TWI408093B - 設有昇降機構之軌道行走台車 - Google Patents

Description

設有昇降機構之軌道行走台車

本發明係關於一種設有昇降機構之軌道行走台車。

本案係根據2009年7月21日於日本申請之日本特願2009-170202號主張優先權，且並其內容援用於本文中。

近年來，設有昇降機構之軌道行走台車係於朝水平方向及上下方向搬運重量較大的貨物時所使用。例如，在將貨物保管於上下方向及水平方向排列有多數個儲置部之收納架的自動倉庫中，係使用堆高式起重機(stacker crane)進行貨物的搬運。此堆高式起重機係為設有昇降機構之軌道行走台車之一例。

堆高式起重機係具備行走於沿著貨物收納架設成水平直線狀之軌道的台車，且在此台車之行走方向兩端分別立設有立柱(mast)，並且設有使載貨台沿著前述立柱昇降於立柱之間的昇降機構。再者，在載貨台係設有在載貨台與收納架之間用以收授貨物之移載裝置。在此堆高式起重機中，係使台車在軌道上行走而使載貨台水平移動，且藉由昇降機構使載貨台上下移動，以使載貨台位於所希望之儲置部之正面。再者，藉由移載裝置與儲置部之間進行貨物的收授。

以前述昇降機構之一而言，在連結前述2支立柱上端之上框架(upper frame)以可轉動方式設置上鏈輪(upper sprocket)，且將其一端連結於前述載貨台之驅動鏈條(chain)捲繞於上鏈輪，且予以反轉180度而改變方向為朝下方。然後，將此驅動鏈條捲繞於以可轉動方式設於前述台車之惰鏈輪(idle sprocket)，且反轉180度而改變方向為朝上方，且藉由將其另一端連結於載貨台，而將驅動鏈條配置成環圈(loop)狀，且隨著載貨台的昇降使驅動鏈條如無端環狀體般在兩鏈輪間旋轉之方式構成(參照例如專利文獻1)。在專利文獻1之昇降機構中，除上鏈輪與惰鏈輪外，另具備有藉由電動馬達而旋轉驅動之驅動鏈輪，藉由此驅動鏈輪將驅動鏈條予以驅動。

[先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開2003-2408號公報

在前述昇降機構中，係以裝置簡單化、削減零件數量等為目的，僅考量以驅動鏈輪與惰鏈輪的組合來構成鏈輪。此情形下，從驅動力傳遞上的理由而言，係以在上框架設置驅動鏈輪為最佳。再者，若考慮裝置之小型化，則以將驅動鏈輪之旋轉軸沿著上框架之長度方向(亦即台車之行走方向)配置為佳。

如前所述，配置驅動鏈輪，且於台車設置惰鏈輪，並將驅動鏈條捲繞於驅動鏈輪與惰鏈輪之間時，需將惰鏈輪之旋轉軸與驅動鏈輪之旋轉軸平行地配置。因此，惰鏈輪之旋轉軸亦需沿著台車之行走方向配置。

為了降低載貨台最下段的位置，而欲將惰鏈輪收容於台車內部時，在以前述方式設定惰鏈輪之旋轉軸之方向之情形下，會有惰鏈輪與台車干擾之問題。此外，為了避免惰鏈輪與台車之干擾，若在台車上側配置惰鏈輪，則會有載貨台最下段變高的問題。

本發明係提供一種既可避免台車與惰鏈輪之干擾，又能降低載貨台最下段之設有昇降機構之軌道行走台車。

為了解決上述問題，在本發明之設有昇降機構之軌道行走台車中，係採用以下手段。

本發明之第1發明係關於一種設有昇降機構之軌道行走台車，係具備：台車，行走於軌道上；立柱，於前述台車立設於與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向之大致中央；載貨台，以鄰接於前述立柱之方式配置且可沿著前述立柱昇降；及昇降機構，用以昇降前述載貨台；前述昇降機構係具備：驅動鏈輪，以可轉動方式設於前述立柱之上部附近，且沿著前述台車之行走方向配置旋轉軸；驅動部，固定於前述立柱之上部附近，用以旋轉驅動前述驅動鏈輪；怠速(idle)旋轉體，以可轉動方式設於前述台車內側，且將旋轉軸沿著與前述台車之行走方向正交之水平線配置；驅動鏈條，捲繞於前述驅動鏈輪，一端連結於前述載貨台，另一端則朝接近前述怠速旋轉體接近之方向向下延伸；及連結構件，可彎曲自如，並捲繞於前述怠速旋轉體，且其一端連結於前述載貨台下部，另一端則以朝接近前述驅動鏈輪之方向向上延伸，而連結於前述驅動鏈條之前述另一端。

本發明之第2發明係關於一種設有昇降機構之軌道行走台車，係具備：台車，行走於軌道上；2支立柱，於前述台車之行走方向前後部立設於與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向之大致中央；上框架，用以連結前述2支立柱之上端；載貨台，配置於前述2支立柱之間且可沿著前述立柱昇降；及昇降機構，用以昇降前述載貨台；前述昇降機構係具備：驅動鏈輪，以可轉動方式設於前述上框架，且沿著前述台車之行走方向配置旋轉軸；驅動部，固定於前述上框架，用以旋轉驅動前述驅動鏈輪；怠速旋轉體，以可轉動方式設於前述台車內側，且將旋轉軸沿著與前述台車之行走方向正交之水平線配置；驅動鏈條，捲繞於前述驅動鏈輪，其一端連結於前述載貨台，另一端則朝接近前述怠速旋轉體接近之方向向下延伸；及連結構件，可彎曲自如，且捲繞於前述怠速旋轉體，其一端連結於前述載貨台下部，另一端則以朝接近前述驅動鏈輪之方向向上延伸，而連結於前述驅動鏈條之前述另一端。

本發明之第3發明係在上述第1或第2之發明中，前述驅動鏈條與前述連結構件之連結部，係於前述載貨台位於最上段時，位於較前述怠速旋轉體靠驅動鏈條側之上方。

本發明之第4發明係在上述第1至第3中任一項之發明中，前述怠速旋轉體之旋轉面，係從前述驅動鏈輪之旋轉軸心朝與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向偏位達前述驅動鏈輪之半徑量而配置。

本發明之第5發明係在上述第4之發明中，前述怠速旋轉體係以懸臂支撐於前述台車。

本發明之第6發明係在上述第1至第5中任一項之發明中，前述怠速旋轉體係由惰鏈輪所構成，而前述連結構件係由被動鏈條所構成，前述驅動鏈條與前述被動鏈條係使各自的彎曲面內方向彼此正交而連結。

本發明之第7發明係在上述第6項之發明中，前述惰鏈輪之外徑係較前述驅動鏈輪之外徑為小。

本發明之第8發明係在上述第1至第7中任一項之發明中，具有複數層儲置部之貨物收納架，係鄰接設置於前述台車所行走之軌道，而前述載貨台係設有在前述載貨台與前述貨物收納架之前述儲置部之間進行貨物之收授之移載裝置。

依據本發明之堆高式起重機，可發揮以下之優異效果。

依據本發明之第1發明，係一面使驅動鏈輪之旋轉軸順沿著台車之行走方向，一面使怠速旋轉體之旋轉軸沿著與台車之行走方向正交之水平線配置。因此，將怠速旋轉體配置於台車內側時，可一面避免與台車干擾，一面進行配置。再者，可將載貨台最下段位置配置於更下方。此外，藉由將驅動鏈條捲繞於驅動鏈輪，且將連結構件捲繞於怠速旋轉體，即使將驅動鏈輪之旋轉軸之軸心方向與怠速旋轉體之旋轉軸之軸心方向配置於彼此正交之方向，亦可使驅動鏈條及連結構件順暢地運作。

依據本發明之第2發明，係在上述第1發明中，藉由將立柱設為2支，且藉由將在上部連結前述2支立柱間之上框架或驅動鏈輪之旋轉軸變更為較長等之構成構件之追加或變更，而獲得與申請專利範圍第1項同等效果。再者，依據此種形態，若貨物重量愈大，愈可獲得效果。

依據本發明之第3發明，係使驅動鏈條與連結構件之連結部於載貨台位於最上段時，位於較怠速旋轉體靠驅動鏈條側上方。因此，使載貨台在從最下段至最上段之間昇降時，可避免前述連結部與驅動鏈輪及怠速旋轉體接觸。再者，可使驅動鏈條及連結構件順暢地運作。

依據本發明之第4發明，係使怠速旋轉體之旋轉面，從驅動鏈輪之旋轉軸心朝與台車之行走方向在水平面內正交之方向偏位達驅動鏈輪之半徑量而配置。因此，可將從驅動鏈輪繞設於與怠速旋轉體之間之驅動鏈條及連結構件大致繞設成垂直姿勢。

依據本發明之第5發明，由於係將怠速旋轉體懸臂支撐於台車，因此相較於雙頭支撐之情形，可使零件數量減少。亦即，可使台車輕量化。

依據本發明之第6發明，驅動鏈條與被動鏈條係使各自的彎曲面內方向彼此正交而連結。因此，即使將驅動鏈輪之旋轉軸之軸心方向與怠速旋轉體之旋轉軸之軸心方向配置於彼此正交之方向，亦可使驅動鏈條及被動鏈條順暢地運作。

依據本發明之第7發明，載貨台昇降所需之張力僅作用於載貨台與驅動鏈輪之間之驅動鏈條，而不會作用於被動鏈條，惰鏈輪只要具有使被動鏈條反轉之功能即可。因此，即使將惰鏈輪之外徑設為較驅動鏈輪之外徑小，亦不會對載貨台昇降造成任何障礙。再者，藉由惰鏈輪之小徑化，即可謀求台車之小型、輕量化。

依據本發明之第8發明，係藉由移載裝置在載貨台與貨物收納架之儲置部之間進行貨物收授之設有昇降機構之軌道行走台車，可於將怠速旋轉體設置於台車內側時，既可避免與台車干擾又能進行配置。因此，可將載貨台最下段位置配置於更下方。

以下，參照第1圖至第8圖說明本發明之設有昇降機構之軌道行走台車之實施例。另外，此實施例之設有昇降機構之軌道行走台車，係具備有2支立柱設置於自動倉庫設備用以在與貨物收納架之間進行貨物收授。

第1圖及第2圖係為自動倉庫設備之前視圖及俯視圖，自動倉庫設備係隔著預定間隔相對向設置有2個貨物收納架1A、1B，該2個貨物收納架1A、1B在水平方向及上下方向具有多數個儲置部2。在2個貨物收納架1A、1B之間的地板面，於與兩貨物收納架1A、1B等距離之位置直線狀地舖設有1條軌道(軌道)3，且以可行走於該軌道3上之方式設置有堆高式起重機(設有昇降機構之軌道行走台車)10。軌道3係延長舖設至與貨物收納架1A、1B鄰接設置之入出庫台5。另外，貨物收納架1A、1B可稱為具有複數層儲置部2之貨物收納架。在貨物收納架1A、1B之各儲置部2之下部兩側，係設有接受搭載有貨物W之托板(pallet)P之底部之支撐底板部4。

另外，在以下的說明中，係將軌道3延伸之方向，亦即堆高式起重機10之行走方向定義為X方向、在水平面內與堆高式起重機10之行走方向正交之方向，亦即堆高式起重機10之縱深方向定義為Y方向、貨物收納架1A、1B之高度方向定義為Z方向，而各圖中之箭頭X、Y、Z係表示此等方向者。

接著詳述堆高式起重機10。第3圖係為堆高式起重機10之前視圖，第4圖係為其右側面圖。堆高式起重機10係具備：行走於軌道3之台車11；立設於台車11之2支立柱12A、12B；連結立柱12A、12B之上端之上框架13；配置於立柱12A、12B之間，且以可沿著立柱12A、12B昇降之方式設置之載貨台14；使載貨台14昇降之昇降機構21；及設置於載貨台14，在載貨台14與貨物收納架1A、1B之儲置部2之間用以進行貨物W之收授之移載裝置15。另外，第3圖及第4圖係顯示載貨台14位於最上段之情形。

台車11係具有以從上方跨越軌道3之方式配置且於X方向呈細長形之框架16。框架16之構成係具備：將軌道3夾於其間而對向配置之一對側板部16b、16b；及用以連結兩側板部16b、16b之X方向兩端上部之立柱設置部16a。此外，除在立柱設置部16a所連結之部位外，側板部16b、16b之間係上方形成開口。在框架16之X方向兩端部且為兩側板部16b、16b間中央，係設置有以可轉動方式支撐於兩側板部16b、16b之車輪17。藉由車輪17轉動於軌道3，台車11即可朝X方向移動於軌道3。2個車輪17中之一方係設為驅動輪，如第4圖及第6圖所示，此驅動輪係藉由設置於框架16之行走驅動用電動馬達(以下簡稱行走用馬達)18透過減速機19而旋轉驅動。

2支立柱12A、12B係分別設置於框架16之各立柱設置部16a之中央，且沿著Z方向筆直地朝上延伸。立柱12A、12B係水平剖面呈正方形管狀，內部為中空可使用作為纜線(cable)配線用的空間。立柱設置部16a之Y方向尺寸係稍大於立柱12A、12B之Y方向尺寸。另外，立柱12A、12B係可視為於台車11之行走方向前後部，與台車11之行走方向在水平面內正交之方向的中央。

2支立柱12A、12B之上端係藉由前述上框架13予以連結。第8圖係為上框架13之俯視圖，而在上框架13係設置有昇降機構21之一部分。在上框架13之Y方向中央，係透過一對軸承部23、23以可轉動之方式設置有驅動軸22，該驅動軸22係使軸心沿著X方向配置成水平姿勢。上框架13之Y方向中央係位於台車11之框架16之Y方向中央正上方。驅動軸22係以藉由透過托架(bracket)25設置於上框架13之X方向一端部之驅動部24來旋轉驅動之方式構成。如第3圖及第4圖所示，驅動部24係由昇降驅動用電動馬達(以下簡稱昇降用馬達)24a與減速機24b所構成，而昇降用電動馬達24a之旋轉係藉由減速機24b減速而傳遞至驅動軸22。

驅動軸22係於其X方向兩側分別固定有相同直徑之驅動鏈輪26A、26B，而驅動鏈輪26A、26B係與驅動軸22同步轉動。亦即，屬於驅動鏈輪26A、26B之旋轉軸之驅動軸22，係將其軸心沿著台車11之行走方向配置。驅動鏈輪26A、26B係分別配置於較立柱12A、12B稍靠X方向內側。

第7圖係為載貨台14之俯視圖。載貨台14係具備：配置於較台車11之框架16靠Y方向外側之底座框架(base frame)30A、30B；用以連結底座框架30A、30B中相對向之X方向端部間之側框架(side frame)31A、31B；配置於底座框架30A、30B之X方向中央，且跨設於兩底座框架30A、30B之移載裝置32；及支撐於側框架31A、31B之感測器(sensor)支撐框架33。

側框架31A、31B係在其Y方向之兩端部具備有朝X方向外側突出且朝上下方向(Z方向)延伸之腳部34、34。在各側框架31A、31B之腳部34、34，係分別以可轉動方式安裝有上下一對導引滾輪(guide roller)35、35，而此等導引滾輪35、35係以抵接於立柱12A、12B之與貨物收納架1A、1B相對向之側面12a、12b轉動之方式配置。

載貨台14係由側框架31A之導引滾輪35、35一面抵接於立柱12A之側面12a、12b一面轉動。再者，側框架31B之導引滾輪35、35係一面抵接於立柱12B之側面12a、12b一面轉動。因此，不會離開立柱12A、12B而可沿著立柱12A、12B順暢地上下移動。

此外，在各側框架31A、31B中用以連結腳部34、34之背板部36之各個外側，係設有懸吊部38A、38B。兩懸吊部38A、38B係偏心配置於載貨台14之Y方向中央靠外側，且彼此位於對角線上。再者，側框架31A側之懸吊部38A，係配置於設置於上框架13之立柱12A側之驅動鏈輪26A之Y方向最外緣且為接近貨物收納架1A側之垂直下方。此外，側框架31B側之懸吊部38B，係配置於設置於上框架13之立柱12B側之驅動鏈輪26B之Y方向最外緣且為接近貨物收納架1B側之垂直下方。

如第3圖、第7圖所示，移載裝置32係具備：基台(未圖示)，在底座框架30A、30B之X方向中央跨架固定於兩底座框架30A、30B；叉子(fork)40，以可朝Y方向滑動之方式安裝於前述基台；及叉子驅動用電動馬達(以下簡稱叉子用馬達)41，係作為致動器(actuator)，用以使設置於前述基台底部之叉子40滑動。

在移載裝置32中，係可藉由包含叉子用馬達41之旋轉方向之運轉控制，使叉子40從前述基台朝接近貨物收納架1A或1B之方向突出，或拉回前述基台側。另外，貨物W係與托板P一同載置於叉子40之上。

感測器支撐框架33係呈矩形骨架框狀，且支撐於側框架31A、31B。在感測器支撐框架33，係設置有用以檢測載設於叉子40之貨物W是否在最大容許寬度尺寸(X方向之容許尺寸)以內之寬度感測器之檢測部42、用以檢測貨物W是否在最大容許縱深尺寸(Y方向之容許尺寸)以內之縱深感測器、及用以檢測貨物W是否在最大容許高度尺寸(Z方向之容許尺寸)以內之高度感測器等各種感測器(未圖示)。

用以供給電力至叉子用馬達41之動力纜線、及用以傳送設置於感測器支撐框架33之各種感測器之輸出信號之控制纜線等，與設置於載貨台14之所有電氣機器連接之纜線(均未圖示)，係透過用以保護纜線之纜線鏈條(cable chain)45，連接於附設在立柱12A之控制盤20。纜線鏈條45係為樹脂或金屬製，係以將多數個連接側片如鏈條般可彼此相對轉動之方式連結而構成，且以複數條纜線可在整齊排列之狀態下收納之方式構成。

纜線鏈條45之一端係固定於載貨台14之底部中央，且將另一端側朝下方垂下，而從在立柱12A中設於與載貨台14相對向之側面12c之高度方向(Z方向)之大致中間部之開口(未圖示)拉入於立柱12A內，且在前述開口附近固定於立柱12A。換言之，纜線鏈條45係沿著立柱12A與載貨台14相對向之側面12c而懸吊。因此，纜線鏈條45係隨著載貨台14之昇降而變化形態。亦即，載貨台14位於最上段時，在立柱12側之固定部45a附近呈朝下方彎凸之彎曲形態之凸曲部45b，係隨著載貨台14之下降而朝下方移動。另外，從拉入於立柱12A內之纜線鏈條45所導出之纜線，係拉入於控制盤20，且依預定方式配線。

在設於載貨台14之懸吊部38A，係連結有驅動鏈條27A之一端，而驅動鏈條27A係朝上方延伸而捲繞於驅動鏈輪26A，且將方向反轉180度，通過立柱12A與載貨台14之側框架31A之間，將另一端朝下方延伸。同樣地，在設於載貨台14之懸吊部38B，係連結於驅動鏈條27B之一端，而驅動鏈條27B係朝上方延伸而捲繞於驅動鏈輪26B，且將方向反轉180度，通過立柱12B與載貨台14之側框架31B之間，將另一端朝下方延伸。

另一方面，如第3圖、第5圖及第6圖所示，台車11之框架16，係於位於較立柱設置部16a靠X方向內側之部位，以可轉動方式設置有惰鏈輪28A、28B。在框架16中配置於接近貨物收納架1B側之側板部16b，係於接近立柱12A之側，以可轉動方式設置有具有使軸心朝向Y方向之旋轉軸29之惰鏈輪28A。同樣地，在框架16中配置於接近貨物收納架1A側之側板部16b，係於接近立柱12B之側，以可轉動之方式設置有具有使軸心朝向Y方向之旋轉軸29之惰鏈輪28B。惰鏈輪28A、28B之旋轉軸29係分別以懸臂支撐於側板部16b，而惰鏈輪28A、28B係配置於框架16之內側。亦即，惰鏈輪28A、28B之旋轉軸29，係將其軸心沿著與台車11之行走方向正交之水平線配置，且朝向與屬於驅動鏈輪26A、26B之旋轉軸之驅動軸22正交之方向。惰鏈輪28A、28B雖係相同直徑，惟設成較驅動鏈輪26A、26B之直徑為小。

此外，惰鏈輪28A之鏈輪面(旋轉面)係配置於從框架16之Y方向中央朝接近貨物收納架1B之方向偏位達驅動鏈輪26A之半徑量的位置。同樣地，惰鏈輪28B之鏈輪面(旋轉面)係配置於從框架16之Y方向中央朝接近貨物收納架1A之方向偏位達驅動鏈輪26B之半徑量的位置。亦即，惰鏈輪28A、28B之旋轉面，係從驅動鏈輪26A、26B之旋轉軸心朝與台車11之行走方向在水平面內正交之方向(亦即Y方向)，偏位達驅動鏈輪26A、26B之半徑量予以配置。因此，由於惰鏈輪28A、28B之旋轉面係從框架16之Y方向中央朝Y方向外側偏位予以配置，因此可將惰鏈輪28A、28B接近框架16之側板部16b予以配置。此外，可成為如前所述以懸臂支撐惰鏈輪28A、28B之旋轉軸29之構造。再者，由於採用旋轉軸29之懸臂支撐構造，因此較雙臂支撐旋轉軸29之情形，可謀求零件數量之削減、輕量化。

在惰鏈輪28A係捲繞有被動鏈條50A，而被動鏈條50A之一端係經由未圖示之張緊器(tensioner)連結於載貨台14之下部，而另一端係如第5圖所示連結於驅動鏈條27A之另一端。同樣地，在惰鏈輪28B係捲繞有被動鏈條50B，而被動鏈條50B之一端係經由張緊器(未圖示)連結於載貨台14之下部，而另一端係連結於驅動鏈條27B之另一端。另外，張緊器係用以藉由適度張力繞設被動鏈條50A、50B者。

另外，由於驅動鏈條27A、27B係捲繞於將旋轉軸(驅動軸22)之軸心朝向X方向之驅動鏈輪26A、26B，因此需設為可在YZ平面上彎曲。此外，由於被動鏈條50A、50B係捲繞於將旋轉軸29之軸心朝向Y方向之惰鏈輪28A、28B，因此需設為可在XZ平面上彎曲。因此，如第5圖所 示，在用以連結驅動鏈條27A之另一端與被動鏈條50A之另一端之連結部51中，係以與各個的鏈條27A、50A之彎曲面內方向彼此正交之方式連結。至於用以連結驅動鏈條27B之另一端與被動鏈條50B之另一端之連結部51，亦以同樣方式連結。

如第3圖及第5圖所示，連結部51係以載貨台14位於最上段時，位於較惰鏈輪28A、28B靠驅動鏈條27A、27B側之上方之方式配置。依此方式設定連結部51之位置，於使載貨台14在從最下段至最上段之間昇降時，可避免連結部51與驅動鏈輪26A、26B及惰鏈輪28A、28B接觸。此外，使驅動鏈條27A、27B及被動鏈條50A、50B順暢地運作。在此實施例中，昇降機構21之構成係包括：驅動軸22、驅動部24、驅動鏈輪26A、26B、驅動鏈條27A、27B、惰鏈輪28A、28B、及被動鏈條50A、50B。

在以前述方式構成之堆高式起重機10中，當使昇降用馬達24a動作而使驅動軸22旋轉時，驅動鏈條27A、27B即隨著驅動鏈輪26A、26B之旋轉而同步拉起或拉下，而使連結於驅動鏈條27A、27B之載貨台14昇降。此時，由於驅動鏈條27A、27B與被動鏈條50A、50B係藉由載貨台14連結成環圈狀，因此被動鏈條50A、50B亦隨著載貨台14之昇降而上下移動。

此外，將驅動鏈條27A、27B與被動鏈條50A、50B之連結部51，以載貨台14位於最上段時位於較惰鏈輪28A、28B靠驅動鏈條27A、27B側之上方之方式配置。因此，使載貨台14在從最下段至最上段之間昇降時，可避免連結部51與驅動鏈輪26A、26B及惰鏈輪28A、28B接觸。

此外，在各連結部51中，係將驅動鏈條27A、27B之彎曲面內方向與被動鏈條50A、50B之彎曲面內方向以彼此正交之方式連結。因此，即使屬於驅動鏈輪26A、26B之旋轉軸之驅動軸22、與惰鏈輪28A、28B之旋轉軸29朝向彼此正交之方向，亦可將驅動鏈條27A、27B捲繞於驅動鏈輪26A、26B。此外，可將被動鏈條50A、50B捲繞於惰鏈輪28A、28B。再者，惰鏈輪28A、28B之旋轉面，係從驅動鏈輪26A、26B之旋轉軸心朝Y方向，偏位達驅動鏈輪26A、26B之半徑量而配置。因此，在驅動鏈輪26A、26B與惰鏈輪28A、28B之間，可將驅動鏈條27A、27B及被動鏈條50A、50B張設成垂直姿勢。亦即，可使驅動鏈條27A、27B及被動鏈條50A、50B順暢地運作。

此外，將惰鏈輪28A、28B之旋轉軸29之軸心朝向Y方向配置，藉此將惰鏈輪28A、28B之旋轉面配置於與台車11之框架16之側板部16b平行之位置。因此，可避免將惰鏈輪28A、28B設置於台車11內側時與台車11干擾，並且可謀求台車之小型化。再者，由於將惰鏈輪28A、28B收納於台車11之框架內，因此可將載貨台14之最下段位置設為更下方。

再者，在此實施例中，係將惰鏈輪28A、28B之外徑設為較驅動鏈輪26A、26B之外徑為小，其理由如下。使載貨台14昇降所需之張力(驅動力)，係僅作用於載貨台14與驅動鏈輪26A、26B間之驅動鏈條27A、27B，而前述張力不會作用於被動鏈條50A、50B，惰鏈輪28A、28B只要具有使被動鏈條50A、50B反轉180度之功能即可。亦即，即使將惰鏈輪28A、28B之外徑設為較驅動鏈輪26A、26B之外徑為小，亦不會在載貨台14昇降時造成障礙。再者，藉由惰鏈輪28A、28B之小徑化，可謀求台車11之小型、輕量化。

再者，被動鏈條50A、50B之負載係可設定為較驅動鏈條27A、27B之負載為小。因此，可藉由荷重較驅動鏈條27A、27B為低之鏈條來構成被動鏈條50A、50B。或者，亦可使用索(wire)或皮帶(belt)來取代被動鏈條50A、50B，此情形下，係使用皮帶輪(pulley)來取代惰鏈輪28A、28B。

[其他實施例]

另外，本發明並不限定於前述之實施例。例如，前述之實施例雖為具備2支立柱之設有昇降機構之軌道行走台車，惟亦可為1支立柱。在第3圖中，例如僅將右側之立柱12B立設為立柱，而載貨台14係呈僅夾持立柱12B之大致L字形，並無上框架13，而可將驅動軸22以可轉動之方式設置於立柱12B之上部，且將昇降機構(驅動鏈輪26B、惰鏈輪28B、驅動鏈條27B、被動鏈條50B等)僅配置於右側部分。在此情形下，驅動軸22可採用更短者。此外，驅動鏈輪26B亦可直接安裝於馬達或減速機所具有之軸。此種實施例可利用於貨物W之重量為50kg以下等之相對較輕量之情形的可能性極高。

另外，本發明可適用於未分類於堆高式起重機之其他搬運裝置，且在上下方向及水平方向搬運貨物之台車。亦即，依據本發明之構成，在以堆高式起重機為首之設有昇降機構之軌道行走台車中，可既避免台車與怠速旋轉體之干擾，又能降低載貨台之最下段。

1A、1B．．．貨物收納架

2．．．儲置部

3．．．軌道

3A、3B．．．軌道

4．．．支撐底板部

5．．．入出庫台

10．．．堆高式起重機(設有昇降機構之軌道行走台車)

11．．．台車

12A、12B．．．立柱

12a、12b．．．側面

12c．．．側面

13．．．上框架

14．．．載貨台

15．．．移載裝置

16．．．框架

16a．．．立柱設置部

16b．．．側板部

17．．．車輪

18．．．行走驅動用電動馬達

19．．．減速機

20．．．控制盤

21．．．昇降機構

22．．．驅動軸(驅動鏈輪之旋轉軸)

23．．．軸承部

24．．．驅動部

24a．．．昇降驅動用電動馬達

24b．．．減速機

25．．．托架

26A、26B．．．驅動鏈輪

27A、27B．．．驅動鏈條

28A、28B．．．惰鏈輪(怠速旋轉體)

29．．．旋轉軸(怠速旋轉體之旋轉軸)

30A、30B．．．底座框架

31A、31B．．．側框架

32．．．移載裝置

33．．．感測器支撐框架

34．．．腳部

35．．．導引滾輪

36．．．背板部

38A、38B．．．懸吊部

40．．．叉子

41．．．叉子用馬達

42．．．檢測部

45．．．纜線鏈條

45a．．．固定部

45b．．．凸曲部

50A、50B．．．被動鏈條(連結構件)

51．．．連結部

W．．．貨物

P．．．托板

第1圖係為具備有本發明設有昇降機構之軌道行走台車之一例之堆高式起重機之自動倉庫設備之前視圖。

第2圖係為前述自動倉庫設備之俯視圖。

第3圖係為前述堆高式起重機之前視圖。

第4圖係為前述堆高式起重機之右側面圖。

第5圖係為將第3圖主要部分予以放大顯示之圖。

第6圖係為將第4圖主要部分予以放大顯示之圖。

第7圖係為前述堆高式起重機之載貨台之俯視圖。

第8圖係為顯示前述堆高式起重機之上框架及設置於上框架之昇降機構之一部分之俯視圖。

3．．．軌道

10．．．堆高式起重機(設有昇降機構之軌道行走台車)

11．．．台車

12A、12B．．．立柱

12b．．．側面

12c．．．側面

13．．．上框架

14．．．載貨台

15．．．移載裝置

16．．．框架

16a．．．立柱設置部

16b．．．側板部

18．．．行走驅動用電動馬達

20．．．控制盤

21．．．昇降機構

22．．．驅動軸(驅動鏈輪之旋轉軸)

24．．．驅動部

24a．．．昇降驅動用電動馬達

24b．．．減速機

26A、26B．．．驅動鏈輪

27A、27B．．．驅動鏈條

28A、28B．．．惰鏈輪(怠速旋轉體)

33．．．感測器支撐框架

35．．．導引滾輪

42．．．檢測部

45．．．纜線鏈條

45a．．．固定部

45b．．．凸曲部

50A、50B．．．被動鏈條(連結構件)

51．．．連結部

W．．．貨物

P．．．托板

Claims (8)

1. 一種設有昇降機構之軌道行走台車，係具備：台車，行走於軌道上；立柱，於前述台車立設於與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向之大致中央；載貨台，以鄰接於前述立柱之方式配置且可沿著前述立柱昇降；及昇降機構，用以昇降前述載貨台；前述昇降機構係具備：驅動鏈輪，以可轉動方式設於前述立柱之上部附近，且沿著前述台車之行走方向配置旋轉軸；驅動部，固定於前述立柱之上部附近，用以旋轉驅動前述驅動鏈輪；怠速旋轉體，以可轉動方式設於前述台車內側，且將旋轉軸沿著與前述台車之行走方向正交之水平線配置；驅動鏈條，捲繞於前述驅動鏈輪，一端連結於前述載貨台，另一端則朝接近前述怠速旋轉體接近之方向向下延伸；及連結構件，可彎曲自如，並捲繞於前述怠速旋轉體，且其一端連結於前述載貨台下部，另一端則以朝接近前述驅動鏈輪之方向向上延伸，而連結於前述驅動鏈條之前述另一端。
2. 一種設有昇降機構之軌道行走台車，係具備： 台車，行走於軌道上；2支立柱，於前述台車之行走方向前後部立設於與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向之大致中央；上框架，用以連結前述2支立柱之上端；載貨台，配置於前述2支立柱之間且可沿著前述立柱昇降；及昇降機構，用以昇降前述載貨台；前述昇降機構係具備：驅動鏈輪，以可轉動方式設於前述上框架，且沿著前述台車之行走方向配置旋轉軸；驅動部，固定於前述上框架，用以旋轉驅動前述驅動鏈輪；怠速旋轉體，以可轉動方式設於前述台車內側，且將旋轉軸沿著與前述台車之行走方向正交之水平線配置；驅動鏈條，捲繞於前述驅動鏈輪，其一端連結於前述載貨台，另一端則朝接近前述怠速旋轉體接近之方向向下延伸；及連結構件，可彎曲自如，且捲繞於前述怠速旋轉體，其一端連結於前述載貨台下部，另一端則以朝接近前述驅動鏈輪之方向向上延伸，而連結於前述驅動鏈條之前述另一端。
3. 如申請專利範圍第1或第2項所述之設有昇降機構之軌 道行走台車，其中，前述驅動鏈條與前述連結構件之連結部，係於前述載貨台位於最上段時，位於較前述怠速旋轉體靠驅動鏈條側之上方。
4. 如申請專利範圍第1或第2項所述之設有昇降機構之軌道行走台車，其中，前述怠速旋轉體之旋轉面，係從前述驅動鏈輪之旋轉軸心朝與前述台車之行走方向在水平面內正交之方向偏位達前述驅動鏈輪之半徑量而配置。
5. 如申請專利範圍第4項所述之設有昇降機構之軌道行走台車，其中，前述怠速旋轉體係以懸臂支撐於前述台車。
6. 如申請專利範圍第1或第2項所述之設有昇降機構之軌道行走台車，其中，前述怠速旋轉體係由惰鏈輪所構成，而前述連結構件係由被動鏈條所構成，前述驅動鏈條與前述被動鏈條係使各自的彎曲面內方向彼此正交而連結。
7. 如申請專利範圍第6項所述之設有昇降機構之軌道行走台車，其中，前述惰鏈輪之外徑係較前述驅動鏈輪之外徑為小。
8. 如申請專利範圍第1或第2項所述之設有昇降機構之軌道行走台車，其中，具有複數層儲置部之貨物收納架，係鄰接設置於前述台車所行走之軌道，而前述載貨台係設有在前述載貨台與前述貨物收納架之前述儲置部之間進行貨物之收授之移載裝置。