JPH11151975A - 死角範囲表示装置 - Google Patents
死角範囲表示装置Info
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- JPH11151975A JPH11151975A JP9323353A JP32335397A JPH11151975A JP H11151975 A JPH11151975 A JP H11151975A JP 9323353 A JP9323353 A JP 9323353A JP 32335397 A JP32335397 A JP 32335397A JP H11151975 A JPH11151975 A JP H11151975A
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- JP
- Japan
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- range
- blind spot
- image
- vehicle
- attention
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- Controls And Circuits For Display Device (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 必ず死角になる死角範囲と、死角になる可能
性のある注意範囲を、撮影した映像中に重ね合わせて表
示することができる死角範囲表示装置を提供する。 【解決手段】 車両のカメラの映像を、そのカメラの位
置、角度、レンズ特性により車両上空からの映像に見え
るように変形し、車両の周囲の死角範囲５０１及び死角
になり得る注意範囲６０１を可視化したものと、車両の
上面図と、スケールと共に表示し、車両周囲の死角と映
像情報を認識しやすい形で運転者に提示する。
性のある注意範囲を、撮影した映像中に重ね合わせて表
示することができる死角範囲表示装置を提供する。 【解決手段】 車両のカメラの映像を、そのカメラの位
置、角度、レンズ特性により車両上空からの映像に見え
るように変形し、車両の周囲の死角範囲５０１及び死角
になり得る注意範囲６０１を可視化したものと、車両の
上面図と、スケールと共に表示し、車両周囲の死角と映
像情報を認識しやすい形で運転者に提示する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の死角範
囲及び注意範囲と、その近傍の映像を運転者に提示する
死角範囲表示装置に関する。
囲及び注意範囲と、その近傍の映像を運転者に提示する
死角範囲表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の死角範囲表示装置としては、車両
周辺の一般的な死角範囲と、その近傍をカメラで撮影し
た映像とを、別々に運転者に提示するシステムがある。
運転者は、提示された一般的な死角範囲の形状と、撮影
された映像とを見比べ、映像中に死角範囲を想像しなが
ら運転するようになっている（類似技術として特開平６
ー８７３７７号公報参照）。
周辺の一般的な死角範囲と、その近傍をカメラで撮影し
た映像とを、別々に運転者に提示するシステムがある。
運転者は、提示された一般的な死角範囲の形状と、撮影
された映像とを見比べ、映像中に死角範囲を想像しなが
ら運転するようになっている（類似技術として特開平６
ー８７３７７号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両周
辺の死角範囲と、その近傍の映像とを別々に提示するシ
ステムでは、提示されている映像のどこが車両の死角に
なっている部分かが明確に分からないという課題があ
る。また、運転者の視点位置（姿勢・体格）によって
は、死角範囲になったり、ならなかったりする範囲があ
るが、そのような範囲も区別して認識することができな
い。
辺の死角範囲と、その近傍の映像とを別々に提示するシ
ステムでは、提示されている映像のどこが車両の死角に
なっている部分かが明確に分からないという課題があ
る。また、運転者の視点位置（姿勢・体格）によって
は、死角範囲になったり、ならなかったりする範囲があ
るが、そのような範囲も区別して認識することができな
い。
【０００４】本発明は、このような従来の技術に着目し
てなされたものであり、必ず死角になる死角範囲と、死
角になる可能性のある注意範囲とを、撮影した映像中に
重ね合わせて表示することができる死角範囲表示装置を
提供するものである。
てなされたものであり、必ず死角になる死角範囲と、死
角になる可能性のある注意範囲とを、撮影した映像中に
重ね合わせて表示することができる死角範囲表示装置を
提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
車両の周辺映像を取得する周辺映像撮影手段と、運転者
の視点位置にかかわらず必ず死角になる死角範囲及び視
点位置によっては死角になる可能性がある注意範囲の両
方を含む死角・注意範囲を取得する死角・注意範囲取得
手段と、車両の周辺映像に合わせて死角範囲及び注意範
囲を描画する死角・注意範囲描画手段と、車両の周辺映
像及び描画された死角・注意範囲を合成する画像合成手
段と、合成された画像を表示する表示手段とからなるこ
とを特徴とする。
車両の周辺映像を取得する周辺映像撮影手段と、運転者
の視点位置にかかわらず必ず死角になる死角範囲及び視
点位置によっては死角になる可能性がある注意範囲の両
方を含む死角・注意範囲を取得する死角・注意範囲取得
手段と、車両の周辺映像に合わせて死角範囲及び注意範
囲を描画する死角・注意範囲描画手段と、車両の周辺映
像及び描画された死角・注意範囲を合成する画像合成手
段と、合成された画像を表示する表示手段とからなるこ
とを特徴とする。
【０００６】請求項１記載の発明によれば、車両周辺の
映像中に、必ず死角になる死角範囲と、死角になる可能
性のある注意範囲とを明示することができるため、運転
者はより有効に映像と目視とを使いわけることができ
る。
映像中に、必ず死角になる死角範囲と、死角になる可能
性のある注意範囲とを明示することができるため、運転
者はより有効に映像と目視とを使いわけることができ
る。
【０００７】請求項２記載の発明は、前記死角・注意範
囲取得手段が、車両形状を取得する車両形状取得手段
と、運転者の視点の移動可能範囲を取得する運転者視点
範囲取得手段と、車両形状及び運転者の視点位置から死
角範囲を算出する死角範囲算出手段と、車両形状及び運
転者の視点位置から注意範囲を算出する注意範囲算出手
段とからなることを特徴とする。
囲取得手段が、車両形状を取得する車両形状取得手段
と、運転者の視点の移動可能範囲を取得する運転者視点
範囲取得手段と、車両形状及び運転者の視点位置から死
角範囲を算出する死角範囲算出手段と、車両形状及び運
転者の視点位置から注意範囲を算出する注意範囲算出手
段とからなることを特徴とする。
【０００８】請求項２記載の発明によれば、車両形状及
び運転者の視点位置から、死角範囲及び注意範囲を算出
するため、死角範囲及び注意範囲の取得が正確である。
び運転者の視点位置から、死角範囲及び注意範囲を算出
するため、死角範囲及び注意範囲の取得が正確である。
【０００９】請求項３記載の発明は、前記死角・注意範
囲描画手段が、死角範囲をスケール表示と共に描画する
死角範囲描画手段と、注意範囲をスケール表示と共に描
画する注意範囲描画手段とからなることを特徴とする。
囲描画手段が、死角範囲をスケール表示と共に描画する
死角範囲描画手段と、注意範囲をスケール表示と共に描
画する注意範囲描画手段とからなることを特徴とする。
【００１０】請求項３記載の発明によれば、死角範囲及
び注意範囲をスケール表示と共に描画するため、死角範
囲及び注意範囲の認識が容易である。
び注意範囲をスケール表示と共に描画するため、死角範
囲及び注意範囲の認識が容易である。
【００１１】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、車両周辺
の映像中に、必ず死角になる死角範囲と、死角になる可
能性のある注意範囲とを明示することができるため、運
転者はより有効に映像と目視を使いわけることができ
る。
の映像中に、必ず死角になる死角範囲と、死角になる可
能性のある注意範囲とを明示することができるため、運
転者はより有効に映像と目視を使いわけることができ
る。
