JP2001298065A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JP2001298065A JP2001298065A JP2000113681A JP2000113681A JP2001298065A JP 2001298065 A JP2001298065 A JP 2001298065A JP 2000113681 A JP2000113681 A JP 2000113681A JP 2000113681 A JP2000113681 A JP 2000113681A JP 2001298065 A JP2001298065 A JP 2001298065A
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- automatic guided
- guided vehicle
- fork
- vibration
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- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 無人搬送車２の台車４上に、防振ダンパー２
０を介して無人搬送車本体４０を取り付ける。本体４０
に設けた固定板２４に対応してロック部材２６を設け、
移載時にロック部材２６で固定板２４をロックする。 【効果】 無人搬送車で搬送する物品の振動を抑制で
き、スカラーアームで物品を保持したまま走行できる。
０を介して無人搬送車本体４０を取り付ける。本体４０
に設けた固定板２４に対応してロック部材２６を設け、
移載時にロック部材２６で固定板２４をロックする。 【効果】 無人搬送車で搬送する物品の振動を抑制で
き、スカラーアームで物品を保持したまま走行できる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車の改良に関
し、特に搬送する物品の防振に関する。
し、特に搬送する物品の防振に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車では、スライドフォークやスカ
ラーアーム等のフォーク型の移載装置を搭載し、無人搬
送車の上部に設けた荷台と、ステーション等との間で、
物品を移載するようにしている。そして荷台には、振動
を防ぐための防振ゴム等が敷設してある。
ラーアーム等のフォーク型の移載装置を搭載し、無人搬
送車の上部に設けた荷台と、ステーション等との間で、
物品を移載するようにしている。そして荷台には、振動
を防ぐための防振ゴム等が敷設してある。
【０００３】ところで無人搬送車はクリーンルーム内を
走行することが多く、その床面にはグレーティングに伴
う凹凸があり、無人搬送車は走行時に絶えず振動してい
る。荷台に防振ゴム等を敷設するのは、グレーティング
上を走行することによる振動を防止するためであるが、
荷台を設けると、ステーションからの物品のピックアッ
プが、フォーク前進、フォーク上昇、フォーク後退、フ
ォーク下降の４ステップとなる。またステーションに物
品を荷下ろしする場合も、フォーク上昇、フォーク前
進、フォーク下降、フォーク後退の４ステップとなる。
ピックアップ時のフォーク下降のステップは、荷台に物
品を載置するためのステップで、荷下ろし時のフォーク
上昇は荷台から物品をフォークに移し替えるためのステ
ップである。発明者は、フォークに防振ゴム等を配置す
れば、荷台に移し替えずに物品を搬送できると考えた
が、実際にはフォークに制振手段を設けても、物品の振
動を防ぐには不十分であった。
走行することが多く、その床面にはグレーティングに伴
う凹凸があり、無人搬送車は走行時に絶えず振動してい
る。荷台に防振ゴム等を敷設するのは、グレーティング
上を走行することによる振動を防止するためであるが、
荷台を設けると、ステーションからの物品のピックアッ
プが、フォーク前進、フォーク上昇、フォーク後退、フ
ォーク下降の４ステップとなる。またステーションに物
品を荷下ろしする場合も、フォーク上昇、フォーク前
進、フォーク下降、フォーク後退の４ステップとなる。
