CN113086468B - 一种平行布置的恒温固化塔存取料方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自动仓储领域，具体的说是一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，包括如下步骤：步骤一，板式物料通过RGV小车输送至平行分布的指定恒温固化塔前方；步骤二，RGV小车将传送带上的板式物料转运至固化塔的穿梭车上；步骤三，穿梭车将板式物料传送至固化塔内；步骤四，经过固化塔的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车将板式物料从固化塔内取出；步骤五，RGV小车从穿梭车上取下板式物料，将其输送至下一工序。本申请中的穿梭车采用伺服电机系统+链传动方式实现升降运动，运行可靠，定位精度高，调整灵活。

Description

一种平行布置的恒温固化塔存取料方法

技术领域

本申请涉及自动仓储领域，具体的说是一种平行布置的恒温固化塔存取料方法。

背景技术

平行布置的恒温固化塔系统是板式物料自动存储及保温固化的核心装备。在某些生产线中，需要将板式物料从取料位置自动取料，运送到指定位置，然后将物料送至储料仓指定位置储存或进行其他工艺过程；当需要从储料仓取出物料时，取料小车需要从指定位置将物料取出，并送至出料位置。

现有技术如专利申请号为CN202020947265.3，申请日为20200529，名称为一种固化生产平台系统及仓储设备的实用新型专利，其技术方案如下：本公开涉及一种树脂类产品生产领域，具体的涉及一种固化生产平台系统及仓储设备。本实用新型公开了一种固化生产平台系统，包括生产平台，生产平台底部设置万向轮，万向轮顶部设置底座，底座上设置安全插销；圆杆一端与底座焊接连接，另一端与顶座焊接连接；升举架位于生产平台下方与万向轮接触；升举架位于导向导轨上方与导向导轨接触，将传统的平面式存放改为多层立体式存放，大幅提高了厂房空间的利用率。上述专利虽然通过立体式的结构改进增加了仓储量，但是其并没有对自动存取物料等功能进行相应的改进，所以仍然存在无法自动化、高效率的实现物料存取。

发明内容

为了解决现有技术中存在的上述问题，本申请提出一种能够实现物料全自动存储取放，并且准确率高的平行布置的恒温固化塔存取料方法。

为实现上述技术效果，本申请的技术方案如下：

一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，包括如下步骤：

步骤一，板式物料通过RGV小车输送至平行分布的指定恒温固化塔前方；

步骤二，RGV小车将传送带上的板式物料转运至固化塔的穿梭车上；

步骤三，穿梭车将板式物料传送至固化塔内；

步骤四，经过固化塔的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车将板式物料从固化塔内取出；

步骤五，RGV小车从穿梭车上取下板式物料，将其输送至下一工序。

进一步地，所述步骤一中RGV小车具体动作如下：RGV小车从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到RGV小车到位信号，同时取料位置的检测开关检测到板式物料已经准备就绪信号后，顶升平台在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，RGV的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过定位装置A与定位装置B的配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，快速行程实现快速动作，提高效率，慢速行程减小运动到位时，下层运动平台停止动作时的冲击；顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘与板式物料接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘形成负压，真空吸盘吸取板式物料；控制系统检测各真空吸盘的真空度，如真空度不满足要求，说明吸附存在问题，需要停机检查；如真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，吸盘吸附板式物料向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；RGV小车运动至平行分布的指定恒温固化塔前方。

进一步地，在上述步骤一进行的同时，固化塔完成下列动作：准备接收从RGV小车转运来的板式物料：控制系统确定固化塔中可存放板式物料的位置，固化塔升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条带动穿梭车运动至与存放位置对应的高度；穿梭车驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮顺时针转动，从而带动推拉链条运动，使拨杆沿各级链轮运动；拨杆初始位置位于下部，拖拉托盘时，拨杆在链条的带动下，顺时针从下部往上部运动，当拨杆随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆刚好进入托盘的凹形开口；拨杆继续运动，直至拨杆与托盘凹形开口接触，此后，通过拨杆对凹形开口的作用力，托盘在拨杆的拖动下向外运动，直至拨杆运动到链条循环前端，拨杆从上方运动转换至下方并且拨杆与托盘的凹形开口脱离，此时托盘相对穿梭车停止运动，拨杆继续运动一段至指定位置；同时，当托盘纵梁竖直投影与托盘检测开关重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘按设计到达了指定位置；类似，当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘内指定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车上下运动至RGV小车取料的指定高度，等待RGV小车执行放料动作。

进一步地，所述步骤二具体为，当RGV小车运动至可存料的固化塔前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台向上运动，顶升平台运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，吸盘上的板式物料相应向下运动直至板式物料放置在穿梭车上，由于吸盘为带补偿行程和弹簧的可伸缩吸盘，吸盘可持续压在板式物料上且不会对板式物料造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对吸盘充气，吸盘中的负压变位正压，顶升气缸向上运动，带动吸盘上升，直至顶升气缸运动上极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，RGV小车回复至初始状态；板式物料完成从RGV至穿梭车的转运。

进一步地，所述步骤三具体为：固化塔升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条带动穿梭车运动至与存放位置对应的高度；穿梭车驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮逆时针转动，从而带动推拉链条运动，使拨杆沿各级链轮运动；拨杆初始位置位于下部，拖拉托盘时，拨杆在链条的带动下，逆时针从下部往上部运动，当拨杆随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆刚好进入托盘的凹形开口；拨杆继续运动，直至拨杆与托盘凹形开口接触，此后，通过拨杆对凹形开口的作用力，托盘在拨杆的拖动下向外运动，直至拨杆运动到链条循环后端，拨杆从上方运动转换至下方并且拨杆与托盘的凹形开口脱离，此时托盘相对穿梭车停止运动，拨杆继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘纵梁竖直投影脱离托盘检测开关时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘按设计脱离了穿梭车；类似，当板式物料的竖直投影脱离板式物料检测开关时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘内板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车上下运动至设定的初始位置，等待RGV小车执行取/放料动作。

进一步地，所述步骤四具体为：固化塔内部机构动作，穿梭车运动至指定高度，驱动机构动作将固化塔内完成固化工艺流程的带板式物料的托盘拉出至穿梭车，穿梭车随后上下运动至RGV小车取料的指定高度，等待RGV小车执行取料动作RGV小车执行取料动作过程与步骤一中动作过程的相同。

