JPH05103236A - 移動体の後方確認装置 - Google Patents
移動体の後方確認装置Info
- Publication number
- JPH05103236A JPH05103236A JP3262393A JP26239391A JPH05103236A JP H05103236 A JPH05103236 A JP H05103236A JP 3262393 A JP3262393 A JP 3262393A JP 26239391 A JP26239391 A JP 26239391A JP H05103236 A JPH05103236 A JP H05103236A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- television camera
- detecting means
- distance detecting
- vehicle
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動車の後進中に、その自動車の後方に存在
する物体との衝突を防いで安全性の向上を図る。 【構成】 自動車の左右の後部に超音波を用いた距離検
出手段をそれぞれ取付け、自動車の後部にはまた、旋回
駆動されるテレビカメラを設け、前記各距離検出手段の
出力に応答して自動車の後方に存在している物体の位置
を求め、その物体を撮像することができるようにテレビ
カメラを旋回駆動する。したがって、テレビカメラによ
って撮像する画面は、常に物体を撮像しており、重要な
部分であり、運転者はこのような画面を見て、たとえば
後進中などにおいて自動車と物体との衝突を防ぐことが
できるようになり、安全性が向上される。
する物体との衝突を防いで安全性の向上を図る。 【構成】 自動車の左右の後部に超音波を用いた距離検
出手段をそれぞれ取付け、自動車の後部にはまた、旋回
駆動されるテレビカメラを設け、前記各距離検出手段の
出力に応答して自動車の後方に存在している物体の位置
を求め、その物体を撮像することができるようにテレビ
カメラを旋回駆動する。したがって、テレビカメラによ
って撮像する画面は、常に物体を撮像しており、重要な
部分であり、運転者はこのような画面を見て、たとえば
後進中などにおいて自動車と物体との衝突を防ぐことが
できるようになり、安全性が向上される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動体、たとえばトラ
ックおよびバスなどの自動車の後方に物体が存在するか
どうかを確認するための装置に関する。
ックおよびバスなどの自動車の後方に物体が存在するか
どうかを確認するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような自動車の後方に物体が存在す
るかどうかを確認するために従来では、トラックおよび
バスなどの後部にソナーと呼ばれる距離検出手段が取付
けられ、その距離検出手段から発生された超音波が自動
車の後方にある物体に当たって反射してくる反射波をと
らえ、自動車の後部と前記物体とのおおよその距離を検
出する構成が知られている。
るかどうかを確認するために従来では、トラックおよび
バスなどの後部にソナーと呼ばれる距離検出手段が取付
けられ、その距離検出手段から発生された超音波が自動
車の後方にある物体に当たって反射してくる反射波をと
らえ、自動車の後部と前記物体とのおおよその距離を検
出する構成が知られている。
【０００３】このような距離検出手段を用いる先行技術
では、物体のおおよその距離しか知ることができないと
いう問題がある。
では、物体のおおよその距離しか知ることができないと
いう問題がある。
【０００４】他の先行技術はバックアイと呼ばれてお
り、自動車の後部にテレビカメラが設けられ、運転席で
そのテレビカメラに撮像された自動車の後方を見ること
ができる。
り、自動車の後部にテレビカメラが設けられ、運転席で
そのテレビカメラに撮像された自動車の後方を見ること
ができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このようなバックアイ
による問題は、それによって得られるテレビモニタ画面
の画像のうち、どこが重要なのかをその画面全体から運
転者などの人間が探し出さなければならない。たとえば
自動車の右後部が物体にぶつかりそうになっていると
き、そのテレビモニタ画面中で、そのぶつかりそうにな
っている画面部分に運転者が注意を払わなければなら
ず、もしもそのような画面部分に気が付かなければ、そ
の自動車の右後部が後進中に前記物体にぶつかってしま
うおそれが生じる。
による問題は、それによって得られるテレビモニタ画面
の画像のうち、どこが重要なのかをその画面全体から運
転者などの人間が探し出さなければならない。たとえば
自動車の右後部が物体にぶつかりそうになっていると
き、そのテレビモニタ画面中で、そのぶつかりそうにな
っている画面部分に運転者が注意を払わなければなら
ず、もしもそのような画面部分に気が付かなければ、そ
の自動車の右後部が後進中に前記物体にぶつかってしま
うおそれが生じる。
【０００６】本発明の目的は、移動体の後方の安全性を
向上することができるようにした移動体の後方確認装置
を提供することである。
向上することができるようにした移動体の後方確認装置
を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の後部
に幅方向に間隔をあけて設けられる複数の距離検出手段
と、移動体の後部に旋回可能に設けられるテレビカメラ
と、距離検出手段の出力に応答して、物体の位置を求
め、テレビカメラの視野がその位置を含むようにテレビ
カメラを旋回駆動する手段とを含むことを特徴とする移
動体の後方確認装置である。
に幅方向に間隔をあけて設けられる複数の距離検出手段
と、移動体の後部に旋回可能に設けられるテレビカメラ
と、距離検出手段の出力に応答して、物体の位置を求
め、テレビカメラの視野がその位置を含むようにテレビ
カメラを旋回駆動する手段とを含むことを特徴とする移
動体の後方確認装置である。
【０００８】
【作用】本発明に従えば、移動体、たとえばトラックや
バスのような自動車の後部には、幅方向に間隔をあけて
複数、少なくとも２つの距離検出手段が設けられ、この
距離検出手段は、たとえば超音波を発生し、物体からの
反射波を受信し、距離を検出する前述のソナーと呼ばれ
る構成を有していてもよく、さらにこの移動体の後部に
は、たとえば鉛直軸線まわりに、旋回可能にテレビカメ
ラが設けられ、距離検出手段の出力に応答して、物体の
位置を求めて、その求められた位置やテレビカメラの視
野に入るように、駆動手段によってテレビカメラが旋回
駆動される。これによって移動体の後方に存在する物体
付近がテレビカメラによって撮像されることになり、こ
うしてテレビカメラによって撮像された画面を、移動体
の運転者などが見ることによって、たとえば移動体の後
進中における移動体と前記物体との衝突を防ぐことがで
きるようになり、安全性が確保される。
バスのような自動車の後部には、幅方向に間隔をあけて
複数、少なくとも２つの距離検出手段が設けられ、この
距離検出手段は、たとえば超音波を発生し、物体からの
反射波を受信し、距離を検出する前述のソナーと呼ばれ
る構成を有していてもよく、さらにこの移動体の後部に
は、たとえば鉛直軸線まわりに、旋回可能にテレビカメ
ラが設けられ、距離検出手段の出力に応答して、物体の
位置を求めて、その求められた位置やテレビカメラの視
野に入るように、駆動手段によってテレビカメラが旋回
駆動される。これによって移動体の後方に存在する物体
付近がテレビカメラによって撮像されることになり、こ
うしてテレビカメラによって撮像された画面を、移動体
の運転者などが見ることによって、たとえば移動体の後
進中における移動体と前記物体との衝突を防ぐことがで
きるようになり、安全性が確保される。
【０００９】
【実施例】図１は、本発明の一実施例の簡略化した斜視
図である。移動体であるトラックおよびバスなどの自動
車１の後部には、左右に幅方向に間隔をあけて複数（こ
の実施例では２）の距離検出手段２，３が設けられる。
この距離検出手段２，３は、自動車１の後方に向けて超
音波を発生する超音波発生源と、その発生した超音波が
自動車１の後方に存在する物体４に衝突して反射される
反射波を受信する受信手段と、超音波の発生後から反射
波を受信するまでの時間を計測して物体４までの距離を
演算して求める演算手段とをそれぞれ含む。自動車１の
後部の上部には、自動車１の幅方向中央位置に、テレビ
カメラ５が縦の鉛直軸線まわりに矢符６で示されるよう
に旋回可能に設けられる。このテレビカメラ５を旋回す
ることによって、自動車１の後方に存在する物体４がそ
のテレビカメラ５の視野に含まれるようにして物体４を
撮像することができる。こうして撮像された映像信号
は、後述の図４のモニタ回路２１によって、自動車１の
運転席７に設けられた目視表示手段である陰極線管など
によって実現されるテレビモニタ表示手段８によって表
示される。運転者７は、この表示手段８の画面を見て、
自動車１の後方の注意すべき物体４を直ちに知ることが
できる。
図である。移動体であるトラックおよびバスなどの自動
車１の後部には、左右に幅方向に間隔をあけて複数（こ
の実施例では２）の距離検出手段２，３が設けられる。
この距離検出手段２，３は、自動車１の後方に向けて超
音波を発生する超音波発生源と、その発生した超音波が
自動車１の後方に存在する物体４に衝突して反射される
反射波を受信する受信手段と、超音波の発生後から反射
波を受信するまでの時間を計測して物体４までの距離を
演算して求める演算手段とをそれぞれ含む。自動車１の
後部の上部には、自動車１の幅方向中央位置に、テレビ
カメラ５が縦の鉛直軸線まわりに矢符６で示されるよう
に旋回可能に設けられる。このテレビカメラ５を旋回す
ることによって、自動車１の後方に存在する物体４がそ
のテレビカメラ５の視野に含まれるようにして物体４を
撮像することができる。こうして撮像された映像信号
は、後述の図４のモニタ回路２１によって、自動車１の
運転席７に設けられた目視表示手段である陰極線管など
によって実現されるテレビモニタ表示手段８によって表
示される。運転者７は、この表示手段８の画面を見て、
自動車１の後方の注意すべき物体４を直ちに知ることが
できる。
【００１０】図２は、図１に示される実施例の電気的構
成を示すブロック図である。距離検出手段２，３の出力
は演算回路９に与えられ、これによって自動車１の後方
に存在する物体４の位置を求めることができる。
成を示すブロック図である。距離検出手段２，３の出力
は演算回路９に与えられ、これによって自動車１の後方
に存在する物体４の位置を求めることができる。
【００１１】図３は、自動車１の後方の簡略化した平面
図である。各距離検出手段２，３によって物体４がそれ
らの距離検出手段２，３から距離Ｒ１，Ｒ２だけ隔てら
れていることが検出される。この距離Ｒ１，Ｒ２を有す
る円は参照符１１，１２でそれぞれ示されている。これ
らの円１１，１２の自動車１後方の交点４ａが、物体４
の存在する位置である。テレビカメラ５の鉛直の旋回軸
線は参照符５ａで示されており、この旋回軸線５ａは、
自動車１の幅方向の中央位置にあり、換言すると旋回軸
線５ａは、距離検出手段２，３から等距離にある。した
がって円１１，１２の交点４ａと軸線５ａとを結ぶ直線
１３が、距離検出手段２，３を結ぶ直線１４となす角度
θを、前記距離Ｒ１，Ｒ２および距離検出手段２，３間
の間隔から算出することができる。演算回路９は、この
ような角度θを表す電気信号をライン１５から導出し
て、マイクロコンピュータなどによって実現される処理
回路１６に与える。この処理回路１６では、交点４ａが
テレビカメラ５の視野に入るように、駆動信号をライン
１７を介してステッピングモータ１８に与える。このス
テッピングモータ１８は、図４の矢符６で示されるよう
にテレビカメラ５を前記旋回軸線５ａのまわりに角変位
駆動して、そのテレビカメラ５の撮像軸線が角度θをな
すようにされて、テレビカメラ５の視野が交点４ａ、し
たがって物体４を含むようになる。こうしてテレビカメ
ラ５は、自動車１の後進中などにおいて、衝突するおそ
れがある重要な物体４だけを撮像し、この物体４が運転
席７から見ることができる表示手段８の画面に目視表示
されるので、運転者７は、直ちにその物体４を知ること
ができ、自動車１と物体４との衝突などを防ぐことがで
きるようになる。ステッピングモータ１８によるテレビ
カメラ５の旋回角度θは、処理回路１６に設けられるパ
ルスカウンタ１９によって定められる。このパルスカウ
ンタ１９のパルス数である計数値は、図５のように、テ
レビカメラ５を駆動するステッピングモータ１８の旋回
角度に対応しており、演算回路９において物体の位置４
ａが検出されて、その角度θである目視表示が達成され
るように、処理回路１６はライン１７を介してステッピ
ングモータ１８に駆動パルスを与える。こうして演算回
路９において演算されて得られた角度θとパルスカウン
タ９の計数値とが一致するので、駆動パルスが導出され
てステッピングモータ１８が駆動され、テレビカメラ５
が旋回駆動される。
図である。各距離検出手段２，３によって物体４がそれ
らの距離検出手段２，３から距離Ｒ１，Ｒ２だけ隔てら
れていることが検出される。この距離Ｒ１，Ｒ２を有す
る円は参照符１１，１２でそれぞれ示されている。これ
らの円１１，１２の自動車１後方の交点４ａが、物体４
の存在する位置である。テレビカメラ５の鉛直の旋回軸
線は参照符５ａで示されており、この旋回軸線５ａは、
自動車１の幅方向の中央位置にあり、換言すると旋回軸
線５ａは、距離検出手段２，３から等距離にある。した
がって円１１，１２の交点４ａと軸線５ａとを結ぶ直線
１３が、距離検出手段２，３を結ぶ直線１４となす角度
θを、前記距離Ｒ１，Ｒ２および距離検出手段２，３間
の間隔から算出することができる。演算回路９は、この
ような角度θを表す電気信号をライン１５から導出し
て、マイクロコンピュータなどによって実現される処理
回路１６に与える。この処理回路１６では、交点４ａが
テレビカメラ５の視野に入るように、駆動信号をライン
１７を介してステッピングモータ１８に与える。このス
テッピングモータ１８は、図４の矢符６で示されるよう
にテレビカメラ５を前記旋回軸線５ａのまわりに角変位
駆動して、そのテレビカメラ５の撮像軸線が角度θをな
すようにされて、テレビカメラ５の視野が交点４ａ、し
たがって物体４を含むようになる。こうしてテレビカメ
ラ５は、自動車１の後進中などにおいて、衝突するおそ
れがある重要な物体４だけを撮像し、この物体４が運転
席７から見ることができる表示手段８の画面に目視表示
されるので、運転者７は、直ちにその物体４を知ること
ができ、自動車１と物体４との衝突などを防ぐことがで
きるようになる。ステッピングモータ１８によるテレビ
カメラ５の旋回角度θは、処理回路１６に設けられるパ
ルスカウンタ１９によって定められる。このパルスカウ
ンタ１９のパルス数である計数値は、図５のように、テ
レビカメラ５を駆動するステッピングモータ１８の旋回
角度に対応しており、演算回路９において物体の位置４
ａが検出されて、その角度θである目視表示が達成され
るように、処理回路１６はライン１７を介してステッピ
ングモータ１８に駆動パルスを与える。こうして演算回
路９において演算されて得られた角度θとパルスカウン
タ９の計数値とが一致するので、駆動パルスが導出され
てステッピングモータ１８が駆動され、テレビカメラ５
が旋回駆動される。
【００１２】これによって自動車１の後方の近い位置に
ある物体４を、表示手段８の画面のたとえば中央付近に
表示することができるようになり、運転者は危険を察知
しやすくなる。
ある物体４を、表示手段８の画面のたとえば中央付近に
表示することができるようになり、運転者は危険を察知
しやすくなる。
【００１３】距離検出手段２，３は、超音波を用いる構
成だけではなく、その他の構成によって実現されてもよ
い。
成だけではなく、その他の構成によって実現されてもよ
い。
【００１４】距離検出手段２，３は、３以上の複数個設
けられ、これによって物体４の位置をさらに正確に検出
することができるようにしてもよい。
けられ、これによって物体４の位置をさらに正確に検出
することができるようにしてもよい。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、移動体の
後部に幅方向に間隔をあけて設けられる複数の距離検出
手段によって、その移動体の後方に存在する物体の位置
を求めることができ、こうして求められた物体を撮像す
ることができるようにテレビカメラが旋回駆動されるの
で、そのテレビカメラによって撮像された画面を見るこ
とによって、移動体のたとえば後進中における移動体と
物体との衝突などを防ぐことができ、安全性が確保され
る。しかもこのテレビカメラは、前記物体を含む視野内
を撮像するようにしたので、テレビカメラから得られる
画像は、重要な領域であり、したがってその画像を見る
運転者などは、画面を注目することによって、直ちに物
体の確認をすることができ、安全性が向上されることに
なる。
後部に幅方向に間隔をあけて設けられる複数の距離検出
手段によって、その移動体の後方に存在する物体の位置
を求めることができ、こうして求められた物体を撮像す
ることができるようにテレビカメラが旋回駆動されるの
で、そのテレビカメラによって撮像された画面を見るこ
とによって、移動体のたとえば後進中における移動体と
物体との衝突などを防ぐことができ、安全性が確保され
る。しかもこのテレビカメラは、前記物体を含む視野内
を撮像するようにしたので、テレビカメラから得られる
画像は、重要な領域であり、したがってその画像を見る
運転者などは、画面を注目することによって、直ちに物
体の確認をすることができ、安全性が向上されることに
なる。
【図１】本発明の一実施例の全体の簡略化した斜視図で
ある。
ある。
【図２】図１に示される実施例の電気的構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】２つの距離検出手段２，３によって物体４の位
置である円１１，１２の交点４ａを求めるための原理を
説明する簡略化した平面図である。
置である円１１，１２の交点４ａを求めるための原理を
説明する簡略化した平面図である。
【図４】テレビカメラ５の旋回駆動のための構成を簡略
化して示す図である。
化して示す図である。
【図５】パルスカウンタ１９の駆動パルス数と角度θと
の関係を示すグラフである。
の関係を示すグラフである。
１ 自動車 ２，３ 距離検出手段 ４ 物体 ５ テレビカメラ ６ 旋回方向 ７ 運転席 ８ 目視表示手段 ９ 演算回路 １８ ステッピングモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 移動体の後部に幅方向に間隔をあけて設
けられる複数の距離検出手段と、 移動体の後部に旋回可能に設けられるテレビカメラと、 距離検出手段の出力に応答して、物体の位置を求め、テ
レビカメラの視野がその位置を含むようにテレビカメラ
を旋回駆動する手段とを含むことを特徴とする移動体の
後方確認装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3262393A JPH05103236A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 移動体の後方確認装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3262393A JPH05103236A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 移動体の後方確認装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05103236A true JPH05103236A (ja) | 1993-04-23 |
Family
ID=17375144
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3262393A Withdrawn JPH05103236A (ja) | 1991-10-09 | 1991-10-09 | 移動体の後方確認装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05103236A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008519246A (ja) * | 2003-12-06 | 2008-06-05 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | レーダセンサ |
| JP6024074B1 (ja) * | 2016-04-19 | 2016-11-09 | 株式会社ニチギ | 写真撮影用無人移動体 |
-
1991
- 1991-10-09 JP JP3262393A patent/JPH05103236A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008519246A (ja) * | 2003-12-06 | 2008-06-05 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | レーダセンサ |
| JP6024074B1 (ja) * | 2016-04-19 | 2016-11-09 | 株式会社ニチギ | 写真撮影用無人移動体 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990107 |