CN112830178A - 一种双举升agv小车 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种双举升AGV小车，其包括：底层固定结构，用于安装在AGV小车上；中层平台，滑动设置在所述底层固定结构的顶部；两个举升机构，分别滑动设置在所述中层平台的顶部两侧，举升机构的顶部设置有至少两个承载结构；相对的两个举升机构上的承载结构一一对应；相对应的承载结构构成一组工位。四个承载结构构成两个举升工位，可同时举升两个卷筒类货物，可单次实现取料和放料；两个举升机构的间距可调节，以适应不同长度的卷筒类货物，节省了节拍，提高了生产率；举升结构的结构紧凑，可将水平移动转变成竖直移动，缩小了空间占用比，降低了重心，提高了AGV小车的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及工业制品自动化搬运技术领域，特别涉及一种双举升AGV小车。
背景技术
在口罩等防护用品的生产过程中需要大量采用无纺布、熔喷布等纺织品。这些纺织品通常以卷筒的方式包装。在产量较低的时候，这些生产线通常采用人工取料、放料，在产量较高的情况下，人工操作的方式难以满足需求。同时，人工操作的方式劳动强度较大，且容易发生安全事故。
目前市面上AGV举升结构多采用丝杆、链条等方式，丝杆、链条传动方式不能自锁，尤其是举升中应用时有需要单独配备防坠机构，其次现有的举升结构短行程空间占用比大，结构不紧凑，难以用于空间有限的工作环境下。
此外，现有技术中大部分AGV小车通常为单工位，只能做到单次取料或放料，这样时间节拍长，生产效率低。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种双举升AGV小车，其通过采用楔形块顶升的升降机构，并搭配多个承载结构组成了至少两个举升工位，解决了现有技术中存在的问题。
本发明的技术方案是：
一种双举升AGV小车，其包括：
底层固定结构，用于安装在AGV小车上；
中层平台，滑动设置在所述底层固定结构的顶部；
两个举升机构，分别滑动设置在所述中层平台的顶部两侧，所述举升机构的顶部设置有至少两个承载结构；两个所述举升机构上的承载结构一一对应；
所述举升机构包括支架、举升移动架以及滚轮支架，其中：
支架具有一个竖向设置的侧面；
举升移动架通过竖向滑动机构与所述支架的侧面滑动连接，其连接有斜面朝下的楔形块；
滚轮支架通过横向滑块滑动设置在横向线性滑轨上，其连接有滚轮以及横向驱动机构；所述滚轮的圆周面抵靠在所述楔形块的斜面上；所述横向驱动机构用于驱动所述滚轮支架沿所述横向线性滑轨滑动，使得所述滚轮沿所述楔形块的斜面滚动，从而驱动所述举升移动架沿竖直方向运动。
本发明的进一步改进在于，所述竖向滑动机构包括竖向滑块以及竖向线性滑轨，所述竖向线性滑轨固定安装在所述举升移动架上，所述竖向滑块固定安装在所述支架上。
本发明的进一步改进在于，所述支架包括两个固定立柱，每个所述固定立柱上设置有两个竖向滑块。
本发明的进一步改进在于，所述举升移动架具有两个竖向支腿，两个竖向支腿的侧面分别设置有一根所述竖向线性滑轨。
本发明的进一步改进在于，所述横向驱动机构包括滚珠丝杆、螺母副、齿轮传动机构、减速机以及电机；
所述滚珠丝杆与所述横向线性滑轨平行，其一端安装至所述丝杆支撑座，其另一端与所述齿轮传动机构的输出轴连接；所述电机的输出轴通过减速机与所述齿轮传动机构的输入轴连接；
所述螺母副设置在所述滚珠丝杆上，并与所述滚轮支架固定连接。
本发明的进一步改进在于，所述底层固定结构上设置有沿纵向设置的底层线性滑轨，所述中层平台通过滑块滑动设置在所述底层线性滑轨上，所述底层固定结构与所述中层平台之间设置有中层纵向驱动机构以驱动所述中层平台沿着底层线性滑轨滑动。
本发明的进一步改进在于，所述中层平台的两侧均设置有与所述底层线性滑轨并行的中层线性滑轨，所述举升机构通过滑块滑动设置在中层线性滑轨上；所述举升机构与所述中层平台之间设置有间距调节驱动机构，用于调整两个所述举升机构的位置和间距。
本发明的进一步改进在于，所述举升机构的顶面沿横向设置有举升侧线性滑轨；所述承载结构通过滑块滑动设置在所述举升侧线性滑轨上，位于同一举升机构上的各承载结构通过传动机构连接，至少一个承载结构与所述举升机构之间设置有微调驱动机构。
本发明的有益效果是：具有两个举升工位，可同时举升两个卷筒类货物，可单次实现取料和放料；两个举升机构的间距可调节，以适应不同长度的卷筒类货物，节省了节拍，提高了生产率；举升结构的结构紧凑，将水平移动转变成竖直移动，缩小了空间占用比，降低了重心，提高了AGV小车的稳定性。
附图说明
图1是双举升AGV小车的立体视图；
图2是双举升AGV小车的内部结构的侧视图；
图3是双举升AGV小车的内部结构的另一侧视图；
图4是图3中A-A处的截面示意图；
图5是举升机构的立体视图；
图6是举升机构的正视图；
图7是图6中A-A处的截面视图；
图8是举升机构的侧视图；