进一步地，所述步骤五具体为：RGV小车运动至固化塔前侧，顶升气缸向上运动，上层运动平台、下层运动平台随后向外伸出，到位后，顶升气缸向下运动，下运动平台的真空吸盘组吸附板式物料，随后，顶升气缸上升，板式物料在真空吸盘吸附下脱离托盘，上层运动平台、下层运动平台缩回至RGV小车内部，RGV小车运动至下一工位；同时，穿梭车动作，将托盘放回步骤四中的取料位置，完成后，穿梭车运动至初始位置待命。

实现本方法的设备为一种平行布置的恒温固化塔系统，包括并列式排列的固化塔、RGV小车和传送带，所述固化塔旁设置有传送带，所述传送带旁设置有RGV小车，RGV小车接收板式物料后，将板式物料转运至固化塔穿梭车，穿梭车将板式物料传送至固化塔内，经过固化塔的保温固化，再由穿梭车将板式物料从固化塔内取出，RGV小车从穿梭车取下板式物料，并将板式物料送至下一工序。

所述固化塔包括塔本体、托盘、穿梭车和加热保温系统，所述塔本体与加热保温系统相连，所述穿梭车做沿塔本体高度方向的上下运动，所述塔本体内设置有多组轨道，托盘位于轨道上，所述托盘通过穿梭车的动作，被动地在穿梭车和塔本体内部水平往复运动。

进一步地，所述塔本体为框架式中空结构，包括本体主框架、承载轨道、主动驱动链轮组和被动驱动链轮组；所述本体主框架的两侧对称设置有用于承载托盘的承载轨道，所述本体主框架的前端两侧分别设置有本体前支腿，所述本体前支腿的竖直方向设置有轨道，所述本体前支腿下部设置有主动驱动链轮组，本体前支腿上部设置被动驱动链轮组，主动驱动链轮组和被动驱动链轮组配合带动穿梭车沿前支腿上的轨道做竖直方向的上下往复运动。

再进一步地，所述主动驱动链轮组包括第一伺服电机、第一伺服减速器、第一传动轴、第一驱动链轮和第一轴承座，所述第一伺服电机与第一伺服减速器相连，所述第一伺服减速器与第一传动轴相连，所述第一传动轴的两端均设置有第一轴承座，所述第一轴承座旁设置有第一联轴器，同一端的第一轴承座和第一联轴器之间设置有升降驱动链轮，所述驱动链轮上设置有升降驱动链条，第一轴承座通过安装孔与本体前支腿固定连接。

再进一步地，所述被动驱动链轮组包括第二传动轴、第二联轴器、被动链轮和第二轴承座，所述第二传动轴的两端分别设置有第二轴承座和第二联轴器，同一端的第二轴承座和第二联轴器之间设置有被动链轮，所述被动链轮和升降驱动链条相连，并由升降驱动链条带动运动。

再进一步地，所述本体前支腿上设置有前导轨、后导轨和侧导轨，所述前导轨与穿梭车前导向轮配合，所述后导轨与穿梭车后导向轮配合，所述侧导轨与穿梭车侧导向轮配合，对穿梭车沿本体前支腿的上下运动起导向。

进一步地，所述托盘的两侧设置有纵梁，托盘两侧设置有滑块，滑块通过螺栓固定在纵梁下侧，托盘前端设置推拉挂钩。

进一步地，所述穿梭车包括主框架、推拉驱动机构、板式物料检测开关和托盘检测开关，所述主框架的后端分别设置有前导向轮、后导向轮和侧导向轮，主框架后部设置与升降驱动链条连接的安装接口，主框架两侧及中部设置非金属滑轨，主框架两侧与托盘对应位置分别设置托盘检测开关，主框架两侧与板式物料对应位置分别设置板式物料检测开关，所述推拉驱动机构位于穿梭车中部，对托盘提供推拉动力。

进一步地，所述推拉驱动机构包括第三伺服电机、第三传动轴、第三联轴器、第三主驱动链轮、惰轮、张紧链轮和推拉链条，所述第三伺服电机通过第三联轴器、第三传动轴与第三主驱动链轮相连，所述第三主驱动链轮与推拉链条相连，所述推拉链条沿中间的惰轮、两端的小齿轮和张紧链轮运动。

再进一步地，所述推拉链条的其中一节链设置有K型链板，利用K型链板采用螺栓固定连接拨杆。

进一步地，所述加热保温系统包括工业空调主机、通风管道、温度传感器和排风系统，其所述工业空调具有加热和降温双重功能，通风管道用于将工业空调吹出的热（冷）气导流到固化塔内部，固化塔内部的出风口为分布式布置，即从工业空调的一根主管道细分成若干较细的出风口管道，在固化塔四个侧面及顶面均设置出风口；温度传感器布置于固化塔内部，排风系统位于固化塔底部。

进一步地，所述RGV小车包括小车组件和轨道组件，所述小车组件在轨道组件上运动，所述轨道组件上设置有用于定位的一维条形码，所述小车组件上设置有条形码读头，所述条形码读头通过读取条形码实现小车组件运动方向的定位；所述一维条形码在轨道组件上通过加工获得宽度和间距不等的空隙制作而成。

再进一步地，所述轨道组件包括方钢支撑的轨道，所述轨道设置行程开关，轨道端部设置机械限位装置。轨道底部设置可调节高度的脚杯。

再进一步地，所述小车组件包括小车基架、顶升平台、上伸缩平台和下伸缩平台，所述小车基架上方设置有顶升平台，所述顶升平台内设置有上伸缩平台和下伸缩平台，所述上伸缩平台和下伸缩平台可伸出于小车基架。

更进一步地，所述小车基架为框架式结构，小车基架下部设置一组主动车轮组和一组被动车轮组，车轮为单翼缘车轮，小车基架底部横梁设置条形码读头，条形码读头横向位置与轨道组件的条形码横向位置匹配，通过读头读取条形码信息。小车基架的四根立柱上设置第一导向轮，第一导向轮与顶升平台对应位置设置的导向槽配合，小车基架两侧分别设置用于安装顶升驱动机构的安装座。

更进一步地，所述顶升平台为框架式结构，包括位于两侧的竖直导向槽和水平导向槽，竖直导向槽与小车基架的第一导向轮配合实现竖直方向运动的导向，水平导向槽与上层运动平台的第二导向轮配合实现水平方向运动的导向。顶升平台两侧设置若干定位装置A，定位装置A包括定位螺栓、液压弹簧以及安装定位螺栓也液压弹簧的固定板，定位装置A与上层运动平台及下层运动平台对应的定位装置B配合，定位装置B为工字型固定板，

更进一步地，上层运动平台为框架式结构，上层运动平台包括两根上层主纵梁，所述上层主纵梁分别设置第二导向轮，第二导向轮与顶升平台上设置的水平导向槽配合实现水平方向导向，上层运动平台中部分别设置一组上层运动气缸和一组下层运动气缸，上层运动气缸前端与顶升平台连接，后端与上层运动平台连接；下层运动气缸前端与下层运动平台连接，后端与上层运动平台连接，上层主纵梁上设置有定位装置A和定位装置B，顶升平台和上层运动平台上设置有定位装置A和定位装置B，一组定位装置A和一组定位装置B配合实现定位。

更进一步地，下层运动平台为框架式结构，下层运动平台包括两根下层主纵梁，所述下层主纵梁分别设置第三导向轮，第三导向轮与上层运动平台上设置的水平导向槽配合实现水平方向导向；下层运动平台中部设置与下层运动气缸连接的安装支座，下层运动平台中部设置若干用于吸附板式物料的吸盘，下层运动平台的尾端设置定位装置B。

本申请的优点在于：

1.本申请中的穿梭车采用伺服电机系统+链传动配合导向轮方式实现升降运动，运行可靠，定位精度高，调整灵活。

2.本申请中的物料从穿梭车进出固化塔采用拨杆插入托盘凹槽进而推拉托盘的方式驱动，运行可靠，设计新颖。

3.本申请中的恒温保温系统采用分布式出风口、多点温度检测辅以可根据温度检测结果实施制热或制冷的工业空调，实现固化塔内恒温环境。

4.本申请中的固化塔为并列式排列，根据产量和工艺节拍可任意增加或减少。

5.本申请的RGV小车定位所采用的编码带为一维条形码，可精确确定小车停车位置；该一维条形码采用在薄钢带基底上通过加工方式获得宽度和间距不等的空隙制作而成，相对纸质二维码具有不易损坏、抗灰尘污染能力强、清污方便等特点。

6.本申请中的RGV小车采用双层伸缩取料系统，可从有效扩大取料范围。

7.本申请中的RGV小车上、下运动平台均采用多组导向轮+精加工的导向槽结构进行导向，能有效增加运动平台刚度，减少混动平台的变形量。

8.本申请中的RGV小车上、下运动平台的最终运动位置，通过定位装置A和定位装置B的接触而确定，而定位装置A设置的六角头螺栓可在轴向连续调整位置，因此可在装配完成后精确调整上、下运动平台的运动位置，同时定位装置A设置液压缓冲弹簧，避免上、下运动平台停止瞬间引起冲击效应而导致板式物料从吸盘跌落。

9.本申请中的采用真空吸附系统吸取板式物料，真空系统的吸盘可根据物料形状调整布置放置，故可吸取任意形状物料；吸盘为补偿式可伸缩吸盘，可避免因竖直方向运动精度不够导致吸盘对板式物料的冲击。

附图说明

图1为恒温固化塔系统的整体结构示意图。

图2为固化塔结构示意图。

图3为塔本体结构示意图。

图4为主动驱动链轮组结构示意图。

图5为被动驱动链轮组结构示意图。

图6为本体主框架正面结构示意图。

图7为本体主框架后面结构示意图。

图8为托盘俯视图。图9为托盘侧视图。图10为托盘立体图。

图11为滑块结构示意图。图12为穿梭车结构示意图。

图13为穿梭车侧视图。图14为穿梭车俯视图。

图15为推拉驱动机构结构示意图。

图16为RGV小车结构示意图。

图17为轨道组件端部结构示意图。

图18为一维条形码结构示意图。

图19为小车组件结构示意图。

图20为小车组件伸缩平台伸出的结构示意图。

图21为小车机架结构示意图。

图22为车轮结构示意图。

图23为顶升平台结构示意图。

图24为导向槽结构示意图。

图25为定位装置A和定位装置B结构示意图。

图26为上层运动平台结构示意图。

图27为下层运动平台结构示意图。

附图中：

100-固化塔，200-RGV小车，300-传送带，101-塔本体，102-托盘，103-穿梭车，104-加热保温系统，105-本体主框架，106-承载轨道，107-主动驱动链轮组，108-被动驱动链轮组，109-本体前支腿，110-第一伺服电机，111-第一伺服减速器，112-第一传动轴，113-第一驱动链轮，114-第一轴承座，115-第一联轴器，116-升降驱动链条，118-第二传动轴，119-第二联轴器，120-被动链轮，121-第二轴承座，122-前导轨，123-后导轨，124-侧导轨，125-纵梁，126-滑块，127-推拉挂钩，128-主框架，129-推拉驱动机构，130-板式物料检测开关，131-托盘检测开关，132-前导向轮，133-后导向轮，134-侧导向轮，135-第三伺服电机，136-第三传动轴，137-第三联轴器，138-第三主驱动链轮，139-惰轮，140-张紧链轮，141-推拉链条，142-拨杆，201-小车组件，202-轨道组件，203-一维条形码，204-条形码读头，205-轨道，206-行程开关，207-机械限位装置，208-脚杯，209-小车基架，210-顶升平台，211-上伸缩平台，212-下伸缩平台，213-主动车轮组，214-被动车轮组，215-第一导向轮，216-安装座，217-竖直导向槽，218-水平导向槽，219-定位装置A，220-定位螺栓，221-液压弹簧，222-定位装置B， 223-上层主纵梁，224-第二导向轮，225-上层运动气缸，226-下层运动气缸，227-下层主纵梁，228-第三导向轮，229-安装支座，230-吸盘。

具体实施方式

实施例1

一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，包括如下步骤：

步骤一，板式物料通过RGV小车200输送至平行分布的指定恒温固化塔100前方；

步骤二，RGV小车200将传送带300上的板式物料转运至固化塔100的穿梭车103上；

步骤三，穿梭车103将板式物料传送至固化塔100内；

步骤四，经过固化塔100的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车103将板式物料从固化塔100内取出；

步骤五，RGV小车200从穿梭车103上取下板式物料，将其输送至下一工序；

进一步地，所述步骤一中RGV小车200具体动作如下：RGV小车200从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到RGV小车200到位信号，同时取料位置的检测开关检测到板式物料已经准备就绪信号后，顶升平台210在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，RGV的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过定位装置A219与定位装置B222的配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，快速行程实现快速动作，提高效率，慢速行程减小运动到位时，下层运动平台停止动作时的冲击；顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘与板式物料接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘形成负压，真空吸盘吸取板式物料；控制系统检测各真空吸盘的真空度，如真空度不满足要求，说明吸附存在问题，需要停机检查；如真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，吸盘230吸附板式物料向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；RGV小车200运动至平行分布的指定恒温固化塔100前方。

在上述步骤一进行的同时，固化塔100完成下列动作：准备接收从RGV小车200转运来的板式物料：控制系统确定固化塔100中可存放板式物料的位置，固化塔100升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条116带动穿梭车103运动至与存放位置对应的高度；穿梭车103驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮顺时针转动，从而带动推拉链条141运动，使拨杆142沿各级链轮运动；拨杆142初始位置位于下部，拖拉托盘102时，拨杆142在链条的带动下，顺时针从下部往上部运动，当拨杆142随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆142刚好进入托盘102的凹形开口；拨杆142继续运动，直至拨杆142与托盘102凹形开口接触，此后，通过拨杆142对凹形开口的作用力，托盘102在拨杆142的拖动下向外运动，直至拨杆142运动到链条循环前端，拨杆142从上方运动转换至下方并且拨杆142与托盘102的凹形开口脱离，此时托盘102相对穿梭车103停止运动，拨杆142继续运动一段至指定位置；同时，当托盘102纵梁125竖直投影与托盘检测开关131重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102按设计到达了指定位置；类似，当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关130重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102内指定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车103上下运动至RGV小车200取料的指定高度，等待RGV小车200执行放料动作。

步骤二具体为，当RGV小车200运动至可存料的固化塔100前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台210向上运动，顶升平台210运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，吸盘230上的板式物料相应向下运动直至板式物料放置在穿梭车103上，由于吸盘230为带补偿行程和弹簧的可伸缩吸盘，吸盘230可持续压在板式物料上且不会对板式物料造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对吸盘230充气，吸盘230中的负压变位正压，顶升气缸向上运动，带动吸盘230上升，直至顶升气缸运动上极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，RGV小车200回复至初始状态；板式物料完成从RGV至穿梭车103的转运。

步骤三具体为：固化塔100升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条116带动穿梭车103运动至与存放位置对应的高度；穿梭车103驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮逆时针转动，从而带动推拉链条141运动，使拨杆142沿各级链轮运动；拨杆142初始位置位于下部，拖拉托盘102时，拨杆142在链条的带动下，逆时针从下部往上部运动，当拨杆142随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆142刚好进入托盘102的凹形开口；拨杆142继续运动，直至拨杆142与托盘102凹形开口接触，此后，通过拨杆142对凹形开口的作用力，托盘102在拨杆142的拖动下向外运动，直至拨杆142运动到链条循环后端，拨杆142从上方运动转换至下方并且拨杆142与托盘102的凹形开口脱离，此时托盘102相对穿梭车103停止运动，拨杆142继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘102纵梁125竖直投影脱离托盘检测开关131时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘102按设计脱离了穿梭车103；类似，当板式物料的竖直投影脱离板式物料检测开关130时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘102内板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车103上下运动至设定的初始位置，等待RGV小车200执行取/放料动作。

步骤四具体为：固化塔100内部机构动作，穿梭车103运动至指定高度，驱动机构动作将固化塔100内完成固化工艺流程的带板式物料的托盘102拉出至穿梭车103，穿梭车103随后上下运动至RGV小车200取料的指定高度，等待RGV小车200执行取料动作RGV小车200执行取料动作过程与步骤一中动作过程的相同。

步骤五具体为：RGV小车200运动至固化塔100前侧，顶升气缸向上运动，上层运动平台、下层运动平台随后向外伸出，到位后，顶升气缸向下运动，下运动平台的真空吸盘组吸附板式物料，随后，顶升气缸上升，板式物料在真空吸盘吸附下脱离托盘102，上层运动平台、下层运动平台缩回至RGV小车200内部，RGV小车200运动至下一工位；同时，穿梭车103动作，将托盘102放回步骤四中的取料位置，完成后，穿梭车103运动至初始位置待命。

实施例2

一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，包括如下步骤：

步骤一，板式物料通过RGV小车200输送至平行分布的指定恒温固化塔100前方；

步骤二，RGV小车200将传送带300上的板式物料转运至固化塔100的穿梭车103上；

步骤三，穿梭车103将板式物料传送至固化塔100内；

步骤四，经过固化塔100的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车103将板式物料从固化塔100内取出；

步骤五，RGV小车200从穿梭车103上取下板式物料，将其输送至下一工序；

进一步地，所述步骤一中RGV小车200具体动作如下：RGV小车200从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到RGV小车200到位信号，同时取料位置的检测开关检测到板式物料已经准备就绪信号后，顶升平台210在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，RGV的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过定位装置A219与定位装置B222的配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，快速行程实现快速动作，提高效率，慢速行程减小运动到位时，下层运动平台停止动作时的冲击；顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘与板式物料接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘形成负压，真空吸盘吸取板式物料；控制系统检测各真空吸盘的真空度，如真空度不满足要求，说明吸附存在问题，需要停机检查；如真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，吸盘230吸附板式物料向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；RGV小车200运动至平行分布的指定恒温固化塔100前方。

在上述步骤一进行的同时，固化塔100完成下列动作：准备接收从RGV小车200转运来的板式物料：控制系统确定固化塔100中可存放板式物料的位置，固化塔100升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条116带动穿梭车103运动至与存放位置对应的高度；穿梭车103驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮顺时针转动，从而带动推拉链条141运动，使拨杆142沿各级链轮运动；拨杆142初始位置位于下部，拖拉托盘102时，拨杆142在链条的带动下，顺时针从下部往上部运动，当拨杆142随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆142刚好进入托盘102的凹形开口；拨杆142继续运动，直至拨杆142与托盘102凹形开口接触，此后，通过拨杆142对凹形开口的作用力，托盘102在拨杆142的拖动下向外运动，直至拨杆142运动到链条循环前端，拨杆142从上方运动转换至下方并且拨杆142与托盘102的凹形开口脱离，此时托盘102相对穿梭车103停止运动，拨杆142继续运动一段至指定位置；同时，当托盘102纵梁125竖直投影与托盘检测开关131重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102按设计到达了指定位置；类似，当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关130重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102内指定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车103上下运动至RGV小车200取料的指定高度，等待RGV小车200执行放料动作。

步骤二具体为，当RGV小车200运动至可存料的固化塔100前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台210向上运动，顶升平台210运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，吸盘230上的板式物料相应向下运动直至板式物料放置在穿梭车103上，由于吸盘230为带补偿行程和弹簧的可伸缩吸盘，吸盘230可持续压在板式物料上且不会对板式物料造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对吸盘230充气，吸盘230中的负压变位正压，顶升气缸向上运动，带动吸盘230上升，直至顶升气缸运动上极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，RGV小车200回复至初始状态；板式物料完成从RGV至穿梭车103的转运。

