14が正回転をスタートし、駆動モータ14と同軸のエンコーダ17も正回転をスタートする。しかし、チェーン16に弛みが発生しているために、駆動モータ14は回転するがミドルフォーク12は停止状態のままである。S103において、チェーン16の弛みが解消し、ミドルフォーク12は前方へ移動を開始する。S104において、ミドルフォーク12は移動速度が加速状態を経て定常速度V1となる。
まず、S101においてスライドフォーク10による荷移載作業がスタートする。S102において、駆動モータ14が正回転をスタートし、駆動モータ14と同軸のエンコーダ17も正回転をスタートする。しかし、チェーン16に弛みが発生しているために、駆動モータ14は回転するがミドルフォーク12は停止状態のままである。S103において、チェーン16の弛みが解消し、ミドルフォーク12は前方へ移動を開始する。S104において、ミドルフォーク12は移動速度が加速状態を経て定常速度V1となる。
次に、S105において、定常速度V1で移動途中の検出ポイントPにおいて、センサ21によりドグ20の検出が行われる。S106において、同時にエンコーダ17の回転角α1の情報が検出されることにより、ミドルフォーク12の実際の位置情報(移動距離S1における回転角α1)が検出される。S107において、制御部23に予め記憶されている位置情報を上記実際の位置情報に基づき位置補正が行われる。S108において、補正された位置情報に基づき、ミドルフォーク12は定常速度V1より減速状態を経て荷物Wの移載位置に到達し、移載位置で停止する。S109において、荷物Wの移載作業が行われる。
次に、スライドフォーク10が荷物Wを搭載した状態で後方に移動し荷物Wの移載を行う場合には、駆動モータ14が逆回転(左回転)しミドルフォーク12が後方へ移動することと、ドグ20を検出するセンサとして、センサ22が使用されること以外は、上記図5で示す動作フローと同等であり、説明を省略する。
更に、スライドフォーク10が移載位置にて荷物Wの移載作業を終了し、中央位置に復帰する場合の動作フローを図6に基づき説明する。
まず、S201においてスライドフォーク10の荷移載位置より中央位置への復帰がスタートする。S202において、駆動モータ14が逆回転をスタートし、駆動モータ14と同軸のエンコーダ17も逆回転をスタートする。しかし、チェーン16(スプロケット15を介してミドルフォーク12の前端と駆動モータ14を連結する部分)に弛みが発生しているために、駆動モータ14は回転するがミドルフォーク12は停止状態のままである。S203において、チェーン16の弛みが解消し、ミドルフォーク12は後方へ移動を開始する。S204において、ミドルフォーク12は移動速度が加速状態を経て定常速度V1となる。
まず、S201においてスライドフォーク10の荷移載位置より中央位置への復帰がスタートする。S202において、駆動モータ14が逆回転をスタートし、駆動モータ14と同軸のエンコーダ17も逆回転をスタートする。しかし、チェーン16(スプロケット15を介してミドルフォーク12の前端と駆動モータ14を連結する部分)に弛みが発生しているために、駆動モータ14は回転するがミドルフォーク12は停止状態のままである。S203において、チェーン16の弛みが解消し、ミドルフォーク12は後方へ移動を開始する。S204において、ミドルフォーク12は移動速度が加速状態を経て定常速度V1となる。
次に、S205において、定常速度V1で移動途中の検出ポイントPにおいて、センサ21によりドグ20の検出が行われる。S206において、同時にエンコーダ17の回転角α3の情報が検出されることにより、ミドルフォーク12の実際の位置情報(移動距離S1における回転角α3)が検出される。S207において、制御部23に予め記憶されている復帰時の位置情報を上記実際の位置情報に基づき補正が行われる。S208において、補正された位置情報に基づき、ミドルフォーク12は定常速度V1より減速状態を経て中央位置で停止する。S209において、スライドフォーク10は次の作業のための待機状態にある。
尚、スライドフォーク10が後方に移動し荷物Wの移載位置にて荷物Wの移載作業を終了し、中央位置に復帰する場合には駆動モータ14が正回転しミドルフォーク12が前方へ移動することと、ドグ20を検出するセンサとして、センサ22が使用されること以外は、上記図6で示す動作フローと同等であり、説明を省略する。
この実施形態に係るスライドフォーク10の位置制御装置及び位置制御方法によれば以下の効果を奏する。
(1)ミドルフォーク12の移動途中の、ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する定速領域にミドルフォーク12の移動位置を検出するための検出ポイントPが設けられ、この検出ポイントPにおいてセンサ21又は22によりドグ20の検出を行うことにより、ミドルフォーク12の実際の移動位置の検出(移動距離S1、S2に対するエンコーダ17の回転角α1、α2)が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部23に予め記憶されているミドルフォーク12の位置情報の補正が行われる。従って、荷物Wの搭載や経時的変化によりチェーン16の張り状態が変化したり、駆動部において機械的なバックラッシュの変化があっても、実際の位置情報に基づき補正が行われるので、ミドルフォーク12の停止位置のバラツキを少なくできる。また、移動速度が安定状態(定常速度V1)にある時にミドルフォーク12の移動位置の検出が行われるので、移動位置の検出精度を高めることができ、それに基づく位置補正が正確に行え、ミドルフォーク12の停止位置のバラツキを更に少なくできる。
(2)ミドルフォーク12に装着されているドグ20を、ロアフォーク11の両端部に装着されているセンサ21、22で検出することにより、ミドルフォーク12の前方又は後方への移動位置を簡単に検出できる。また、配線を必要とするセンサ21、22を固定されたロアフォーク11に設け、配線が不必要なドグ20を移動可能なミドルフォーク12に設けてあるので、配線の引き回しのための余分のスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
(3)チェーン16、スプロケット15、駆動モータ14等既存の部品を駆動手段として活用可能であり、設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
(4)ドグ20がミドルフォーク12の下方中間部の内部に設けられ、これに対応してセンサ21、22もロアフォーク11の両端部の内部に設けられているので、ドグ20及びセンサ21、22を取り付けるための外部に突出した余分のスペースを必要とせず、装置の簡略化を図れる。
(5)スライドフォーク10は中央位置より荷物Wの移載位置への移動時に加えて、移載位置より中央位置への復帰時においても、移動途中の検出ポイントPにおいてセンサ21又は22によりドグ20の検出を行うことにより、ミドルフォーク12の実際の移動位置の検出が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部23に予め記憶されているミドルフォーク12の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、中央位置より移載位置への移動時と同様に、ミドルフォーク12の中央位置における停止位置のバラツキを少なくできる。また、移載位置への移動時と中央位置への復帰時において位置補正用のセンサ21、22及びドグ20を共通で使用できるので、部品点数の削減と装置の簡素化を図れる。
(6)エンコーダ17の初期値を決めるために、スライドフォーク10の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク12を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ20をセンサ21及びセンサ22で検出させることにより、エンコーダ17による位置情報の測定が行われ、それを元にデータテーブルが作成され制御部23に記憶される。従って、学習運転に基づいて個別の機械毎にデータテーブルが作成されるので、機械間のバラツキを軽減できる。
(1)ミドルフォーク12の移動途中の、ミドルフォーク12が定常速度V1で移動する定速領域にミドルフォーク12の移動位置を検出するための検出ポイントPが設けられ、この検出ポイントPにおいてセンサ21又は22によりドグ20の検出を行うことにより、ミドルフォーク12の実際の移動位置の検出(移動距離S1、S2に対するエンコーダ17の回転角α1、α2)が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部23に予め記憶されているミドルフォーク12の位置情報の補正が行われる。従って、荷物Wの搭載や経時的変化によりチェーン16の張り状態が変化したり、駆動部において機械的なバックラッシュの変化があっても、実際の位置情報に基づき補正が行われるので、ミドルフォーク12の停止位置のバラツキを少なくできる。また、移動速度が安定状態(定常速度V1)にある時にミドルフォーク12の移動位置の検出が行われるので、移動位置の検出精度を高めることができ、それに基づく位置補正が正確に行え、ミドルフォーク12の停止位置のバラツキを更に少なくできる。
(2)ミドルフォーク12に装着されているドグ20を、ロアフォーク11の両端部に装着されているセンサ21、22で検出することにより、ミドルフォーク12の前方又は後方への移動位置を簡単に検出できる。また、配線を必要とするセンサ21、22を固定されたロアフォーク11に設け、配線が不必要なドグ20を移動可能なミドルフォーク12に設けてあるので、配線の引き回しのための余分のスペースを削減でき、装置の簡略化を図れる。
(3)チェーン16、スプロケット15、駆動モータ14等既存の部品を駆動手段として活用可能であり、設計工数の削減と装置の簡略化を図れる。
(4)ドグ20がミドルフォーク12の下方中間部の内部に設けられ、これに対応してセンサ21、22もロアフォーク11の両端部の内部に設けられているので、ドグ20及びセンサ21、22を取り付けるための外部に突出した余分のスペースを必要とせず、装置の簡略化を図れる。
(5)スライドフォーク10は中央位置より荷物Wの移載位置への移動時に加えて、移載位置より中央位置への復帰時においても、移動途中の検出ポイントPにおいてセンサ21又は22によりドグ20の検出を行うことにより、ミドルフォーク12の実際の移動位置の検出が行なわれる。そして、この実際の位置情報に基づき、制御部23に予め記憶されているミドルフォーク12の復帰時における位置情報の補正が行われる。従って、中央位置より移載位置への移動時と同様に、ミドルフォーク12の中央位置における停止位置のバラツキを少なくできる。また、移載位置への移動時と中央位置への復帰時において位置補正用のセンサ21、22及びドグ20を共通で使用できるので、部品点数の削減と装置の簡素化を図れる。
(6)エンコーダ17の初期値を決めるために、スライドフォーク10の運用開始前に無負荷、低速で学習運転が行われ、ミドルフォーク12を前方及び後方へ移動させ、定位置にあるドグ20をセンサ21及びセンサ22で検出させることにより、エンコーダ17による位置情報の測定が行われ、それを元にデータテーブルが作成され制御部23に記憶される。従って、学習運転に基づいて個別の機械毎にデータテーブルが作成されるので、機械間のバラツキを軽減できる。
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 第1の実施形態では、センサをロアフォークに設けドグをミドルフォークに設けるとして説明したが、センサをミドルフォークに設けドグをロアフォークに設けても良い。また、ドグをアッパフォークに設けロアフォークに設けられたセンサでこれを検出するようにしても良い。この場合には、荷物の搭載されたアッパフォークの移動位置を直接検出可能なので、移動位置の検出精度を高めることができる。更に、ミドルフォーク又はアッパフォークのどちらか一方にセンサを設け、他方にドグを設けても良い。
○ 第1の実施形態では、駆動手段としてチェーンとスプロケットと電動モータを用いるとして説明したが、ラックとピニオンと電動モータを用いても良い。また、電動モータに代えて、油圧シリンダとかリニアモータを用いても良い。
○ 第1の実施形態では、フォークの移動位置を検出する検出器として光センサとドグを用いるとして説明したが、光センサに代えてリミットスイッチとか磁気センサなどを用いても良い。
○ 第1の実施形態では、センサをロアフォークに設けドグをミドルフォークに設けるとして説明したが、センサをミドルフォークに設けドグをロアフォークに設けても良い。また、ドグをアッパフォークに設けロアフォークに設けられたセンサでこれを検出するようにしても良い。この場合には、荷物の搭載されたアッパフォークの移動位置を直接検出可能なので、移動位置の検出精度を高めることができる。更に、ミドルフォーク又はアッパフォークのどちらか一方にセンサを設け、他方にドグを設けても良い。
○ 第1の実施形態では、駆動手段としてチェーンとスプロケットと電動モータを用いるとして説明したが、ラックとピニオンと電動モータを用いても良い。また、電動モータに代えて、油圧シリンダとかリニアモータを用いても良い。
○ 第1の実施形態では、フォークの移動位置を検出する検出器として光センサとドグを用いるとして説明したが、光センサに代えてリミットスイッチとか磁気センサなどを用いても良い。
10 スライドフォーク
11 ロアフォーク
12 ミドルフォーク
13 アッパフォーク
14 駆動モータ
17 エンコーダ
20 ドグ
21、22 センサ
23 制御部
V1 定常速度
W 荷物
11 ロアフォーク
12 ミドルフォーク
13 アッパフォーク
14 駆動モータ
17 エンコーダ
20 ドグ
21、22 センサ
23 制御部
V1 定常速度
W 荷物
Claims (5)
- 固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御装置において、
前記可動フォークが定常速度で移動する領域に前記可動フォークの移動位置を検出する検出器を設け、
前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、予め記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行う制御手段を備えていることを特徴とする荷移載用フォークの位置制御装置。 - 前記検出器をドグとセンサで構成し、前記ドグを前記可動フォークに装着し、前記センサを前記固定フォークに装着することを特徴とする請求項1に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
- 前記駆動手段がチェーンとスプロケットと駆動モータとで構成されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
- 前記センサが前記固定フォークの両端部に設けられていることを特徴とする請求項2又は3に記載の荷移載用フォークの位置制御装置。
- 固定フォークと該固定フォークに対して進退可能な可動フォークを備え、駆動手段に設けられたエンコーダにより前記可動フォークの位置制御を行う荷移載用フォークの位置制御方法において、
前記可動フォークが定常速度で移動する領域に設けられた検出器により前記可動フォークの移動位置を検出し、
前記検出器により検出された前記可動フォークの位置情報に基づき、制御手段が予め制御手段に記憶されている前記可動フォークの位置情報の補正を行うことを特徴とする荷移載用フォークの位置制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006241650A JP2008063061A (ja) | 2006-09-06 | 2006-09-06 | 荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006241650A JP2008063061A (ja) | 2006-09-06 | 2006-09-06 | 荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008063061A true JP2008063061A (ja) | 2008-03-21 |
Family
ID=39286101
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006241650A Pending JP2008063061A (ja) | 2006-09-06 | 2006-09-06 | 荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2008063061A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101613122B1 (ko) | 2014-04-08 | 2016-04-18 | 주식회사 에스에프에이 | 이송 장치 |
CN109019436A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 江苏博睿通智能装备有限公司 | 一种具有防倾倒装置的柜体堆垛机 |
WO2020217737A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | マキノジェイ株式会社 | 搬送装置 |
CN117302829A (zh) * | 2023-11-30 | 2023-12-29 | 无锡西爵信息科技有限公司 | 一种自动化的医疗器械仓储控制系统 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11199008A (ja) * | 1998-01-09 | 1999-07-27 | Daifuku Co Ltd | スライドフォーク式物品移載装置 |
JP2003192296A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Toyota Industries Corp | シャトルフォークの安全装置および搬送システム |
-
2006
- 2006-09-06 JP JP2006241650A patent/JP2008063061A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11199008A (ja) * | 1998-01-09 | 1999-07-27 | Daifuku Co Ltd | スライドフォーク式物品移載装置 |
JP2003192296A (ja) * | 2001-12-26 | 2003-07-09 | Toyota Industries Corp | シャトルフォークの安全装置および搬送システム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101613122B1 (ko) | 2014-04-08 | 2016-04-18 | 주식회사 에스에프에이 | 이송 장치 |
CN109019436A (zh) * | 2018-08-16 | 2018-12-18 | 江苏博睿通智能装备有限公司 | 一种具有防倾倒装置的柜体堆垛机 |
WO2020217737A1 (ja) * | 2019-04-26 | 2020-10-29 | マキノジェイ株式会社 | 搬送装置 |
JP2020183290A (ja) * | 2019-04-26 | 2020-11-12 | マキノジェイ株式会社 | 搬送装置 |
CN117302829A (zh) * | 2023-11-30 | 2023-12-29 | 无锡西爵信息科技有限公司 | 一种自动化的医疗器械仓储控制系统 |
CN117302829B (zh) * | 2023-11-30 | 2024-03-22 | 无锡西爵信息科技有限公司 | 一种自动化的医疗器械仓储控制系统及控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI483881B (zh) | And a transfer device transfer method | |
JP2008063061A (ja) | 荷移載用フォークの位置制御装置及び位置制御方法 | |
JP2008044680A (ja) | エレベータの制御装置 | |
JP2010247685A (ja) | 搬送車システム | |
CN103648706B (zh) | 摩擦压接方法及摩擦压接装置 | |
JPWO2022049972A5 (ja) | ||
JP2007323111A (ja) | 位置決め制御装置 | |
JP2009120273A (ja) | 移載装置 | |
JP2006103908A (ja) | スタッカクレーン | |
JP2008299710A (ja) | ステージ位置決め装置 | |
JP3487405B2 (ja) | スライドフォーク式物品移載装置 | |
JP3156683B2 (ja) | 自動倉庫の定位置データの学習方法 | |
KR200148017Y1 (ko) | 파레트 없는 주차설비에서의 주차실 위치 제어장치 | |
JP2007097279A (ja) | リニアモータの停止制御方法 | |
JP4270122B2 (ja) | 有軌道台車システム | |
KR101797994B1 (ko) | 컨베이어 | |
JP2007320750A (ja) | 物品移載装置 | |
JP3697998B2 (ja) | 移動体の昇降装置 | |
JP2007254050A (ja) | エレベータの着床制御装置 | |
KR100270271B1 (ko) | 이동기계장치의정위치제어시스템 | |
JP2021163406A (ja) | 暴走検知回路 | |
JP2022190422A (ja) | ワイヤハーネスに対するテープ巻き付け装置 | |
JPH0543036Y2 (ja) | ||
JPH0772077B2 (ja) | 無人荷役車両の荷置き制御装置 | |
JP2005082287A (ja) | フォークの自動旋回装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20081002 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110301 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20110705 |