图9是承载结构以及举升结构的立体视图。
具体实施方式
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
如图1、2所示，本实施例包括一种双举升AGV小车，其包括底层固定结构1、中层平台3以及两个举升机构2。底层固定结构1用于安装在AGV小车上；中层平台3滑动设置在底层固定结构1的顶部。
两个举升机构2分别滑动设置在中层平台3的顶部两侧，两个举升机构2的顶部各设置有两个承载结构6。相对设置的两个举升机构2上的承载结构6一一对应。两个相对应的承载结构6组成一个举升工位，用于分别承托卷筒的两端，以搬运卷筒类货物。
如图2、3所示，在一些实施例中，底层固定结构1上设置有沿纵向设置的底层线性滑轨101，中层平台3通过滑块302滑动设置在底层线性滑轨101上，底层固定结构1与中层平台3之间设置有中层纵向驱动机构以驱动中层平台3沿着底层线性滑轨101滑动。
如图3、4所示，在一个具体实施例中，中层纵向驱动机构包括纵向调节电机303、滚珠丝杠传动结构304。纵向调节电机303以及滚珠丝杠传动结构304均安装在底层固定结构1上，二者通过减速机和联轴器连接，滚珠丝杠传动结构304中的螺母与中层平台3连接。滚珠丝杠传动结构304的丝杠轴线与底层线性滑轨101平行，当纵向调节电机303转动时，滚珠丝杠传动结构304的螺母推动中层平台3沿着底层线性滑轨101滑动。
如图2、3所示，在一些实施例中，中层平台3的两侧均设置有两条中层线性滑轨301。中层线性滑轨301与底层线性滑轨101并行，举升机构2通过滑块201滑动设置在中层线性滑轨301上。举升机构2与中层平台3之间设置有间距调节驱动机构，用于调整举升机构2在中层线性滑轨301上的位置，进而调节两个举升机构2的位置和间距。
如图3、4所示，在一个具体实施例中，间距调节驱动机构包括间距调节电机202、滚珠丝杠传动结构203。间距调节电机202以及滚珠丝杠传动结构203均安装在中层平台3上，二者通过减速机和联轴器连接，滚珠丝杠传动结构203中的螺母与举升机构2连接。间距调节电机202转动时，滚珠丝杠传动结构203的螺母推动举升机构2沿着中层线性滑轨301滑动。
如图5、6所示，举升机构2包括支架10、以及滚轮支架30。支架10具有一个竖向设置的侧面。举升移动架20通过竖向滑动机构与支架10的侧面滑动连接，其连接有斜面朝下的楔形块21。
如图7、8所示，滚轮支架30通过横向滑块31滑动设置在横向线性滑轨32上，其连接有滚轮33以及横向驱动机构40。滚轮33的圆周面抵靠在楔形块21的斜面22上，横向驱动机构40用于驱动滚轮支架30沿横向线性滑轨32滑动，使得滚轮33沿楔形块21的斜面22滚动，从而驱动举升移动架20沿竖直方向运动。
在一个具体实施例中，竖向滑动机构包括竖向滑块51以及竖向线性滑轨52。竖向线性滑轨52固定安装在举升移动架20上，竖向滑块51固定安装在支架10上。
在该实施例中，支架10包括两个固定立柱11，每个固定立柱11上设置有两个竖向滑块51。举升移动架20具有两个竖向支腿23，两个竖向支腿23的侧面分别设置有一根竖向线性滑轨52。每个竖向线性滑轨52与一个固定立柱11相对应，固定立柱11上的两个竖向滑块51滑动设置在相应的竖向线性滑轨52上。
横向驱动机构40包括滚珠丝杆41、螺母副42、齿轮传动机构43、减速机44以及电机45。具体的，滚珠丝杆41与横向线性滑轨32平行，其一端安装至丝杆支撑座46，其另一端与齿轮传动机构43的输出轴连接；电机45的输出轴通过减速机44与齿轮传动机构43的输入轴连接。螺母副42设置在滚珠丝杆41上，并与滚轮支架30固定连接。
当电机45转动时，滚珠丝杆41带动螺母副42以及滚轮支架30沿着横向线性滑轨32滑动，此时滚轮33沿着水平方向移动，并沿着楔形块21的斜面进行滚动，从而沿着竖向驱动楔形块21带动举升移动架20沿着竖直方向上升或下降。
本实施例中，滚轮33的轴线与横向线性滑轨32垂直。通过选择滚珠丝杆41以及楔形块21的斜面坡度，举升移动架20可实现竖向运动的自锁。
如图2、3、9所示，举升机构2的顶面沿横向设置有举升侧线性滑轨601；承载结构6通过滑块滑动设置在举升侧线性滑轨601上，举升机构2上的各承载结构6通过传动机构连接，至少一个承载结构6与举升机构2之间设置有微调驱动机构，微调驱动机构可采用滚珠丝杠等直线驱动机构进行实现。
在一个具体实施例中，举升机构2的顶部呈长条形，每个承载结构6架设在举升机构2顶部的两个举升侧线性滑轨601上。举升侧线性滑轨601沿着举升机构2的顶部长轴方向设置，并与中层线性滑轨301垂直。
相邻的承载结构6通过连杆602固定连接，当微调驱动机构推动一个承载结构6滑动时，其所在的举升机构2上的其他的承载结构6也同步滑动。为了便于识别被搬运的货物，在承载结构6上还设置有相机以及激光传感器。在承载结构6的顶部设置有V型的承载槽，以便卷筒类货物的卷轴搭设。
在应用过程中，AGV小车到达取放料位置，相机拍摄后，中层纵向驱动机构调节中层平台3的纵向位置。随后两个间距调节驱动机构分别对两个举升机构2的纵向位置和间距进行微调，使得举升机构2位于货物的端部下方。
随后可通过两个举升机构2上的微调驱动机构分别微调承载结构6的位置，使得其V型槽位于货物端部的正下方。微调到位后，可通过举升机构2顶起承载结构6，两个承载结构6组成的工位可分别支撑卷筒类货物的两端，将货物抬起。货物搬运到预定位置后，也可采用类似的位置将货物放置到预定位置。
本实施例中，每个举升机构2上设置有两个承载结构，两个举升机构2之间具有两个工位。如图1所示为两个工位均装载有货物的示意图。图1中一个工位承载有空卷筒90，另一个工位承载有卷满物料的卷筒91。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种双举升AGV小车，其特征在于包括：
底层固定结构(1)，用于安装在AGV小车上；
中层平台(3)，滑动设置在所述底层固定结构(1)的顶部；
两个举升机构(2)，分别滑动设置在所述中层平台(3)的顶部两侧，所述举升机构(2)的顶部设置有至少两个承载结构(6)；两个所述举升机构(2)上的承载结构(6)一一对应；
所述举升机构(2)包括支架(10)、举升移动架(20)以及滚轮支架(30)，其中：
支架(10)具有一个竖向设置的侧面；
举升移动架(20)通过竖向滑动机构与所述支架(10)的侧面滑动连接，其连接有斜面朝下的楔形块(21)；
滚轮支架(30)通过横向滑块(31)滑动设置在横向线性滑轨(32)上，其连接有滚轮(33)以及横向驱动机构(40)；所述滚轮(33)的圆周面抵靠在所述楔形块(21)的斜面(22)上；所述横向驱动机构(40)用于驱动所述滚轮支架(30)沿所述横向线性滑轨(32)滑动，使得所述滚轮(33)沿所述楔形块(21)的斜面(22)滚动，从而驱动所述举升移动架(20)沿竖直方向运动。
2.根据权利要求1所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述竖向滑动机构包括竖向滑块(51)以及竖向线性滑轨(52)，所述竖向线性滑轨(52)固定安装在所述举升移动架(20)上，所述竖向滑块(51)固定安装在所述支架(10)上。
3.根据权利要求2所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述支架(10)包括两个固定立柱(11)，每个所述固定立柱(11)上设置有两个竖向滑块(51)。
4.根据权利要求3所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述举升移动架(20)具有两个竖向支腿(23)，两个竖向支腿(23)的侧面分别设置有一根所述竖向线性滑轨(52)。
5.根据权利要求1所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述横向驱动机构(40)包括滚珠丝杆(41)、螺母副(42)、齿轮传动机构(43)、减速机(44)以及电机(45)；
所述滚珠丝杆(41)与所述横向线性滑轨(32)平行，其一端安装至丝杆支撑座，其另一端与所述齿轮传动机构(43)的输出轴连接；所述电机(45)的输出轴通过减速机(44)与所述齿轮传动机构(43)的输入轴连接；
所述螺母副(42)设置在所述滚珠丝杆(41)上，并与所述滚轮支架(30)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述底层固定结构(1)上设置有沿纵向设置的底层线性滑轨(101)，所述中层平台通过滑块滑动设置在所述底层线性滑轨(101)上，所述底层固定结构(1)与所述中层平台(3)之间设置有中层纵向驱动机构以驱动所述中层平台(3)沿着底层线性滑轨(101)滑动。
7.根据权利要求6所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述中层平台(3)的两侧均设置有与所述底层线性滑轨(101)并行的中层线性滑轨(301)，所述举升机构(2)通过滑块滑动设置在中层线性滑轨(301)上；所述举升机构(2)与所述中层平台(3)之间设置有间距调节驱动机构，用于调整两个所述举升机构(2)的位置和间距。
8.根据权利要求7所述的一种双举升AGV小车，其特征在于，所述举升机构(2)的顶面沿横向设置有举升侧线性滑轨(601)；所述承载结构(6)通过滑块滑动设置在所述举升侧线性滑轨(601)上，位于同一举升机构(2)上的各承载结构(6)通过传动机构连接，至少一个承载结构(6)与所述举升机构(2)之间设置有微调驱动机构。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20210525 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |