JP2016159877A - 自律走行車両の車体構造 - Google Patents
自律走行車両の車体構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016159877A JP2016159877A JP2015043493A JP2015043493A JP2016159877A JP 2016159877 A JP2016159877 A JP 2016159877A JP 2015043493 A JP2015043493 A JP 2015043493A JP 2015043493 A JP2015043493 A JP 2015043493A JP 2016159877 A JP2016159877 A JP 2016159877A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- driving
- side frame
- chassis
- body structure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B61B13/00—Other railway systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
- B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
- B62D11/04—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides by means of separate power sources
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
- B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/043—Transmission unit disposed in on near the vehicle wheel, or between the differential gear unit and the wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing
- B60K17/14—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing the motor of fluid or electric gearing being disposed in or adjacent to traction wheel
- B60K17/145—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location, or kind of gearing the motor of fluid or electric gearing being disposed in or adjacent to traction wheel the electric gearing being disposed in or adjacent to traction wheel
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/342—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having a longitudinal, endless element, e.g. belt or chain, for transmitting drive to wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D21/00—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted
- B62D21/14—Understructures, i.e. chassis frame on which a vehicle body may be mounted of adjustable length or width
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/02—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00 comprising essentially only toothed or friction gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H7/00—Gearings for conveying rotary motion by endless flexible members
- F16H7/08—Means for varying tension of belts, ropes, or chains
- F16H7/10—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley
- F16H7/12—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley of an idle pulley
- F16H7/1254—Means for varying tension of belts, ropes, or chains by adjusting the axis of a pulley of an idle pulley without vibration damping means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K2007/0061—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor axle being parallel to the wheel axle
Abstract
Description
このようなスキッドステア方式による自律走行車両によれば、旋回操作する際に広い旋回領域を必要とせずに省スペースで行うことができる。
以下、本発明の自律走行車両の車体構造を実施するための形態について図面を参照して説明する。
図1は発明を実施する形態の一例であって、本発明の第1実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す説明図、図2は前記自律走行車両の車体構造を構成するサイドフレームと第1駆動ユニットと第2駆動ユニットの構成を示す側面図、図3は前記サイドフレームへの駆動ユニットの設置状態を示す説明図である。