ピックアップ時のフォーク下降のステップは、荷台に物
品を載置するためのステップで、荷下ろし時のフォーク
上昇は荷台から物品をフォークに移し替えるためのステ
ップである。発明者は、フォークに防振ゴム等を配置す
れば、荷台に移し替えずに物品を搬送できると考えた
が、実際にはフォークに制振手段を設けても、物品の振
動を防ぐには不十分であった。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、無人搬送車で
搬送する物品の振動を防止し、搬送能力を改善すること
にある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課
題は、移載装置で物品を保持したまま無人搬送車が走行
できるようにして、物品を荷台に下ろし、荷台から持ち
上げる作業を不要にすることにより、搬送速度を増すこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、物品の移
載時に台車の姿勢を固定することにある。
搬送する物品の振動を防止し、搬送能力を改善すること
にある（請求項１〜３）。請求項２の発明での追加の課
題は、移載装置で物品を保持したまま無人搬送車が走行
できるようにして、物品を荷台に下ろし、荷台から持ち
上げる作業を不要にすることにより、搬送速度を増すこ
とにある。請求項３の発明での追加の課題は、物品の移
載時に台車の姿勢を固定することにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、台車に、防振用のダンパー
を介して、無人搬送車本体を取り付け、かつ前記本体に
移載装置を設けた無人搬送車にある（請求項１）。
を介して、無人搬送車本体を取り付け、かつ前記本体に
移載装置を設けた無人搬送車にある（請求項１）。
【０００６】好ましくは、前記移載装置をフォーク型の
移載装置とし、かつ物品の搬送中に該移載装置のフォー
クで物品を保持する（請求項２）。また好ましくは、前
記台車と前記本体との間に、開放／固定自在な連結手段
を設けて、移載装置の作動時に前記連結手段により台車
と本体とを連結して、本体を台車に固定する（請求項
３）。ここで移載装置は好ましくはフォーク型のものと
し、特に好ましくは、回動自在なロック部材と固定板と
の組み合わせを連結部材として、該連結部材を複数設け
て前記の連結手段とし、これらのロック部材をリンク等
で相互に連動させ、固定時にはロック部材で固定板をロ
ックして、本体を台車に固定する。
移載装置とし、かつ物品の搬送中に該移載装置のフォー
クで物品を保持する（請求項２）。また好ましくは、前
記台車と前記本体との間に、開放／固定自在な連結手段
を設けて、移載装置の作動時に前記連結手段により台車
と本体とを連結して、本体を台車に固定する（請求項
３）。ここで移載装置は好ましくはフォーク型のものと
し、特に好ましくは、回動自在なロック部材と固定板と
の組み合わせを連結部材として、該連結部材を複数設け
て前記の連結手段とし、これらのロック部材をリンク等
で相互に連動させ、固定時にはロック部材で固定板をロ
ックして、本体を台車に固定する。
【０００７】
【発明の作用と効果】この発明では、台車と無人搬送車
の本体とを別体にして、防振用のダンパーを介して本体
を台車に取り付ける。そして台車と本体との間にダンパ
ーを設けると、他の位置にダンパーを設けるよりも、効
率的に搬送中の物品の振動を防止できる。そして搬送中
の物品の振動を防止すれば、無人搬送車の走行速度を増
す、あるいは荷台に物品を荷下ろしせずに、移載装置で
物品を保持したまま走行する、などにより、無人搬送車
の搬送効率を向上させることができる（請求項１）。
の本体とを別体にして、防振用のダンパーを介して本体
を台車に取り付ける。そして台車と本体との間にダンパ
ーを設けると、他の位置にダンパーを設けるよりも、効
率的に搬送中の物品の振動を防止できる。そして搬送中
の物品の振動を防止すれば、無人搬送車の走行速度を増
す、あるいは荷台に物品を荷下ろしせずに、移載装置で
物品を保持したまま走行する、などにより、無人搬送車
の搬送効率を向上させることができる（請求項１）。
