CN205707401U - 一种航拍校准装置和航拍飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种航拍校准装置和航拍飞行器，其中航拍校准装置包括：设置于航拍飞行器的飞行器本体下方、且与飞行器本体固定相连的航拍云台；航拍姿态测量传感器；设置于航拍云台、且与航拍姿态测量传感器电连接的控制芯片；与控制芯片电连接的驱动电机，驱动电机通过转动调节机构与航拍摄像头相连，航拍摄像头与航拍云台通过转动调节机构转动相连；与航拍摄像头平行安装的激光测距传感器，激光测距传感器的激光发射方向与航拍摄像头的聚焦光轴相平行；控制芯片的信号输入端与激光测距传感器电连接，控制芯片信号输出端与航拍摄像头的焦距调节装置电连接。本实用新型的技术方案能够降低航拍飞行器抖动对摄像机焦距造成的影响。

Description

一种航拍校准装置和航拍飞行器

技术领域

本实用新型涉及航拍技术领域，更为具体地说，涉及一种航拍校准装置和航拍飞行器。

背景技术

航拍是一种使用摄像机从空中俯拍地面目标的方法，航拍装置一般安装在航空模型、飞机、直升机、风筝等航拍飞行器上，包括设置在航拍飞行器本体上的航拍云台，以及与航拍云台相连的摄像机。

由于航拍装置安装在航拍飞行器上，因此容易随着航拍飞行器发生抖动，导致航拍图像发生模糊甚至变形，降低航拍效果。相关技术中，为了减小航拍装置的抖动，一般使用包含有三轴陀螺仪的姿态调节器对摄像机进行稳定，从而提供高质量的稳定画面。

然而，在航拍飞行器飞行的过程中，航拍飞行器的抖动也会影响摄像机与目标物的焦距，造成摄像机拍摄的画面模糊、不清晰。

综上所述，如何能够降低航拍飞行器抖动对摄像机焦距造成的影响成为目前本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种航拍校准装置，以解决背景技术中所介绍的现有技术中航拍飞行器抖动影响摄像机与目标物的焦距的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

本实用新型提供了一种航拍校准装置，用于航拍飞行器，包括：

设置于航拍飞行器的飞行器本体下方、且与所述飞行器本体固定相连的航拍云台；

航拍姿态测量传感器；

设置于所述航拍云台、且与所述航拍姿态测量传感器电连接的控制芯片；

与所述控制芯片电连接的驱动电机，所述驱动电机通过转动调节机构与航拍摄像头相连，所述航拍摄像头设置于所述航拍云台、且与所述航拍云台通过所述转动调节机构转动相连；

与所述航拍摄像头平行安装的激光测距传感器，所述激光测距传感器的激光发射方向与所述航拍摄像头的聚焦光轴相平行；

所述控制芯片的信号输入端与所述激光测距传感器电连接，控制芯片信号输出端与所述航拍摄像头的焦距调节装置电连接。

优选地，所述航拍姿态测量传感器包括：

与所述航拍摄像头同轴安装、且测量方向相互垂直的三轴陀螺仪；

与所述三轴陀螺仪电连接的飞行姿态计算电路。

优选地，所述航拍云台开设有转轴通孔；所述转动调节机构包括：

穿设于所述转轴通孔内的主转动轴，所述主转动轴的一端开设有转轴通槽；

设置于所述航拍云台且套接于所述主转动轴的转动齿轮；

穿设于所述转轴通槽的槽壁的从转动轴，所述从转动轴与所述主转动轴垂直相连、且穿设有所述航拍摄像头；

所述驱动电机包括：

设置于所述航拍云台、且与所述控制芯片电连接的第一驱动电机，所述第一驱动电机的驱动轴与所述转动齿轮相啮合；

设置于所述主转动轴底端、且与所述控制芯片电连接的第二驱动电机，所述第二驱动电机的驱动轴与所述从转动轴转动相连。

优选地，所述激光测距传感器包括：

与所述航拍摄像头相固定的传感器机座；

与所述传感器机座转动相连、且初始激光发射方向与所述航拍摄像头的聚焦光轴相平行的激光发射器；

与所述传感器机座固定相连的激光接收器；

设置于所述激光发射器与所述激光接收器之间的光波反射镜，所述光波反射镜通过翻转机构与所述传感器机座转动相连，用于将目标区域的反射激光反射至所述激光接收器；

设置于所述光波反射镜与所述激光接收器之间、且沿反射光路设置的汇聚透镜。

优选地，所述控制芯片包括：

与所述航拍摄像头电连接的图像清晰度比较器，所述图像清晰度比较器还与所述焦距调节装置电连接。

优选地，所述航拍校准装置还包括：

飞行速度监测传感器，用于监测所述航拍飞行器的飞行速度；

所述飞行速度监测传感器与所述控制芯片电连接。

优选地，所述航拍校准装置，还包括：穿设于所述从转动轴且用于固定所述航拍摄像头的防抖阻尼器，所述防抖阻尼器包括：

穿设于所述从转动轴的阻尼器机壳；

穿设于所述阻尼器机壳、且与所述阻尼器机壳两端固定的固定螺栓，所述固定螺栓与所述从转动轴相垂直；

套接于所述固定螺栓、且与所阻尼器机壳相抵接的减震弹簧；

填充于所述阻尼器机壳内部的弹性塑料球。

优选地，所述航拍摄像头包括：

与所述防抖阻尼器固定相连的航拍摄像头本体；

固定于所述航拍摄像头本体、且与所述控制芯片电连接的焦距调节装置；

设置于所述航拍摄像头本体内、且与所述焦距调节装置电连接的可变透镜；其中，

所述防抖阻尼器与所述航拍摄像头本体之间设置有减震垫。

根据本实用新型的第二方面，还提出了一种航拍飞行器，包括：

飞行器本体；以及上述任一项技术方案所述的航拍校准装置。

本实用新型提供的航拍校准装置的工作过程如下所述：

航拍姿态测量传感器测量航拍摄像头的拍摄姿态，即检测飞行器本体的抖动情况以 及飞行姿态对航拍摄像头的影响，航拍姿态测量传感器将飞行器本体的抖动情况等信息传递至控制芯片，控制芯片根据该信息调节驱动电机的转速，由于驱动电机通过转动调节机构与航拍摄像头相连，因此，控制芯片能够根据飞行器本体的抖动情况等信息，调节航拍摄像头的转动角度，控制航拍摄像头的稳定，防止获取的图像模糊，同时激光测距传感器将航拍摄像头与目标物的距离传递至控制芯片，控制芯片根据该航拍摄像头与目标物的距离控制焦距调节装置，从而控制该焦距调节装置调节航拍摄像头与目标物的焦距。

通过上述工作过程可以得出，本实用新型提供的航拍校准装置，通过设置激光测距传感器，以测量航拍摄像头与目标物之间的距离，从而使得控制芯片根据该距离调控焦距调节装置，调节航拍摄像头与目标物的焦距，能够获取目标物的清晰图像，进而降低航拍飞行器抖动对摄像机焦距造成的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实用新型一示例性实施例示出的一种航拍校准装置的结构示意图；

图2是本实用新型一示例性实施例示出的一种航拍姿态测量传感器的结构示意图；

图3是本实用新型一示例性实施例示出的一种激光测距传感器的结构示意图；

图4是本实用新型一示例性实施例示出的一种图像清晰度比较器的结构示意图；

图5是本实用新型一示例性实施例示出的一种飞行速度监测传感器的结构示意图；

图6是本实用新型一示例性实施例示出的一种防抖阻尼器的结构示意图；

图7是本实用新型一示例性实施例示出的一种航拍摄像头的结构示意图；

图8是本实用新型一示例性实施例示出的一种航拍飞行器的结构示意图。

图1至图8所示的各个结构与附图标记的对应关系如下所示：

1-航拍云台、2-航拍姿态测量传感器、201-三轴陀螺仪、202-飞行姿态计算电路、3-控制芯片、301-图像清晰度比较器、4-驱动电机、401-第一驱动电机、402-第二驱动电机、5-转动调节机构、501-主转动轴、502-转轴通槽、503-转动齿轮、504-从转动轴、6-航拍 摄像头、601-焦距调节装置、602-航拍摄像头本体、603-可变透镜、604-减震垫、7-激光测距传感器、701-传感器机座、702-激光发射器、703-激光接收器、704-光波反射镜、705-翻转机构、706-汇聚透镜、8-飞行速度监测传感器、9-防抖阻尼器、901-阻尼器机壳、902-固定螺栓、903-减震弹簧、904-弹性塑料球、10-飞行器本体。

具体实施方式

本实用新型实施例提供的航拍校准装置，解决了背景技术中所介绍的航拍飞行器抖动影响摄像机与目标物的焦距的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型实施例中的技术方案，并使本实用新型实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型实施例中的技术方案作进一步详细的说明。

请参考附图1，为本实用新型一示例性实施例示出的一种航拍校准装置的结构示意图。如图1所示，本实施例提供的航拍校准装置用于航拍飞行器，该航拍校准装置包括：

设置于所述航拍飞行器的飞行器本体10下方、且与所述飞行器本体10固定相连的航拍云台1；航拍云台1是固定航拍装置的重要部件，通过设置于航拍飞行器下方，能够方便对飞行器下方(如地面)的目标物进行拍摄。

航拍姿态测量传感器2能够测量航拍摄像头的姿态，即测量飞行器本体的飞行姿态以及抖动情况对航拍摄像头姿态造成的影响，优选地，航拍姿态测量传感器2与航拍摄像头6同轴安装，从而精确测量飞行器本体10抖动对航拍摄像头6的影响，获取航拍摄像头6因飞行器抖动带来的角度和位置变化。

设置于航拍云台1、且与所述航拍姿态测量传感器2电连接的控制芯片3；控制芯片3作为航拍校准装置的主控部件，能够根据航拍姿态测量传感器2测量的航拍摄像头6的姿态，即航拍飞行器的抖动情况，计算航拍摄像头6的调整方位，从而对航拍摄像头6进行精确调整。

与所述控制芯片3电连接的驱动电机4，所述驱动电机4通过转动调节机构5与航拍摄像头6相连，所述航拍摄像头6设置于所述航拍云台1、且与所述航拍云台1通过所述转动调节机构5转动相连；驱动电机4在控制芯片3的控制下，通过转动调节机构5对航拍摄像头6进行拍摄角度的调整，从而平衡因航拍飞行器抖动导致的航拍摄像头6角度的偏移。

与所述航拍摄像头6平行安装的激光测距传感器7，所述激光测距传感器7的激光 发射方向与所述航拍摄像头6的聚焦光轴相平行；激光测距传感器7能够测量航拍摄像头6与目标物的距离，从而锁定目标物，调节航拍摄像头6的拍摄角度。

所述控制芯片3的信号输入端与所述激光测距传感器7电连接，信号输出端与所述航拍摄像头6的焦距调节装置601电连接。激光测距传感器7的激光发射方向与航拍摄像头6的聚焦光轴相平行，当航拍摄像头6的拍摄方位经过校正后，激光测距传感器7经过发射激光，从而得以精确测量航拍摄像头6与目标物的距离大小，进一步将航拍摄像头6与目标物的距离传递至控制芯片3，使得控制芯片3根据航拍摄像头6与目标物的距离控制焦距调节装置601调节航拍摄像头6的焦距，达到调节焦距，防止图像模糊，获取目标物的清晰图像的目的。

通过上述工作过程可以得出，本实用新型提供的航拍校准装置，通过设置与航拍摄像头6平行安装的激光测距传感器7，以测量航拍摄像头6与目标物的距离，从而使得控制芯片3根据该距离控制焦距调节装置601，调节航拍摄像头6与目标物的焦距，避免航拍摄像头6拍摄模糊，能够获取目标物的清晰图像，从而降低航拍飞行器抖动对摄像机焦距造成的影响。

为了精确获取航拍摄像头6的抖动情况，如图2所示，所述航拍姿态测量传感器2包括：

与航拍摄像头6同轴安装、且三个轴测量方向互相垂直的三轴陀螺仪201，其中，所述三轴陀螺仪201中的一个陀螺仪可沿竖直方向设置，另外两个陀螺仪构成的平面即为水平平面；三轴陀螺仪201能够感知飞行器本体10立体空间上的飞行姿态，其中一个陀螺仪沿着竖直方向设置，则三轴陀螺仪201构建的坐标系为一轴与大地垂直的空间坐标系，从而可以以地面为参考系测量飞行器本体10抖动导致的航拍摄像头6的转动角速度。其中，三轴陀螺仪201与航拍摄像头6同轴安装，能够精确测量航拍飞行器抖动对航拍摄像头6带来的影响，从而为精确调节航拍摄像头6的转动角度提供保障。其中，优选地，三轴陀螺仪201固定于航拍摄像头6内部，从而准确测量航拍摄像头6的抖动情况。

与三轴陀螺仪201电连接的飞行姿态计算电路202，该飞行姿态计算电路202主要包括与所述三轴陀螺仪201电连接的积分运算电路(图中未标出)；积分运算电路具体使用四元数矩阵对航拍姿态测量传感器2测量的转动角速度进行解析，解析出摄像头在地理坐标系下的方位角、俯仰角以及横滚角。

飞行姿态计算电路202根据三轴陀螺仪201测量的飞行器的抖动情况，计算并向所述控制芯片3发送航拍摄像头6的偏转情况，该偏转情况包括航拍摄像头6的方位角、 俯仰角以及横滚角，并根据偏转情况计算应当调节的旋转角度，控制芯片3根据航拍摄像头6的偏转情况调整相应的步进电机旋转预定角度，通过转动调节机构5的旋转调整航拍摄像头6的转动角度，从而平衡飞行器本体10抖动导致的航拍摄像头6角度的偏移。

如图1所示，为了实现对航拍摄像头6的转动角度和转动位置的调节，在航拍云台1开设有转轴通孔；转轴通孔用于穿设转动调节机构5，具体的转动调节机构5包括：

穿设于所述转轴通孔内的主转动轴501，所述主转动轴501的一端开设有转轴通槽502；主转动轴501穿设与转轴通孔内，能够使得航拍摄像头6在平行于飞行器本体10的平面转动，即调节航拍摄像头6的水平转动角度。同时主转动轴501的远离航拍云台1的一端，即主转动轴501的下端开设有转轴通槽502，能够用于盛放航拍摄像头6。

设置于所述航拍云台1且套接于所述主转动轴501的转动齿轮503；通过转动齿轮503的转动，能够推动主转动轴501转动，从而进一步实现航拍摄像头6在水平面的角度调节。

穿设于所述转轴通槽502的槽壁的从转动轴504，所述从转动轴504与所述主转动轴501垂直相连、且穿设有所述航拍摄像头6；从转动轴504穿设于转轴通槽502内，且与主转动轴501垂直相连，从而能够实现航拍摄像头6在垂直于飞行器本体10的方向上转动，通过主转动轴501和从转动轴504的相互配合，能够实现航拍摄像头6在空间坐标系中的角度调节，从而方便根据航拍飞行器的抖动情况灵活地调节航拍摄像头6的转动角度。

所述驱动电机4包括：

设置于所述航拍云台1、且与所述控制芯片3电连接的第一驱动电机401，所述第一驱动电机401的驱动轴与所述转动齿轮503相啮合；第一驱动电机401与控制芯片3电连接，且其驱动轴与转动齿轮503相啮合，能够在控制芯片3的控制下驱动转动齿轮503的转动，由于转动齿轮503与主转动轴501相连，因此，能够进一步驱动主转动轴501的转动，调节航拍摄像头6在平行于飞行器本体10的平面的转动角度。

设置于所述主转动轴501底端、且与所述控制芯片3电连接的第二驱动电机402，所述第二驱动电机402的驱动轴与所述从转动轴504转动相连。第二驱动电机402的驱动轴与从转动轴504转动相连，能够驱动从转动轴504转动，由于从转动轴504垂直于主转动轴501，因此，第二驱动电机402能够驱动航拍摄像头6在垂直于飞行器本体10的方向运动。

如图3所示，上述实施例提供的激光测距传感器7包括：

与航拍摄像头6固定相连的传感器机座701，传感器机座701与航拍摄像头6固定相连，能够随着航拍摄像头6的转动而转动，从而保持激光测距传感器7的激光发射方向与航拍摄像头6的拍摄方向相一致。

与传感器机座701转动相连、且激光发射方向与航拍摄像头6的聚焦光轴相平行的激光发射器702，激光发射器702的激光发射方向与航拍摄像头6的聚焦光轴相平行，能够准确测量航拍摄像头6所拍摄的目标物与航拍摄像头6之间的距离，进而将该距离传递至控制芯片3，由控制芯片3根据该距离调节焦距调节装置601，进而调整航拍摄像头6的焦距大小。

与所述传感器机座701固定相连的激光接收器703；激光接收器703用于接收反射激光，并且激光接收器703与激光发射器702之间具有一定距离和夹角，根据该距离和夹角，测算航拍飞行器与目标物的距离。

设置于所述激光发射器702与所述激光接收器703之间的光波反射镜704，所述光波反射镜704通过翻转机构705与所述传感器机座701转动相连，用于将目标区域的反射激光反射至所述激光接收器703；通过将光波反射镜704设置于激光发射器702与激光接收器703之间，在翻转机构705的带动下，能够将目标物反射的激光反射回激光接收器703，从而使得激光接收器703接收到激光，进一步根据发射激光与反射激光的夹角与距离，测量目标物与航拍摄像头6之间的距离。

设置于所述光波反射镜704与所述激光接收器703之间、且沿反射光路设置的汇聚透镜706。

通过设置汇聚透镜706，能够将分散的反射激光通过汇聚透镜706汇聚到激光接收器703上，从而提高对目标物的距离测算的精度。

作为一种较佳的实施例，激光发射器702与传感器机座701可通过转动装置转动相连，从而调节激光发射器702的转动角度，在控制航拍摄像头6测量目标物的大小时，控制芯片3先通过激光发射器702转动预定角度调节，测量目标物与航拍摄像头6之间距离，然后控制芯片3转动航拍摄像头6，并控制焦距调节装置601根据目标物与航拍摄像头6之间距离，调节航拍摄像头6的焦距。

在航拍飞行器经过相同地形时，为了获取该地形较为清晰的目标物的拍摄图像，如图4所示，所述控制芯片3包括：

与所述航拍摄像头6电连接的图像清晰度比较器301，所述图像清晰度比较器301还与所述焦距调节装置601电连接。通过设置图像清晰度比较器301，将航拍摄像头6拍摄的图像与航拍飞行器此前拍摄的目标物图像进行清晰度比对，如果航拍摄像头6拍摄的图像清晰度小于或等于先前拍摄的图像的清晰度，则调节焦距调节装置601，调整航拍摄像头6的焦距，从而获取具有较高清晰度的目标物图像。

在航拍飞行器的飞行过程中，可能需要针对固定坐标的目标物进行拍摄，此时，由于航拍飞行器的飞行原因，会导致航拍摄像头6不能够对准目标物，因此，优选地，如图5所示，上述实施例所示的航拍校准装置还包括：

与所述飞行器本体10固定相连的飞行速度监测传感器8，用于监测航拍飞行器的飞行速度；

所述飞行速度监测传感器8与所述控制芯片3电连接。飞行速度监测传感器8监测航拍飞行器的飞行速度，从而使得控制芯片3根据航拍飞行器的飞行速度测算航拍飞行器与被监测的目标物的飞行距离，根据该飞行距离控制驱动电机4，以调节转动调节机构5调节航拍摄像头6的转动角度，使得航拍摄像头6始终对准目标物，不受飞行距离的影响。

为了减小航拍飞行器抖动对航拍摄像头6造成的影响，如图6所示，航拍校准装置还包括设置于所述飞行器本体10与所述航拍云台1之间的防抖阻尼器9，所述防抖阻尼器9包括：

穿设于所述从转动轴504的阻尼器机壳901；其中，阻尼器机壳901还与航拍摄像头6固定相连，具有固定航拍摄像头6的作用。

穿设于所述阻尼器机壳901、且与所述阻尼器机壳901两端固定的固定螺栓902，所述固定螺栓902与所述从转动轴504相垂直；

套接于所述固定螺栓902、且与所阻尼器机壳901相抵接的减震弹簧903；通过将减震弹簧903套接于固定螺栓902，且与阻尼器机壳901相抵接，能够对航拍摄像头6在固定螺栓902长度方向(即竖直平面)上起到减震作用。

填充于所述阻尼器机壳901内部的弹性塑料球904。

该弹性塑料球904与阻尼器机壳901两侧相抵接，从而平衡飞行器本体10左右抖动对航拍摄像头6的影响。

优选地，如图7所示，上述航拍摄像头6包括：

与所述防抖阻尼器9固定相连的航拍摄像头本体602；航拍摄像头本体602与防抖阻尼器9固定相连，能够通过防抖阻尼器9减少抖动，从而获取连续清晰的图像。

固定于所述航拍摄像头本体602、且与所述控制芯片3电连接的焦距调节装置601；焦距调节装置601与控制芯片3电连接，能够在控制芯片3的控制下，调节航拍摄像头6的焦距，达到控制航拍摄像头6拍摄图像清晰的目的，减少航拍飞行器抖动对航拍摄像头6拍摄 图像清晰度造成的影响。

与所述航拍摄像头本体602相固定、且与所述焦距调节装置电连接的可变透镜603；通过调节可变透镜603的镜片厚度，能够达到调节航拍摄像头6拍摄图像清晰度的目的。

所述防抖阻尼器9与所述航拍摄像头本体602之间设置有减震垫604。

通过在防抖阻尼器9与航拍摄像头本体602之间设置减震垫604，能够减小航拍摄像头6的抖动。

如图8所示，本受用新型实施例还提供了一种航拍飞行器，该航拍飞行器包括：

飞行器本体10；以及上述任一项实施例所述的航拍校准装置。

通过上述工作过程可以得出，本实用新型提供的航拍校准装置，通过设置激光测距传感器7，以测量航拍摄像头6与目标物之间的距离，从而使得控制芯片3根据该距离调控焦距调节装置601，调节航拍摄像头6与目标物的焦距，能够获取目标物的清晰图像，进而降低航拍飞行器抖动对摄像机焦距造成的影响。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处。

以上所述的本实用新型实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何在本实用新型的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种航拍校准装置，用于航拍飞行器，其特征在于，包括：

设置于航拍飞行器的飞行器本体(10)下方、且与所述飞行器本体(10)固定相连的航拍云台(1)；

航拍姿态测量传感器(2)；

设置于所述航拍云台(1)、且与所述航拍姿态测量传感器(2)电连接的控制芯片(3)；

与所述控制芯片(3)电连接的驱动电机(4)，所述驱动电机(4)通过转动调节机构(5)与航拍摄像头(6)相连，所述航拍摄像头(6)与所述航拍云台(1)通过所述转动调节机构(5)转动相连；

与所述航拍摄像头(6)平行安装的激光测距传感器(7)，所述激光测距传感器(7)的激光发射方向与所述航拍摄像头(6)的聚焦光轴相平行；

所述控制芯片(3)的信号输入端与所述激光测距传感器(7)电连接，控制芯片(3)信号输出端与所述航拍摄像头(6)的焦距调节装置(601)电连接。

2.根据权利要求1所述的航拍校准装置，其特征在于，所述航拍姿态测量传感器(2)包括：

与所述航拍摄像头(6)同轴安装、且测量方向相互垂直的三轴陀螺仪(201)；

与所述三轴陀螺仪(201)电连接的飞行姿态计算电路(202)。

3.根据权利要求1所述的航拍校准装置，其特征在于，所述航拍云台(1)开设有转轴通孔(101)；所述转动调节机构(5)包括：

穿设于所述转轴通孔(101)内的主转动轴(501)，所述主转动轴(501)的一端开设有转轴通槽(502)；

设置于所述航拍云台(1)且套接于所述主转动轴(501)的转动齿轮(503)；

穿设于所述转轴通槽(502)槽壁的从转动轴(504)，所述从转动轴(504)与所述主转动轴(501)垂直相连、且穿设有所述航拍摄像头(6)；

所述驱动电机(4)包括：

设置于所述航拍云台(1)、且与所述控制芯片(3)电连接的第一驱动电机(401)，所述第一驱动电机(401)的驱动轴与所述转动齿轮(503)相啮合；

设置于所述主转动轴(501)底端、且与所述控制芯片(3)电连接的第二驱动电机(402)，所述第二驱动电机(402)的驱动轴与所述从转动轴(504)转动相连。

4.根据权利要求3所述的航拍校准装置，其特征在于，所述激光测距传感器(7)包括：

与所述航拍摄像头(6)相固定的传感器机座(701)；

与所述传感器机座(701)转动相连、且激光发射方向与所述航拍摄像头(6)的聚焦光轴相平行的激光发射器(702)；

与所述传感器机座(701)固定相连的激光接收器(703)；

设置于所述激光发射器(702)与所述激光接收器(703)之间的光波反射镜(704)，所 述光波反射镜(704)通过翻转机构(705)与所述传感器机座(701)转动相连，用于将目标区域的反射激光反射至所述激光接收器(703)；

设置于所述光波反射镜(704)与所述激光接收器(703)之间、且沿反射光路设置的汇聚透镜(706)。

5.根据权利要求1所述的航拍校准装置，其特征在于，所述控制芯片(3)包括：

与所述航拍摄像头(6)电连接的图像清晰度比较器(301)，所述图像清晰度比较器(301)还与所述焦距调节装置(601)电连接。

6.根据权利要求1所述的航拍校准装置，其特征在于，还包括：

飞行速度监测传感器(8)，用于监测所述航拍飞行器的飞行速度；

所述飞行速度监测传感器(8)与所述控制芯片(3)电连接。

7.根据权利要求3所述的航拍校准装置，其特征在于，还包括：

穿设于所述从转动轴(504)且用于固定所述航拍摄像头(6)的防抖阻尼器(9)，所述防抖阻尼器(9)包括：

穿设于所述从转动轴(504)的阻尼器机壳(901)；

穿设于所述阻尼器机壳(901)、且与所述阻尼器机壳(901)两端固定的固定螺栓(902)，所述固定螺栓(902)与所述从转动轴(504)相垂直；

套接于所述固定螺栓(902)、且与所阻尼器机壳(901)相抵接的减震弹簧(903)；

填充于所述阻尼器机壳(901)内部的弹性塑料球(904)。

8.根据权利要求7所述的航拍校准装置，其特征在于，所述航拍摄像头(6)包括：

与所述防抖阻尼器(9)固定相连的航拍摄像头本体(602)；

固定于所述航拍摄像头本体(602)、且与所述控制芯片(3)电连接的焦距调节装置(601)；

设置于所述航拍摄像头本体(602)内且与所述焦距调节装置(601)电连接的可变透镜(603)；其中，

所述防抖阻尼器(9)与所述航拍摄像头本体(602)之间设置有减震垫(604)。

9.一种航拍飞行器，其特征在于，包括：

飞行器本体(10)；以及上述权利要求中任一项所述的航拍校准装置。