サイドフレーム4R,4Lの構成は、例えば、矩形状断面を有するパイプ状の構造体で構成するようにしてもよい。
なお、無端状部材として無端ベルト8を採用しているが、無端ベルト8に替えてチェーンを用いてもよい。その場合は、プーリ9に替えてスプロケットを用いることが好ましい。
次に、本発明の第2実施形態について図面を参照して説明する。
図4(a)は本発明の第2実施形態に係る自律走行車両の車体構造において第2駆動ユニットをサイドフレームの第1取付け位置に設置した状態を示す説明図、(b)は前記第2駆動ユニットをサイドフレームの第2取付け位置に設置した状態を示す説明図である。
次に、本発明の第3実施形態について図面を参照して説明する。
図5は本発明の第3実施形態に係る自律走行車両の車体構造の全体の構成を示す説明図、図6は前記自律走行車両の車体構造を構成する車台とサイドフレームの構成を示す側面図である。
2,202 車台
3 車輪
4R,4L,204R,204L サイドフレーム
4a 第1設置面
4b 第2設置面
4c 側面
5 駆動モータ(駆動手段)
6 減速機(駆動伝達手段)
7 駆動軸
8 無端ベルト(無端状部材)
11 調整用ガイドローラ(調整部材)
20 第1駆動ユニット(第1駆動体)
20a,30a 第1取付け部
20b,30b 第2取付け部
30 第2駆動ユニット(第2駆動体)
40 支持部材
202a ガイドレール
204d ガイド溝
Claims (8)
- 車台に車輪を配置して走行する自律走行車両の車体構造であって、
車台幅方向両側に車台長手方向に延設されるサイドフレームと、
車輪を駆動するための駆動手段と駆動伝達手段と車輪を駆動する駆動軸とを一体的に構成した第1駆動体と、
車輪を駆動する駆動軸を回転自在に保持する第2駆動体と、
を備え、
同一のサイドフレームに、前記第1駆動体と前記第2駆動体とがそれぞれ一体的に着脱可能に設けられることを特徴とする自律走行車両の車体構造。 - 前記第1駆動体の駆動軸と前記第2駆動体の駆動軸とは、無端状部材で連結されることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車両の車体構造。
- 前記サイドフレームは、前記車台に対して車台幅方向に移動可能に構成されることを特徴とする請求項1または2に記載の自律走行車両の車体構造。
- 前記サイドフレームは、
前記第1駆動体と前記第2駆動体の上部と面接触する下向きの第1設置面と、
前記第1駆動体と前記第2駆動体の側部と面接触する第2設置面と、を備え、
前記第1駆動体と前記第2駆動体は、
上部に前記サイドフレームの第1設置面と面接触する第1取付け部を備え、
側部に前記サイドフレームの第2設置面と面接触する第2取付け部を備え、
前記サイドフレームの車台外側から装着可能に構成されることを特徴とする請求項1から3のうちの何れか一項に記載の自律走行車両の車体構造。 - 前記第1駆動体と前記第2駆動体は、
前記サイドフレームの所定位置に設置された状態で前記サイドフレームの車台内側の側面と当接して前記第1駆動体または前記第2駆動体を支持する支持部材を備え、
前記支持部材は、前記第1駆動体または前記第2駆動体が前記サイドフレームに対して着脱されるときに、前記サイドフレームと干渉しない位置に配置され、
前記第1駆動体と前記第2駆動体は、前記サイドフレームの車台外側から装着可能に構成されることを特徴とする請求項1から4のうちの何れか一項に記載の自律走行車両の車体構造。 - 前記サイドフレームにおける前記第2駆動体の取付け位置は、前記無端状部材を介して前記第1駆動体と連結される第1取付け位置と、前記第1取付け位置より前記第1駆動体に近い第2取付け位置と、を有することを特徴とする請求項2から5のうちの何れか一項に記載の自律走行車両の車体構造。
- 前記第2駆動体は、直動駆動手段により前記サイドフレームの長手方向に沿って移動可能に構成されることを特徴とする請求項6に記載の自律走行車両の車体構造。
- 前記第1駆動体と前記第2駆動体の間に、前記無端状部材の懸架状態を調整する調整部材を備え、前記調整部材は、前記第2駆動体が前記第1駆動体へ近づく動作にともない前記無端状部材を押し上げるように構成されることを特徴とする請求項6または7に記載の自律走行車両の車体構造。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015043493A JP6478715B2 (ja) | 2015-03-05 | 2015-03-05 | 自律走行車両の車体構造 |
PCT/JP2016/055818 WO2016140160A1 (ja) | 2015-03-05 | 2016-02-26 | 自律走行車両の車体構造 |
US15/544,534 US10442462B2 (en) | 2015-03-05 | 2016-02-26 | Vehicle body structure for autonomously traveling vehicle |
CN201680013660.0A CN107428344B (zh) | 2015-03-05 | 2016-02-26 | 自主行驶车辆的车体结构 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015043493A JP6478715B2 (ja) | 2015-03-05 | 2015-03-05 | 自律走行車両の車体構造 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016159877A true JP2016159877A (ja) | 2016-09-05 |
JP6478715B2 JP6478715B2 (ja) | 2019-03-06 |
Family
ID=56846153
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015043493A Active JP6478715B2 (ja) | 2015-03-05 | 2015-03-05 | 自律走行車両の車体構造 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10442462B2 (ja) |
JP (1) | JP6478715B2 (ja) |
CN (1) | CN107428344B (ja) |
WO (1) | WO2016140160A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102006647B1 (ko) * | 2018-02-08 | 2019-08-05 | 신성대학교 산학협력단 | 무인운반장치 |