【００１２】請求項２記載の発明によれば、車両形状及
び運転者の視点位置から、死角範囲及び注意範囲を算出
するため、死角範囲及び注意範囲の取得が正確である。
び運転者の視点位置から、死角範囲及び注意範囲を算出
するため、死角範囲及び注意範囲の取得が正確である。
【００１３】請求項３記載の発明によれば、死角範囲及
び注意範囲をスケール表示と共に描画するため、死角範
囲及び注意範囲の認識が容易である。
び注意範囲をスケール表示と共に描画するため、死角範
囲及び注意範囲の認識が容易である。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、この発明の好適な実施形態
を図面に基づいて説明する。
を図面に基づいて説明する。
【００１５】図１〜図８は、この発明の第１実施形態を
示す図である。第１実施形態では、後方の映像を撮影
し、運転者に提示するような後方死角範囲表示装置につ
いて説明する。
示す図である。第１実施形態では、後方の映像を撮影
し、運転者に提示するような後方死角範囲表示装置につ
いて説明する。
【００１６】図１及び図２に示すように、カメラ１０２
は、自車両１０１の後方に配置され、車両後方の映像を
撮影している。撮影範囲１０３は、図１及び図２では図
面作成の都合上、限定された扇形の範囲として表現して
いるが、実際には車両後方の死角を含む広い範囲をカバ
ーしてる。
は、自車両１０１の後方に配置され、車両後方の映像を
撮影している。撮影範囲１０３は、図１及び図２では図
面作成の都合上、限定された扇形の範囲として表現して
いるが、実際には車両後方の死角を含む広い範囲をカバ
ーしてる。
【００１７】例として、図３に示すように、自車両３０
１を駐車スペース３０２に後進で駐車する場合を、図４
のブロック図を用いて説明する。尚、符号３０３は、そ
の他の車両を示している。
１を駐車スペース３０２に後進で駐車する場合を、図４
のブロック図を用いて説明する。尚、符号３０３は、そ
の他の車両を示している。
【００１８】図４の周辺映像撮影手段２０１は、図１及
び図２に示した前記カメラ１０２である。該周辺映像撮
影手段２０１は、図５に示すような、車両後方の状況を
撮影する。ここでは、カメラ１０２のレンズは、広角の
ものを使用しており、自車両３０１のリヤバンパ４０１
が後方映像の中に入ることで、該映像内での自車両３０
１の位置を明らかにしている。
び図２に示した前記カメラ１０２である。該周辺映像撮
影手段２０１は、図５に示すような、車両後方の状況を
撮影する。ここでは、カメラ１０２のレンズは、広角の
ものを使用しており、自車両３０１のリヤバンパ４０１
が後方映像の中に入ることで、該映像内での自車両３０
１の位置を明らかにしている。
【００１９】図４の映像撮影情報取得手段２０２は、図
１及び図２に示した前記カメラ１０２の位置、角度、レ
ンズ特性等の、車両後方状況を撮影する際に関する情報
を取得する。
１及び図２に示した前記カメラ１０２の位置、角度、レ
ンズ特性等の、車両後方状況を撮影する際に関する情報
を取得する。
【００２０】図４の車両形状取得手段２０３は、自車両
３０１の車外側に配置されているドアミラー或いはフェ
ンダーミラーなどの各部ミラーの位置、現在のミラーの
角度、灯火類の点灯状況、灯火類の照射範囲までを含め
た、自車両３０１の形状に関する情報を取得する。
３０１の車外側に配置されているドアミラー或いはフェ
ンダーミラーなどの各部ミラーの位置、現在のミラーの
角度、灯火類の点灯状況、灯火類の照射範囲までを含め
た、自車両３０１の形状に関する情報を取得する。
【００２１】図４の運転者視点範囲取得手段２０４は、
運転者の体格差まで含め、視点が存在すると考え得る範
囲を取得する。この情報は、運転者が着座しているシー
ト位置を基に、概略の視点位置を算出し、その周囲の一
定範囲を、視点が存在し得る範囲として設定するが、車
両設計時に視点の存在し得る範囲として設定された範囲
をそのまま用いるようにしてもよい。また、自車両１０
１の後進時に、運転者が身体を捻じって、後方を直視に
より確認することを考えて、変速機の選択ギヤが「前
進」ポジションに入っている場合と、「後進」ポジショ
ンに入っている場合とで、視点が存在する範囲の大きさ
を変えるようにしても良い。
運転者の体格差まで含め、視点が存在すると考え得る範
囲を取得する。この情報は、運転者が着座しているシー
ト位置を基に、概略の視点位置を算出し、その周囲の一
定範囲を、視点が存在し得る範囲として設定するが、車
両設計時に視点の存在し得る範囲として設定された範囲
をそのまま用いるようにしてもよい。また、自車両１０
１の後進時に、運転者が身体を捻じって、後方を直視に
より確認することを考えて、変速機の選択ギヤが「前
進」ポジションに入っている場合と、「後進」ポジショ
ンに入っている場合とで、視点が存在する範囲の大きさ
を変えるようにしても良い。
【００２２】図４の死角範囲算出手段２０５は、前記車
両形状取得手段２０３により取得した車両形状情報及び
前記運転者視点範囲取得手段２０４により取得した視点
の位置情報（範囲）を用いて、運転者の視点の位置にか
かわらず死角となる範囲を算出する。例えば、一般的に
は、車両の周囲には、車両形状の問題で、ドアミラーな
どを活用しても見えない範囲が存在する。このような範
囲を車両形状情報及び視点の位置情報を用いて算出す
る。
両形状取得手段２０３により取得した車両形状情報及び
前記運転者視点範囲取得手段２０４により取得した視点
の位置情報（範囲）を用いて、運転者の視点の位置にか
かわらず死角となる範囲を算出する。例えば、一般的に
は、車両の周囲には、車両形状の問題で、ドアミラーな
どを活用しても見えない範囲が存在する。このような範
囲を車両形状情報及び視点の位置情報を用いて算出す
る。
【００２３】図４の注意範囲算出手段２０６は、前記車
両形状取得手段２０３により取得した車両形状情報及び
前記運転者視点範囲取得手段２０４により取得した視点
の位置情報（範囲）を用いて、運転者の視点の位置によ
って死角になる可能性のある範囲を算出する。該注意範
囲は、視点の位置を範囲として扱う場合に算出できる。
この範囲には、死角範囲も含まれる。また、本発明のよ
うな車両周辺の映像を活用するような場合でも、遠方の
状況に対する注意が不足しかねないため、車両形状情報
と視点の位置情報（範囲）から算出される注意範囲に加
え、視点の位置から一定距離以上の範囲を注意範囲とし
て設定しても良い。更に、夜間においては灯火類のＯＮ
／ＯＦＦの状態及び照射範囲も考慮に入れ、注意範囲を
算出するとより有効な情報となる。
両形状取得手段２０３により取得した車両形状情報及び
前記運転者視点範囲取得手段２０４により取得した視点
の位置情報（範囲）を用いて、運転者の視点の位置によ
って死角になる可能性のある範囲を算出する。該注意範
囲は、視点の位置を範囲として扱う場合に算出できる。
この範囲には、死角範囲も含まれる。また、本発明のよ
うな車両周辺の映像を活用するような場合でも、遠方の
状況に対する注意が不足しかねないため、車両形状情報
と視点の位置情報（範囲）から算出される注意範囲に加
え、視点の位置から一定距離以上の範囲を注意範囲とし
て設定しても良い。更に、夜間においては灯火類のＯＮ
／ＯＦＦの状態及び照射範囲も考慮に入れ、注意範囲を
算出するとより有効な情報となる。
【００２４】以上の車両形状取得手段２０３、運転者視
点範囲取得手段２０４、死角範囲算出手段２０５、注意
範囲算出手段２０６により、死角・注意範囲取得手段２
００が構成される。
点範囲取得手段２０４、死角範囲算出手段２０５、注意
範囲算出手段２０６により、死角・注意範囲取得手段２
００が構成される。
【００２５】図４の死角範囲描画手段２０７は、前記映
像撮影情報取得手段２０２で取得できる情報と、前記死
角範囲算出手段２０５から算出された死角範囲とから、
周辺映像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮
影された映像に合うように、死角となる範囲をスケール
５５０、５５１表示と共に描画する。図６は、その一例
であるが、描画された画像は、死角範囲５０１と、それ
以外の範囲５０２からなり、縦スケール（自車両１０１
の長さ方向）での例えば１メートルを示す第１スケール
５５０と横スケール（自車両１０１の横幅方向）での例
えば１メートルを示す第２スケール５５１とを同時に描
画する。
像撮影情報取得手段２０２で取得できる情報と、前記死
角範囲算出手段２０５から算出された死角範囲とから、
周辺映像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮
影された映像に合うように、死角となる範囲をスケール
５５０、５５１表示と共に描画する。図６は、その一例
であるが、描画された画像は、死角範囲５０１と、それ
以外の範囲５０２からなり、縦スケール（自車両１０１
の長さ方向）での例えば１メートルを示す第１スケール
５５０と横スケール（自車両１０１の横幅方向）での例
えば１メートルを示す第２スケール５５１とを同時に描
画する。
【００２６】注意範囲描画手段２０８も同様に、映像撮
影情報取得手段２０２で取得できる情報と、前記注意範
囲算出手段２０６から算出された注意範囲とから、周辺
映像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮影さ
れた映像に合うように、死角となる可能性のある範囲を
スケール表示と共に描画する（図７参照）。図７は、そ
の一例であるが、描画された画像は、注意範囲（死角と
なる可能性のある範囲）６０１と、それ以外の範囲６０
２からなる。注意範囲６０１には、死角範囲５０１も含
まれる。
影情報取得手段２０２で取得できる情報と、前記注意範
囲算出手段２０６から算出された注意範囲とから、周辺
映像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮影さ
れた映像に合うように、死角となる可能性のある範囲を
スケール表示と共に描画する（図７参照）。図７は、そ
の一例であるが、描画された画像は、注意範囲（死角と
なる可能性のある範囲）６０１と、それ以外の範囲６０
２からなる。注意範囲６０１には、死角範囲５０１も含
まれる。
【００２７】以上の死角範囲描画手段２０７と注意範囲
描画手段２０８により、死角・注意範囲描画手段３００
が構成される。
描画手段２０８により、死角・注意範囲描画手段３００
が構成される。
【００２８】図４の画像合成手段２０９は、前記周辺映
像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮影され
た後方映像と、死角範囲描画手段２０７によって描画さ
れた画像と、注意範囲描画手段２０８によって描画され
た画像とを合成する（図８参照）。この時、死角範囲５
０１を示す画像と、注意範囲６０１を示す画像は、画像
合成技術としては公知の技術を用いて半透明なものとし
て処理し、後方映像が見えなくならないような合成を行
う。合成された画像は、表示手段２１０に表示され、運
転者に提示される。
像撮影手段２０１であるカメラ１０２によって撮影され
た後方映像と、死角範囲描画手段２０７によって描画さ
れた画像と、注意範囲描画手段２０８によって描画され
た画像とを合成する（図８参照）。この時、死角範囲５
０１を示す画像と、注意範囲６０１を示す画像は、画像
合成技術としては公知の技術を用いて半透明なものとし
て処理し、後方映像が見えなくならないような合成を行
う。合成された画像は、表示手段２１０に表示され、運
転者に提示される。
【００２９】この実施形態によれば、車両周辺の映像中
に、必ず死角になる死角範囲５０１と、死角になる可能
性のある注意範囲６０１を明示することができ、しかも
スケール５５０、５５１を示すことができるため、運転
者は、自車両１０１の周囲に存在している物のありかや
あと何メートルでその障害物などに近接し得るかなどの
情報が、より有効に映像と目視を使いわけることができ
る。
に、必ず死角になる死角範囲５０１と、死角になる可能
性のある注意範囲６０１を明示することができ、しかも
スケール５５０、５５１を示すことができるため、運転
者は、自車両１０１の周囲に存在している物のありかや
あと何メートルでその障害物などに近接し得るかなどの
情報が、より有効に映像と目視を使いわけることができ
る。
【００３０】図９〜図１５は、本発明の第２実施形態を
示す図である。この第２実施形態では、複数のカメラ８
０２で撮影した映像を変形・合成した車両周辺の映像
と、自車両８０１を示す画像と、死角範囲と、注意範囲
を合成した車両の周囲情報を運転者に提示するような車
両周辺の死角範囲表示装置について説明する。
示す図である。この第２実施形態では、複数のカメラ８
０２で撮影した映像を変形・合成した車両周辺の映像
と、自車両８０１を示す画像と、死角範囲と、注意範囲
を合成した車両の周囲情報を運転者に提示するような車
両周辺の死角範囲表示装置について説明する。
【００３１】図９及び図１０に示すように、複数のカメ
ラ８０２は、自車両８０１の各部に取付けられており、
車両周辺の映像を撮影する。撮影範囲８０３は、自車両
８０１周辺の死角を含み、図９及び図１０上では、それ
ぞれ狭い扇形の範囲の集合として表現されているが、実
際には十分に広い範囲である。第１実施形態と同じく、
自車両８０１を駐車スペースに後進で駐車する場合を考
える。
ラ８０２は、自車両８０１の各部に取付けられており、
車両周辺の映像を撮影する。撮影範囲８０３は、自車両
８０１周辺の死角を含み、図９及び図１０上では、それ
ぞれ狭い扇形の範囲の集合として表現されているが、実
際には十分に広い範囲である。第１実施形態と同じく、
自車両８０１を駐車スペースに後進で駐車する場合を考
える。
【００３２】図１２の周辺映像撮影手段９０１は、図９
及び図１０に示すような複数台のカメラ８０２で構成さ
れ、自車両８０１の周辺の運転者からの死角範囲を含む
範囲の映像を撮影する。
及び図１０に示すような複数台のカメラ８０２で構成さ
れ、自車両８０１の周辺の運転者からの死角範囲を含む
範囲の映像を撮影する。
【００３３】各カメラ８０２の位置、角度、レンズ特性
等の、映像を撮影する際に関連する情報は、図１２の映
像撮影情報取得手段９０２によって取得できる。
等の、映像を撮影する際に関連する情報は、図１２の映
像撮影情報取得手段９０２によって取得できる。
【００３４】図１２の周辺映像合成手段９０３は、前記
映像撮影情報取得手段９０２で取得した、各カメラ８０
２の位置、角度、レンズ特性などの情報に合わせて、周
辺映像撮影手段９０１によって撮影された映像を変形・
合成し、自車両８０１の上方からの車両周辺映像を作成
する（図１１参照）。複数のカメラ８０２の映像を変形
・合成して自車両８０１の周辺の画像を作成すること
で、１台のカメラ８０２では撮影できない範囲の映像を
取得すると共に、カメラ８０２の取付位置の自由度を上
げることが可能となる。
映像撮影情報取得手段９０２で取得した、各カメラ８０
２の位置、角度、レンズ特性などの情報に合わせて、周
辺映像撮影手段９０１によって撮影された映像を変形・
合成し、自車両８０１の上方からの車両周辺映像を作成
する（図１１参照）。複数のカメラ８０２の映像を変形
・合成して自車両８０１の周辺の画像を作成すること
で、１台のカメラ８０２では撮影できない範囲の映像を
取得すると共に、カメラ８０２の取付位置の自由度を上
げることが可能となる。
【００３５】図１１では、わかり易くするため、自車両
８０１の位置に点線の自車両マーク１００１を表示して
いるが、実際には表示されず、その部分には何も描画さ
れない。
８０１の位置に点線の自車両マーク１００１を表示して
いるが、実際には表示されず、その部分には何も描画さ
れない。
【００３６】前記周辺映像合成手段９０３によって、変
形及び合成の手法、作成した映像の大きさ、自車両８０
１に対する位置などの、作成した周辺映像に関する全て
の情報は、図１２の周辺映像関連情報取得手段９０４に
よって取得できる。
形及び合成の手法、作成した映像の大きさ、自車両８０
１に対する位置などの、作成した周辺映像に関する全て
の情報は、図１２の周辺映像関連情報取得手段９０４に
よって取得できる。
【００３７】図１２の死角範囲描画手段９０５は、前記
周辺映像関連情報取得手段９０４で取得できる情報と、
算出された死角範囲から前記周辺映像合成手段９０３で
作成された周辺映像に合うように、死角となる範囲をス
ケール５５０、５５１表示と共に描画する（図１３参
照）。図１３は、その一例であるが、描画された画像
は、死角範囲１１０１と、それ以外の範囲１１０２とか
らなる。
周辺映像関連情報取得手段９０４で取得できる情報と、
算出された死角範囲から前記周辺映像合成手段９０３で
作成された周辺映像に合うように、死角となる範囲をス
ケール５５０、５５１表示と共に描画する（図１３参
照）。図１３は、その一例であるが、描画された画像
は、死角範囲１１０１と、それ以外の範囲１１０２とか
らなる。
【００３８】図１２の注意範囲描画手段９０６も同様
に、前記周辺映像関連情報取得手段９０４で取得できる
情報と、算出された注意範囲から前記周辺映像合成手段
９０３で作成された周辺映像に合うように、死角となる
可能性のある範囲（注意範囲）を描画する（図１４参
照）。図１４は、その一例であるが、描画された画像
は、注意範囲（死角となる可能性のある範囲）１２０１
と、それ以外の範囲１２０２からなる。注意範囲１２０
１には、死角範囲１１０１も含まれる。
に、前記周辺映像関連情報取得手段９０４で取得できる
情報と、算出された注意範囲から前記周辺映像合成手段
９０３で作成された周辺映像に合うように、死角となる
可能性のある範囲（注意範囲）を描画する（図１４参
照）。図１４は、その一例であるが、描画された画像
は、注意範囲（死角となる可能性のある範囲）１２０１
と、それ以外の範囲１２０２からなる。注意範囲１２０
１には、死角範囲１１０１も含まれる。
【００３９】以上の死角範囲描画手段９０５と注意範囲
描画手段９０６により、死角・注意範囲描画手段９０７
が構成される。
描画手段９０６により、死角・注意範囲描画手段９０７
が構成される。
【００４０】自車画像描画手段９０８は、前記周辺映像
関連情報取得手段９０４で取得できる情報から、前記周
辺映像合成手段９０３で作成された周辺映像に合うよう
に、自車両８０１を示す画像を描画する。この第２実施
形態では、自車両８０１を真上から見た際の周辺映像を
作成するので、自車両８０１の画像も、真上から見た画
像を用いる。この画像はあらかじめ記憶装置などに記憶
していたものを用いて描画すれば良い。
関連情報取得手段９０４で取得できる情報から、前記周
辺映像合成手段９０３で作成された周辺映像に合うよう
に、自車両８０１を示す画像を描画する。この第２実施
形態では、自車両８０１を真上から見た際の周辺映像を
作成するので、自車両８０１の画像も、真上から見た画
像を用いる。この画像はあらかじめ記憶装置などに記憶
していたものを用いて描画すれば良い。
【００４１】画像合成手段９０９は、前記周辺映像合成
手段９０３によって作成された周辺映像と、前記死角範
囲描画手段９０５で描画された死角範囲１１０１と、前
記注意範囲描画手段９０６で描画された注意範囲１２０
１と、前記自車画像合成手段９０８で描画された自車両
８０１の各映像を合成する（図１５参照）。この時、死
角範囲１１０１を示す画像と、注意範囲１２０１を示す
画像は、画像合成技術としては公知の技術を用いて半透
明なものとして処理し、周辺映像が見えなくならないよ
うな合成を行う。合成した画像は、表示手段９１０に表
示され、運転者に提示される。
手段９０３によって作成された周辺映像と、前記死角範
囲描画手段９０５で描画された死角範囲１１０１と、前
記注意範囲描画手段９０６で描画された注意範囲１２０
１と、前記自車画像合成手段９０８で描画された自車両
８０１の各映像を合成する（図１５参照）。この時、死
角範囲１１０１を示す画像と、注意範囲１２０１を示す
画像は、画像合成技術としては公知の技術を用いて半透
明なものとして処理し、周辺映像が見えなくならないよ
うな合成を行う。合成した画像は、表示手段９１０に表
示され、運転者に提示される。
【図１】本発明の第１実施形態における車両とカメラと
撮影範囲の関係を示した側面図。
撮影範囲の関係を示した側面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】図２の自車両周辺の状況を示す平面図。
【図４】第１実施形態におけるブロック図。
【図５】第１実施形態における車両後方の映像を示す
図。
図。
【図６】第１実施形態において描画された死角範囲を示
す図。
す図。
【図７】第１実施形態において描画された注意範囲を示
す図。
す図。
【図８】第１実施形態における合成画像を示す図。
【図９】第２実施形態における車両とカメラと撮影範囲
の関係を示した側面図。
の関係を示した側面図。
【図１０】図９の平面図。
【図１１】第２実施形態における複数のカメラの映像を
変形・合成する様子とその映像を示す図。
変形・合成する様子とその映像を示す図。
【図１２】第２実施形態におけるブロック図。
【図１３】第２実施形態において描画された死角範囲を
示す図。
示す図。
【図１４】第２実施形態において描画された注意範囲を
示す図。
示す図。
【図１５】第２実施形態における合成画像を示す図。
１０１、３０１、８０１ 自車両 １０２、８０２ カメラ １０３、８０３ 撮影範囲 ２００ 死角・注意範囲取得手段 ２０１、９０１ 周辺映像撮影手段 ２０２、９０２ 映像撮影情報取得手段 ２０３ 車両形状取得手段 ２０４ 運転者視点範囲取得手段 ２０５ 死角範囲算出手段 ２０６ 注意範囲算出手段 ２０７、９０５ 死角範囲描画手段 ２０８、９０６ 注意範囲描画手段 ２０９、９０９ 画像合成手段 ２１０、９１０ 表示手段 ３００、９０７ 死角・注意範囲描画手段 ５０１、１１０１ 死角範囲 ５０２、１１０２ 死角範囲以外の範囲 ６０１、１２０１ 注意範囲 ６０２、１２０２ 注意範囲以外の範囲 ９０３ 周辺映像合成手段 ９０４ 周辺映像関連情報取得手段 ９０８ 自車両画像描画手段 １００１ 自車両の位置
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の周辺映像を取得する周辺映像撮影
手段と、運転者の視点位置にかかわらず必ず死角になる
死角範囲及び視点位置によっては死角になる可能性があ
る注意範囲の両方を含む死角・注意範囲を取得する死角
・注意範囲取得手段と、車両の周辺映像に合わせて死角
範囲及び注意範囲を描画する死角・注意範囲描画手段
と、車両の周辺映像及び描画された死角・注意範囲を合
成する画像合成手段と、合成された画像を表示する表示
手段とからなることを特徴とする死角範囲表示装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の死角範囲表示装置であっ
て、 前記死角・注意範囲取得手段が、車両形状を取得する車
両形状取得手段と、運転者の視点の移動可能範囲を取得
する運転者視点範囲取得手段と、車両形状及び運転者の
視点位置から死角範囲を算出する死角範囲算出手段と、
車両形状及び運転者の視点位置から注意範囲を算出する
注意範囲算出手段とからなることを特徴とする死角範囲
表示装置。 - 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の死角範囲表
示装置であって、 前記死角・注意範囲描画手段が、死角範囲をスケール表
示と共に描画する死角範囲描画手段と、注意範囲をスケ
ール表示と共に描画する注意範囲描画手段とからなるこ
とを特徴とする死角範囲表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32335397A JP3834967B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 死角範囲表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32335397A JP3834967B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 死角範囲表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11151975A true JPH11151975A (ja) | 1999-06-08 |
| JP3834967B2 JP3834967B2 (ja) | 2006-10-18 |
Family
ID=18153844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32335397A Expired - Lifetime JP3834967B2 (ja) | 1997-11-25 | 1997-11-25 | 死角範囲表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3834967B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-11-25 JP JP32335397A patent/JP3834967B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3834967B2 (ja) | 2006-10-18 |
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