步骤三具体为：固化塔100升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条116带动穿梭车103运动至与存放位置对应的高度；穿梭车103驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮逆时针转动，从而带动推拉链条141运动，使拨杆142沿各级链轮运动；拨杆142初始位置位于下部，拖拉托盘102时，拨杆142在链条的带动下，逆时针从下部往上部运动，当拨杆142随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆142刚好进入托盘102的凹形开口；拨杆142继续运动，直至拨杆142与托盘102凹形开口接触，此后，通过拨杆142对凹形开口的作用力，托盘102在拨杆142的拖动下向外运动，直至拨杆142运动到链条循环后端，拨杆142从上方运动转换至下方并且拨杆142与托盘102的凹形开口脱离，此时托盘102相对穿梭车103停止运动，拨杆142继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘102纵梁125竖直投影脱离托盘检测开关131时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘102按设计脱离了穿梭车103；类似，当板式物料的竖直投影脱离板式物料检测开关130时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘102内板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车103上下运动至设定的初始位置，等待RGV小车200执行取/放料动作。

步骤四具体为：固化塔100内部机构动作，穿梭车103运动至指定高度，驱动机构动作将固化塔100内完成固化工艺流程的带板式物料的托盘102拉出至穿梭车103，穿梭车103随后上下运动至RGV小车200取料的指定高度，等待RGV小车200执行取料动作RGV小车200执行取料动作过程与步骤一中动作过程的相同。

步骤五具体为：RGV小车200运动至固化塔100前侧，顶升气缸向上运动，上层运动平台、下层运动平台随后向外伸出，到位后，顶升气缸向下运动，下运动平台的真空吸盘组吸附板式物料，随后，顶升气缸上升，板式物料在真空吸盘吸附下脱离托盘102，上层运动平台、下层运动平台缩回至RGV小车200内部，RGV小车200运动至下一工位；同时，穿梭车103动作，将托盘102放回步骤四中的取料位置，完成后，穿梭车103运动至初始位置待命。

如图1所示，实现本方法的设备为一种平行布置的恒温固化塔系统，包括并列式排列的固化塔100、RGV小车200和传送带300，所述固化塔100旁设置有传送带300，所述传送带300旁设置有RGV小车200，RGV小车200接收板式物料后，将板式物料转运至固化塔100穿梭车103，穿梭车103将板式物料传送至固化塔100内，经过固化塔100的保温固化，再由穿梭车103将板式物料从固化塔100内取出，RGV小车200从穿梭车103取下板式物料，并将板式物料送至下一工序。

如图2所示，所述固化塔100包括塔本体101、托盘102、穿梭车103和加热保温系统104，所述塔本体101与加热保温系统104相连，所述穿梭车103做沿塔本体101高度方向的上下运动，所述塔本体101内设置有多组轨道205，托盘102位于轨道205上，所述托盘102通过穿梭车103的动作，被动地在穿梭车103和塔本体101内部水平往复运动，穿梭车103接收从RGV小车200转运而来的板式物料，通过穿梭车103将板式物料沿竖直方向运送至控制系统指定的空位，穿梭车103再将板式物料沿水平方法推送至塔本体101内，板式物料在塔本体101内在设定的温度环境下保温若干时间后，穿梭车103将板式物料拖拉出塔本体101至穿梭车103，然后穿梭车103沿竖直方向运动至设定位置，RGV小车200将板式物料取送至下一工序。

如图3所示，塔本体101为框架式中空结构，包括本体主框架105、承载轨道106、主动驱动链轮组107和被动驱动链轮组108；所述本体主框架105的两侧对称设置有用于承载托盘102的承载轨道106，所述本体主框架105的前端两侧分别设置有本体前支腿109，所述本体前支腿109的竖直方向设置有轨道205，所述本体前支腿109下部设置有主动驱动链轮组107，本体前支腿109上部设置被动驱动链轮组108，主动驱动链轮组107和被动驱动链轮组108配合带动穿梭车103沿前支腿上的轨道205做竖直方向的上下往复运动。内部设置的托盘102承载轨道106左右成对设计，分别承托托盘102的左右两侧，同时作为托盘102进出固化塔100本体101的导向副。本体前支腿109下部设置主动驱动链轮组107，主动驱动链轮组107通过双排驱动链条驱动穿梭车103沿前支腿上的轨道205竖直上下运动。

如图4所示，主动驱动链轮组107包括第一伺服电机110、第一伺服减速器111、第一传动轴112、第一驱动链轮113和第一轴承座114，所述第一伺服电机110与第一伺服减速器111相连，所述第一伺服减速器111与第一传动轴112相连，所述第一传动轴112的两端均设置有第一轴承座114，所述第一轴承座114旁设置有第一联轴器115，同一端的第一轴承座114和第一联轴器115之间设置有升降驱动链轮，所述驱动链轮上设置有升降驱动链条116，第一轴承座114通过安装孔与本体前支腿109固定连接。其中，第一伺服减速器111为低背隙伞齿减速器，与第一伺服电机110配合可准确控制驱动链轮转动的角度，从而通过升降驱动链条116准确控制穿梭车103高度方向的位置。通过第一传动轴112实现两端驱动链轮的同步驱动，防止不同步造成穿梭车103卡轨。其中升降驱动链轮为双排滚子链，第一轴承轴为一体式轴承座。

如图5所示，被动驱动链轮组108包括第二传动轴118、第二联轴器119、被动链轮120和第二轴承座121，所述第二传动轴118的两端分别设置有第二轴承座121和第二联轴器119，同一端的第二轴承座121和第二联轴器119之间设置有被动链轮120，所述被动链轮120和升降驱动链条116相连，并由升降驱动链条116带动运动。

如图6、图7所示，本体前支腿109上设置有前导轨122、后导轨123和侧导轨124，所述前导轨122与穿梭车103前导向轮132配合，所述后导轨123与穿梭车103后导向轮133配合，所述侧导轨124与穿梭车103侧导向轮134配合，对穿梭车103沿本体前支腿109的上下运动起导向。

如图8-图10所示，托盘102的两侧设置有纵梁 125，托盘102整体为框架式结构，托盘102两侧设置有由摩擦系数低的材质制成的滑块126，如聚四氟乙烯填充物材质的滑块126，滑块126通过螺栓固定在纵梁 125下侧，当托盘102放置在塔本体101的承载轨道106上时，滑块126与承载轨道106直接接触，同理，当托盘102放置在穿梭车103上时，滑块126与非金属滑轨直接接触，托盘102前端设置推拉挂钩127。穿梭车103上的推拉驱动机构129上的拨杆142可运动至托盘102前端的推拉挂钩127凹槽内，当推拉驱动机头运动时，带动拨杆142运动，拨杆142进而通过推拉挂钩127带动托盘102水平前后运动；当需要从塔本体101内部取出托盘102时，托盘102从塔本体101内部的承载轨道106上在穿梭车103推拉驱动机构129的作用下运动至穿梭车103上。

如图11所示，托盘102作为板式物料的载具，滑块126材料为聚四氟乙烯填充物，能有效降低托盘102与塔本体101承载轨道106之间的摩擦系数，从而降低推拉托盘102的驱动机构的功率，同时降低驱动机构额自重，有利于驱动机构和穿梭车103的选型和设计。滑块126通过螺栓与托盘102框架固定连接。推拉挂钩127的位置与穿梭车103上的驱动链条上的拨杆142相对应，通过推拉挂钩127和拨杆142的啮合与脱离实现穿梭车103驱动装置对托盘102的推拉动作。推拉挂钩127的凹形开口尺寸与拨杆142尺寸互相配合。

如图12-图15所示，穿梭车103包括主框架128、推拉驱动机构129、板式物料检测开关130和托盘检测开关131，所述主框架128的后端分别设置有前导向轮132、后导向轮133和侧导向轮134，主框架128后部设置与升降驱动链条116连接的安装接口，主框架128两侧及中部设置非金属滑轨，主框架128两侧与托盘102纵梁 125对应位置分别设置两组托盘检测开关131，用于检测穿梭车103推拉托盘102时，托盘102位置是否到达预定位置，以确保后续动作的安全性和可靠性。主框架128两侧与板式物料对应位置分别设置两组板式物料检测开关130，用于检测穿梭车103是是否放置预定数量的板式物料，控制系统根据检测结果决定是否进行下一步动作或者发出相应警报，所述推拉驱动机构129位于穿梭车103中部 ，对托盘102提供推拉动力。

穿梭车103作为板式物料的载具，整体为框架式结构，采用塔本体101的驱动链条作为上下运动的动力机构，通过前导向轮132、后导向轮133和侧导向轮134与塔本体101的导轨配合实现上下运动的导向动作，可以沿塔本体101的前支腿上下运动。

其中，主框架128主体为焊接结构，后端分别设置前导向轮132、后导向轮133和侧导向轮134。且安装接口可在设定范围内调节传动方向的尺寸，从而调节驱动链条的松紧度，以确保链条传动的可靠性。非金属滑轨材料采用聚四氟乙烯填充物，可以有效降低托盘102与穿梭车103之间的摩擦系数，从而降低推拉驱动机构129的负载。

推拉驱动机构129包括第三伺服电机135、第三传动轴136、第三联轴器137、第三主驱动链轮138、惰轮139、张紧链轮140和推拉链条141，所述第三伺服电机135通过第三联轴器137、第三传动轴136与第三主驱动链轮138相连，所述第三主驱动链轮138与推拉链条141相连，所述推拉链条141沿中间的惰轮139、两端的小齿轮和张紧链轮140运动。

推拉链条141的其中一节链设置有K型链板，利用K型链板采用螺栓固定连接拨杆142。

第三伺服电机135动作时，带动推拉链条141运动，即带动拨杆142沿各级链轮运动。推拉驱动机构129拖拉托盘102滑出固化塔100本体101工作过程如下：

（1）控制系统根据数据库信息确定需要出库的托盘102的高度，主动驱动链轮组107根据控制信息驱动升降驱动链条116运动，升降驱动链条116带动穿梭车103上下运动至指定高度；

（2）推拉驱动机构129动作，伺服电机带动主驱动链轮转动，从而带动推拉链条141运动，使拨杆142沿各级链轮运动。拨杆142初始位置如图10所示，拖拉托盘102时，拨杆142在链条的带动下，从右下往左上运动（图中方位），当拨杆142随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆142刚好进入托盘102的凹形开口；

（3）拨杆142继续运动，直至拨杆142与托盘102凹形开口接触，此后，通过拨杆142与凹形开口的作用力，托盘102在拨杆142的拖动下向外运动，直至拨杆142运动到链条循环前端，拨杆142从上方运动转换至下方并且拨杆142与托盘102的凹形开口脱离，此时托盘102相对穿梭车103停止运动，拨杆142继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘102纵梁125竖直投影与托盘检测开关131重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102按设计到达了指定位置；类似，当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关130重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘102内制定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；

（4）主驱动链轮组运动带动穿梭车103上下运动至RGV小车200取料的指定高度，RGV小车200执行取料动作，取料完成后，穿梭车103将空托盘102送至原放置位置，等待下一次取料或上料操作指令。

拖拉机构将装好板式物料的托盘102推入固化塔100本体101的过程为上述过程的逆序动作，原理相同，此处不再赘述。

加热保温系统104用于使固化塔100内部保持设定的恒定温度，以确保塔内工件在设定的环境温度下，包括工业空调主机、通风管道、温度传感器和排风系统，其所述工业空调具有加热和降温双重功能，可根据固化塔100内部温度相对于设定温度的高低，自动变换其出口空气的温度；通风管道用于将工业空调吹出的热（冷）气导流到固化塔100内部，固化塔100内部的出风口根据热力学分析结果设计为分布式布置，即从工业空调出来的一根主管道细分成若干较细的出风口管道，在固化塔100四个侧面及顶面均设置出风口；温度传感器布置于固化塔100内部，用于检测固化塔100不同空间区域的温度，通过与通风管道出风口的合理配置，以达到塔内温度基本均匀，局部温度不超过设定值的目的；排风系统位于固化塔100底部，当固化塔100内部温度过高，可启动排风系统从固化塔100内抽出热空气，辅助快速降低固化塔100内部温度。

如图16所示，RGV小车200包括小车组件201和轨道组件202，所述小车组件201在轨道组件202上运动，所述轨道组件202上设置有用于定位的一维条形码203，所述小车组件201上设置有条形码读头204，所述条形码读头204通过读取条形码实现小车组件201运动方向的定位；如图18所示，所述一维条形码203在轨道组件202的薄钢带基底上通过加工方式获得宽度和间距不等的空隙制作而成。

如图17所示，两端靠近端部设置行程开关206用于电气限位，轨道205端部设置机械限位装置207。轨道205底部设置可调节高度的脚杯208，用于小范围调节轨道205高度，同时可调节补偿安装地面不平可能造成的轨道205受载不均。

如图19-图20所示，所述小车组件201包括小车基架209、顶升平台210、上伸缩平台211和下伸缩平台212，所述小车基架209上方设置有顶升平台210，所述顶升平台210内设置有上伸缩平台211和下伸缩平台212，所述上伸缩平台211和下伸缩平台212可伸出于小车基架209。

如图21所示，小车基架209为框架式结构，小车基架209下部设置一组主动车轮组213和一组被动车轮组214，主动车轮组213为小车组件201沿轨道205方向运动的动力驱动装置，采用传动轴带动两侧车轮同步驱动的方式，避免由于驱动不同步造成的啃轨现象。如图22所示，其中主动车轮组213和被动车轮组214的车轮为单翼缘车轮，两侧的车轮通过面对面安装实现横向定位与导向。小车基架209底部横梁设置条形码读头204，条形码读头204横向位置与轨道组件202的条形码横向位置匹配，通过读头读取条形码信息，从而实现小车轨道205方向的绝对定位。小车基架209的四根立柱上设置第一导向轮215，第一导向轮215与顶升平台210对应位置设置的导向槽配合，实现顶升平台210竖直方向上下运动时的导向作用。小车基架209两侧分别设置两组用于安装顶升驱动机构（此处为气缸）的安装座216。顶升驱动机构与安装座216通过铰链连接。

如图23所示，顶升平台210为框架式结构，包括位于两侧的竖直导向槽217和水平导向槽218，竖直导向槽217与小车基架209的第一导向轮215配合实现竖直方向运动的导向，水平导向槽218与上层运动平台的第二导向轮224配合实现水平方向运动的导向，如图所24示，导向槽导向面为机加工面，与第二导向轮224踏面接触的表面之间的距离为导向轮直径名义尺寸相等，取间隙配合以实现高精度导向，同时导向槽在轴向（运动方向）的直线度不得低于6级公差。顶升平台210两侧设置若干定位装置A219，如25图所示，定位装置A219包括定位螺栓220、液压弹簧221以及安装定位螺栓220也液压弹簧221的固定板，定位装置A219与上层运动平台及下层运动平台对应的定位装置B222配合，定位装置B222为工字型固定板，实现运动平台伸出或缩回的精确定位。如图所示，定位装置A219的主要作用部件为液压弹簧221和定位螺栓220，当定位装置B222向定位装置A219运动至定位装置B222与液压弹簧221接触时，由于液压弹簧221的发作用力使定位装置B222减速，定位装置B222减速的同时继续向前运动，直到与定位螺栓220接触，实现定位装置B222的准确定位。其中，定位螺栓220与安装板通过螺纹连接，切前后端面均设置放松背帽（螺母），故通过拧动定位螺栓220可实现定位位置的连续调节，通过前后拧紧前后背帽可实现定位螺栓220的双重防松。

如图26所示，上层运动平台为框架式结构，为增强导向机构的刚度，上层运动平台包括两根上层主纵梁223，所述上层主纵梁223分别设置4组第二导向轮224，第二导向轮224与顶升平台210上设置的水平导向槽218配合实现水平方向导向，上层运动平台中部分别设置一组上层运动气缸225和一组下层运动气缸226，上层运动气缸225前端与顶升平台210连接，后端与上层运动平台连接，通过气缸的伸缩实现上层运动平台相对顶升平台210在水平方向上的运动；下层运动气缸226前端与下层运动平台连接，后端与上层运动平台连接，通过气缸的伸缩实现下层运动平台相对上层运动平台在水平方向上的运动。上层主纵梁223上设置有定位装置A219和定位装置B222，顶升平台210和上层运动平台上设置有定位装置A219和定位装置B222，一组定位装置A219和一组定位装置B222配合实现定位，定位装置B222与顶升平台210上设置的定位装置A219配合实现上层运动平台相对顶升平台210水平运动的极限运动位置，定位装置A219与顶升平台210上设置的定位装置B222配合实现下层运动平台的后限位（定位），定位装置A219与下层平台上设置的定位装置B222配合实现下层运动平台的前限位（定位）。

如图27所示，下层运动平台为框架式结构，为增强导向机构的刚度，下层运动平台包括两根下层主纵梁227，所述下层主纵梁227分别设置4组第三导向轮228，第三导向轮228与上层运动平台上设置的水平导向槽218配合实现水平方向导向；下层运动平台中部设置与下层运动气缸226连接的安装支座229，下层运动平台中部设置若干用于吸附板式物料的吸盘230，下层运动平台的尾端设置定位装置B222，定位装置B222与顶升平台210上设置的定位装置A219配合实现下层运动平台的后限位（定位）。

本申请中的穿梭车103采用伺服电机系统+链传动配合导向轮方式实现升降运动，运行可靠，定位精度高，调整灵活。物料从穿梭车103进出固化塔100采用拨杆142插入托盘102凹槽进而推拉托盘102的方式驱动，运行可靠，设计新颖。恒温保温系统采用分布式出风口、多点温度检测辅以可根据温度检测结果实施制热或制冷的工业空调，实现固化塔100内恒温环境。本申请中的固化塔100为并列式排列，根据产量和工艺节拍可任意增加或减少。

RGV小车200定位所采用的编码带为一维条形码203，可精确确定小车停车位置；该一维条形码203采用在薄钢带基底上通过加工方式获得宽度和间距不等的空隙制作而成，相对纸质二维码具有不易损坏、抗灰尘污染能力强、清污方便等特点。RGV小车200采用双层伸缩取料系统，可从有效扩大取料范围。RGV小车200上、下运动平台均采用多组导向轮+精加工的导向槽结构进行导向，能有效增加运动平台刚度，减少混动平台的变形量。RGV小车200上、下运动平台的最终运动位置，通过定位装置A219和定位装置B222的接触而确定，而定位装置A219设置的六角头螺栓可在轴向连续调整位置，因此可在装配完成后精确调整上、下运动平台的运动位置，同时定位装置A219设置液压缓冲弹簧，避免上、下运动平台停止瞬间引起冲击效应而导致板式物料从吸盘230跌落。

本申请采用真空吸附系统吸取板式物料，真空系统的吸盘230可根据物料形状调整布置放置，故可吸取任意形状物料；吸盘230为补偿式可伸缩吸盘，可避免因竖直方向运动精度不够导致吸盘230对板式物料的冲击。

Claims (6)

1.一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤一，板式物料通过RGV小车（200）输送至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方；

