JP2002187032A - 治具交換装置 - Google Patents
治具交換装置Info
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- JP2002187032A JP2002187032A JP2000386473A JP2000386473A JP2002187032A JP 2002187032 A JP2002187032 A JP 2002187032A JP 2000386473 A JP2000386473 A JP 2000386473A JP 2000386473 A JP2000386473 A JP 2000386473A JP 2002187032 A JP2002187032 A JP 2002187032A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】作業ステーション２に設置する治具１４を、作
業ステーションに隣接する交換位置２ｃを通る移動路１
６上に移動自在に設けた交換台車１７を用いて交換する
治具交換装置において、交換位置側に作業ロボット１５
が配置されていても、この作業ロボットに邪魔されるこ
となく治具交換を行い得られるようにする。 【解決手段】交換台車１７と一体に移動する支持台１９
を設け、交換位置２ｃ側に配置する溶接ロボット１５を
支持台１９に載置する。
業ステーションに隣接する交換位置２ｃを通る移動路１
６上に移動自在に設けた交換台車１７を用いて交換する
治具交換装置において、交換位置側に作業ロボット１５
が配置されていても、この作業ロボットに邪魔されるこ
となく治具交換を行い得られるようにする。 【解決手段】交換台車１７と一体に移動する支持台１９
を設け、交換位置２ｃ側に配置する溶接ロボット１５を
支持台１９に載置する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、周囲に複数の作業
ロボットを配置した作業ステーションに、これら作業ロ
ボットによる所定の作業を施すワークを支持すべく設け
る治具をワークの機種変更時に交換する治具交換装置に
関する。
ロボットを配置した作業ステーションに、これら作業ロ
ボットによる所定の作業を施すワークを支持すべく設け
る治具をワークの機種変更時に交換する治具交換装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、治具交換装置として、作業ステー
ションの一側部に隣接する交換位置を通る所定の移動路
上に移動自在に設けた交換台車と、この移動路に臨ませ
て並設した複数の治具ストッカーとを備え、各治具スト
ッカーと交換台車との間で治具を移し換え自在とすると
共に、交換位置において作業ステーションと交換台車と
の間で治具を移し換え自在とするものが知られている。
ションの一側部に隣接する交換位置を通る所定の移動路
上に移動自在に設けた交換台車と、この移動路に臨ませ
て並設した複数の治具ストッカーとを備え、各治具スト
ッカーと交換台車との間で治具を移し換え自在とすると
共に、交換位置において作業ステーションと交換台車と
の間で治具を移し換え自在とするものが知られている。
【０００３】このものでは、治具交換に際し、先ず、交
換台車を交換位置に移動して、作業ステーションに設置
されていた前機種用の治具を交換台車に移し換え、次
に、空の治具ストッカーに合致する位置に交換台車を移
動して、前機種用の治具を該治具ストッカーに移し換
え、その後、次機種用の治具を支持している治具ストッ
カーに合致する位置に交換台車を移動して、次機種用の
治具を交換台車に移し換え、次に、交換台車を交換位置
に移動して、次機種の治具を作業ステーションに移し換
えるようにしている。
換台車を交換位置に移動して、作業ステーションに設置
されていた前機種用の治具を交換台車に移し換え、次
に、空の治具ストッカーに合致する位置に交換台車を移
動して、前機種用の治具を該治具ストッカーに移し換
え、その後、次機種用の治具を支持している治具ストッ
カーに合致する位置に交換台車を移動して、次機種用の
治具を交換台車に移し換え、次に、交換台車を交換位置
に移動して、次機種の治具を作業ステーションに移し換
えるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、作業ステー
ションによっては、その周囲に複数の作業ロボットが配
置されていて、作業ステーションの周りに前記交換位置
となる空きスペースを確保できないことがある。このよ
うな場合、従来は、上記治具交換装置を用いずに、治具
をクレーンなどで吊り上げて交換しており、治具交換に
時間がかかり、生産性の向上を図る上で問題になっいて
る。
ションによっては、その周囲に複数の作業ロボットが配
置されていて、作業ステーションの周りに前記交換位置
となる空きスペースを確保できないことがある。このよ
うな場合、従来は、上記治具交換装置を用いずに、治具
をクレーンなどで吊り上げて交換しており、治具交換に
時間がかかり、生産性の向上を図る上で問題になっいて
る。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、作業ステーシ
ョンの周りに空きスペースを確保できない場合でも、交
換台車を用いて治具を短時間で交換し得るようにした治
具交換装置を提供することを課題としている。
ョンの周りに空きスペースを確保できない場合でも、交
換台車を用いて治具を短時間で交換し得るようにした治
具交換装置を提供することを課題としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、周囲に複数の作業ロボットを配置した作業ス
テーションに、これら作業ロボットによる所定の作業を
施すワークを支持すべく設ける治具の交換装置であっ
て、作業ステーションの一側部に隣接する交換位置を通
る所定の移動路上に移動自在に設けた交換台車と、この
移動路に臨ませて並設した複数の治具ストッカーとを備
え、各治具ストッカーと交換台車との間で治具を移し換
え自在とすると共に、交換位置において作業ステーショ
ンと交換台車との間で治具を移し換え自在とするものに
おいて、前記複数の作業ロボットのうち前記交換位置側
に配置する作業ロボットを前記交換台車と一体に移動す
る支持台に載置している。
本発明は、周囲に複数の作業ロボットを配置した作業ス
テーションに、これら作業ロボットによる所定の作業を
施すワークを支持すべく設ける治具の交換装置であっ
て、作業ステーションの一側部に隣接する交換位置を通
る所定の移動路上に移動自在に設けた交換台車と、この
移動路に臨ませて並設した複数の治具ストッカーとを備
え、各治具ストッカーと交換台車との間で治具を移し換
え自在とすると共に、交換位置において作業ステーショ
ンと交換台車との間で治具を移し換え自在とするものに
おいて、前記複数の作業ロボットのうち前記交換位置側
に配置する作業ロボットを前記交換台車と一体に移動す
る支持台に載置している。
【０００７】本発明によれば、作業ステーションの周り
に交換位置となる空きスペースを確保できず、交換位置
側に作業ステーションと交換台車との間での治具の移し
換えの邪魔になる作業ロボットが配置されていても、こ
の作業ロボットは、交換台車を交換位置に移動したと
き、交換台車と一緒に動いて交換位置から離れた位置に
退避し、治具を作業ロボットに邪魔されることなく移し
換えることができる。かくて、作業ステーションの周り
に空きスペースを確保できない場合でも、交換台車を用
いて治具交換を能率良く行い得られる。
に交換位置となる空きスペースを確保できず、交換位置
側に作業ステーションと交換台車との間での治具の移し
換えの邪魔になる作業ロボットが配置されていても、こ
の作業ロボットは、交換台車を交換位置に移動したと
き、交換台車と一緒に動いて交換位置から離れた位置に
退避し、治具を作業ロボットに邪魔されることなく移し
換えることができる。かくて、作業ステーションの周り
に空きスペースを確保できない場合でも、交換台車を用
いて治具交換を能率良く行い得られる。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は自動車用ドアＷの組立装置
を示している。この組立装置は、ドアＷのアウタパネル
ＷＯに所要の作業を施すアウタ作業ライン１と、アウタ
作業ライン１の側方に配置したドアインナＷＩを組立て
るインナ組立ステーション２と、アウタパネルＷＯにド
アインナＷＩを組み合わせてドアＷをサブアッセンブリ
する、アウタ作業ライン１の前方のサブアッセンブリス
テーション３と、アウタパネルＷＯの周囲の曲げ起こさ
れた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパネルＷＯとド
アインナＷＩとを一体化する、サブアッセンブリステー
ション３の前方のヘミングステーション４とを備えてい
る。
を示している。この組立装置は、ドアＷのアウタパネル
ＷＯに所要の作業を施すアウタ作業ライン１と、アウタ
作業ライン１の側方に配置したドアインナＷＩを組立て
るインナ組立ステーション２と、アウタパネルＷＯにド
アインナＷＩを組み合わせてドアＷをサブアッセンブリ
する、アウタ作業ライン１の前方のサブアッセンブリス
テーション３と、アウタパネルＷＯの周囲の曲げ起こさ
れた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパネルＷＯとド
アインナＷＩとを一体化する、サブアッセンブリステー
ション３の前方のヘミングステーション４とを備えてい
る。
【０００９】アウタ作業ライン１は、後端の投入位置１
ａから前端の作業位置１ｂにコンベア５でアウタパネル
ＷＯを搬送し、作業位置１ｂに存するアウタパネルＷＯ
にシーリングロボット６でシーリング剤を塗布するよう
に構成されている。そして、アウタパネルＷＯを第１ハ
ンドリングロボット７でサブアッセンブリステーション
３に配置した置台８に移載すると共に、インナ組立ステ
ーション２で組み立てられたドアＷＩを第２ハンドリン
グロボット９で置台８上のアウタパネルＷＯに組み合わ
せ、このようにしてサブアッセンブリされたドアＷをヘ
ミングステーション４に配置したヘミング装置１０に第
３ハンドリングロボット１１で投入し、ヘミング加工済
みのドアＷを第４ハンドリングロボット１２でヘミング
装置１０から払い出すようにしている。
ａから前端の作業位置１ｂにコンベア５でアウタパネル
ＷＯを搬送し、作業位置１ｂに存するアウタパネルＷＯ
にシーリングロボット６でシーリング剤を塗布するよう
に構成されている。そして、アウタパネルＷＯを第１ハ
ンドリングロボット７でサブアッセンブリステーション
３に配置した置台８に移載すると共に、インナ組立ステ
ーション２で組み立てられたドアＷＩを第２ハンドリン
グロボット９で置台８上のアウタパネルＷＯに組み合わ
せ、このようにしてサブアッセンブリされたドアＷをヘ
ミングステーション４に配置したヘミング装置１０に第
３ハンドリングロボット１１で投入し、ヘミング加工済
みのドアＷを第４ハンドリングロボット１２でヘミング
装置１０から払い出すようにしている。
【００１０】インナ組立ステーション２には、ターンテ
ーブル１３が配置されており、ターンテーブル１３上に
２個の治具１４，１４を背中合わせで載置し、ターンテ
ーブル１３の回転で両治具１４，１４を後方のセット位
置２ａと前方の溶接位置２ｂとに交互に反転させるよう
にしている。また、溶接位置２ｂの周囲には左右両側の
２台と、前方の２台の計４台の溶接ロボット１５が配置
されている。そして、セット位置１ａにおいて、治具１
４にドアのインナパネルとサッシュ、スティフナビーム
等の複数のインナ部品とを人手でセットし、溶接位置２
ｂにおいて、４台の溶接ロボット１５によりインナパネ
ルにインナ部品を溶接結合してドアインナＷＩを組立て
る。
ーブル１３が配置されており、ターンテーブル１３上に
２個の治具１４，１４を背中合わせで載置し、ターンテ
ーブル１３の回転で両治具１４，１４を後方のセット位
置２ａと前方の溶接位置２ｂとに交互に反転させるよう
にしている。また、溶接位置２ｂの周囲には左右両側の
２台と、前方の２台の計４台の溶接ロボット１５が配置
されている。そして、セット位置１ａにおいて、治具１
４にドアのインナパネルとサッシュ、スティフナビーム
等の複数のインナ部品とを人手でセットし、溶接位置２
ｂにおいて、４台の溶接ロボット１５によりインナパネ
ルにインナ部品を溶接結合してドアインナＷＩを組立て
る。
【００１１】治具１４はドアの機種に応じた専用品とな
っており、機種変更に際し治具１４の交換が必要にな
る。そこで、同一機種用の２個の治具１４，１４を、図
２乃至図４に示す如く、共通の治具架台１４ａに背中合
わせで搭載し、この治具架台１４ａをその下面の車輪１
４ｂにおいてターンテーブル１３上のレール１３ａに乗
せ、治具架台１４ａと一緒に治具１４，１４を交換でき
るようにしている。そして、インナ組立ステーション２
のアウタ作業ライン１とは反対側、即ち、左側部に隣接
する部分を交換位置２ｃに設定し、この交換位置２ｃを
通る前後方向に長手の移動路１６を設置して、この移動
路１６上に移動自在な交換台車１７を設けると共に、移
動路１６の左側部に移動路１６に臨ませて後方の第１治
具ストッカー１８1 と前方の第２治具ストッカー１８2
とを設けている。尚、治具１４にはインナパネル及びイ
ンナ部品の位置決め部材やクランプ部材が多数設けられ
ているが、図面ではこれらを簡略化している。
っており、機種変更に際し治具１４の交換が必要にな
る。そこで、同一機種用の２個の治具１４，１４を、図
２乃至図４に示す如く、共通の治具架台１４ａに背中合
わせで搭載し、この治具架台１４ａをその下面の車輪１
４ｂにおいてターンテーブル１３上のレール１３ａに乗
せ、治具架台１４ａと一緒に治具１４，１４を交換でき
るようにしている。そして、インナ組立ステーション２
のアウタ作業ライン１とは反対側、即ち、左側部に隣接
する部分を交換位置２ｃに設定し、この交換位置２ｃを
通る前後方向に長手の移動路１６を設置して、この移動
路１６上に移動自在な交換台車１７を設けると共に、移
動路１６の左側部に移動路１６に臨ませて後方の第１治
具ストッカー１８1 と前方の第２治具ストッカー１８2
とを設けている。尚、治具１４にはインナパネル及びイ
ンナ部品の位置決め部材やクランプ部材が多数設けられ
ているが、図面ではこれらを簡略化している。
【００１２】交換台車１７と各治具ストッカー１８1 ，
１８2 とには、夫々、治具架台１４ａの車輪１４ｂを乗
せるレール１７ａ，１８ａが取付けられている。そし
て、交換台車１７を交換位置２ｃに移動したとき、交換
台車１７上のレール１７ａがターンテーブル１３上のレ
ール１３ａに交換位置２ｃの内側に設けた橋渡しレール
２ｄを介して整合し、交換台車１７とターンテーブル１
３との間で治具架台１４ａが移し換え自在となり、ま
た、交換台車１７を各治具ストッカー１８1 ，１８ 2 に
合致する位置、即ち、交換台車１７上のレール１７ａが
各治具ストッカー１８1 ，１８2 上のレール１８ａに整
合する位置に移動することにより、交換台車１７と各治
具ストッカー１８1 ，１８2 との間で治具架台１４ａが
移し換え自在となる。
１８2 とには、夫々、治具架台１４ａの車輪１４ｂを乗
せるレール１７ａ，１８ａが取付けられている。そし
て、交換台車１７を交換位置２ｃに移動したとき、交換
台車１７上のレール１７ａがターンテーブル１３上のレ
ール１３ａに交換位置２ｃの内側に設けた橋渡しレール
２ｄを介して整合し、交換台車１７とターンテーブル１
３との間で治具架台１４ａが移し換え自在となり、ま
た、交換台車１７を各治具ストッカー１８1 ，１８ 2 に
合致する位置、即ち、交換台車１７上のレール１７ａが
各治具ストッカー１８1 ，１８2 上のレール１８ａに整
合する位置に移動することにより、交換台車１７と各治
具ストッカー１８1 ，１８2 との間で治具架台１４ａが
移し換え自在となる。
【００１３】各治具ストッカー１８1 ，１８2 には、こ
れに固定のガイドレール１８ｂに沿って自走する可動体
１８ｃが設けられており、可動体１８ｃに上方に出没す
る係合ピン１８ｄを取付け、治具架台１４ａの左側部に
突設したヒッチ部１４ｃに係合ピン１８ｄを係合させた
状態で可動体１８ｃを移動させることにより、交換台車
１７と各治具ストッカー１８1 ，１８2 との間で治具架
台１４ａが移し換えられるようにしている。尚、第１治
具ストッカー１８1 は交換位置２ｃに臨むように設置さ
れており、交換台車１７を交換位置２ｃに移動したと
き、交換台車１７上のレール１７ａが第１治具ストッカ
ー１８1 上のレール１８ａにも整合する。そして、交換
台車１７上に可動体１８ｃ用のガイドレール１７ｂを取
付け、第１治具ストッカー１８1 上の可動体１８ｃを交
換台車１７上のガイドレール１７ｂに沿ってターンテー
ブル１３側に移動自在とし、この可動体１８ｃによりタ
ーンテーブル１３と交換台車１７との間での治具架台１
４ａの移し換えも行い得られるようにしている。尚、タ
ーンテーブル１３と交換台車１７には、夫々、治具架台
１４ａをロックするロックシリンダ１３ｂ，１７ｃが設
けられており、ロックを解除して治具架台１４ａの移し
換えを行う。
れに固定のガイドレール１８ｂに沿って自走する可動体
１８ｃが設けられており、可動体１８ｃに上方に出没す
る係合ピン１８ｄを取付け、治具架台１４ａの左側部に
突設したヒッチ部１４ｃに係合ピン１８ｄを係合させた
状態で可動体１８ｃを移動させることにより、交換台車
１７と各治具ストッカー１８1 ，１８2 との間で治具架
台１４ａが移し換えられるようにしている。尚、第１治
具ストッカー１８1 は交換位置２ｃに臨むように設置さ
れており、交換台車１７を交換位置２ｃに移動したと
き、交換台車１７上のレール１７ａが第１治具ストッカ
ー１８1 上のレール１８ａにも整合する。そして、交換
台車１７上に可動体１８ｃ用のガイドレール１７ｂを取
付け、第１治具ストッカー１８1 上の可動体１８ｃを交
換台車１７上のガイドレール１７ｂに沿ってターンテー
ブル１３側に移動自在とし、この可動体１８ｃによりタ
ーンテーブル１３と交換台車１７との間での治具架台１
４ａの移し換えも行い得られるようにしている。尚、タ
ーンテーブル１３と交換台車１７には、夫々、治具架台
１４ａをロックするロックシリンダ１３ｂ，１７ｃが設
けられており、ロックを解除して治具架台１４ａの移し
換えを行う。
【００１４】交換台車１７は移動路１６に敷設したガイ
ドレール１６ａに移動自在に支持されており、交換台車
１７に、移動路１６に敷設したラック１６ｂに噛合する
出力軸上のピニオン１７ｄを有するモータ１７ｅを搭載
し、このモータ１７ｅの駆動力で交換台車１７が移動路
１６上を自走するようにしている。更に、交換台車１７
の前側に、ガイドレール１６ａに移動自在に支持される
支持台１９を連杵１９ａを介して連結し、前記４台の溶
接ロボットのうち交換位置２ｃ側に配置する溶接ロボッ
ト１５をこの支持台１９に載置して、該溶接ロボット１
５が交換台車１７と一緒に移動されるようにしている。
ドレール１６ａに移動自在に支持されており、交換台車
１７に、移動路１６に敷設したラック１６ｂに噛合する
出力軸上のピニオン１７ｄを有するモータ１７ｅを搭載
し、このモータ１７ｅの駆動力で交換台車１７が移動路
１６上を自走するようにしている。更に、交換台車１７
の前側に、ガイドレール１６ａに移動自在に支持される
支持台１９を連杵１９ａを介して連結し、前記４台の溶
接ロボットのうち交換位置２ｃ側に配置する溶接ロボッ
ト１５をこの支持台１９に載置して、該溶接ロボット１
５が交換台車１７と一緒に移動されるようにしている。
【００１５】ここで、ドア組立装置の稼働中は、図１に
示す如く、支持台１９上の溶接ロボット１５がインナ組
立ステーション２の溶接位置２ｂの左側の所定の作業場
所に位置するように、交換台車１７を交換位置２ｃより
も後方の待機位置に停止させている。尚、図１では、第
１治具ストッカー１８1 が空で、第２治具ストッカー１
８2 上に次機種の治具１４，１４を搭載した治具架台１
４ａが投入されている。この状態で治具交換を行う際
は、先ず、交換台車１７を交換位置２ｃに移動し、ター
ンテーブル１３に載置されている前機種用の治具１４，
１４を搭載した治具架台１４ａを交換台車１７を介して
第１治具ストッカー１８1 に移し換える。この際、支持
台１９上の溶接ロボット１５は、図３に仮想線で示す治
具１４の干渉範囲から外れた位置に移動され、溶接ロボ
ット１５に邪魔されることなく治具架台１４ａを移し換
えられる。次に、交換台車１７を第２治具ストッカー１
８2に合致する位置に移動し、第２治具ストッカー１８
2 に載置されている次機種用の治具１４，１４を搭載し
た治具架台１４ａを交換台車１７に移し換える。次い
で、交換台車１７を再度交換位置２ｃに移動し、交換台
車１７上の治具架台１４ａをターンテーブル１３に移し
換え、その後、交換台車１７を交換位置２ｃよりも後方
の待機位置に移動し、１回の治具交換作業を完了する。
示す如く、支持台１９上の溶接ロボット１５がインナ組
立ステーション２の溶接位置２ｂの左側の所定の作業場
所に位置するように、交換台車１７を交換位置２ｃより
も後方の待機位置に停止させている。尚、図１では、第
１治具ストッカー１８1 が空で、第２治具ストッカー１
８2 上に次機種の治具１４，１４を搭載した治具架台１
４ａが投入されている。この状態で治具交換を行う際
は、先ず、交換台車１７を交換位置２ｃに移動し、ター
ンテーブル１３に載置されている前機種用の治具１４，
１４を搭載した治具架台１４ａを交換台車１７を介して
第１治具ストッカー１８1 に移し換える。この際、支持
台１９上の溶接ロボット１５は、図３に仮想線で示す治
具１４の干渉範囲から外れた位置に移動され、溶接ロボ
ット１５に邪魔されることなく治具架台１４ａを移し換
えられる。次に、交換台車１７を第２治具ストッカー１
８2に合致する位置に移動し、第２治具ストッカー１８
2 に載置されている次機種用の治具１４，１４を搭載し
た治具架台１４ａを交換台車１７に移し換える。次い
で、交換台車１７を再度交換位置２ｃに移動し、交換台
車１７上の治具架台１４ａをターンテーブル１３に移し
換え、その後、交換台車１７を交換位置２ｃよりも後方
の待機位置に移動し、１回の治具交換作業を完了する。
【００１６】以上、ドアインナＷＩを組み立てるインナ
組立ステーション２から成る作業ステーションのターン
テーブル１３上に載置する治具１４の交換装置に本発明
を適用した実施形態について説明したが、ドアインナ以
外のワークに複数の作業ロボットで所要の作業を施す作
業ステーションに設置する治具の交換装置として本発明
は広く適用できる。
組立ステーション２から成る作業ステーションのターン
テーブル１３上に載置する治具１４の交換装置に本発明
を適用した実施形態について説明したが、ドアインナ以
外のワークに複数の作業ロボットで所要の作業を施す作
業ステーションに設置する治具の交換装置として本発明
は広く適用できる。
【００１７】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、作業ステーションの周りに交換位置となる空
きスペースを確保できなくても、交換台車を用いて能率
良く治具交換を行うことができ、生産性が向上する。
によれば、作業ステーションの周りに交換位置となる空
きスペースを確保できなくても、交換台車を用いて能率
良く治具交換を行うことができ、生産性が向上する。
【図１】本発明は治具交換装置を具備するドア組立装置
の全体平面図。
の全体平面図。
【図２】治具交換時の要部の拡大平面図。
【図３】図２のIII−III線から見た側面図。
【図４】図２のIV−IV線裁断正面図。
ＷＩ…ドアインナ（ワーク） ２…インナ組立ステーション（作業ステーション） ２ｃ…交換位置 １４…治具 １５…溶接ロボット（作業ロボット） １６…移動路 １７…交換台車 １８1 ，１８2 …治具ストッカー １９…支持台
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森 保則 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C030 DA26 DA27 3C042 RA22 RB23 RB32 RE01 3D114 AA12 BA08 BA13 CA09 DA05 DA12 DA17 FA14
Claims (1)
- 【請求項１】 周囲に複数の作業ロボットを配置した作
業ステーションに、これら作業ロボットによる所定の作
業を施すワークを支持すべく設ける治具の交換装置であ
って、 作業ステーションの一側部に隣接する交換位置を通る所
定の移動路上に移動自在に設けた交換台車と、この移動
路に臨ませて並設した複数の治具ストッカーとを備え、
各治具ストッカーと交換台車との間で治具を移し換え自
在とすると共に、交換位置において作業ステーションと
交換台車との間で治具を移し換え自在とするものにおい
て、 前記複数の作業ロボットのうち前記交換位置側に配置す
る作業ロボットを前記交換台車と一体に移動する支持台
に載置する、ことを特徴とする治具交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000386473A JP4149652B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 治具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000386473A JP4149652B2 (ja) | 2000-12-20 | 2000-12-20 | 治具交換装置 |
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