CN111288150A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 华为技术有限公司 | 一种减速驱动系统及一种电动汽车 |
CN112172494A (zh) * | 2020-10-31 | 2021-01-05 | 郑酉香 | 一种用于电动车辆驱动的双电机动力合成装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107792219B (zh) * | 2016-09-06 | 2020-10-16 | 夏普株式会社 | 移动车辆 |
SK500342017A3 (sk) * | 2017-05-05 | 2018-11-05 | Kovaco Spol. S R. O. | Usporiadanie na pohon všetkých kolies s nízkym vstupným krútiacom momentom najmä pre šmykom riadené nakladače |
DE102018109449A1 (de) * | 2018-04-19 | 2019-10-24 | Eisenmann Se | Fahrerloses Bodenfahrzeug zur Förderung von Lasten wie Fahrzeugkarosserien oder/und Fahrzeugteilen sowie Verfahren zum Transportieren einer solchen Last |
US10933933B2 (en) * | 2018-11-02 | 2021-03-02 | GM Global Technology Operations LLC | Autonomous vehicle guidance system and method |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1863504A (en) * | 1931-06-23 | 1932-06-14 | Jr Stephen Schmid | Electric drive tractor |
JPS5578729A (en) * | 1978-12-04 | 1980-06-13 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Industrial vehicle |
JPH01106717A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Daihatsu Motor Co Ltd | ホイールベース可変式リヤサスペンション |
US4962821A (en) * | 1989-03-22 | 1990-10-16 | Daewoo Heavy Industries Ltd. | Discrete drive system for a skid steer loader |
JPH0627414U (ja) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | 株式会社ダイフク | 搬送車 |
JP2001298065A (ja) * | 2000-04-14 | 2001-10-26 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車 |
JP2004306782A (ja) * | 2003-04-07 | 2004-11-04 | Takenaka Komuten Co Ltd | 走行装置 |
JP2009119972A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械用下部走行体 |
JP2013063721A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-04-11 | Atex Co Ltd | 高床作業車の荷台支持装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4094361A (en) * | 1976-04-20 | 1978-06-13 | Lester Construction Company | Permissible mine car adapter assembly |
KR0150412B1 (ko) | 1992-09-21 | 1998-10-15 | 마스다 쇼오이치로오 | 축전부를 구비한 물품 반송차와 반송 시스템 |
CN1326881B (zh) * | 2001-05-25 | 2011-08-31 | 张坤亚 | 不限速电器化轮轨铁路运输系统 |
US6968913B1 (en) * | 2004-06-16 | 2005-11-29 | Cnh America Llc | Skid steer vehicle including steering actuators to simultaneously steer one side's wheels |
US7497238B2 (en) * | 2004-08-09 | 2009-03-03 | Alan Williams | Apparatus and method for cutting workpiece |
US7954574B2 (en) * | 2007-03-23 | 2011-06-07 | Fairfield Manufacturing Company, Inc. | Offset drive system for utility vehicles |
US20090032314A1 (en) * | 2007-08-03 | 2009-02-05 | Caterpillar S.A.R.L. | Drive system for a machine |
-
2015
- 2015-03-05 JP JP2015043493A patent/JP6478715B2/ja active Active
-
2016
- 2016-02-26 WO PCT/JP2016/055818 patent/WO2016140160A1/ja active Application Filing
- 2016-02-26 CN CN201680013660.0A patent/CN107428344B/zh active Active
