JP6024074B1 - 写真撮影用無人移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
この際、的確な判断するためには、画像補正の必要がない写真を撮ることが絶対的な条件であり、そのためには、例えば、橋脚の壁面等の垂直面を、正面から高精度で撮影することが必要となる。
そのため、垂直面を対象として撮影しても、真正面から撮影できたものが少なく、しかも、画像自体が不鮮明なものが多くて、橋梁等の点検や調査、検査に用いることができるレベルではなかった。
そのため、撮影対象物を、例えば、真正面から撮影するタイミングを正確に把握でき、橋梁等の点検や調査、検査に用いることができるレベルの写真撮影が可能となる、写真撮影用無人移動体が望まれていた。
写真撮影用のカメラを備えたカメラユニットと、
機体とを備えた写真撮影用無人移動体であって、
前記カメラユニットに、
中心位置に対して左右に配置され、望ましくは写真撮影用レンズの左右に配置され、撮影対象物との距離を少なくとも2点で測定する一組の距離測定センサと、
該一組の距離測定センサを用いて、各々測定された地点の距離が相互に等しく、画像補正の必要がない、撮影対象物となる面に対する真正面の位置で、撮影対象物に対してレーザを照射する、レーザ照射モジュールとを備えたことを特徴とする、写真撮影用無人移動体。
距離測定センサとしては、例えば、超音波センサを用いることができる。
無人移動体は、無人で動作する機体であればよく、空中を飛行可能な飛行体、地面を走行可能な走行体、水面を移動可能な船体、水中を移動可能な潜水体等が該当する。
第2に、
写真撮影用のカメラを備えたカメラユニットと、
機体とを備えた写真撮影用無人移動体であって、
前記カメラユニットに、
左右に配置され、撮影対象物との距離を測定する一組の距離測定センサと、
該左右に配置された一組の距離測定センサによって各々測定された距離が相互に等しく、画像補正の必要がない、撮影対象物となる面に対する真正面の位置で、撮影対象物に対して自動でシャッター操作を行う機能を備えたことを特徴とする、写真撮影用無人移動体。
第3に、
上記第1または第2に記載の写真撮影用無人移動体であって、
カメラユニットと機体との間に、
振動吸収手段として、
縦振動吸収用のダンパーを配置すると共に、
横振動吸収用の防振ゲルを配置したことを特徴とする、前記写真撮影用無人移動体。
防振ゲルは、数枚の防振ゲル片を積層して構成することもでき、積層した防振ゲル片の上に、滑り止め兼用の防振スポンジパッドを組み合わせて用いることもできる。
第4に、
上記第1〜3のいずれか一つに記載の写真撮影用無人移動体であって、
回転制御手段として、
カメラユニットの回転制御を、回転軸に取り付けたプーリと組み合わせるベルトを介したサーボモータによって行うことを特徴とする、写真撮影用無人移動体。
そのため、画像補正の必要がなく、例えば、橋梁等の点検や調査、検査に用いることができるレベルの写真撮影が可能となる。
ここで、数枚の防振ゲル片を積層した積層防振ゲル片を用いた場合には、横方向の振動吸収効果がより優れ、積層した防振ゲル片の上に、滑り止め兼用の防振スポンジパッドを組み合わることで、さらに優れた防振効果を得ることができる。
ここで、添付図面において同一の部材には同一符号を付しており、また重複した説明は省略されている。
なお、ここでの説明は本発明が実施される一形態であることから、本発明は該当形態に限定されるものではない。
そして、該カメラユニット1は、ジンバル3によって、通常は垂直位置の保持が可能なように構成されている
なお、実際の飛行の際には、図示は省略するが、各ローター21をガードするガード部材を取り付ける。
本発明では、超音波センサ11を一組用い、中心付近に配置された写真撮影用レンズ14の左右に各々配置することで、写真撮影用レンズ14の左側部分と右側部分とにおける、撮影対象物との距離を各々測定可能としている。
距離の計算などは、図示は省略するマイコンユニットによって行われる。
すなわち、一組のオレンジ色のレーザポインタ間の距離は、前記一組のガイドレーザ照射モジュール12の取り付け間隔と等しくなるので、撮影対象物に表れたひび割れなどの長さの推測が容易となる。
前記動画レンズ16は、図示は省略する動画撮影用の小型ビデオカメラのレンズ部分である。
また、図3、図4において、符号23aは、基台円板23の外周部分に一部が突出して形成され中心に開孔部を有する取付用の小円突出部であり、特に図4に示すように、等間隔に12個が配置されている。
なお、詳細な図示は省力するが、ダンパー41の設置個数や設置箇所は、カメラユニット1の重量や天候条件等に応じて自由に調整することができる。
図4中で、0時、3時、6時、9時の位置の小円突出部23aの一部が2点鎖線で示されているのは、ここにもダンパー41を配置する可能性があることを示している。
図示は省略するが、積層防振ゲル片42の上面に、滑り止め兼用の防振スポンジパッドを取り付けることで、さらに防振効果を高めることができる。
また、積層防振ゲル片42は、図4中において2点鎖線で示すように、内側にずらして配置することもできる。
該回転制御手段5は、カメラユニット1の回転制御を、回転軸に取り付けたプーリ51と組み合わせるベルト52を介したサーボモータ53によって行うものである。
この際、ガイドレーザ照射モジュール12から照射されるオレンジ色のレーザポインタを目印として、撮影対象物の近接位置まで近づける。
そして、緑色レーザポインタが照射されたことを確認することで、撮影のタイミングを正確に把握しつつ、カメラのシャッター操作を行う。
なお、緑色レーザポインタが照射されると同時に、自動でシャッター操作を行うように、設定することもできる。
また、マイコンユニットによって距離を計算しつつ、撮影対象物となる垂直面に対する真正面の位置、すなわち、カメラユニット1が、左右の距離が等しくなる水平面を形成した際に、緑色レーザポインタが照射されない場合であっても、自動でシャッターが切れるように設定することもできる。
しかも撮影された写真に、緑色のレーザーポインタが写り込んでいる場合は、例えば、真正面の位置から撮影した写真であることが目視で明確となる。
ここで、カメラユニット1が常に適切な方向を向くように、自動で回転制御を行うように設定することもできる。
11 超音波センサ
12 ガイドレーザ照射モジュール
13 タイミングレーザ照射モジュール
14 写真撮影用レンズ
15 フラッシュ
16 動画レンズ
17 高輝度LEDライト
18 基板
19 ジョイント円板
2 機体
21 ローター
22 脚
23 基台円板
23a 孔
3 ジンバル
4 振動吸収手段
41 ダンパー
42 積層防振ゲル片
5 回転制御手段
51 プーリ
52 ベルト
53 サーボモータ
Claims (4)
- 写真撮影用のカメラを備えたカメラユニットと、
機体とを備えた写真撮影用無人移動体であって、
前記カメラユニットに、
撮影対象物との距離を少なくとも2点で測定する一組の距離測定センサと、
該一組の距離測定センサを用いて、各々測定された地点の距離が相互に等しく、撮影対象物となる面に対する真正面の位置で、撮影対象物に対してレーザを照射する、レーザ照射モジュールとを備えたことを特徴とする、写真撮影用無人移動体。 - 写真撮影用のカメラを備えたカメラユニットと、
機体とを備えた写真撮影用無人移動体であって、
前記カメラユニットに、
左右に配置され、撮影対象物との距離を測定する一組の距離測定センサと、
該左右に配置された一組の距離測定センサによって各々測定された距離が相互に等しく、撮影対象物となる面に対する真正面の位置で、撮影対象物に対して自動でシャッター操作を行う機能を備えたことを特徴とする、写真撮影用無人移動体。 - カメラユニットと機体との間に、
振動吸収手段として、
縦振動吸収用のダンパーを配置すると共に、
横振動吸収用の防振ゲルを配置したことを特徴とする、請求項1または2に記載の写真撮影用無人移動体。 - 回転制御手段として、
カメラユニットの回転制御を、回転軸に取り付けたプーリと組み合わせるベルトを介したサーボモータによって行うことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか一つに記載の写真撮影用無人移動体。
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