【０００８】請求項２の発明では、移載装置をスカラー
アームやスライドフォークなどのフォーク型の移載装置
とし、無人搬送車の走行中も移載装置のフォークで物品
を保持するようにする。ここで台車と無人搬送車本体と
の間に防振用のダンパーを設けたので、物品に加わる振
動は僅かであり、防振ゴムなどを設けた荷台に物品を荷
下ろししないでも走行できる。このため、ステーション
から物品をピックアップする際には、ピックアップした
物品を荷台に荷下ろしするステップが不要となり、ステ
ーションなどに物品を荷下ろしする際には、荷台から移
載装置に物品を移し替えるステップが不要になる。これ
らのため、物品の搬送速度を改善できる。請求項３の発
明では、台車と本体との間に開放／固定自在な連結手段
を設け、移載装置の作動時に連結手段により本体を台車
に連結する。このため移載時に、フォーク型などの移載
装置を用い、移載装置が本体からステーションなどの側
に延びて、本体を傾かせようとするモーメントが働いて
も、本体は台車に連結されているので、傾くことはな
い。このため移載時に本体が台車に対して傾くのを防止
し、安定して移載が行えるだけでなく、重い物品も移載
できる。
アームやスライドフォークなどのフォーク型の移載装置
とし、無人搬送車の走行中も移載装置のフォークで物品
を保持するようにする。ここで台車と無人搬送車本体と
の間に防振用のダンパーを設けたので、物品に加わる振
動は僅かであり、防振ゴムなどを設けた荷台に物品を荷
下ろししないでも走行できる。このため、ステーション
から物品をピックアップする際には、ピックアップした
物品を荷台に荷下ろしするステップが不要となり、ステ
ーションなどに物品を荷下ろしする際には、荷台から移
載装置に物品を移し替えるステップが不要になる。これ
らのため、物品の搬送速度を改善できる。請求項３の発
明では、台車と本体との間に開放／固定自在な連結手段
を設け、移載装置の作動時に連結手段により本体を台車
に連結する。このため移載時に、フォーク型などの移載
装置を用い、移載装置が本体からステーションなどの側
に延びて、本体を傾かせようとするモーメントが働いて
も、本体は台車に連結されているので、傾くことはな
い。このため移載時に本体が台車に対して傾くのを防止
し、安定して移載が行えるだけでなく、重い物品も移載
できる。
【０００９】
【実施例】図１〜図５に実施例を示し、図１に無人搬送
車２の台車６の構造を示す。図１において、４はレール
で、非接触給電用のリッツ線と、台車６側のガイドロー
ラをガイドするためのガイド面とを設けたものである。
８は台車フレームで、１０は走行モータであり、駆動ベ
ルト１２などを介して走行車輪１４を駆動する。１６は
前記のリッツ線から非接触給電を受けるための非接触給
電装置で、１８は例えば一対のガイドローラで、レール
４を左右から挟み込むようにして、台車６をガイドす
る。
車２の台車６の構造を示す。図１において、４はレール
で、非接触給電用のリッツ線と、台車６側のガイドロー
ラをガイドするためのガイド面とを設けたものである。
８は台車フレームで、１０は走行モータであり、駆動ベ
ルト１２などを介して走行車輪１４を駆動する。１６は
前記のリッツ線から非接触給電を受けるための非接触給
電装置で、１８は例えば一対のガイドローラで、レール
４を左右から挟み込むようにして、台車６をガイドす
る。
【００１０】図１の上部に、台車６の上部の構造を示す
と、２０は複数個の防振ダンパーで、２２は同様に複数
個の、スプリングコイルなどを用いたバネで、バネ２２
により無人搬送車本体からの重量を支え、防振ダンパー
２０により振動を減衰させる。なお実施例では防振ダン
パー２０にエアダンパーを用いたが、これ以外のダンパ
ーでも良い。また、実施例ではバネ２２と防振ダンパー
２０を併用しているが、防振ダンパー２０だけにして構
造をシンプルにしても良い。
と、２０は複数個の防振ダンパーで、２２は同様に複数
個の、スプリングコイルなどを用いたバネで、バネ２２
により無人搬送車本体からの重量を支え、防振ダンパー
２０により振動を減衰させる。なお実施例では防振ダン
パー２０にエアダンパーを用いたが、これ以外のダンパ
ーでも良い。また、実施例ではバネ２２と防振ダンパー
２０を併用しているが、防振ダンパー２０だけにして構
造をシンプルにしても良い。
【００１１】２４は無人搬送車本体側に取り付けた固定
板で、２６は固定板２４を挟み込み、あるいは固定板２
４の溝に入り込むなどにより、固定板２４をロックする
ためのロック部材である。固定板２４とロック部材２６
とを１：１に対応させて一組とし、これらを複数組設け
る。２８はロック部材２６の回動中心となる回動部材
で、複数個設け、複数個の回動部材２８間をリンク部材
３０で相互に連結する。
板で、２６は固定板２４を挟み込み、あるいは固定板２
４の溝に入り込むなどにより、固定板２４をロックする
ためのロック部材である。固定板２４とロック部材２６
とを１：１に対応させて一組とし、これらを複数組設け
る。２８はロック部材２６の回動中心となる回動部材
で、複数個設け、複数個の回動部材２８間をリンク部材
３０で相互に連結する。
【００１２】図１の実線は、ロック部材２６で固定板２
４を固定している姿を示し、鎖線はロック部材２６が固
定板２４から外れている状態を示す。回動部材２８はロ
ックモータ３２により駆動する。図１の右上の回動部材
が反時計回りに回動して、ロック部材２６で固定板２４
をロックすると、リンク部材３０を介して他のロック部
材も固定部材をロックする。ロックモータ３２が逆向き
に回動すると、ロック部材２６による固定板２４のロッ
クが解消される。このようにして固定板２４〜ロックモ
ータ３２により連結手段を構成し、ロック部材２６〜ロ
ックモータ３２は台車６側に設ける。ここで台車側と本
体側との配置を逆転し、固定板２４を台車６側に配置し
て、ロック部材２６〜ロックモータ３２を本体側に配置
しても良い。
４を固定している姿を示し、鎖線はロック部材２６が固
定板２４から外れている状態を示す。回動部材２８はロ
ックモータ３２により駆動する。図１の右上の回動部材
が反時計回りに回動して、ロック部材２６で固定板２４
をロックすると、リンク部材３０を介して他のロック部
材も固定部材をロックする。ロックモータ３２が逆向き
に回動すると、ロック部材２６による固定板２４のロッ
クが解消される。このようにして固定板２４〜ロックモ
ータ３２により連結手段を構成し、ロック部材２６〜ロ
ックモータ３２は台車６側に設ける。ここで台車側と本
体側との配置を逆転し、固定板２４を台車６側に配置し
て、ロック部材２６〜ロックモータ３２を本体側に配置
しても良い。
【００１３】図２に無人搬送車２の構成を、無人搬送車
本体４０やスカラーアーム５０を中心に示すと、４２は
本体底部で、前記の固定板２４は本体底部４２に取り付
けられ、４４は固定板２４の取付位置の高さを調整する
ための高さ調整部である。そして高さ調整部４４で、固
定板２４の高さ位置を調整することにより、台車６に対
する無人搬送車４０の高さが調整される。またサイズの
大きな走行モータ１０は台車フレーム８の上部に配置さ
れて、無人搬送車本体４０の内部に設けた空洞に収容さ
れている。スカラーアーム５０は移載装置の例で、スラ
イドフォークやリフターなどの移載装置でも良いが、ス
ライドフォークやスカラーアーム５０などのフォーク型
の移載装置の場合に、この発明は特に有効である。
本体４０やスカラーアーム５０を中心に示すと、４２は
本体底部で、前記の固定板２４は本体底部４２に取り付
けられ、４４は固定板２４の取付位置の高さを調整する
ための高さ調整部である。そして高さ調整部４４で、固
定板２４の高さ位置を調整することにより、台車６に対
する無人搬送車４０の高さが調整される。またサイズの
大きな走行モータ１０は台車フレーム８の上部に配置さ
れて、無人搬送車本体４０の内部に設けた空洞に収容さ
れている。スカラーアーム５０は移載装置の例で、スラ
イドフォークやリフターなどの移載装置でも良いが、ス
ライドフォークやスカラーアーム５０などのフォーク型
の移載装置の場合に、この発明は特に有効である。
【００１４】５２はスカラーアーム５０の先端のハンド
で、５４はハンド底部で、５６はハンド上部であり、ハ
ンド上部５６は防振ゲル５８などの防振部材を介して、
ハンド底部５４に接続されている。この結果実施例で
は、台車６と無人搬送車本体４０との間の防振ダンパー
２０やバネ２２およびハンド底部５４とハンド上部５６
との間の防振ゲル５８の２カ所で防振が成される。
で、５４はハンド底部で、５６はハンド上部であり、ハ
ンド上部５６は防振ゲル５８などの防振部材を介して、
ハンド底部５４に接続されている。この結果実施例で
は、台車６と無人搬送車本体４０との間の防振ダンパー
２０やバネ２２およびハンド底部５４とハンド上部５６
との間の防振ゲル５８の２カ所で防振が成される。
【００１５】図３に、連結手段の構成を拡大して示す。
固定板２４は、本体底部４２に高さ調整部４４を介して
取り付けられ、回動部材２８に取り付けたロック部材２
６で、固定板２４をロック／開放自在に構成される。そ
して図１の４個の回動部材２８は、リンク部材３０で連
動するように構成してある。
固定板２４は、本体底部４２に高さ調整部４４を介して
取り付けられ、回動部材２８に取り付けたロック部材２
６で、固定板２４をロック／開放自在に構成される。そ
して図１の４個の回動部材２８は、リンク部材３０で連
動するように構成してある。
【００１６】実施例の無人搬送車２では、防振ダンパー
２０とバネ２２および防振ゲル５８により、ハンド上部
５６上の物品の振動を防止するので、クリーンルームの
グレーティングを施した床面上を走行しても、物品に加
わる振動は僅かである。それで物品を荷台などに移さず
に、ハンド上部５６上に戴置したまま搬送できる。発明
者は防振ダンパー２０の取り付け位置を変更し、例えば
スカラーアーム５０の基部などに取り付けることを検討
したが、この部分では有効に防振できなかった。またハ
ンド低部５４とハンド上部５６との間の防振ゲルは、補
助的なものであり、設けなくても良い。
２０とバネ２２および防振ゲル５８により、ハンド上部
５６上の物品の振動を防止するので、クリーンルームの
グレーティングを施した床面上を走行しても、物品に加
わる振動は僅かである。それで物品を荷台などに移さず
に、ハンド上部５６上に戴置したまま搬送できる。発明
者は防振ダンパー２０の取り付け位置を変更し、例えば
スカラーアーム５０の基部などに取り付けることを検討
したが、この部分では有効に防振できなかった。またハ
ンド低部５４とハンド上部５６との間の防振ゲルは、補
助的なものであり、設けなくても良い。
【００１７】図４に実施例での無人搬送車各部の振動波
形を示す。これらの振動波形は、クリーンルームの床面
上を走行した際のもので、図４の下から順に、台車６の
振動と、無人搬送車本体４０の振動と、ハンド底部５４
の振動と、ハンド上部５６の振動とを示している。無人
搬送車本体４０と台車６との間に防振ダンパー２０やバ
ネ２２を設けることにより、振動は著しく減衰し、ハン
ド底部５４では、位置が高いため、振動は増加してい
る。そして防振ゲル５８により振動は再び減衰し、液晶
基板や半導体ウエハーなどを収容したカセットなどをハ
ンド上部５６上に戴置して走行しても、問題の無いレベ
ルまで振動が減衰している。
形を示す。これらの振動波形は、クリーンルームの床面
上を走行した際のもので、図４の下から順に、台車６の
振動と、無人搬送車本体４０の振動と、ハンド底部５４
の振動と、ハンド上部５６の振動とを示している。無人
搬送車本体４０と台車６との間に防振ダンパー２０やバ
ネ２２を設けることにより、振動は著しく減衰し、ハン
ド底部５４では、位置が高いため、振動は増加してい
る。そして防振ゲル５８により振動は再び減衰し、液晶
基板や半導体ウエハーなどを収容したカセットなどをハ
ンド上部５６上に戴置して走行しても、問題の無いレベ
ルまで振動が減衰している。
【００１８】図５に実施例での走行パターンを示す。無
人搬送車に、防振を施した荷台を設けて荷台上に物品を
戴置して搬送する場合、一回の搬送サイクルは図５の上
部のように構成される。すなわち目的のステーションま
で走行し、スカラーアームなどのフォークを前進させ、
フォークを上昇させてステーションからフォークに物品
を移載する。この後フォークを後退させ、フォークを低
速で下降させて、荷台に物品を戴置する。続いて次のス
テーションまで走行させ、フォークを低速で上昇させ
て、荷台からフォークに物品を移し、次いでフォークを
ステーションへと前進させ、フォークを下降させて移載
し、フォークを後退させる。
人搬送車に、防振を施した荷台を設けて荷台上に物品を
戴置して搬送する場合、一回の搬送サイクルは図５の上
部のように構成される。すなわち目的のステーションま
で走行し、スカラーアームなどのフォークを前進させ、
フォークを上昇させてステーションからフォークに物品
を移載する。この後フォークを後退させ、フォークを低
速で下降させて、荷台に物品を戴置する。続いて次のス
テーションまで走行させ、フォークを低速で上昇させ
て、荷台からフォークに物品を移し、次いでフォークを
ステーションへと前進させ、フォークを下降させて移載
し、フォークを後退させる。
【００１９】これに対して実施例では、図５の下部の搬
送パターンを用いることができる。すなわち目的のステ
ーションまで無人搬送車を走行させ、フォークを前進さ
せた後上昇させてステーションから物品を移載し、フォ
ークを後退させる。ここでフォーク上に物品を保持した
まま走行できるので、フォークを低速で下降させて荷台
へ荷移しすることが不要になる。また次のステーション
へ物品を荷下ろしする場合、最初にフォークを低速で上
昇させて物品を荷台からフォークへ積み替えることが不
要になる。荷台とフォークとの間での物品の積み替え
は、フォークを低速で昇降させて行うので、一般に搬送
サイクルの５〜１０％の時間を占めている。このため無
人搬送車の搬送効率を５〜１０％程度改善できる。
送パターンを用いることができる。すなわち目的のステ
ーションまで無人搬送車を走行させ、フォークを前進さ
せた後上昇させてステーションから物品を移載し、フォ
ークを後退させる。ここでフォーク上に物品を保持した
まま走行できるので、フォークを低速で下降させて荷台
へ荷移しすることが不要になる。また次のステーション
へ物品を荷下ろしする場合、最初にフォークを低速で上
昇させて物品を荷台からフォークへ積み替えることが不
要になる。荷台とフォークとの間での物品の積み替え
は、フォークを低速で昇降させて行うので、一般に搬送
サイクルの５〜１０％の時間を占めている。このため無
人搬送車の搬送効率を５〜１０％程度改善できる。
【００２０】実施例では上記の他に以下の作用効果が得
られる。搬送する物品の振動を防止できるので、無人搬
送車をより高速で走行させることもできる。物品の移載
時には、固定板２４をロック部材２６で挟み込んで固定
するので、無人搬送車本体４０の姿勢が安定する。この
ためスライドフォーク５０を無人搬送車２の側面方向に
大きく延ばして、重い物品を移載しても、問題は生じな
い。従って重い物品でも安定して移載できる。なお実施
例では、レール４によりガイドする無人搬送車を示した
が、無軌道の無人搬送車でも良い。
られる。搬送する物品の振動を防止できるので、無人搬
送車をより高速で走行させることもできる。物品の移載
時には、固定板２４をロック部材２６で挟み込んで固定
するので、無人搬送車本体４０の姿勢が安定する。この
ためスライドフォーク５０を無人搬送車２の側面方向に
大きく延ばして、重い物品を移載しても、問題は生じな
い。従って重い物品でも安定して移載できる。なお実施
例では、レール４によりガイドする無人搬送車を示した
が、無軌道の無人搬送車でも良い。
【図１】 実施例の無人搬送車での台車上部と台車の下
部とを示す図
部とを示す図
【図２】 実施例の無人搬送車の一部切り欠き部付き側
面図
面図
【図３】 実施例でのロック機構を示す側面図
【図４】 実施例でのグレーティング上の走行に伴う振
動波形を示す特性図で、台車、無人搬送車本体、ハンド
底部、ハンド上部での振動を示す。
動波形を示す特性図で、台車、無人搬送車本体、ハンド
底部、ハンド上部での振動を示す。
【図５】 実施例での無人搬送車の搬送パターンを示す
図
図
２ 無人搬送車 ４ レール ６ 台車 ８ 台車フレーム １０ 走行モータ １２ 駆動ベルト １４ 走行車輪 １６ 非接触給電装置 １８ ガイドローラ ２０ 防振ダンパー ２２ バネ ２４ 固定板 ２６ ロック部材 ２８ 回動部材 ３０ リンク部材 ３２ ロックモータ ４０ 無人搬送車本体 ４２ 本体底部 ４４ 高さ調整部 ５０ スカラーアーム ５２ ハンド ５４ ハンド底部 ５６ ハンド上部 ５８ 防振ゲル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６５Ｇ 49/06 Ｂ６５Ｇ 49/06 Ｚ 49/07 49/07 Ｚ
Claims (3)
- 【請求項１】 台車に、防振用のダンパーを介して、無
人搬送車本体を取り付け、かつ前記本体に移載装置を設
けた無人搬送車。 - 【請求項２】 前記移載装置をフォーク型の移載装置と
し、かつ物品の搬送中に該移載装置のフォークで物品を
保持するように構成したことを特徴とする、請求項１の
無人搬送車。 - 【請求項３】 前記台車と前記本体との間に、開放／固
定自在な連結手段を設けて、移載装置の作動時に前記連
結手段により台車と本体とを連結して、本体を台車に固
定するように構成したことを特徴とする、請求項１また
は２の無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000113681A JP2001298065A (ja) | 2000-04-14 | 2000-04-14 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000113681A JP2001298065A (ja) | 2000-04-14 | 2000-04-14 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001298065A true JP2001298065A (ja) | 2001-10-26 |
Family
ID=18625607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000113681A Pending JP2001298065A (ja) | 2000-04-14 | 2000-04-14 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001298065A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016159877A (ja) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | シャープ株式会社 | 自律走行車両の車体構造 |
| JP6024074B1 (ja) * | 2016-04-19 | 2016-11-09 | 株式会社ニチギ | 写真撮影用無人移動体 |
| JP2018042447A (ja) * | 2016-09-06 | 2018-03-15 | シャープ株式会社 | 移動車両 |
| US10557518B2 (en) | 2016-01-04 | 2020-02-11 | Sharp Kabushiki Kaisha | Vibration isolation device |
| CN112292234A (zh) * | 2018-05-18 | 2021-01-29 | 库卡德国有限公司 | 通过机器人操纵、特别是运输货物、特别是晶片 |
-
2000
- 2000-04-14 JP JP2000113681A patent/JP2001298065A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US10442462B2 (en) | 2015-03-05 | 2019-10-15 | Sharp Kabushiki Kaisha | Vehicle body structure for autonomously traveling vehicle |
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| A02 | Decision of refusal |
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