- 2016-02-26 US US15/544,534 patent/US10442462B2/en active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US1863504A (en) * | 1931-06-23 | 1932-06-14 | Jr Stephen Schmid | Electric drive tractor |
JPS5578729A (en) * | 1978-12-04 | 1980-06-13 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | Industrial vehicle |
JPH01106717A (ja) * | 1987-10-20 | 1989-04-24 | Daihatsu Motor Co Ltd | ホイールベース可変式リヤサスペンション |
US4962821A (en) * | 1989-03-22 | 1990-10-16 | Daewoo Heavy Industries Ltd. | Discrete drive system for a skid steer loader |
JPH0627414U (ja) * | 1992-09-21 | 1994-04-12 | 株式会社ダイフク | 搬送車 |
JP2001298065A (ja) * | 2000-04-14 | 2001-10-26 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車 |
JP2004306782A (ja) * | 2003-04-07 | 2004-11-04 | Takenaka Komuten Co Ltd | 走行装置 |
JP2009119972A (ja) * | 2007-11-13 | 2009-06-04 | Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd | 建設機械用下部走行体 |
JP2013063721A (ja) * | 2011-09-20 | 2013-04-11 | Atex Co Ltd | 高床作業車の荷台支持装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102006647B1 (ko) * | 2018-02-08 | 2019-08-05 | 신성대학교 산학협력단 | 무인운반장치 |
CN111288150A (zh) * | 2018-12-10 | 2020-06-16 | 华为技术有限公司 | 一种减速驱动系统及一种电动汽车 |
CN111288150B (zh) * | 2018-12-10 | 2021-10-15 | 华为技术有限公司 | 一种减速驱动系统及一种电动汽车 |
CN112172494A (zh) * | 2020-10-31 | 2021-01-05 | 郑酉香 | 一种用于电动车辆驱动的双电机动力合成装置 |
CN112172494B (zh) * | 2020-10-31 | 2021-05-04 | 郑酉香 | 一种用于电动车辆驱动的双电机动力合成装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10442462B2 (en) | 2019-10-15 |
WO2016140160A1 (ja) | 2016-09-09 |
US20170369100A1 (en) | 2017-12-28 |
CN107428344B (zh) | 2019-05-03 |
JP6478715B2 (ja) | 2019-03-06 |
CN107428344A (zh) | 2017-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6478715B2 (ja) | 自律走行車両の車体構造 | |
CN102913094B (zh) | 一种交通运输工具的侧位驱动上下升降电动窗 | |
JP2010159161A (ja) | 組付コンベア装置 | |
KR101829217B1 (ko) | 용접 대차 | |
KR20140107811A (ko) | 파이프 용접 자동화 장치 | |
JP2020111324A (ja) | 車両の車体構造 | |
JP6775968B2 (ja) | 自律走行車両の車体構造 | |
JP2009083952A (ja) | キャリアに昇降機能を備えたオーバーヘッドコンベア | |
KR100494940B1 (ko) | 이송용 대차 | |
KR100621908B1 (ko) | 차체용 벅 사이드 게이트 | |
KR101363736B1 (ko) | 비용접장 최소화를 위한 오토 캐리지 | |
KR101247765B1 (ko) | 이동 장치 | |
CN104353941A (zh) | 一种用于海洋平台生产线的纵骨焊接机 | |
KR101930497B1 (ko) | 로봇을 이용한 고속 프레스 공정 자동화 장치 | |
KR100401644B1 (ko) | 이송대차의 레일 체인지 장치 | |
JP3905532B2 (ja) | 自動車ボディ搬送機構 | |
CN110778067B (zh) | 一种运动装置、建筑机器人及建筑施工系统 | |
JP2002187032A (ja) | 治具交換装置 | |
KR102510658B1 (ko) | 멀티자동용접 캐리지장치 | |
KR20070060274A (ko) | 자동차용 사이드 어셈블리 운반용 행거 장치 | |
SE0300637D0 (sv) | Transfer arrangement | |
CN220181900U (zh) | 一种空中自行小车输送线上的道岔机构 | |
CN109305525B (zh) | 不等长式十字变轨机构 | |
JP5682538B2 (ja) | エンジン搭載装置 | |
JP4220948B2 (ja) | 無軌道式の自動走行台車 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180619 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180807 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190115 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190205 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6478715 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |