JP2002029350A - 駐車支援装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カメラとモニターが設置されていない駐車場
でも駐車場と車両との位置関係の映像を表示して運転者
の駐車操作を支援する。 【解決手段】 車両に搭載された撮像手段により目標駐
車場を撮像した映像と、車両に搭載された撮像手段によ
り車両進行方向を撮像した映像とに基づいて、目標駐車
場の映像３１上での自車の現在位置を検出し、目標駐車
場の映像３１上の自車の現在位置に自車の画像３２を重
ねて合成し表示する。これにより、カメラとモニターが
設置されていない駐車場に後退で進入する場合でも、視
認が困難な自車後方の環境と自車との位置関係を運転者
に容易に把握させることができ、運転者の駐車操作を支
援することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は運転者の駐車操作を
支援する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】駐車場にカメラを設置して
駐車場へ乗り入れる車両を撮像し、乗り入れ方向前方に
設置したモニターに駐車場へ乗り入れる車両の映像を表
示し、駐車場と車両との位置関係を運転者に認識させて
駐車操作を支援する装置が知られている（例えば、特開
平０６−１９３３０５号公報参照）。

【０００３】しかしながら、上述した従来の駐車支援装
置では、駐車場にカメラとモニターを設置しており、こ
れらの設備のない駐車場では利用することができない。

【０００４】本発明の目的は、カメラとモニターが設置
されていない駐車場でも駐車場と車両との位置関係の映
像を表示して運転者の駐車操作を支援することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】一実施の形態の構成を示
す図１または図２に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両に搭載されて目標駐車
場を撮像する駐車場撮像手段１，２と、車両に搭載され
て車両進行方向を撮像する進行方向撮像手段３と、目標
駐車場の映像と車両進行方向の映像とに基づいて、目標
駐車場の映像上での自車の現在位置を検出する現在位置
検出手段８と、目標駐車場の映像上の自車の現在位置に
自車の画像を重ねて合成する画像合成手段８と、合成画
像を表示する表示手段９とを備え、これにより上記目的
を達成する。 （２） 請求項２の駐車支援装置は、現在位置検出手段
８は、目標駐車場の映像と車両進行方向の映像との共通
の特徴点を検出する特徴点検出手段８と、両映像の共通
の特徴点を重ね合わせるように、車両進行方向の映像を
拡大または縮小、回転および移動する画像処理手段８
と、画像処理手段８による車両進行方向の映像の拡大量
または縮小量、回転量および移動量に基づいて、目標駐
車場の映像上での自車の現在位置を演算する現在位置演
算手段８とを有する。 （３） 請求項３の駐車支援装置は、現在位置検出手段
は、目標駐車場の映像と車両進行方向の映像とを視点変
換処理して車両を上から見た映像に変換する視点変換手
段８を有し、視点変換処理後の映像に基づいて目標駐車
場の映像上での自車の現在位置を検出する。 （４） 請求項４の駐車支援装置は、操舵角を検出する
舵角検出手段６２と、現在の操舵角のままで所定距離走
行した後の目標駐車場の映像上での自車の位置を推定す
る位置推定手段８とを備え、画像合成手段８は、目標駐
車場の映像上の所定距離走行後の自車の推定位置に自車
の画像を重ねて合成する。 （５） 請求項５の駐車支援装置は、画像合成手段８
は、半透明または外枠のみの自車の画像を目標駐車場の
映像に重ねて合成する。 （６） 請求項６の駐車支援装置は、駐車範囲を区分す
る白線を両映像の共通の特徴点とする。 （７） 請求項７の駐車支援装置は、縦列駐車場の隣接
車両のバンパーの前縁線または後縁線を両映像の共通の
特徴点とする。

【０００６】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。

【０００７】

【発明の効果】（１） 請求項１および請求項２の発明
によれば、車両に搭載された撮像手段により目標駐車場
を撮像した映像と、車両に搭載された撮像手段により車
両進行方向を撮像した映像とに基づいて、目標駐車場の
映像上での自車の現在位置を検出し、目標駐車場の映像
上の自車の現在位置に自車の画像を重ねて合成し表示す
るようにしたので、カメラとモニターが設置されていな
い駐車場に後退で進入する場合でも、視認が困難な自車
後方の環境と自車との位置関係を運転者に容易に把握さ
せることができ、運転者の駐車操作を支援することがで
きる。 （２） 請求項３に発明によれば、目標駐車場の映像と
車両進行方向の映像とを視点変換処理して車両を上から
見た映像に変換し、視点変換処理後の映像に基づいて目
標駐車場の映像上での自車の現在位置を検出し、目標駐
車場の映像上の自車の現在位置に自車の画像を重ねて合
成し表示するようにしたので、自車の現在位置を正確に
検出することができる上に、自車を上から見た映像によ
って駐車場環境と自車との位置関係を確認できるから一
目で運転者に位置関係を把握させることができる。 （３） 請求項４の発明によれば、現在の操舵角のまま
で所定距離走行した後の目標駐車場の映像上での自車の
位置を推定し、目標駐車場の映像上の所定距離走行後の
自車の推定位置に自車の画像を重ねて合成するようにし
たので、このまま所定距離走行した後の自車と駐車場環
境との位置関係をモニター画面上で容易に把握させるこ
とができ、車両の挙動が推測できない運転者の駐車操作
を支援することができる。 （４） 請求項５の発明によれば、半透明または外枠の
みの自車の画像を目標駐車場の映像に重ねて合成するよ
うにしたので、自車が白線上にあってもモニター画面上
では自車画像の下にある白線を視認でき、両映像を重ね
ても目標駐車場の映像の一部が見えなくなることがな
く、駐車場環境と自車との位置関係をさらに見やすくす
ることができる。 （５） 請求項６の発明によれば、駐車範囲を区分する
白線を両映像の共通の特徴点とすることによって、横並
び駐車時の目標駐車場映像上での自車位置を正確に検出
でき、白線で区分された駐車場へ正確に誘導できる。 （６） 請求項７の発明によれば、縦列駐車場の隣接車
両のバンパーの前縁線または後縁線を両映像の共通の特
徴点とすることによって、縦列駐車時の目標駐車場映像
場での自車位置を正確に検出でき、隣接車両の前縁線ま
たは後縁線に接触しないように縦列駐車場へ正確に誘導
できる。

【０００８】

【発明の実施の形態】《発明の第１の実施の形態》図１
は第１の実施の形態の構成を示す。左側方カメラ１は車
両左側のルーフに取り付けられ、車両左側周辺を撮像す
る。右側方カメラ２は車両右側のルーフに取り付けら
れ、車両右側周辺を撮像する。さらに、後方カメラ３は
車両後部に取り付けられ、車両後方周辺を撮像する。イ
グニッションスイッチ４は、車両のイグニッションキー
がON位置またはSTART位置に設定されるとオンする。キ
ャンセルスイッチ５は、駐車場と車両との位置関係をモ
ニター９に表示して運転者の駐車操作を支援する機能を
強制的に終了させるためのスイッチである。

【０００９】左側駐車開始スイッチ６は、車両進行方向
左側の駐車場に駐車するときに駐車支援動作を開始させ
るためのスイッチである。運転者によりこのスイッチ６
が操作されたときは、左側方カメラ１で車両左側周辺を
撮像し、撮像した映像をコントローラー８のメモリ８ｂ
に記憶する。また、右側駐車開始スイッチ７は、車両進
行方向右側の駐車場に駐車するときに駐車支援動作を開
始させるためのスイッチである。運転者によりこのスイ
ッチ７が操作されたときは、右側方カメラ２で車両右側
周辺を撮像し、撮像した映像をコントローラー８のメモ
リ８ｂに記憶する。

【００１０】この実施の形態では、左側駐車開始スイッ
チ６または右側駐車開始スイッチ７が操作されると駐車
支援動作を開始し、イグニッションスイッチ４がオフさ
れると駐車支援動作を終了する。なお、駐車支援動作中
にキャンセルスイッチ５が操作されると駐車支援動作を
中止し、駐車支援動作を開始する前の動作、例えばモニ
ター９に道路地図を表示するナビゲーション動作などを
再開する。

【００１１】コントローラー８は、マイクロコンピュー
ター８ａとメモリ８ｂなどの周辺部品を備え、後述する
制御プログラムを実行して駐車支援処理を行い、駐車場
と車両との位置関係を表す映像をモニター９に表示す
る。

【００１２】図２は車両を進行方向左側の駐車場に横付
けした状態を上から見た図であり、（ａ）は車両への左
側方カメラ１の取り付け位置を示し、（ｂ）はそのカメ
ラ１による撮像範囲を示す。左側方カメラ１を車両１０
の左側ルーフ内に、車両左側周辺を見下ろす角度で取り
付けると、車両左側周辺の範囲１１を撮像することがで
きる。なお、１３は車止めである。

【００１３】車両進行方向左側の駐車場１２に駐車する
ときは、左側方カメラ１の正面に駐車目標の駐車場１２
が来る位置でいったん停車し、運転者が左側駐車開始ス
イッチ６を操作する。これにより、車両左側周辺の範囲
１１が撮像されて駐車支援動作が開始される。

【００１４】なお、図示を省略するが、右側方カメラ２
は、左側方カメラ１と左右対称の位置に取り付けられ、
車両右側周辺を撮像する。車両進行方向右側の駐車場に
駐車するときは、右側方カメラ２の正面に駐車目標の駐
車場が来る位置でいったん停車し、運転者が右側駐車開
始スイッチ７を操作する。これにより、車両右側周辺の
映像が撮像されて駐車支援動作が開始される。

【００１５】図３は後方カメラ３の取り付け位置とその
撮像範囲を示す図であり、（ａ）は車両１０を横から見
た図を示し、（ｂ）は車両１０を上から見た図を示す。
後方カメラ３を、（ａ）に示すようにその映像の中に車
両１０が写り込まない位置および角度で車両後方の路面
１４に向けて取り付けると、（ｂ）に示す車両後方路面
の範囲１５を撮像することができる。

【００１６】図４〜図６は、第１の実施の形態の駐車支
援制御プログラムを示すフローチャートである。これら
のフローチャートにより、第１の実施の形態の駐車支援
動作を説明する。コントローラー８のマイクロコンピュ
ーター８ａは、左側駐車開始スイッチ６または右側駐車
開始スイッチ７が操作されると、図４に示す制御プログ
ラムの実行を開始する。

【００１７】ステップ１で右側駐車開始スイッチ７の操
作を確認し、右側駐車開始スイッチ７が押されたらステ
ップ３へ進み、右側方カメラ２で車両右側周辺を撮像し
てその映像をメモリ８ｂに取り込む。一方、右側駐車開
始スイッチ７が操作されていないときはステップ２へ進
み、左側駐車開始スイッチ６の操作を確認する。左側駐
車開始スイッチ６が押されたらステップ４へ進み、左側
方カメラ１で車両左側周辺を撮像してその映像をメモリ
８ｂに取り込む。

【００１８】図７は左側方カメラ１で進行方向左側の目
標駐車場を撮像した映像を示す。目標駐車場２１の左右
には駐車範囲を区分する白線２２，２３が引かれてお
り、両隣の駐車場には他の車両２４，２５が駐車されて
いる。駐車場の奥には壁２６に接触しないように車止め
１３が設置されている。なお、右側方カメラ２で進行方
向右側にある駐車場を撮像した映像も同様であるから、
図示と説明を省略する。

【００１９】車両右側または左側の目標駐車場を撮像し
た後のステップ５において、映像の視点変換（座標変
換）処理を行って目標駐車場の映像を車両を上から見た
映像に変換する。

【００２０】ここで、視点変換処理について説明する。
図８に示すように、３次元空間上の任意の位置Ｃr（Ｘ
r，Ｙr，Ｚr）に設置した実際のカメラにより撮像した
映像Ｐrを、任意の位置Ｃv（Ｘv，Ｙv，Ｚv）に設置し
た仮想カメラの映像Ｐvに変換する例を説明する。ここ
で、２台のカメラは１点で映像を取り込むピンホールカ
メラとする。また、映像Ｐr、Ｐvは少なくともカメラの
向きを示すベクトルＬr、Ｌvと垂直であれば、位置は画
像の大きさに応じて任意の位置に設定することができ
る。画像が大きい場合はより後方に設定し、画像が小さ
い場合はより前方に設定するのが望ましい。

【００２１】撮像映像Ｐrを映像Ｐvに変換する手順を説
明する。まず、映像Ｐv上の任意の位置に点Ｉvを設定
し、点Ｉvと点Ｃvとを結ぶ直線がＸ−Ｚ平面と交差する
点Ｉzを求める。なお、点Ｉvと点Ｃvとを結ぶ直線がＸ
−Ｚ平面と交差しない場合は、点Ｉvが実カメラの撮像
範囲外にあることを示すために点Ｉvの画素の色を所定
の色とする。

【００２２】次に、点Ｉzと点Ｃrとを結ぶ直線がＰr面
と交差する点Ｉrを求め、点Ｉrの画素の色を点Ｉvの画
素の色と同一色とする。なお、点Ｉzと点Ｃrとを結ぶ直
線がＰr面と交差しない場合には、点Ｉrが実カメラの撮
像範囲外にあることを示すために点Ｉrの画素の色を所
定の色とする。映像Ｐr上のすべての点の画素の色を決
定するまで上述した処理を繰り返す。

【００２３】図９は、図８に示す実カメラ映像と仮想カ
メラ映像との位置関係を横から見たＹ−Ｚ平面と上から
見たＸ−Ｚ平面に展開した図である。実カメラ位置Ｃr
の中心線がＺ軸と交差する点Ｚctrは、

【数１】Ｚctr＝Ｙr・tan（θr） である。ここで、θrは実カメラのＸ−Ｚ平面に対する
傾き角である。実カメラの映像ＰrのＹ−Ｚ平面による
断面を通る直線Ｑrxyは、実カメラの中心線（ＣrとＺct
rを通る傾き１／tan（θr）の直線）と直交し、映像Ｐr
の下端の座標点（Ｙps，Ｚps）を通ることから、

【数２】 Ｙ＝−tan（θr）・Ｚ＋tan（θr）・Ｚps＋Ｙps で表される。

【００２４】仮想カメラの映像Ｐv上の点Ｉvと仮想カメ
ラ位置Ｃvとを通る直線がＺ軸と交わる点Ｉzを求め、次
にこの点Ｉzと実カメラ位置Ｃrとを通る直線が数式２に
示す直線Ｑrxyと交差する点ＩrのＹ−Ｚ座標を求める。
Ｘ−Ｚ平面についてもＹ−Ｚ平面と同様に点ＩrのＸ−
Ｚ座標を求める。そして、仮想カメラ映像Ｐv上の点Ｉv
の画素の色を実カメラ映像Ｐr上の点Ｉvの画素を色と同
一色とし、仮想カメラ映像Ｐv上のすべての点に対して
上記処理を行う。

【００２５】図１０は、図７に示す車両左側の目標駐車
場映像に視点変換処理を行って車両の上から見た映像に
変換した映像を示す。図１０に示す視点変換後の映像に
おいて、２１’、２２’，２３’、２４’，２５’、１
３’はそれぞれ、図７に示す変換前の映像の駐車場２
１、白線２２，２３、隣接駐車車両２４，２５、車止め
１３である。なお、隣接駐車車両２４，２５のような立
体的な物体の映像を、上から見た立体的な物体の映像に
視点変換することはできないが、少なくとも障害物であ
ることを認識できる映像に変換することができる。２
８，２９は変換前に映像がなかった部分である。

【００２６】視点変換処理後の図４のステップ６におい
て、イグニッションスイッチ４およびキャンセルスイッ
チ５の状態を確認する。イグニッションスイッチ４がオ
フしたとき、あるいはキャンセルスイッチ４がオンした
ときは駐車支援処理を終了する。そうでなければステッ
プ８へ進み、駐車支援処理を続ける。

【００２７】ステップ８では後方カメラ３から車両後方
の映像を取り込み、続くステップ９で上述した視点変換
処理によって車両後方の映像を車両を上から見た映像に
変換する。この視点変換処理は上述した手順と同様であ
り説明を省略する。ステップ１０で図５に示すサブルー
チンを実行し、目標駐車場の映像と車両後方の映像とに
基づいて目標駐車場の映像上での自車の現在位置を検出
する。図５に示すサブルーチンの処理については後述す
る。

【００２８】図１１は、説明のために目標駐車場への進
入途中の車両１０と、車両後方の撮像範囲１５と、視点
変換処理後の目標駐車場の映像３１とを重ねて示した図
である。なお、目標駐車場の映像上での自車位置を見や
すくするために、目標駐車場の映像３１の天地を視点変
換処理後の目標駐車場の映像（図１０）の天地と逆にし
て示す。

【００２９】ステップ１１において目標駐車場の映像上
での自車位置を検出できたかどうか確認し、確認できな
かった場合はステップ６へ戻り、上述した処理を繰り返
す。一方、自車位置が確認できた場合はステップ１２へ
進み、図１２に示すように目標駐車場の映像３１上の自
車の現在位置に自車画像３２を重ねて合成し、続くステ
ップ１３で合成映像をモニター９に表示して運転者の駐
車操作を支援する。運転者はこの映像を見ながら後退す
ることにより、視認しずらい車両後方の環境と自車との
位置関係を容易に認識することができ、後退による駐車
操作が容易になる。

【００３０】次に、図５のサブルーチンにより、目標駐
車場の映像上で自車位置を検出する処理を説明する。ス
テップ２１において、図１０に示す目標駐車場の映像か
ら２個の特徴点を検出する。ここでは、駐車範囲を区分
するための左右の２本の白線を特徴点として検出する例
を説明する。

【００３１】図１３は２本の白線が含まれる映像例を示
し、この図によりこれらの白線を特徴点として検出する
方法を説明する。映像上の左から右への走査４０を、適
当な間隔で上から下へ順次行う。走査中に白色でない画
素から白色画素に変わる点４１を検出し、次に白色画素
から白色でない画素に変わる点４２を検出する。さら
に、点４１から点４２までの線分４３の中心点４４を算
出し、メモリ８ｂに記憶する。以上の処理を映像の上か
ら下まで繰り返す。そして、白線の中心点を通る線４５
の延長線が白色でない画素と交差する点４６を検出し、
２本の白線のベクトル４７，４８を求める。

【００３２】図５のステップ２２において、視点変換処
理後の車両後方映像に対しても上述した特徴点検出方法
により２本の白線があるかどうかを調べ、２本の白線が
なければ処理を終了して図４の制御プログラムへリター
ンする。車両後方映像に２本の白線が検出されたらステ
ップ２４へ進み、図６に示すサブルーチンを実行して後
方カメラ３の映像、すなわち自車後方の映像を拡大また
は縮小、回転、移動させて目標駐車場映像と共通の２つ
の特徴点、すなわち２本の白線を重ね合わせる。

【００３３】図６のステップ３１において、目標駐車場
の映像上で特徴点間の距離、すなわち２本の白線ベクト
ル４７，４８の間の距離４９（図１３参照）を計測す
る。次に、ステップ３２で後方カメラ３の自車後方映像
上で特徴点間の距離、すなわち２本の白線間の距離を計
測する。ステップ３３では、自車後方の映像を拡大また
は縮小して２本の白線間の距離を、目標駐車場の映像上
での２本の白線間の距離に一致させる。

【００３４】ステップ３４で、図１４に示すように、目
標駐車場の映像３１上での２本の白線ベクトル４７，４
８と、自車後方の映像５１上での２本の白線ベクトルと
が平行になるように、自車後方の映像５１を回転させ
る。さらにステップ３５で自車後方の映像５１をＸ軸お
よびＹ軸方向に移動させて、２つの映像３１，５１の２
つの特徴点を重ね合わせることができるか、すなわち２
つの映像３１，５１の２本の白線ベクトルがそれぞれ重
なるかどうかを確認する。２つの映像３１，５１の２本
の白線ベクトルが重ならない場合は処理を終了して図５
のサブルーチンへリターンし、重なる場合はステップ３
６へ進む。ステップ３６では自車後方の映像５１の拡大
量または縮小量、回転量および移動量をメモリ８ｂに記
憶し、処理を終了して図５のサブルーチンへリターンす
る。

【００３５】なお、図１５に示すように、目標駐車場の
映像３１と自車後方の映像５１の各特徴点を一致させる
際に、車両の移動量と操舵角を検出して初期位置５２か
らの移動軌跡５３と現在位置５４を常に演算することに
よって、２つの映像３１と５１のおおよその位置関係が
把握できるので、特徴点を重ね合わせる処理を短時間で
行うことができる。

【００３６】このように、この第１の実施の形態によれ
ば、目標駐車場の映像と自車の進行方向の映像、すなわ
ち自車後方の映像との共通の特徴点、すなわち白線を検
出し、目標駐車場の映像に対して自車後方の映像を縮小
または拡大、回転、移動することによって両映像の白線
を重ね合わせ、自車後方の映像の縮小量または拡大量、
回転量および移動量により目標駐車場の映像上での自車
の現在位置を検出し、目標駐車場の映像上の自車の現在
位置に自車の画像を重ねて表示するようにしたので、カ
メラとモニターが設置されていない駐車場に後退で進入
する場合でも、視認が困難な自車後方の環境と自車との
位置関係を運転者に容易に把握させることができ、運転
者の駐車操作を支援することができる。

【００３７】《発明の第２の実施の形態》現在の操舵角
のままで所定距離移動後の自車位置を推定し、目標駐車
場の映像に推定自車位置の画像を重ねて表示することに
よって、車両の挙動が推測できない運転者の駐車操作を
支援するようにした第２の実施の形態を説明する。

【００３８】図１６は第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。この第２の実施の
形態は、図１に示す第１の実施の形態の構成にシフトセ
ンサー６１と舵角センサー６２を加えたものである。シ
フトセンサー６１は変速機のシフトレバー（不図示）の
パーキング位置への設定操作を検出し、舵角センサー６
２は操舵輪の舵角を検出する。

【００３９】上述した第１の実施の形態では、目標駐車
場の映像と自車後方の映像との共通の特徴点を検出し、
目標駐車場の映像に対して自車後方の映像を縮小または
拡大、回転、移動することによって両映像の共通の特徴
点を重ね合わせ、自車後方の映像の縮小量または拡大
量、回転量および移動量により目標駐車場の映像上での
自車の現在位置を検出し、目標駐車場の映像上の自車の
現在位置に自車の画像を重ねて表示した。この第２の実
施の形態では、上述した第１の実施の形態の処理に加
え、図１７に示す所定距離移動後の自車位置の推定と、
その推定位置への自車画像の表示処理とを実行する。

【００４０】ステップ４１において、シフトセンサー６
１からシフトレバー位置の情報を、舵角センサー６２か
ら操舵角の情報をそれぞれ入力する。続くステップ４２
でシフトレバーがパーキング位置に設定されているかど
うかを確認し、パーキング位置に設定されているときは
車両の移動はないから処理を終了する。パーキング位置
に設定されていないときはステップ４３へ進み、現在の
操舵角のままで予め設定した距離だけ進んだと仮定した
場合の自車位置を推定演算する。そして、ステップ４４
で目標駐車場の映像上の自車の推定位置に自車の画像を
重ねて合成し、合成した映像をモニター９に表示する。

【００４１】図１８は第２の実施の形態によるモニター
映像例である。上述した第１の実施の形態によって目標
駐車場の映像３１上の自車の現在位置に自車の画像３２
を表示した後、この第２の実施の形態によって所定距離
移動後の自車の推定位置に自車の画像６３をさらに重ね
て表示する。なお、現在の自車位置から所定距離移動後
の自車の推定位置までの自車の移動軌跡を重ねて表示す
るようにしてもよい。

【００４２】このように、第２の実施の形態によれば、
現在の操舵角のままで所定距離走行した後の目標駐車場
の映像上での自車の位置を推定し、目標駐車場の映像上
の自車の推定位置に自車の画像を合成して表示するよう
にしたので、このまま所定距離走行した後の自車と駐車
場環境との位置関係をモニター画面上で容易に把握する
ことができ、車両の挙動が推測できない運転者の駐車操
作を支援することができる。

【００４３】なお、上述した第１および第２の実施の形
態では、目標駐車場の映像と自車後方の映像からそれぞ
れ白線を特徴点として検出し、それらを重ね合わせる例
を示したが、映像の特徴点は白線に限定されず、例えば
駐車場の車止めや隣接する駐車車両を特徴点としてもよ
い。

【００４４】《発明の第３の実施の形態》縦列駐車時
に、目標縦列駐車場の映像上での自車の現在位置に自車
の画像を重ねて表示するようにした第３の実施の形態を
説明する。

【００４５】この第３の実施の形態の構成は図１に示す
第１の実施の形態の構成と同様であり、図示と説明を省
略する。また、この第３の実施の形態の動作は、図４に
示す駐車支援制御プログラムのステップ１０において図
１９に示すサブルーチンを実行する点のみが第１の実施
の形態と相違するので、この相違点を中心に第３の実施
の形態の動作を説明する。

【００４６】この第３の実施の形態では自車の左側方の
目標駐車場へ縦列駐車する場合を例に上げて説明する。
図２０は、車両を進行方向左側の目標縦列駐車場に横付
けした状態を上から見た図である。縦列駐車の場合の撮
像範囲７１は、上述した第１および第２の実施の形態の
横並びの駐車の場合よりも画角の広いレンズを用いて広
い範囲を撮像する必要がある。左側方カメラ１Ａはズー
ムレンズを備えており、ズームレンズを広角側に設定し
て広い範囲７１を撮像する。目標縦列駐車場７２の前後
にはすでに他の車両７３，７４が駐車されている。な
お、７５は壁である。

【００４７】進行方向左側の縦列駐車場に駐車するとき
は、左側方カメラ１Ａの正面に目標縦列駐車場７２が来
る位置でいったん停車し、運転者が左側駐車開始スイッ
チ６を操作する。これにより、駐車支援動作が開始さ
れ、車両左側周辺の範囲７１の映像が撮像されて上述し
た視点変換処理が行われる。これらの処理は上述した図
４のステップ２，４，５の処理に相当する。

【００４８】図２１は、図２０に示す撮像範囲７１の映
像を上述した視点変換（座標変換）処理した映像を示
す。図２１に示す視点変換後の映像において、７６は前
方隣接車両７３の後部バンパー、７７は後方隣接車両７
４の前部バンパー、７５’は壁、７８，７９は変換前に
映像がなかった部分である。なお、上述したように、隣
接駐車車両７３，７４のような立体的な物体の映像を、
上から見た立体的な物体の映像に視点変換することはで
きないが、少なくとも障害物であることを認識できる映
像に変換することができる。

【００４９】図２２は後方カメラ３の撮像範囲を示す図
である。後方カメラ３の取り付け位置は上述した第１の
実施の形態と同様であり、自車後方の範囲１５を撮像す
る。また、図２３は、図２２に示す撮像範囲１５の映像
を視点変換処理した映像を示す。図２３において、７７
は後方駐車車両７４の前部バンパーであり、８１，８２
は変換前に映像がなかった部分である。なお、自車後方
の撮像と撮像映像の視点変換処理は上述した図４のステ
ップ８，９の処理に相当する。

【００５０】この第３の実施の形態では、図４に示す駐
車支援制御プログラムのステップ１０において図１９に
示すサブルーチンを実行し、目標縦列駐車場の映像と車
両後方の映像に基づいて目標縦列駐車場の映像上での自
車の現在位置を検出する。この実施の形態では、後方駐
車車両７４の前部バンパー７７の前縁線を、目標縦列駐
車場の映像と自車後方の映像との共通の特徴点とする。

【００５１】図１９のステップ５１において、図２１に
示す視点変換処理後の目標縦列駐車場の映像から、後方
駐車車両７４の前部バンパー７７の前縁線を検出する。

【００５２】ここで、隣接駐車車両７３，７４のバンパ
ー７６，７７の前縁線および後縁線を検出する方法につ
いて説明する。まず、図２１に示す視点変換処理後の目
標縦列駐車場の映像において各画素の色の頻度分布を調
べ、映像中で最も頻度の多い色を道路面の色とする。次
に、視点変換処理後の映像から縦方向エッジを抽出し、
その中から路面色またはそれに近い色のエッジを除く。
そして、映像の左右周辺部で最も長い縦方向のエッジ列
を隣接車両７３，７４のバンパー７６，７７の前縁線ま
たは後縁線であるとする。

【００５３】次にステップ５２で、図２３に示す視点変
換処理後の自車後方映像から、上述した方法により後方
駐車車両７４のバンパー７７の前縁線を検出する。バン
パー７７の前縁線が検出できなければ処理を終了し、検
出できたらステップ５３へ進む。ステップ５３では、図
２４に示すように、自車後方映像８３の後方車両バンパ
ー７７の前縁線と、目標縦列駐車場の映像８４の後方車
両バンパー７７の前縁線とを重ね合わせるために、自車
後方の映像を拡大または縮小、回転、移動する。

【００５４】ステップ５４で、自車後方映像の後方車両
バンパー７７の前縁線と、目標縦列駐車場映像の後方車
両バンパー７７の前縁線とを重ね合わせることができた
かどうかを確認し、重ね合わせることができなければ処
理を終了し、重ね合わせることができたらステップ５５
へ進む。ステップ５５では、自車後方映像の拡大量また
は縮小量、回転量および移動量に基づいて、目標縦列駐
車場の映像８４上での自車の現在位置を検出する。その
後、図４のステップ１１へリターンする。

【００５５】リターン後の図４のステップ１１におい
て、目標縦列駐車場の映像８４上での自車の現在位置を
検出できたかどうか確認し、確認できなかった場合はス
テップ６へ戻り、上述した処理を繰り返す。一方、自車
の現在位置が確認できた場合はステップ１２へ進み、図
２５に示すように目標縦列駐車場の映像８４上の自車の
現在位置に自車画像８５を重ねて合成し、続くステップ
１３で合成映像をモニター９に表示して運転者の駐車操
作を支援する。運転者はこの映像を見ながら後退するこ
とによって、視認しずらい車両後方の環境と自車との位
置関係を容易に把握することができ、後退による縦列駐
車操作が容易になる。

【００５６】このように、この第３の実施の形態によれ
ば、目標縦列駐車場の映像と自車後方の映像との共通の
特徴点、すなわち後方車両バンパーの前縁線を検出し、
目標縦列駐車場の映像に対して自車後方の映像を縮小ま
たは拡大、回転、移動することによって両映像の後方車
両バンパーの前縁線を重ね合わせ、自車後方の映像の縮
小量または拡大量、回転量および移動量により目標縦列
駐車場の映像上での自車の現在位置を検出し、目標縦列
駐車場の映像上の自車の現在位置に自車画像を重ねて表
示するようにしたので、縦列駐車場に後退で進入する場
合でも、視認が困難な自車後方の環境と自車との位置関
係を容易に把握させることができ、運転者の駐車操作を
支援することができる。

【００５７】なお、上述した一実施の形態では、目標駐
車場の映像の自車の現在位置または推定位置に、自車の
画像を表示する例を示したが、自車画像を半透明の画像
または外枠のみの画像にすることによって、例えば自車
が白線上にあってもモニター画面上では自車画像の下に
ある白線を視認でき、２つの映像を重ねても目標駐車場
の映像の一部が見えなくなることがなく、車両後方環境
と自車との位置関係をさらに見やすくすることができ
る。

【００５８】また、上述した一実施の形態では、自車の
左右側方に設置したカメラで目標駐車場を撮像するとと
もに、自車後部に設置したカメラで自車後方を撮像し、
両カメラの映像に基づいて目標駐車場の映像上での自車
の現在位置を検出する例を示したが、目標駐車場の映像
は一度撮像して画像メモリに記憶しておけばよいから、
自車後部に設置した１台のカメラで目標駐車場と自車後
方とを撮像するようにしてもよい。

【００５９】上述した一実施の形態では、後退しながら
駐車場に進入する例を示したが、車両前部にカメラを設
置して前進しながら駐車場に進入する場合にも本発明を
適用することができる。例えば、大型トラックやバスな
どの運転室が高い位置にある車両では、車両のすぐ前の
道路環境が視認しにくいので、本発明を適用すると上述
した一実施の形態と同様な効果が得られる。

【００６０】さらに、上述した一実施の形態では、座標
変換により車両の上から見た映像に変換した後の目標駐
車場の映像と自車後方の映像とに基づいて目標駐車場の
映像上での自車の現在位置を検出し、自車位置に自車画
像を重ねて合成し表示する例を示したが、座標変換を行
わず、カメラで撮像した目標駐車場の映像と自車後方の
映像とに基づいて目標駐車場の映像上での自車の現在位
置を検出し、自車位置に自車画像を重ねて合成し表示す
るようにしてもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 車両を進行方向左側の駐車場に横付けした状
態を上から見た図である。

【図３】 後方カメラの取り付け位置とその撮像範囲を
示す図である。

【図４】 第１の実施の形態の駐車支援制御プログラム
を示すフローチャートである。

【図５】 図４に続く、第１の実施の形態の駐車支援制
御プログラムを示すフローチャートである。

【図６】 図５に続く、第１の実施の形態の駐車支援制
御プログラムを示すフローチャートである。

【図７】 左側方カメラで駐車目標の進行方向左側の駐
車場を撮像した映像を示す図である。

【図８】 視点変換（座標変換）処理を説明するための
図である。

【図９】 図８に示す実カメラ映像と仮想カメラ映像と
の位置関係を横から見たＹ−Ｚ平面と上から見たＸ−Ｚ
平面に展開した図である。

【図１０】 図７に示す車両左側駐車場の映像に視点変
換処理を行って車両の上から見た映像に変換した映像を
示す図である。

【図１１】 説明のために目標駐車場への進入途中の車
両と、車両後方の撮像範囲と、目標駐車場の映像とを重
ねて示した図である。

【図１２】 目標駐車場の映像に自車画像を重ねて合成
した映像例を示す図である。

【図１３】 ２本の白線を含む映像からこれらの白線を
特徴点として検出する方法を説明するための図である。

【図１４】 目標駐車場の映像の特徴点と自車後方の映
像の特徴点とを一致させる方法を説明するための図であ
る。

【図１５】 目標駐車場の映像の特徴点と自車後方の映
像の特徴点とを短時間で一致させる変形例の方法を説明
するための図である。

【図１６】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図１７】 第２の実施の形態の所定距離移動後の自車
位置の推定と推定自車位置の表示処理を示すフローチャ
ートである。

【図１８】 第２の実施の形態の表示例を示す図であ
る。

【図１９】 第３の実施の形態の目標縦列駐車場の映像
上での自車位置を検出するサブルーチンを示すフローチ
ャートである。

【図２０】 車両を進行方向左側の縦列駐車場に横付け
した状態を上から見た図である。

【図２１】 図２０に示す撮像範囲の映像を視点変換処
理した目標縦列駐車場の映像を示す図である。

【図２２】 後方カメラの取り付け位置とその撮像範囲
を示す図である。

【図２３】 図２２に示す撮像範囲の映像を視点変換処
理した車両後方の映像を示す図である。

【図２４】 目標縦列駐車場映像と自車後方映像との共
通の特徴点を一致させる方法を説明するための図であ
る。

【図２５】 目標縦列駐車場の映像上の自車の現在位置
に自車の画像を重ねて合成した映像を示す図である。

【符号の説明】

１，１Ａ 左側方カメラ ２ 右側方カメラ ３ 後方カメラ ４ イグニッションスイッチ ５ キャンセルスイッチ ６ 左側駐車開始スイッチ ７ 右側駐車開始スイッチ ８ コントローラー ８ａ マイクロコンピューター ８ｂ メモリ ９ モニター １０ 車両 １１ 撮像範囲 １２ 駐車場 １３ 車止め １４ 路面 １５ 撮像範囲 ２１ 目標駐車場 ２２，２３ 白線 ２４，２５ 隣接駐車車両 ２６ 壁 ３１ 目標駐車場の映像 ３２ 自車の画像 ４７，４８ 白線のベクトル ４９ 白線間の距離 ５１ 自車後方の映像 ６１ シフトセンサー ６２ 舵角センサー ６３ 自車の画像 ７１ 撮像範囲 ７２ 目標縦列駐車場 ７３，７４ 隣接駐車車両 ７５ 壁 ７６ 前方車両の後部バンパーの後縁線 ７７ 後方車両の前部バンパーの前縁線 ８３ 自車後方の映像 ８４ 目標縦列駐車場の映像 ８５ 自車の画像

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２２Ｋ ６２６ ６２６Ｇ 1/00 1/00 Ａ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両に搭載されて目標駐車場を撮像する駐
   車場撮像手段と、 車両に搭載されて車両進行方向を撮像する進行方向撮像
   手段と、 前記目標駐車場の映像と前記車両進行方向の映像とに基
   づいて、前記目標駐車場の映像上での自車の現在位置を
   検出する現在位置検出手段と、 前記目標駐車場の映像上の前記自車の現在位置に自車の
   画像を重ねて合成する画像合成手段と、 前記合成画像を表示する表示手段とを備えることを特徴
   とする駐車支援装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の駐車支援装置において、 前記現在位置検出手段は、前記目標駐車場の映像と前記
   車両進行方向の映像との共通の特徴点を検出する特徴点
   検出手段と、 前記両映像の共通の特徴点を重ね合わせるように、前記
   車両進行方向の映像を拡大または縮小、回転および移動
   する画像処理手段と、 前記画像処理手段による前記車両進行方向の映像の拡大
   量または縮小量、回転量および移動量に基づいて、前記
   目標駐車場の映像上での自車の現在位置を演算する現在
   位置演算手段とを有することを特徴とする駐車支援装
   置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の駐車支援装置において、 前記現在位置検出手段は、前記目標駐車場の映像と前記
   車両進行方向の映像とを視点変換処理して車両を上から
   見た映像に変換する視点変換手段を有し、 視点変換処理後の映像に基づいて前記目標駐車場の映像
   上での自車の現在位置を検出することを特徴とする駐車
   支援装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれかの項に記載の駐車
   支援装置において、 操舵角を検出する舵角検出手段と、 現在の操舵角のままで所定距離走行した後の前記目標駐
   車場の映像上での自車の位置を推定する位置推定手段と
   を備え、 前記画像合成手段は、前記目標駐車場の映像上の前記所
   定距離走行後の自車の推定位置に自車の画像を重ねて合
   成することを特徴とする駐車支援装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれかの項に記載の駐車
   支援装置において、 前記画像合成手段は、半透明または外枠のみの自車の画
   像を前記目標駐車場の映像に重ねて合成することを特徴
   とする駐車支援装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれかの項に記載の駐車
   支援装置において、 駐車範囲を区分する白線を前記両映像の共通の特徴点と
   することを特徴とする駐車支援装置。
7. 【請求項７】請求項１〜５のいずれかの項に記載の駐車
   支援装置において、 縦列駐車場の隣接車両のバンパーの前縁線または後縁線
   を前記両映像の共通の特徴点とすることを特徴とする駐
   車支援装置。