步骤二，RGV小车（200）将传送带（300）上的板式物料转运至固化塔（100）的穿梭车（103）上；

步骤三，穿梭车（103）将板式物料传送至固化塔（100）内；

步骤四，经过固化塔（100）的恒温环境下的工艺流程后，穿梭车（103）将板式物料从固化塔（100）内取出；

步骤五，RGV小车（200）从穿梭车（103）上取下板式物料，将其输送至下一工序；

所述步骤一中RGV小车（200）具体动作如下：RGV小车（200）从初始位置运动至取料位置；当取料位置的接近开关检测到RGV小车（200）到位信号，同时取料位置的检测开关检测到板式物料已经准备就绪信号后，顶升平台（210）在顶升气缸的作用下向上运动；顶升气缸达到上限位后，触发上限位信号，RGV的上层运动平台和下层运动平台同时向前运动，上层运动平台、下层运动平台通过配合实现准确定位，其中下层运动平台的伸缩运动分为快速和慢速两段行程，顶升气缸向下运动；顶升气缸达到下限位后，触发下限位信号，下层运动平台上设置的真空吸盘与板式物料接触，控制系统控制真空泵动作，使真空吸盘形成负压，真空吸盘吸取板式物料；控制系统检测各真空吸盘的真空度，真空度满足要求，顶升气缸向上运动，带动上层运动平台、下层运动平台向上运动，吸盘（230）吸附板式物料向上脱离原放置工位，上层运动平台、下层运动平台向后缩回；顶升气缸向下运动；RGV小车（200）运动至平行分布的指定恒温固化塔（100）前方。

2.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：在上述步骤一进行的同时，固化塔（100）完成下列动作：准备接收从RGV小车（200）转运来的板式物料：控制系统确定固化塔（100）中可存放板式物料的位置，固化塔（100）升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条（116）带动穿梭车（103）运动至与存放位置对应的高度；穿梭车（103）驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮顺时针转动，从而带动推拉链条（141）运动，使拨杆（142）沿各级链轮运动；拨杆（142）初始位置位于下部，拖拉托盘（102）时，拨杆（142）在链条的带动下，顺时针从下部往上部运动，当拨杆（142）随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆（142）刚好进入托盘（102）的凹形开口；拨杆（142）继续运动，直至拨杆（142）与托盘（102）凹形开口接触，此后，通过拨杆（142）对凹形开口的作用力，托盘（102）在拨杆（142）的拖动下向外运动，直至拨杆（142）运动到链条循环前端，拨杆（142）从上方运动转换至下方并且拨杆（142）与托盘（102）的凹形开口脱离，此时托盘（102）相对穿梭车（103）停止运动，拨杆（142）继续运动一段至指定位置；同时，当托盘（102）纵梁（125）竖直投影与托盘检测开关（131）重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘（102）按设计到达了指定位置；当板式物料的竖直投影与板式物料检测开关（130）重合时，将会触发检测开关，检测开关发送信号至控制系统，确认托盘（102）内指定位置装载了板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车（103）上下运动至RGV小车（200）取料的指定高度，等待RGV小车（200）执行放料动作。

3.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：所述步骤二具体为，当RGV小车（200）运动至可存料的固化塔（100）前方，小车顶升气缸向上运动，带动顶升平台（210）向上运动，顶升平台（210）运动到位后，上下运动平台向外运动伸出到极限位置，顶升气缸向下运动，吸盘（230）上的板式物料相应向下运动直至板式物料放置在穿梭车（103）上，由于吸盘（230）为带补偿行程和弹簧的可伸缩吸盘，吸盘（230）可持续压在板式物料上且不会对板式物料造成破坏，直至顶升气缸活塞缩回到极限位置；真空系统对吸盘（230）充气，吸盘（230）中的负压变位正压，顶升气缸向上运动，带动吸盘（230）上升，直至顶升气缸运动上极限位置；上层运动平台、下层运动平台缩回至极限位置；顶升气缸缩回，RGV小车（200）回复至初始状态；板式物料完成从RGV至穿梭车（103）的转运。

4.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：所述步骤三具体为：固化塔（100）升降主动链轮组启动，通过升降驱动链条（116）带动穿梭车（103）运动至与存放位置对应的高度；穿梭车（103）驱动机构启动，伺服电机带动主驱动链轮逆时针转动，从而带动推拉链条（141）运动，使拨杆（142）沿各级链轮运动；拨杆（142）初始位置位于下部，拖拉托盘（102）时，拨杆（142）在链条的带动下，逆时针从下部往上部运动，当拨杆（142）随链条从下方转换至上方的过程中，拨杆（142）刚好进入托盘（102）的凹形开口；拨杆（142）继续运动，直至拨杆（142）与托盘（102）凹形开口接触，此后，通过拨杆（142）对凹形开口的作用力，托盘（102）在拨杆（142）的拖动下向外运动，直至拨杆（142）运动到链条循环后端，拨杆（142）从上方运动转换至下方并且拨杆（142）与托盘（102）的凹形开口脱离，此时托盘（102）相对穿梭车（103）停止运动，拨杆（142）继续运动一小段至指定位置；同时，当托盘（102）纵梁（125）竖直投影脱离托盘检测开关（131）时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘（102）按设计脱离了穿梭车（103）；当板式物料的竖直投影脱离板式物料检测开关（130）时，检测开关触发信号消失，消失信号发送至控制系统，确认托盘（102）内板式物料且按设计到达了指定位置；升降主驱动链轮组运动带动穿梭车（103）上下运动至设定的初始位置，等待RGV小车（200）执行取/放料动作。

5.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：所述步骤四具体为：固化塔（100）内部机构动作，穿梭车（103）运动至指定高度，驱动机构动作将固化塔（100）内完成固化工艺流程的带板式物料的托盘（102）拉出至穿梭车（103），穿梭车（103）随后上下运动至RGV小车（200）取料的指定高度，等待RGV小车（200）执行取料动作RGV小车（200）执行取料动作过程与步骤一中动作过程的相同。

6.根据权利要求1所述的一种平行布置的恒温固化塔存取料方法，其特征在于：所述步骤五具体为：RGV小车（200）运动至固化塔（100）前侧，顶升气缸向上运动，上层运动平台、下层运动平台随后向外伸出，到位后，顶升气缸向下运动，下运动平台的真空吸盘组吸附板式物料，随后，顶升气缸上升，板式物料在真空吸盘吸附下脱离托盘（102），上层运动平台、下层运动平台缩回至RGV小车（200）内部，RGV小车（200）运动至下一工位；同时，穿梭车（103）动作，将托盘（102）放回步骤四中的取料位置，完成后，穿梭车（103）运动至初始位置待命。

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